BE1024115B1

BE1024115B1 - DEVICE FOR CONTROLLING THE POSITION OF AN EMISSIONARY EQUIPMENT OF AN AGRICULTURAL HERB MACHINE

Info

Publication number: BE1024115B1
Application number: BE2014/0291A
Authority: BE
Inventors: Rolf Koch
Original assignee: Deere & Company
Priority date: 2013-05-06
Filing date: 2014-04-28
Publication date: 2017-11-16
Also published as: DE102013208304B3

Abstract

Eine Einrichtung zur Steuerung der Position einer Austrageinrichtung (30) einer landwirtschaftlichen Erntemaschine (10) umfasst einen Aktor (34, 38) zur Verstellung des Drehwinkels der Austrageinrichtung (30) um eine zumindest vertikale Achse und/oder eine horizontale Achse (40) und eine Steuereinrichtung (50), die mit einer Eingabeeinrichtung (52) für Verstellbefehle verbunden und konfiguriert ist, den Aktor (34, 38) auf einen Verstellbefehl hin derart anzusteuern, dass sich die Austrageinrichtung (30) mit einer durch die Steuereinrichtung (50) vorgegebenen Beschleunigung und/oder Endgeschwindigkeit bewegt. Die Steuereinrichtung (50) legt die Beschleunigung und/oder Endgeschwindigkeit der Austrageinrichtung (30) abhängig von der Länge (I) der Austrageinrichtung (30) fest.A device for controlling the position of a discharge device (30) of an agricultural harvesting machine (10) comprises an actuator (34, 38) for adjusting the angle of rotation of the discharge device (30) about an at least vertical axis and / or a horizontal axis (40) and a Control device (50) which is connected to an input device (52) for adjusting commands and configured to control the actuator (34, 38) in response to an adjustment command such that the discharge device (30) with an acceleration predetermined by the control device (50) and / or end speed. The control device (50) determines the acceleration and / or end speed of the discharge device (30) depending on the length (I) of the discharge device (30).

Description

Einrichtuna zur Steueruna der Position einer Austraaeinrichtunq einer landwirtschaftlichenEinrichtuna to the taxuna of the position of a foreign exchange of an agricultural

Erntemaschineharvester

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Steuerung der Position einer Austrageinrichtung einer landwirtschaftlichen Erntemaschine, mit einem Aktor zur Verstellung des Drehwinkels der Austrageinrichtung urn eine zumindest vertikale Achse und/oder eine horizontale Achse und einer Steuereinrichtung zur Ansteuerung des Aktors, die mit einer Eingabeeinrichtung für Verstellbefehle verbunden und konfiguriert ist, den Aktor auf einen Verstellbefehl hin derart anzusteuern, dass sich die Austrageinrichtung mit einer durch die Steuereinrichtung vorgegebenen Beschleunigung und/oder Endgeschwindigkeit bewegt.The invention relates to a device for controlling the position of a discharge device of an agricultural harvesting machine, with an actuator for adjusting the angle of rotation of the discharge to an at least vertical axis and / or a horizontal axis and a control device for controlling the actuator, which is connected to an input device for adjusting commands and is configured to control the actuator to an adjustment so that the discharge device moves with an acceleration and / or end speed specified by the control device.

