JPS5816610A - スパウト自動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 不発明は、収穫物受入ワゴンが枢動可能に取り付けられ
た農業機械上の収穫物放出スパウト（５ｐｏｕｔ　：と
（・）の位置制御装置の改良に関する。

飼い葉刈取機の放出スパウトの位置を１司い葉がこぼれ
落ちないように自動的に制御するための装置が提案さｎ
てきている。一つの装置としては米国特許第８．７８６
，９４５号に開示されたものがある。この米国特許の装
置は励起信号発信器、トランスミッタ、信号コイル及び
フェーズディテクタを必要とする点で複雑である。米国
特許第４．０４２．１３２号は、発光ダイオード及びフ
ォトトランジスタを有する他の自動制御装置を示してい
る。これら両装置ｄとも、当該刈取機が方向転換すると
きに、受入ワゴンに関し狭い角度範囲内で放出スパウト
が正確に動くようにする。しかしいずれの装置も、刈取
機が真直に進む際に、ワゴンに飼葉を均一に詰めること
ができるようワゴンに対してスパウトを広い自由運動（
角度）範囲内で手動操作できるようにし、しかも上記範
囲以上の範囲では当該自動制御装置がバックアップ作動
するようにすることはできない。米国特許第４．０４２
，１８２号は機械的アイドラを示しているが、該アイド
ラはワゴンとワゴン−機械（スなわち刈取機〕開角度セ
ンサとの間だけで自由運動を与えるようになっており、
従ってワゴン−機械開角度センサの感度は低下する。従
って、この米国特許の゛巾Ｉ］御装置は、スパウトとワ
ゴンとの間の不整合の程度を機械的アイドラによって与
えら、４１だ自由運動の量より小さくするようにスパウ
トを動ずことができない。更に、機械的アイドラによっ
て与えられる自由運動はワゴンと刈取機吉の間の角度の
程度によって変わるようにはなっていない。

アイドラによる自由運動はワゴンと刈取機吉の間の角度
が大きくても小さくても一定である。史にこの米国特許
に係る装置においては、手ＭＵ　Ｉｔび目動制御モード
の切換をするには、初めにモー　ド切換スイッチを作動
することが必要とされる。

本発明では、刈取機が真直に進む間、自動１１両１装置
を不作動化（不能化）しなくともオペレータがスパウト
を手動で広い角度範囲にわたって前すことができるよう
にし、刈り取ったもの金ワゴンに均一に詰めることがで
きるようにしたスパウト位置自動調節装置１を提供する
。

また、本発明はワゴンの位置に応じて？５１Ｊ　ｆａｌ
ｌ感度が変わる自動スパウト位置制御装置を提供する。

更に、本発明はワゴンと刈取機との間の角！（が大きい
場合及び小さい場合にそれぞれ感度状、暢を自動的に高
くしまた低くする自動スパウト制御装置を提供する。

本発明ではまた、ワゴンとスパウトとの間の相対的角度
の最大許容不整合（角度）値を操作条件に応じて自動的
に可変なものとしながらスパウトとワゴンとの間の角度
整合を自動的に行えるようにした制御装置を提供する。

本発明は史に、スパウトとワゴンとの間の不整合角度の
修正をその修正全開始するときの当初の不整合角度より
もかなり小さな角度まで修正できるようにした自動スパ
ウト制御装置を提供する。

更に、本発明は不正作動状態に応じて当該制御装置によ
って起されるであろうスパウトの不適正な動きを制限す
る不正作動感知回路を含む自動スパウト制御装置を提供
する。

本発明に係る制御装置は、ポテンショメータ式のスパウ
ト−農業機械間の角度センサ及びワゴン−農業機械開角
度センサを有する。該装置の自動１４ｔｌｌ　ａ１回路
は、上記両角度量の差を表わすエラー信号を発生する可
変ゲイン差動アンプを有している。

アンプのゲインはワゴンと農業機械との間の角げの差に
応じて変る。ヒステ１１シスを備えるレベルコンパレー
タがエラー信号の大きさによってθｔ　ｆｉｌの電気液
圧（油圧〕スパウト回動機構を作動する。

自動制御回路及び手動方向制御スイッチモジュールがと
もに汎用の電気液圧スパウト回動挟置の入力に連続的に
接続さハている。

以下、本発明を添付図面に示した実施例に鳩つき詳細に
説明する。

第１図に示すように、トラクタによって牽引きれる飼葉
刈取機１０又は自己推進飼葉刈取機（図示せず）は牽引
棒１２と回転可能の飼葉放出スバウ）　（５ｐｏｕｔ　
：　とい又は管）１４を有している。

四輪ワゴンや２輪ワゴン（図示せず）のようなワゴン１
８の連結棒１６は、牽引棒１２＆て掛けら才１゜ワゴン
はスパウ）１４から放出さｎるｔ？’Ｊ　ｔ　’＆け入
れるようになっている。スパウト角度Ａ　（Ｓ）はスパ
ウト１４と刈取機ｌＯの前後方向軸線２０との間の相対
的角度として規定されている。連結棒角度Ａ（イ）は連
結棒１６と軸線２０との間のイ目ｎ的角度として規定さ
れている。