Stand derTechnikState of the art

Bei der Emte von landwirtschaftlichen Gütem auf einem Feld ist es gângige Praxis, dass eine Erntemaschine ein neben ihm herfahrendes Transportfahrzeug mit geerntetem Gut belàdt. Das Transportfahrzeug, beispielsweise ein Schlepper mit Anhânger oder ein Lastwagen, wird durch eine Austrageinrichtung der Erntemaschine mit dem geemteten Gut beladen, beispielsweise bei einem Feldhàcksler durch einen Auswurfkrümmer und bei einem Mâhdrescher durch ein Entladerohr. Die Austrageinrichtung ist in der Regel urn eine vertikale Achse drehbar an der Erntemaschine befestigt und zwischen einer Ruhestellung, in der sie etwa parallel zur Lângsachse der Erntemaschine orientiert ist, und einer Arbeitsposition, in der sie sich quer zur Fahrtrichtung der Erntemaschine erstreckt, verschwenkbar. Zusâtzlich kann die Höhe des abgabeseitigen Endes der Austrageinrichtung variierbar sein, wie auch die Position einer Auswurfklappe, welche den Winkel definiert, unter dem das geerntete Gut abgegeben wird. lm einfachsten Fall wird die Position der Austrageinrichtung manuell durch den Fahrer der Erntemaschine gesteuert. Da eine Erntemaschine jedoch mit unterschiedlich langen Austrageinrichtungen ausgestattet werden kann, die beispielsweise abhângig von der Breite des gerade genutzten Erntevorsatzes ausgetauscht (DE 101 34 137 A1) oder verstellt (DE 102 11 706 A1) werden können, die zur Ansteuerung der Verstellaktoren der Austrageinrichtung genutzten Parameter (Beschleunigung, Endgeschwindigkeit) jedoch gleich bleiben, ist die Reaktion der Austrageinrichtung auf Verstelleingaben bei kurzen Austrageinrichtungen in der Regel zu langsam und bei langen Austrageinrichtungen zu schnell, denn bei einer bestimmten, durch den Aktor erzielten Winkelgeschwindigkeit ist der vom Abgabeende der Austrageinrichtung zurückgelegte Weg proporlional zur Lange der Austrageinrichtung. Bei einer kurzen Austrageinrichtung dauert es somit langer als wünschenswert, bis die Austrageinrichtung auf eine gewünschte Stelle des Transportfahrzeugs ausgerichtet ist und bei einer langen Austrageinrichtung ist es schwierig, eine gewünschte Stelle genau anzusteuem. Diese Problematik besteht bei der Drehung der Austrageinrichtung um eine zumindest nâherungsweise vertikale Achse (d.h. bei der seitlichen Verstellung ihres Abgabeendes) und bei einer Höhenverstellung der Austrageinrichtung (d.h. einer Verschwenkung des eingangsseitigen Endes der Austrageinrichtung gegenüber dem Fahrgestell der Emtemaschine um eine horizontale Achse).When harvesting agricultural goods in a field, it is common practice for a harvester to load a transporting vehicle with harvested goods next to it. The transport vehicle, such as a towed trailer or a truck, is loaded by an unloading device of the harvesting machine with the harvested good, for example, a forage harvester through an ejection manifold and a combine harvester through a discharge tube. The discharge device is usually mounted rotatably about a vertical axis on the harvester and pivotable between a rest position in which it is oriented approximately parallel to the longitudinal axis of the harvester, and a working position in which it extends transversely to the direction of travel of the harvester. In addition, the height of the discharge-side end of the discharge device may be variable, as well as the position of a discharge flap which defines the angle at which the harvested crop is discharged. In the simplest case, the position of the discharge device is controlled manually by the driver of the harvesting machine. However, as a harvester can be equipped with different length discharge devices, for example, depending on the width of the crop header used (DE 101 34 137 A1) or adjusted (DE 102 11 706 A1) can be used to control the Verstellaktoren the discharge However, the parameters (acceleration, end speed) remain the same, the response of the discharge on adjustment inputs in short discharge devices is usually too slow and too long in long discharge devices too fast, because at a certain, achieved by the actuator angular velocity of the discharge end of the discharge device traveled path Proportional to the length of the discharge device. With a short discharge device, it thus takes longer than desirable until the discharge device is aligned with a desired location of the transport vehicle, and with a long discharge device it is difficult to accurately approach a desired point. This problem consists in the rotation of the discharge means about an at least approximately vertical axis (i.e., the lateral displacement of its discharge end) and a height adjustment of the discharge means (i.e., a pivoting of the discharge end of the discharge means relative to the chassis of the harvesting machine about a horizontal axis).

Die DE 10 2011 053 163 A1 beschreibt einen Feldhacksler, dessen Auswurfkrümmer mit einer von der Wurfweite (d.h. dem Abstand zwischen dem Drehpunkt des Auswurfkrümmers und dem Auftreffpunkt des Emteguts auf dem Transportfahrzeug) abhângenden Stellgeschwindigkeit bewegt wird. Zur Erfassung der Wurfweite wird die Stellung einer endseitig am Auswurfkrümmer angebrachten Klappe erfasst, welche die Auswurfrichtung des Ernteguts gegenüber der Horizontalen vorgibt. Das Problem, dass der vom Abgabeende der Austrageinrichtung zurückgelegte Weg von der Lange Austrageinrichtung abhângt, wird jedoch nicht gelost.DE 10 2011 053 163 A1 describes a field chipper whose discharge chute is moved with an actuating speed which depends on the throw distance (i.e., the distance between the point of rotation of the discharge chute and the point of impingement of the crop on the transport vehicle). To detect the throw, the position of an end mounted on the chute flap is detected, which determines the direction of ejection of the crop relative to the horizontal. However, the problem that the distance traveled by the discharge end of the discharge device depends on the length of the discharge device is not solved.

AufaabeAufaabe

Das der Erfindung zugrunde liegende Problem wird darin gesehen, eine Einrichtung zur Steuerung der Position einer Austrageinrichtung einer landwirtschaftlichen Emtemaschine zu schaffen, bei welcher die erwâhnten Problème nicht oder in einem verminderten MaBe auftreten. LösunqThe problem underlying the invention is seen to provide a device for controlling the position of a discharge device of an agricultural Emtemaschine, in which the mentioned problems do not occur or to a lesser extent. Lösunq

Dieses Problem wird erfindungsgemSB durch die Lehre des Patentanspruchs 1 gelöst, wobei in den weiteren Patentansprüchen Merkmale aufgeführt sind, die die Lösung in vorteilhafter Weise weiterentwickeln.This problem is solved according to the invention by the teaching of claim 1, wherein in the other claims features are listed, which further develop the solution in an advantageous manner.