第２図に概略的に示す割＃装置２２は、スパウ）１４の
位置を汎用の電気・油圧回路２４に加えられる制＃信号
に応答して自動若しくは手動により制御する。回路２４
は汎用の二方向流体モータ２６を有しており、該モータ
はポンプ圧カライン３０とタンクライン３２に接続され
たパイロット作動方向制御弁２８から受けた流体に応答
してスパウト１４を第１図で見て左若しくは右に回転す
る。左及び右のンレノイド作動パイロット弁３４．３６
は左及び右制御ライン３８．４０にそれぞれ加えられる
制御信号に応答して方向制御弁２８を操作する。（図示
しない）オーブンセンタ液圧系を用いて操作するため、
回路２４は制御ライン４６を通して制御信号を受けるン
レノイド作動弁４４によって制御されるオプショナルパ
イロット作動バイパス弁４２を含む。尚、液圧モータ２
６のかわりに電動モータを、液圧回路２４のかわりに電
気制御回路を用いることもできる。

手動方向制御スイッチモジュール５０は双極双投瞬時型
スイッチ５１を有しており、該スイッチｔま車輛バッテ
リの１２ボルト端子に接続された２つの極を一側に有し
ている。左及び右のスイツナ接点５２．５４はそれぞれ
制御ライン３８．４０に接続されている。オプショナル
・オーブンセフ夕接点５６．５８はともに制御ライン４
６に接続され、弁４４はスイッチ５１が接点５２又は５
４と接触するときにはいつもバイパス弁４２を閉じるよ
うに作動される。

制御装置２２はまたスパウト角度センサ６０及び連結棒
角度センサ６２を有しており、両センサはスパウト角度
Ａ　（ｓ）と連結棒角度Ａ　（ｔ）を表示する電圧Ｖ　
（ｓ）とＶ　（ｔ）とを生じるように接続された汎用の
ロータリポテンショメータからなる。スパウト角度セン
サ６０によって発せられたスパウト角度電圧Ｖ（ｓ）は
自動１１ｉｌ制御回路６４のためのフィードバック信号
と考えることができる。自動制御哩信号６４は連結棒及
びスパウト角度の関数として出力ライン６６及び７０に
左右制御信号を発生する。

出力ライン６６．６８．７０はそれぞれ制御ライン３８
．４０．４６に接続されている。

第３図に示すように、スパウト及び連結棒角度センサ６
０．６２はそれぞれ＋８ボルトと地面との間に接続され
た抵抗を有している。センサ６０のタップ端子は抵抗Ｒ
１を介して８ボルト電位に接続され、ゲインに＝　１．
１８をもってバッファアンプ８０の（＋）入力端に接続
されている。

スパウト角度Ａ（８）を表わすボルトＶ（ｓ）は、スパ
ウト１４のピボット点が連結棒１６のピボット点よりも
前方Ｖこあり、ワゴン１８に適正に追従するためにはス
パウト１４がワゴン１８の揺動した角度の約８５％（１
／１．１８　）の角度だけ枢動するようにしなければな
らないという事実を補償するためゲインファクタ１．１
８だけ増大される。もちろん、ゲインファクタにの厳格
な値はスパウトと連結棒の相対的長さ及びそれらのピボ
ット点間の間隔によって決まる。アンプ８０の（−）入
力端はコンデンサＣ１ｉ介して（十）入力端に、また、
抵抗／＜　２を介して地面に、更に抵抗Ｒ３を介してア
ンプ８０の出力端に接続されている。センサ６２のタッ
プ端子は抵抗Ｒ４を介して＋８ボルトに接続され、また
単一ゲインバッファアンプ８２の（ト）入力端及び抵抗
Ｒ５を介して地面に接続されている。

バッファアンプ８２の（ハ）入力端はフィルタコンデン
サＣ２を介して←）入力端に接続され、またアンプ８２
の出力端に接続されている。フェライトビード（図示せ
ず〕がセンサ６０．６２及びＲＦ干渉に対する保護のた
め対応するバッファアンプ８０．８２間の導線上に挿入
できる。才だ、ＲＦ干渉保護のためそれら導線と地面と
の間に追加のフィルタコンデンサＣＦ（それらの幾つか
は図示されている）を接続することも望ましい。

例として、センサ６０．６２はスパウト１４及び連結棒
１６がハーベスタ１ｏの前後方向軸線に平行であるとき
（，４（ｓ）＝Ａ（す＝０°）、バッファ”アンプ８０
．８２の出力端での電圧Ｖｓ’及びＶｔ′がそれぞれ３
．５ボルトに等しくなるように調節さｉする。３．５ボ
ルトより大きい電圧はスパウト及び連結棒が軸線２０の
右側（第１図において）にあるときの状態を示し、Ａ（
８）及びＡ　（ｔ）は正の角度さして表すようＶＣ規定
されている。逆に、３．５ボルトより低い電圧は負の角
度Ａ（Ｓ）、Ａ（ｔ）に対応し、スパウト１４及び連結
棒１６が第１図において軸線２０のに側にある。３．５
ボルトという電圧は単なる例示であるが、双極電圧源を
必要としないために零でない中間的電圧とされる。

アンプ８０．８２の出力端はそれぞれ同じ抵抗Ｒ６、Ｒ
７ｆ介して差動アンプ８４の（−９入力端及び（十）入
力端に接続されている。抵抗Ｒ８、Ｒ９及びＣＭＯＳス
イッチ８６からなる抵抗・スイッチ回路網がアンプ８４
の（−９入力端及び出力端の間に接続されている。アン
プ８４の（＋９入力端は、ＣＭＯＳスイッチ９０及び抵
抗Ｒ１１に並行に接続された抵抗Ｒ１０ｆｆ：介して単
一ゲイン、＜ソファアンプ８８の出力端に接続されてい
る。基準電圧ＶｒＯがアンプ８８の（＋）入力端にかけ
られている。アンプ８８の（−）入力端はその出力端に
接続されている。従って、差動アンプ８４はその出力端
にエラー′酸圧Ｅ＝Ａ、（Ｖ＜ｔ）−ＫＶ（ｔ＞）　＋
３．５を生じる。ここでＡはスイッチ８６．９０の状態
に依存するゲインファクタである。例えば、両スイッチ
８６．９０が閉じたときはＡ＝１．６７、両スイッチが
開いたときはＡ−１０とする。いずれの場合でも、連結
棒角度Ａ（ｔ）−１，１８Ａ（ｓｌのとき、エラー電圧
Ｅ＝３．５ボルトとなる。

アンプ８２の出力端からの電圧Ｖ（ｔ）はｊ４線９１及
び同じ抵抗器Ｒ１２、Ｒ１３を介して制ｆｉｌｌ又はバ
イステーブル又はスイッチング回路９５のレベルコンパ
レータ９２．９４の（＋）入力端に接続さレテいる。コ
ンパレータ９２．９４の出力ｉ喘はそれぞれ同じ抵抗Ｒ
１４、Ｒ１５を介してそれらの入力端に接続きれており
、また、同じ抵抗Ｒ１６、Ｒ１７を介して接続されてい
る。コンパレータ９２の（−）入力端は基準電圧Ｖｒｌ
　＝　３．７３ボルトに接続され、コンパレータ９４の
（−）入力端は基準電圧Ｖｒ２＝８．２Ｂボルトに接続
されている。コンパレータ９２の出力端はＣＭＯＳスイ
ッチ９６の制御入力端Ｃに接続されている。該スイッチ
９６は接地端子と、Ｒ１８を介してコンパレータ９４の
出力端に接続され、また導線９７を介してＣＭ　ＯＳス
イッチ８６．９０の制御入力端（０に接続された非接地
端子とを有している。

アンプ８４の出力端からのエラー電圧Ｅは同じ抵抗Ｒ１
９、Ｒ２０を介してエラーコンパレータ９８．１００の
（十）入力端に接続されている。基準電圧Ｖｒ３＝８．
０２ボルトがコンパレータ１００の（−）入力端にかけ
られており、基準電圧Ｖｒ４＝４．０６ボルトがコンパ
レータ９８の（−９入力端にかけられている。コンパレ
ータ９８．１００の出力端は同じ抵抗Ｒ２１、Ｒ２２を
介してそれらの入力端に接続されており、また同じ抵抗
Ｒ２Ｂ、Ｒ２４’に介して＋８ボルトに接続されている
。

コンパレータ９８の出力端はまたインノ；−タ１０２の
（−）入力端に接続されている。コンパレータ１００の
出力は常閉のＣＭＯＳスイッチ１０４を介してバッファ
アンプ１０６の（十）入力端ニ接続され、また抵抗Ｒ２
５を介して＋８ボルトがノくソファアンプ１０６の（＋
）入力にかけられている。

コンパレータ９８．１００はそれらの入力の状態に応じ
て高い又は低いレベルの出力を出すノくイステーブル又
はスイッチング装置ｆｊ　ｆ操作するＯノ（ソファてン
プ８８の（−９入力端はインノく一夕１０２の（＋）入
力端及びバッファアンプ１０６の（−ツ入力端に接続さ
れている。

インバータ１０２の出力端はりレードライノ（１０８に
接続されており、該ドライノ（は電圧＋１２ボルトを出
力ライン６８及びダイオードｌ）　ｌのアノードに接続
するために開閉するリレー１１０に制御する。バッファ
アンプ１０６の出力端はリレードライバ１１２に接続さ
れており、該ドライノ；は＋１２ボルトを出力ライン６
６及びダイオードＤ２のアノードに接続するために開閉
するリレー１１４を制御する。ダイオードＤ１１Ｄ２の
カノードは制御リレー１１６に接続されており、該リレ
ーは＋１２ボルトヲ出カライン７０に接続する。