Ein Einrichtung zur Steuerung der Position einer Austrageinrichtung einer landwirtschaftlichen Erntemaschine umfasst einen Aktor zur Verstellung des Drehwinkels der Austrageinrichtung um eine zumindest vertikale Achse und/oder eine horizontale Achse und eine Steuereinrichtung zur Ansteuerung des Aktors. Die Steuereinrichtung ist mit einer Eingabeeinrichtung für Verstellbefehle verbunden und derart programmiert, dass sie den Aktor auf einen Verstellbefehl hin derart ansteuert, dass sich die Austrageinrichtung mit einer durch die Steuereinrichtung vorgegebenen Beschleunigung und/oder Endgeschwindigkeit bewegt, welche von der Lange der Austrageinrichtung abhàngt.A device for controlling the position of a discharge device of an agricultural harvesting machine comprises an actuator for adjusting the angle of rotation of the discharge device about an at least vertical axis and / or a horizontal axis and a control device for controlling the actuator. The control device is connected to an input device for adjusting commands and is programmed such that it controls the actuator in response to an adjustment command in such a way that the discharge device moves at an acceleration and / or end speed determined by the control device, which depends on the length of the discharge device.

Mit anderen Worten wird der Steuereinrichtung ein Signal hinsichtlich der Lange der Austrageinrichtung, d.h. dem Abstand zwischen ihrem Drehpunkt um die Hochachse an der Erntemaschine und ihrem Abgabeende, zugeführt. Die Steuereinrichtung empfangt Verstellbefehle von einer Eingabeeinrichtung und kontrolliert den Aktor zur horizontalen und/oder vertikalen Verstellung der Position der Austrageinrichtung gegenüberder Erntemaschine derart, dass der Aktor die Austrageinrichtung auf einen Verstellbefehl hin mit einer vorgegebenen, von der Lange der Austrageinrichtung abhângigen Beschleunigung und/oder Endgeschwindigkeit in der gewünschten Richtung bewegt. Auf diese Weise wird das eingangs erwâhnte Problem gelost.In other words, the control means will receive a signal regarding the length of the discharge means, i. the distance between its pivot point about the vertical axis of the harvester and its discharge end supplied. The control device receives adjustment commands from an input device and controls the actuator for horizontal and / or vertical adjustment of the position of the discharge device relative to the harvesting machine such that the actuator directs the discharge device to an adjustment command with a predetermined acceleration and / or final speed depending on the length of the discharge device moved in the desired direction. In this way, the problem mentioned at the beginning is solved.

Insbesondere kontrolliert die Steuereinrichtung die Beschleunigung und/oder Endgeschwindigkeit der Austrageinrichtung nâherungsweise proportional zur Lânge der Austrageinrichtung.In particular, the control device controls the acceleration and / or end speed of the discharge device approximately proportional to the length of the discharge device.

Die Eingabeeinrichtung kann manuell durch den Bediener kontrolliert werden. Bei einer anderen Ausführungsform können die Verstellbefehle von einer Automatik kommen, die das Transportfahrzeug beispielsweise optisch erfassen kann.The input device can be manually controlled by the operator. In another embodiment, the adjustment commands can come from an automatic, which can detect the transport vehicle, for example, optically.

Die Lânge der Austrageinrichtung kann manuell durch den Bediener der Emtemaschine eingebbar sein, indem er die Lange direkt in Metern oder einer anderen MaBeinheit eingibt oder unter vorgegebenen Lângen auswâhlt. Es besteht auch die Möglichkeit, dass er einen Typ der Austrageinrichtung eingibt oder auswâhlt und die Steuereinrichtung anhand des eingegebenen Typs die Lânge evaluiert, indem sie sie z.B. aus einer Tabelle ausliest.The length of the discharge device can be manually input by the operator of the Emtemaschine by entering the length directly in meters or other MaBeinheit or selected at predetermined lengths. There is also the possibility that it inputs or selects a type of the discharge device and the control device evaluates the length on the basis of the type entered, for example by sending it e.g. read from a table.

Bei einer anderen Ausführungsform kann die Steuereinrichtung die Lânge der Austrageinrichtung selbsttâtig erfassen. Hierzu kann die Austrageinrichtung wenigstens ein austauschbares Segment umfassen, dessen Lânge in einem mit der Steuereinrichtung verbindbaren Stecker kodiert ist. Anhand der bekannten Lânge der Austrageinrichtung und der aus der Steckerkodierung entnommenen Lânge des Segments errechnet dieIn another embodiment, the control device can automatically detect the length of the discharge device. For this purpose, the discharge device may comprise at least one exchangeable segment whose length is coded in a plug which can be connected to the control device. Based on the known length of the discharge device and the length of the segment taken from the plug coding calculates the

Steuereinrichtung die Gesamtlânge der Austrageinrichtung. Bei einer lângenverànderlichen Austrageinrichtung (vgl. DE 102 11 706 A1) kann die Lange des verstellbaren Teils mittels eines Sensors erfasst werden.Control device, the total length of the discharge. In the case of a length-varying discharge device (see DE 102 11 706 A1), the length of the adjustable part can be detected by means of a sensor.