リレー１１６は、１ｊレー１１０及び１１４のいずれか
又は両方が閉じるときに閉じる。

センサ６０のタップ端子はまたコンパレータ１２０．１
２２の（−９入力端にも接続されている。

基準’ＦＪｔ圧Ｖｒ５　二５．８４ボルトがコンパレー
タ１２０の（＋９入力端にかけられ、基準電圧Ｖｒ６が
コンパレータ１２２の（十）入力端にかけられている。

両コンパレータ１２０．１２２の出力端は同じ抵抗Ｒ２
６、Ｒ２７を介してそれらの入力端に接続されている。

コンパレータ１２０の出力端はインバータ１０２の（−
）入力端Ｖこも接続されている。コンパレータ１２２の
出力端は抵抗Ｒ２８を介して＋８ボルトに接続され、ま
たＣＭＯＳスイッチ１０４の制御入力端（０に接続され
ている。

本発明に係る装置は以下のよつＩＣ操作される。

連結棒１６がスパウト１４の右側（第１図で見て）にあ
るときのようにスパウト１４と連結棒が平行に整合して
いないときは、連結棒角度Ａ（ｔ）がスパウト角度Ａ　
（Ｓ）に対して増加し、差動アンプ８４の出力端におけ
るエラー電圧Ｅは通常の値３．５　ホｋ　）より増大す
る。この電圧Ｅはレベルコンパレータ９８の通常低い出
力を高くシ、インバータ１０２、リレードライバ１０８
を介してリレー１１０を閉じ出力ライン６８を付勢する
。出力ライン６８が付勢されると、パイロット弁３６を
開き、該弁が方向制御弁２８を作動してモータ２６に液
圧を供給し、スパウ）１４を第１図で見て右すなわち反
時計方向にスパウト角度Ａ　（ｓｌが連結棒角度Ａ　（
ｔＪの０．８５倍になるまで回動する。スパウト１４が
連結棒１６に対して適正な角度間際に戻ると、エラー電
圧Ｅが減少し、レベルコンパレータ夕９８の出力が通常
の低レベルに戻す、リレー１１０を開いて出力ライン６
８を消勢し、方同制闘弁２８を閉じてスパウ）１４が更
に動くのを止めてスパウト及び連結棒１６の整合関係を
連結棒が再び動くまで維持する。同様に、連結棒がスパ
ウト１４の左にあるときは、エラー電圧Ｅが通常の３．
５ボルトから低下する。これによりレベルコンパレータ
１００の通常の高出力が低下し、常閉スイッチ１０４、
バッファアンプ１０６及びリレードライバ１１２’ｉ介
してリレー１１４Ｑ閉Ｕる。これにより出力ライン６６
が付勢さね、パイロット弁３４を開け、制御弁２８を作
動してモ〜り２６に液圧を送りスパウ）１４を左、第１
図で見て時計方間に回転し、スパウ）１４を連結棒１６
吉の関係で適正な角度関係に戻す。この時点で、エラー
電圧は十分増大されてレベルコンパレータ１００の出力
をその正常の高（・レベルに戻し、ｌル−１１４を開（
・てスパウト１４が更に動くのを防止する。

連結棒角度Ａ　（ｔＪとスパウト角度Ａ　（ｓｌのｉ、
　１８１＝との間の角度差が最大不整合角度Ａ／　Ａ　
（ｍａ幻に達すると、コンパレータ９８または１００が
スパウト位置の訂正を起すために状態を変えるようにな
っていることに留意してもらいたい０またスパウトと連
結棒間の角度差が最小不整合角度ＭＡ（ｍ、ｉｎ）に達
するといずれかのコンパレータ９８．１００は当初の状
態に戻りスパウトを更に修正しなくなる。不整合角度Ｍ
Ａ（ｍａｘ）及びＭＡ（ｍｉｎ）の特定値は基準電圧Ｖ
ｒ４、Ｖｒ３の高さ、コンパレータ９８．１００の固有
のヒステリシス及びアンプ８４のゲインＡの大きさによ
って調整される。

例えば、約１．６７の低いゲインＡの場合、ＭＡ（ｔｎ
、ａｘ）は１８°、Ｍ　Ａ　（ｍｉｎ）は２°に等しイ
０コのことにスパウトと連結棒との間の角度差が１８゜
を越えるまでスパウトの位置修ＩＦは起らず、また、ス
パウトの位置は連結棒１６の牙以内Ｇ・こ修市さイアる
ことを意味する。約ＩＯの高いゲインＡの場合、Ａｆ　
Ａ　（ｍａｘ）は３°、Ｍ　Ａ　（ｒｎｉｎ）は％０に
等しく・。従って、スパウト１４と連結棒１６との間の
不整合又は自由運動の量はアンプ８４のゲインＡを夏え
ることによって変えることができる。