AusführunqsbeispielWorking Example

In den Zeichnungen ist ein nachfolgend naher beschriebenes Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Es zeigt:In the drawings, a closer described below embodiment of the invention is shown. It shows:

Fig. 1 eine Erntemaschine in Seitenansicht und in schematischer Darstellung,1 a harvester in side view and in a schematic representation,

Fig. 2 ein Blockdiagramm einer Einrichtung zur Steuerung der Position der Austrageinrichtung der Emtemaschine, undFig. 2 is a block diagram of a device for controlling the position of the discharge device of the Emtemaschine, and

Fig. 3 eine Ansicht einer Eingabeeinrichtung.Fig. 3 is a view of an input device.

Eine in Figur 1 gezeigte Emtemaschine 10 in der Art eines selbstfahrenden Feldhackslers baut sich auf einem Rahmen 12 auf, der von angetriebenen vorderen und lenkbaren rückwârtigen Râdern 14 und 16 getragen wird. Die Bedienung der Erntemaschine 10 erfolgt von einer Fahrerkabine 18 aus, von der aus eine Erntegutaufnahmevorrichtung 20 einsehbar ist. Mittels der Erntegutaufnahmevorrichtung 20 vom Boden aufgenommenes Gut, z. B. Gras wird über einen Einzugskanal 22 mit Vorpresswalzen 24 einer Hackseltrommel 26 zugeführt, die es in kleine Stücke hackselt und es einem Nachbeschleuniger 28 aufgibt. Das Gut verlâsst die Erntemaschine 10 zu einem nebenher fahrenden Transportfahrzeug über eine Austrageinrichtung 30 in Form eines Auswurfkrümmers. Zwischen der Hackseltrommel 26 und dem Nachbeschleuniger 28 kann eine Nachzerkleinerungsvorrichtung 32 eingefügt sein, die zur Grasernte ausgebaut oder in eine wirkungslose Offenstellung verbracht werden kann.A self-propelled field harvester-type harvesting machine 10, shown in FIG. 1, is constructed on a frame 12 carried by powered front and steerable rear wheels 14 and 16. The operation of the harvesting machine 10 is carried out by a driver's cab 18, from which a Erntegutaufnahmevorrichtung 20 is visible. By means of the Erntegutaufnahmevorrichtung 20 received from the ground Good, z. B. Grass is supplied via a feed channel 22 with pre-press rollers 24 a chipper drum 26, which hacks it into small pieces and gives it a Nachbeschleuniger 28. The estate leaves the harvesting machine 10 to a transporting vehicle traveling alongside a discharge means 30 in the form of a discharge chute. Between the chipper drum 26 and the post-accelerator 28 may be inserted a Nachzerkleinerungsvorrichtung 32, which can be expanded to grass harvester or spent in an ineffective open position.

Die Position der Austrageinrichtung 30 kann durch zwei Aktoren 34 und 38 verandert werden. Ein erster Aktor 34 in Form eines Hydraulikmotors dient zur Drehung der an einem Drehkranz 36 urn eine vertikale Achse drehbar gelageden Austrageinrichtung 30. Der Aktor 30 ermöglicht somit, die Austrageinrichtung 30 nach hinten in die in Figur 1 dargestellte Transportposition zu drehen, oder sie links oder rechts neben die Erntemaschine 10 zu verbringen. Ein zweiter Aktor 38 in Form eines Hydraulikzylinders ist eingerichtet, die Austrageinrichtung 30 urn eine an ihrem stromauf liegenden Ende liegende, horizontale Achse 40 zu verschwenken. Derzweite Aktor 38 definiert somit die Höhe des stromab liegenden Endes 42 der Austrageinrichtung 30. Ein dritter Aktor 40 in Form einesThe position of the discharge device 30 can be changed by two actuators 34 and 38. A first actuator 34 in the form of a hydraulic motor serves to rotate the discharge device 30 rotatably supported on a turntable 36 about a vertical axis. The actuator 30 thus makes it possible to turn the discharge device 30 backwards into the transport position shown in FIG. 1, or to the left or right next to the harvester 10 to spend. A second actuator 38 in the form of a hydraulic cylinder is set up to pivot the discharge device 30 about a horizontal axis 40 lying at its upstream end. The second actuator 38 thus defines the height of the downstream end 42 of the discharge device 30. A third actuator 40 in the form of a

Elektromotors dient zur Verschwenkung einer Auswurfklappe 44 am stromab liegenden Ende 42 der Austrageinrichtung 30. Die verstellbare Auswurfklappe 44 ermöglicht, den Winkel gegenüber der Horizontalen einzustellen, unter dem das geerntete Gut die Austrageinrichtung 30 verlâsst.Electric motor serves to pivot an ejector flap 44 at the downstream end 42 of the discharge 30. The adjustable ejector flap 44 allows to set the angle to the horizontal, below which the harvested Good leaves the discharge device 30.

In der Figur 2 ist ein Blockdiagramm wiedergegeben, das den Aufbau der Einrichtung zur Steuerung der Position der Austrageinrichtung 30 zeigt. Eine Steuereinrichtung 50 in Form eines Mikroprozessors oder Mikrocontrollers ist mit einer Eingabeeinrichtung 52 und einer Speichereinrichtung 54 verbunden.FIG. 2 shows a block diagram which shows the structure of the device for controlling the position of the discharge device 30. A control device 50 in the form of a microprocessor or microcontroller is connected to an input device 52 and a memory device 54.

Weiterhin ist die Steuereinrichtung 50 mit zwei elektromagnetisch gesteuerten Ventilen 56 und 58 verbunden, die ihrerseits eingangsseitig hydraulisch mit einer Einrichtung 62 zur Bereitstellung unter Betriebsdruck stehender Hydraulikflüssigkeit (z. B. einem Druckbehâlter oder einer Pumpe) und ausgangsseitig mit jeweils einem der Aktoren 34 und 38 in Wirkverbindung stehen. Die Aktoren 34 und 38 sind durch jeweils zwei Hydraulikleitungen mit den Ventilen 56 bzw. 58 verbunden, da der Aktor 34 ein in zwei Drehrichtungen betreibbarer Hydraulikmotor und der Aktor 38 ein doppelt wirkender Hydraulikzylinder ist. Über eine Kontrollschaltung 60 und ein zumindest zweiadriges Kabel 68 ist die Steuereinrichtung 50 mit dem Aktor 40 verbunden.Furthermore, the control device 50 is connected to two electromagnetically controlled valves 56 and 58, which in turn are hydraulically connected on the input side to a device 62 for providing hydraulic fluid under operating pressure (eg a pressure vessel or a pump) and on the output side each having one of the actuators 34 and 38 in operative connection. The actuators 34 and 38 are connected by two hydraulic lines to the valves 56 and 58, respectively, because the actuator 34 is a hydraulic motor operable in two directions of rotation and the actuator 38 is a double-acting hydraulic cylinder. Via a control circuit 60 and an at least two-core cable 68, the control device 50 is connected to the actuator 40.

SchlieBlich ist die Steuereinrichtung 50 mit drei Sensoren 62,64 und 66 verbunden. Der Sensor 62 erfasst die Position des ersten Aktors 34, liefert also eine Information über den jeweiligen Schwenkwinkel der Austrageinrichtung 30 urn die Hochachse. Derzweite Sensor 64 erfasst die Position des zweiten Aktors 38 und stellt eine Information über den Schwenkwinkel der Austrageinrichtung 30 urn die horizontale Achse 40 bereit. Der dritte Sensor 66 liefert eine Information über die Stellung des dritten Aktors, d. h. den Schwenkwinkel der Auswurfklappe 44.Finally, the controller 50 is connected to three sensors 62, 64 and 66. The sensor 62 detects the position of the first actuator 34, thus providing information about the respective pivot angle of the discharge device 30 about the vertical axis. The second sensor 64 detects the position of the second actuator 38 and provides information about the pivoting angle of the discharge device 30 about the horizontal axis 40. The third sensor 66 provides information about the position of the third actuator, i. H. the swivel angle of the ejection flap 44th

Die Speichereinrichtung 54 kann monolithisch in die Steuereinrichtung 50 integriert oder durch Leitungen mit ihr verbunden sein. Die Speichereinrichtung 54 ist nicht-flüchtig, urn zu verhindern, dass die in ihr gespeicherten Daten nach Abschalten der Zündung oder bei Batterieausfall der Erntemaschine 10 verloren gehen. Dazu kann eine Stützbatterie vorgesehen sein, oder es finden statische RAMs Verwendung.The memory device 54 may be monolithically integrated into the controller 50 or connected by wires to it. The memory device 54 is non-volatile in order to prevent the data stored in it from being lost after the ignition or battery failure of the harvester 10 is lost. For this purpose, a backup battery can be provided or static RAMs are used.

In der Figur 3 ist die Eingabeeinrichtung 52 detaillierter dargestellt. Sie ist in Form eines Multifunktionshandgriffs 72 realisiert, der an der Oberseite eines schwenkbaren Arms 70 angebracht ist. Der Arm 70 ist seitlich neben dem Arbeitsplatz in der Fahrerkabine 18 angeordnet. Durch Verschwenken des Arms 70 urn eine horizontale, an seinem unteren Ende quer zur Fahrtrichtung angeordnete Schwenkachse kann in an sich bekannter Weise die Fahrgeschwindigkeit der Erntemaschine 10 vorgegeben werden.In FIG. 3, the input device 52 is shown in more detail. It is realized in the form of a multi-function handle 72, which is attached to the top of a pivotable arm 70. The arm 70 is arranged laterally next to the workplace in the driver's cab 18. By pivoting the arm 70 about a horizontal, arranged at its lower end transversely to the direction of travel pivot axis, the driving speed of the harvester 10 can be specified in a conventional manner.