より詳細には、差動アンプ８４のゲインＡはゲインコン
トロール又ハハイステーブル若Ｌ　＜　ｉｄスイッチン
グ回路９５及びＣＭＯＳスイッチ８６．９０の操作を通
して連結棒角度Ａ　（ｔ）によってｊｉｌｔ　ｒｉｌ（
］される。例えば、運締結棒角度（１−０°のとき、電
圧Ｖ（ｔ）＝３．５ボルトがコンパレータ９２．９４の
（＋）入力端にかけられる。従ってコンパレータ９２の
出力はイ氏く、コンパレータ９４の出力が篩く、スイッ
チ９６が開き、出力ライン９７の電圧が高く、両スイッ
チ８６．９０が閉じられ、差動アンプ８４が比較的低い
ゲイン、例えばＡ＝１．６７を有する。この比較的低い
ゲインで、当ｄ　ＩＪ　（Ｉｌｌ　５Ａ置が低い感度モ
ードで作動する。例えば、エラー電圧Ｅが、スパウト１
４及び連結棒が少くとも１８°だけ角度がずれるまで、
レベルコンパレータ９８又は１００の状態ヲ変えない。

このことは、刈取機が真直に進む際に自動制御回路６４
を消勢することなく、オペレータが手動でスパウトヲワ
ゴン１８に対して揺動してワゴンに飼葉を均一に詰める
ことができるようにする。しかし、スパウト１４と連結
棒１６が１８°以上の角度のずれを生じると、いずれか
のコンパレータ９８．１００が状態を変え、スパウト１
４が連結棒の２°以内になるまで該スパウトを回動し、
その時点でコンパレータ９８又は１００が元の状態に戻
り、更に回動するのを防止する。スパウトと連結棒との
間の最大不整合（この場合は１８°）はワゴン１８の幅
及び連結棒の長さに応じて変ることができる。

今、連結棒の角度が＋１１０以上になったと仮定する。

この時点でコンパレータ９２の出力は高くなり、ＣＭＯ
Ｓスイッチ９６が閉じライン９７が１１ 接地され、スイッチ８６．９０を開き、差動アンプ８４
のゲインＡｉＡ＝１０に増大する。この高いゲイン値Ｇ
ておいて、当該制御装置は高い感度モードで作動する。

例えば、スパウトと連結棒との間の角度差すなわち８°
のＭＡＣｍａｘ）を表わすエラー電圧Ｅに応答していず
れかのコンパレータ９８又は１００が状態を変えてスパ
ウトの位置を修正する。角度差がイ０のＭ　Ａ　（ｍｉ
ｎ）　’／Ｃ修正さねた後、そのコンパレータ９８又は
１００が元の状態に戻る。このように、刈取機が方向転
換ケしているときのように連結棒角＆　Ａ　（ｔ）が比
較的に大きいときは、スパウ）１４と連結棒１６との間
の相対的角度が最大３°、最小％０の間に維持さＩ″ｌ
る。

このことは、オペレータが方向転換で刈取ｔ＆１０とワ
ゴン１８とのステアリングに忙がしい比較的短かな時間
の間は飼葉をワゴンの中に平らに詰める必要もないので
、望ましいことである。このように、差動アンプ８４の
ゲインＡはワゴンの連結棒１６と刈取機の牽引棒１２と
の間の相対的角度に応じて変えられ、スパウトの不整合
の程１隻’ｋｆえる。高いゲイン操作モードの間の最大
の許容できるスパウトと連結棒との間の不整合は、刈取
機ｌＯとワゴン１８を方向転換する際に飼葉がこぼれ落
ちないように、ワゴンの幅と連結棒の長さに従って決め
られる。

要するに、本願発明はスパウト−刈取機（農業機械）角
度と連結棒−刈取機角度との間の差の関数としてスパウ
トの位置を制御する可変感度自動フィードバック制御装
置として記載することができる。当該装置の感度は、ワ
ゴン−刈取機角度に応じる差動アンプ８４のゲインに依
存する。更に、本願発明の制御装置は（当該装置のゲイ
ンモードによって〕少くとも１８°又は３°の値までス
パウトと連結棒との間の角度差が生じることを許容する
が、−担その値を趣えるみその角度差をそれぞれ２°又
は％０まで小さくするよう作動する。これは、角度セン
サ６０又は６２の感度を減するアイドラを使用して最大
不整合レベルを達成するのではないことにより可能とな
る。その代り、最大及び最小不整合における不等性はコ
ンパレータ９８．１００のヒステリシスにより電子的に
発生される。

刈取機１０とワゴン１８の方向転換が終るときは、連結
棒角度Ａ　Ｃ１）はワゴン１８が刈取機１［’）後で真
直になるに従って減少する。連結棒角度Ａ　（ｔ）が４
°以Ｆになると、コンパレータ９２又はゲインコントロ
ール回路９５が元に戻り、スイッチ９６を開き、その時
点ではまだ高い出力のコンパレータ９４の影響の下でラ
イン９７の電圧が上る。