Der Multifunktionshandgriff 72 weist drei Wippschalter 74, 76, 78 auf, die elektrisch mit der Steuereinrichtung 50 verbunden sind. Der erste Wippschalter 74 dient zur Betatigung des ersten Aktors 34. Wird die linke Hâlfte des ersten Wippschalters 74 niedergedrückt, wird über die Steuereinrichtung 50 und das erste Ventil 56 der erste Aktor 34 derart mit Hydraulikflüssigkeit beaufschlagt, dass sich die Austrageinrichtung 30 in eine erste Richtung dreht, z. B. im Uhrzeigersinn. Wird analog die rechte Hâlfte des ersten Wippschalters 74 niedergedrückt, wird über die Steuereinrichtung 50 und das erste Ventil 56 der erste Aktor 30 derart mit Hydraulikflüssigkeit beaufschlagt, dass sich die Austrageinrichtung 30 in die entgegengesetzte Richtung dreht. Wird der erste Wippschalter 74 nicht betâtigt, steht der erste Aktor 34 still.The multi-function handle 72 has three rocker switches 74, 76, 78, which are electrically connected to the control device 50. The first rocker switch 74 serves to actuate the first actuator 34. If the left half of the first rocker switch 74 is depressed, hydraulic fluid is applied to the first actuator 34 via the control device 50 and the first valve 56 in such a way that the discharge device 30 moves in a first direction turns, z. B. clockwise. Similarly, if the right half of the first rocker switch 74 is depressed, hydraulic fluid is applied to the first actuator 30 via the control device 50 and the first valve 56 in such a way that the discharge device 30 rotates in the opposite direction. If the first rocker switch 74 is not actuated, the first actuator 34 stops.

Der zweite Wippschalter 76 dient zur Betatigung des zweiten Aktors 38. Wird die obéré Hâlfte des zweiten Wippschalters 76 niedergedrückt, wird über die Steuereinrichtung 50 und das zweite Ventil 58 der zweite Aktor 38 derart mit Hydraulikflüssigkeit beaufschlagt, dass die Austrageinrichtung 30 in vertikaler Richtung urn die Achse 40 nach oben verschwenkt. Wird analog die untere Hâlfte des zweiten Wippschalters 76 niedergedrückt, wird über die Steuereinrichtung 50 und das zweite Ventil 58 der zweite Aktor 38 von Hydraulikflüssigkeit entleert, so dass sich die Austrageinrichtung 30 in die entgegengesetzte Richtung nach unten absenkt. Wird der zweite Wippschalter 76 nicht betâtigt, steht der zweite Aktor 38 still.The second rocker switch 76 is used to actuate the second actuator 38. If the obéré half of the second rocker switch 76 is depressed, is applied via the control device 50 and the second valve 58, the second actuator 38 in such a manner with hydraulic fluid that the discharge device 30 in the vertical direction to the Axis 40 pivoted upwards. If the lower half of the second rocker switch 76 is depressed analogously, the second actuator 38 is emptied of hydraulic fluid via the control device 50 and the second valve 58, so that the discharge device 30 descends in the opposite direction downwards. If the second rocker switch 76 is not actuated, the second actuator 38 stops.

Der dritte Wippschalter 78 dient zur Betâtigung des dritten Aktors 40. Wird die obéré Hâlfte des dritten Wippschalters 78 niedergedrückt, wird über die Steuereinrichtung 50 und die Kontrollschaltung 60 der dritte Aktor 40 derart elektrisch beaufschlagt, dass die Auswurfklappe 44 nach oben verschwenkt wird. Wird analog die untere Hâlfte des dritten Wippschalters 76 niedergedrückt, wird über die Steuereinrichtung 50 und die Kontrollschaltung 60 der dritte Aktor 38 derart elektrisch beaufschlagt, dass sich die Auswurfklappe 44 in die entgegengesetzte Richtung dreht. Wird der dritte Wippschalter 78 nicht betâtigt, steht der dritte Aktor 40 still.The third rocker switch 78 serves to actuate the third actuator 40. If the obéré half of the third rocker switch 78 is depressed, the control device 50 and the control circuit 60, the third actuator 40 is electrically applied so that the ejector flap 44 is pivoted upward. Similarly, when the lower half of the third rocker switch 76 is depressed, the third actuator 38 is electrically energized via the control device 50 and the control circuit 60 in such a way that the ejection flap 44 rotates in the opposite direction. If the third rocker switch 78 is not actuated, the third actuator 40 is stationary.

Auf diese Weise ermöglichen die drei Wippschalter 74,76 und 78, die Austrageinrichtung 30 derart zu positionieren, dass von der Erntemaschine 10 aufgenommenes Gut auf einIn this way, allow the three rocker switches 74,76 and 78, the discharge device 30 to position such that picked up by the harvester 10 Good on a

Transportfahrzeug gelangt.Transport vehicle arrives.