これによりスイッチ８６．９０を再び閉じ差動アンプ８
４を、連結棒−スパウト間の不整合が１８′乃至２°の
範囲に維持される前述の低感度条件、低ゲイン（Ａ＝　
１．６７　）に戻す。差動アンプ８４０）ゲインＡを制
御するためコンパレータ９２が状、・八を変える所定の
連結棒角度Ａ＜ｔｌは基準電圧Ｖｒｌ及びコンパレータ
９２の固有ヒステリシスにより決る。

本願発明は、連結棒１６が第１図で見て軸脚２０の左側
にあるとき、電圧Ｖ　（ｔ）が負の連結棒角度Ａ（ｔ）
を示すように作動する。しかしこの場合（こおいて角度
Ａ（ｔ）が０６から−１１０に変るとき、ケインコント
ロール回路９５のコンパレータ９４　（７）　出力は高
から低へ変り、それによりコンパレータ９２の状態に関
係なくライン９７に低電圧をかける。これによりスイッ
チ８６．９０を閉じ、差動アンプ８４のゲインＡｉ低か
ら高を変え、当該制呻装＃を低感度モードから高感度モ
ードに変える。

更に、連結棒角度Ａ　（ｔ）は−１１０から一４°に変
ると、コノパレータ９４の出力は低から高へ戻り、差動
アンプ８４をその低ゲイン、低感度状態に戻す。

コンパレータ９４がその状態を変える所定の負連結棒角
ＩＹＡ（ｔ）は基準電圧Ｖｒ２のレベル及びコンパレー
タ９４の固有ヒステリシスにより決まる。このよ５に、
本願装置の操作は前後方向軸線２０のまわりで対称的に
なる。

ある種の不正作動により、スパウト角度センサ６０のタ
ップ端子における電圧Ｖ（ｓ）が基準電圧Ｖｒ５のレベ
ルに増えるがコンパレータ１２２の基準電圧のレベルよ
り低い状態になると、コンパレータ１２０の通常高い出
力が低くなる。この低い出力レベルはインバータ１０２
の（−）入力端に入り、インバータの出力は高く維持さ
れ、従ってリレードライバ１０８及びリレー１１０’を
不能状態とし、出力ライン６８が付勢されるのを防ぐ。

これはパイロット弁３６の自動的作動を防ぎ、モータ２
６が自動制御回路６４の影響の下でスパウトを反時計方
向に回すのを防ぐ。オペレータは制御卸スイッチモジュ
ール５０を使ってスパウト１４の位置を手動で制御でき
る。しかし、この不正作動状態において、自動制御回路
６４はスパウ）１４が第１図で見て自動的に反時計方向
に回転するのを防止するように限定される。

スパウト角度センサ６０のポテンショメータにおいて開
回路状態が生じると、センサ６０のタップ端子における
スパウト角度電圧Ｖ　（ｓ）が抵抗Ｒ１を介して＋８ボ
ルトになる。この開回路タップ車圧Ｖ（８）はコンパレ
ータ１２０の通常高い出力を低クシ、上述の如くスパウ
ト１４が自動的に反時ｉｔ方向に回転するのを防止する
。この開回路タップ電圧Ｖ（ｓ）はまたコンパレータ１
２２の通常高い出力をも低くシ、常閉スイッチ１０４を
開く。スイッチ１０４が開くと、バッファアンプ１０６
の出力が昼く維持され、リレードライバ１１２及びリレ
ー１１４を不能状態にして出力ライン６６を消勢状態に
維持する。消勢されたライン６６はスパウト１４が自動
的に時計方向に回転するのを防ぐ。

従って、開口路センサ状態においては、自動制御回路６
４が全体的に不能化され、オペレータカ惰制御スイッチ
モジュール５０を介してスパウトの位置を手動で完全に
操作できるようにし、スパウトの窒ましくない又は極端
な動きを防ぐ。

谷リレー１１０．１１４はそれぞれ出力ライン６８．６
６を介して入力ライン４０．３８に永久的に連続的に接
続された１つの端子を有しており、また自動制御回路６
４を電気液圧回路２４のパイロット弁８４．３６から接
続を切り離すスイッチがないことを記しておく。従って
、オペレータは手動１同呻を終った後、自動制御ユニッ
ト６４をパイロット弁８４．３６ＶＣ接続するためにい
ずれのスイッチをも作動する必要がない。同様に、手動
方向ｔｌｉｌｌ　＠スイッチモジュール５０の端子も入
力ライン４０．３８に永久的に連続的に接続されており
、スパウト１４を手動操作するのに、オペレータはスイ
ッチモジュール５０を作動することだけが必要である。

従って、当該制御装置は米国ｑ、ｙ　ａ第４．０４２，
１３’２号に開示された制御装置１ｑにおけるようなス
パウト駆動モータ、リレー及び手動制御スイッチ間に介
装される如き手動−自ｆＥＩＩ　Ｆ択スイッチがなく簡
易なものとなっている。

上述の実施例で示された特定の数値は単なる例示であり
、本発明はそれら数値に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