Die Austrageinrichtung 30 setzt sich aus zwei Segmenten 80 und 82 zusammen, die durch untereinander verschraubte Flansche 86 verbunden sind. Das erste Segment 80 ist am Drehkranz 36 befestigt und stellt einen inneren Teil der Austrageinrichtung 30 dar, wâhrend das zweite, âuBere Segment 82 sich nach auBen an das erste Segment 80 anschlieBt. An den Flanschen 86 ist die Leitung 68 durch eine Steckverbindung 88 unterbrochen. Nachdem die Flansche 86 der Segmente 80, 82 und die Steckverbindung 88 getrennt wurden, kann ein zusâtzliches Segment 84 zwischen den Segmenten 80 und 82 eingefügt werden, urn die Lange der Austrageinrichtung 30 an einen breiteren Erntevorsatz 20 (z.B. zur Maisernte) anpassen zu können. Das zusâtzliche Segment 84 wird dazu mittels Schraubverbindungen durch seine Flansche 86 mit den Flanschen der anderen Segmente 80, 82 gekoppelt. Das zusâtzliche Segment 84 ist mit einem Abschnitt 68‘ der Leitung versehen, der endseitig Steckverbindungen 88‘ aufweist, diejeweils mit der zugehörigen Steckverbindung 88 der anderen Segmente 80, 82 gekoppelt werden. Die Steckverbindung 88‘ des zusâtzlichen Segments enthàlt einen geerdeten Stift 92, der über eine Fühlleitung 90 mit der Steuereinrichtung 50 verbunden ist. Bei der Steckverbindung 88 des zweiten Segments 82 ist dieser Stift 90 jedoch nicht geerdet.The discharge device 30 is composed of two segments 80 and 82, which are connected by flanges 86 screwed together. The first segment 80 is fixed to the turntable 36 and constitutes an inner part of the discharge device 30, while the second, outer segment 82 connects outward to the first segment 80. At the flanges 86, the line 68 is interrupted by a connector 88. After the flanges 86 of the segments 80, 82 and the plug connection 88 have been separated, an additional segment 84 can be inserted between the segments 80 and 82 to accommodate the length of the discharge device 30 to a wider header 20 (e.g., for corn harvesting). The additional segment 84 is coupled by means of screw connections through its flanges 86 with the flanges of the other segments 80, 82. The additional segment 84 is provided with a portion 68 'of the conduit having end-to-end connections 88' each coupled to the associated connector 88 of the other segments 80,82. The connector 88 'of the additional segment includes a grounded pin 92 which is connected to the controller 50 via a sense line 90. In the connector 88 of the second segment 82, however, this pin 90 is not grounded.

Die Steuereinrichtung 50 kann anhand der Fühlleitung 90 demnach erkennen, ob das zusâtzliche Segment 84 eingebaut ist (dann ist die Fühlleitung 90 geerdet) oder nicht (dann ist die Fühlleitung 90 nicht geerdet). Die - bei der Herstellung der Erntemaschine oder spâter einprogrammierte - Lânge der anderen Segmente 80, 82 entnimmt die Steuereinrichtung 50 ebenfalls dem Speicher 54. lm ersten Fall entnimmt die Steuereinrichtung 50 aus der Speichereinrichtung ein erstes Wertepaar für die Beschleunigung der Aktoren 34 und 38 und ihre Endgeschwindigkeit und im zweiten Fall ein zweites Wertepaar, das gröBere Werte für die Beschleunigung und die Endgeschwindigkeit vorsieht als das erste Wertepaar.Accordingly, the controller 50 can detect from the sense line 90 whether the additional segment 84 is installed (then the sense line 90 is grounded) or not (then the sense line 90 is not grounded). The length of the other segments 80, 82 produced in the production of the harvester or later programmed in takes the control device 50 from the memory 54 as well. In the first case, the control device 50 extracts from the memory device a first pair of values for the acceleration of the actuators 34 and 38 and their Final speed and in the second case a second pair of values, which provides greater values for the acceleration and the end speed than the first value pair.

Beim Betâtigen einer der Tasten des ersten Wippschalters 74 veranlasst die Steuereinrichtung 50 das Ventil 56 somit, den ersten Aktor 34 derart zu beaufschlagen, dass er die Austrageinrichtung 30 zunâchst mit einer (festen, durch den Wert aus dem Speicher 54 vorgegebene) Beschleunigung bewegt, bis die (feste, durch den Wert aus dem Speicher 54 vorgegebene) Endgeschwindigkeit erreicht ist. Die Austrageinrichtung 30 wird demnach mit konstanter Beschleunigung und danach mit konstanter Endgeschwindigkeit gedreht, wobei auf Rückkopplungswerte des Sensors 62 zurückgegriffen wird. Die Beschleunigung und Endgeschwindigkeit sind bei eingebautem zusâtzlichen Segment 84 kleiner als bei nicht eingebautem zusàtzlichem Segment 84.When one of the keys of the first rocker switch 74 is actuated, the control device 50 thus causes the valve 56 to act on the first actuator 34 in such a way that it first moves the discharge device 30 with a (fixed, predetermined value from the memory 54) acceleration until the (fixed, predetermined by the value from the memory 54) final speed is reached. The discharge device 30 is therefore rotated with constant acceleration and then with a constant terminal speed, wherein reference is made to the feedback values of the sensor 62. The acceleration and final speed are smaller with the auxiliary segment 84 installed than with the additional segment 84 not installed.