第１図は収穫物受入ワゴンが枢着された飼葉ハーベスタ
の如き代表的農゛業機械を表わす図；第２図は、本発明
に係る自動制御回路を表わす図； 第３図は、第２図の装置の中の自動制御ユニットの回路
図；である。 特許出願人　　ディーア・アンド・カンパニー（外２名
）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ＣＩＪ　　収穫物を放出するスパウトを有する農業機械
   で、上記スパウトから放出された収穫物を受は入れるワ
   ゴンが枢着された農業機械Ｑこおけるスパウトとワゴン
   との間の角度関係を所定の関係に祁持−するための自動
   制（財）装置において、ワゴンと上記機械との間の角度
   が１つの範囲内にある間、スパウトとワゴンとの間の角
   度関係を第１の角度範囲内に自動的に維持するための第
   １の手段と： ワゴンと上記機械との間の角度が他の範囲内にある間、
   スパウトとワゴンとの間の角度関係全第２の角度範囲内
   に自動的（で維持する第２の手段と；を備えるスパウト
   自動制御装置。 （２）　　第１の角度範囲が十分大きく、上記機械とワ
   ゴンのほぼ真直な進行の間、当該自動制御装置の作動を
   起すことなく収穫物をワゴンに均一に詰められるように
   オペレータが手動でスパウトの１１４１１”ｉを調節で
   きるようにし、 第２の角度範囲が十分小さく、機械とワゴンが方向転換
   するときに収穫物がワゴンからこぼハ落ちるのを防ぐよ
   うにした特許請求の範囲第１項記載の装置。 （３）感知した不正作動状態に応じてスパウトがｔ９ｒ
   定方開方回動するのを防ぐように、当該［」・ＩｆＱ　
   １１ｒ：Ｉ　＋’ｎｉｌ装置を自動的に部分的に不能化
   するための手段を有する特許請求の範囲第１項記載の装
   置。 （４）感知した不正作動状態に応じてスパウトがどの方
   向へ回動するのも防ぐように、当該自・助１１ｊｌＩ　
   ｊｌｌ装置を自動的に全体的に不能化するための手段を
   有する特許請求の範囲第１項記載の装置。 （５）上記第１の手段は、上記機械とワゴンとがほぼ真
   直に進む間、スパウトとワゴンとの間の角度関係を第１
   の角度範囲内に自動的に維持し、上記第２の手段は、上
   記機械とワゴンとが方向転換を行う間、スパウトとワゴ
   ンとの間の角１政関係を第１の角度範囲より小さい第２
   の角度範囲内に自動的に維持するようにした特許請求の
   範囲第１項記載の装置。 （６）　　収穫物を放出するスパウトを有する農業機械
   で、−上記スパウトから放出された収穫物を受は入れる
   ワゴンが枢着された農業機械におけるスパウトの位置を
   制御卸するための自動制御装置におり・で、スパウトと
   上記機械との間の角度を感知し、その角度を表わす第１
   の信号を発生する手段と、ワゴンと上記機械との間の角
   度を感知し、その角ｔＷを表わす第２の信号全発生する
   手段と、可変ゲイン差動アンプで、そのゲインによって
   掛けられた第１及び第２の信号の差を表わすエラー信号
   を発生する可変ゲイン差動アンプと、第２の信号の変化
   に応じて差動アンプのゲイン全調節する手段と、 エラー信号（・て応答してエラー信号が小さくなるよう
   スパウトの位置制御を行う手段と、全備えるスパウト自
   動制御装置。 （７）第１の信号が所定の第１のしきい値を越えると当
   該自動制御装置を部分的に不能化する手段を有する特許
   請求の範囲第６項記載の装置好。 （８）第１の信号が、所定の第２のしきい１．＆を越え
   ると当該自動制御前信号を全体的に不能化する手段を有
   する特許請求の範囲第７項記載の装置。 （９）上記ゲインを調節する手段が、第２１．１月が第
   １の制限随に増大すると第１状態から第２状憾（ご切り
   換り、第２信号が第１制限値より小さし・第２制限値に
   減少すると第２状態から第１状態に切く）換わるバイス
   テーブル手段と、該バイステーブル手段の状態に応じて
   可変ゲイン差動アンプのゲインを制御する手段とを有す
   る特許請求の範囲第６項記載の装置。 （ｇ　エラー信号が第１の値に増大すると第１の状態か
   ら第２の状態に変り、エラー信号が１ｄ２Ｑ）値に減少
   すると第２の状態から第１の状：岬に変るよう差動アン
   プとスパウト位置制御手段との間に設けられたバイステ
   ーブル手段を有し、該バイステーブル手段がその第２゛
   の状態にあるとき（′ζだけ、位置１ｉ］ｌ制御手段が
   スパウトをエラー信号が減少するように動かすようにし
   た特許請求の範囲第６項記載の装置。 （Ｕ）上記第１の値がスパウトとワゴンとの間の角任 大きさより小さい第２の大きさを表わすようにした特許
   請求の範囲第１Ｏ項記載の装置。 （１２）収穫物を放出するスパウトを有する農業機械で
   、上記スパウトから放出された収穫物を受は入オするワ
   ゴンが枢着された農業機械におけるスＮ６ウトの位置を