Analog veranlasst die Steuereinrichtung 50 beim Betâtigen einer der Tasten des zweiten Wippschalters 76 veranlasst die Steuereinrichtung 50 das Ventil 58 somit, den zweiten Aktor 38 derart zu beaufschlagen, dass er die Austrageinrichtung 30 zunachst mit einer (festen, durch den Wert aus dem Speicher 54 vorgegebene) Beschleunigung anhebt oder senkt, bis die (feste, durch den Wert aus dem Speicher 54 vorgegebene) Endgeschwindigkeit erreicht ist. Die Austrageinrichtung 30 wird demnach mit konstanter Beschleunigung und danach mit konstanter Endgeschwindigkeit bewegt, wobei auf Rückkopplungswerte des Sensors 64 zurückgegriffen wird. Die Beschleunigung und Endgeschwindigkeit sind bei eingebautem zusâtzlichen Segment 84 kleiner als bei nicht eingebautem zusàtzlichem Segment 84.Likewise, when one of the keys of the second rocker switch 76 is actuated, the control device 50 causes the control device 50 to act on the valve 58 to act on the second actuator 38 in such a way that it first supplies the discharge device 30 with a (fixed value determined by the value from the memory 54 ) Acceleration increases or decreases until the (fixed, given by the value from the memory 54) final speed is reached. The discharge device 30 is thus moved at a constant acceleration and then at a constant terminal speed, wherein reference is made to feedback values of the sensor 64. The acceleration and final speed are smaller with the auxiliary segment 84 installed than with the additional segment 84 not installed.

Bei kleinerer Lange I der Austrageinrichtung 30 (zwischen dem Drehpunkt des Drehkranzes 36 und dem Ende 42) ist die bei Betàtigung der Aktoren 34 und 38 erzielte Beschleunigung und Endgeschwindigkeit der Austrageinrichtung 30 demnach gröBer als bei einer gröBeren Lange I nach Einfügen des Segments 84. In beiden Fâllen ist die Reaktion des Endes der Austrageinrichtung 30 auf eine Betàtigung einer der Wippschalter 74, 76 somit etwa gleich. Somit ist die Bedienbarkeit der Austrageinrichtung 30 unabhângiger von der Lànge I der Austrageinrichtung 30 als bisher.At a smaller length I of the discharge device 30 (between the pivot point of the turntable 36 and the end 42), the acceleration and the end speed of the discharge device 30 achieved when the actuators 34 and 38 are actuated are therefore greater than at a longer length I after the insertion of the segment 84 In both cases, the reaction of the end of the discharge device 30 to an actuation of one of the rocker switches 74, 76 is thus approximately the same. Thus, the operability of the discharge device 30 is inde pendent of the length I of the discharge device 30 than before.

Bei einer anderen Ausführungsform kann die Lànge I der Austrageinrichtung 30 in eine Eingabeeinheit 94 eingegeben oder unter vorgegebenen Lângen oder Typen von Austrageinrichtungen 30 ausgewâhlt werden. Die Steuereinrichtung 50 verwendet dann die eingegebene oder ausgewàhlte Lànge bzw. leitet diese aus dem eingegebenen Typ ab.In another embodiment, the length I of the discharge device 30 may be input to an input unit 94 or selected from predetermined lengths or types of discharge devices 30. The controller 50 then uses the entered or selected length or derives it from the type entered.

Die Eingabeeinrichtung 52 kann auch durch eine Kamera 96 mit einem Bildverarbeitungssystem realisiert werden, welche die Position des Transportfahrzeugs optisch erfassen und die Stellbefehle an die Steuereinrichtung 50 geben.The input device 52 can also be realized by a camera 96 with an image processing system, which optically detect the position of the transport vehicle and give the setting commands to the control device 50.

Claims

Patentansprûche

1. Device for controlling the position of a discharge device (30) of an agricultural harvesting machine (10), having an actuator (34, 38) for adjusting the angle of rotation of the discharge device (30) about an at least vertical axis and / or a horizontal axis (40) and a control device (50) for activating the actuator (34, 38), which is connected to an input device (52) for adjusting commands and configured to control the actuator (34, 38) in response to an adjustment command in such a way that the discharge device (30 ) is moved with an acceleration and / or end speed specified by the control device (50), characterized in that the control device (50) is configured to control the acceleration and / or end speed of the discharge device (30) depending on the length (I) of the discharge device ( 30).

2. Device according to claim 1, wherein the control device (30) is arranged to control the acceleration and / or end speed approximately proportional to the length (I) of the discharge device (30).

3. Device according to claim 1 or 2, wherein the input device (52) is manually or automatically controllable.

4. Device according to one of the preceding claims, wherein the length of the discharge device (30) can be manually entered or selected or selbsttätig detected.

5. Device according to claim 4, wherein the discharge device (30) comprises at least one exchangeable segment (84), the length of which is coded in a plug connection (88 ') which can be connected to the control device (50).

6. harvesting machine (10) with a discharge device (30), characterized by a device according to one of the preceding claims.