   制御するための自動制御装置において、スパウトと上記
   機械との間の角度を感知し、その角度を表わす第１の信
   号を発生する手段と、ワゴンと一ヒ記機械との間の角度
   を感知し、その角度を表わす第２の信号を発生する手段
   と、第１及び第２の信号の差を表わすエラー信号を発生
   する差動アンプと、 エラー信号が第１の値に増大すると第１の状態から第２
   の状態へ切換わり、エラー信号が第２の値に減少すると
   第２の状態から第１の状態へ切換わるたぬのバイステー
   ブル手段と、 バイステーブル手段が第２の状態にあるときにのみ、エ
   ラー信号の大きさを減するようにスパウトを動かすため
   バイステーブル手段とスパウトとの間に接続された手段
   と、 を備えるスパウト自動制御装置。 （功　差動アンプは可変ゲイン差動アンプからなり、当
   該制御装置がワゴンと上記機械吉の間の角ｔＣ＋てよっ
   てその感度を変えるように第２信号の変化に応じて上記
   アンプのゲインを調節する手段を備える特許請求の範囲
   第１２項記載の装置。 （１４）上記第１の値がスパウトとワゴンとの間の角度
   上の不整合の第１の大きさを表わし、第２の値がスパウ
   トとワゴンとの間の角度上の不整合の大きさで第１の大
   きさより小さい第２の大きさを表わすようにした特許請
   求の範囲第１２項記載の装置。 （１５）収穫物を放出するスパウトを有する農業＋ｔ１
   ４で、上記スパウトから放出された収穫物を受は入れる
   ワゴンが枢着された農業機械におけるスパウトの位置を
   調節するための自動制御装置において、スパウトと上記
   機械との間の角度及びワゴンと上記機械との間の関数と
   してスパウトの位置を制御するための可変感度フィード
   バック制御回路と、ワゴ／と上記機械との間の角度の変
   化に応じて当該自動制御装置の感度を調節するための手
   段と、を備えるスパウト自動制御装置。 （１６）可変感度制御回路が、ワゴンと上記機械との間
   の角度及びスパウトと上記機械との間の角度の差を可変
   ゲインによって掛けることにより出されたエラー信号を
   発生するため高及び低ゲイン状態を有する差動アンプと
   、エラー信号に応答して該信号の大きさを減少するよう
   にスパウトを動かす手段とを有し、当該自動制御装置の
   感度がゲインの値によって決まるようにされ、 感度調節手段が、ワゴンと上記機械との間の角度が第１
   の値に増大すると第１の状態から第２の状態に切換わり
   、また、ワゴンと上記機械との間の角度が第１の値より
   小さい第２の値に減少すると第２の状態から第１の状、
   四に切換わるためのバイステーブル手段と、バイステー
   ブル手段が第１の状態にあるときに差動アンプをその低
   状態に切換え、バイステーブル手段が第２の状態にある
   ときに差動アンプをその高状態に切換えるための手段と
   を有している特許請求の範囲第１５項記載の装置。 （の収穫物を放出するスパウトを有する農業磯斗威で、
   上記スパウトから放出された収穫物と受は入れるワゴン
   が枢着された農業機械におけるスパウトの位置を制御す
   るための自動制御装置において、スパウトと上記機械と
   の間の角度及び−上記機械とワゴンとの間の角度の関数
   としてスパウト６γ置。 制御信号を発生するための自動制御回路と、接続されて
   いる入力ラインの付勢に応じてスパウトを動かす手段と
   、 入力ラインに永久的に連続的に接続さハた少くさも１つ
   の端子、電圧源に接続さｎた少くとも１つの他の端子及
   びオペレータ入カ信号に応答して入力ラインを付勢する
   ためこれら端子間Ｑて連続性を与えるための手段を有す
   る手動スイッチと、入力ラインに永久的に連続的に接続
   さ飢た少くとも１つの端子、電圧源に接続された少くと
   も他０）　１つの端子及び自動：１ｊ制御回路によって
   発生された制御信号（・で応答して入力ラインを付勢す
   るためこれら端子を接続する手段を有しているリレーと
   、を備えるスパウト自動１ｉ１１　ｍ装置。 （昶収穫物を放出するスパウトを有する農業機械で、ス
   パウトから放出された収穫物を受は入れるワゴンの枢着
   された農業機械におけるスパウトの（−ｙ？置を制御す
   るための自動１１ｉ１１　副装置において、スパウトと
   上記機械との間の角度を感知し、その角度を表わす第１
   の信号を発生する手段と、ワゴンと上記機械との間の角
   度を感チ日し、その角度を表わす第２の信号を発生する
   手段と、可変ゲイン差動アンプで、そのゲインによって
   掛けられた第１及び第２の信号の差を表わすエラー信号
   を発生する可変ゲイン差動アンプと、該アンプのゲイン
   を調整するため第２１言号に応答する手段で、第２信号
   が第１の制限値に増大すると第１の状態から′４２の状
   態に切換わり、また、第２の信号が第１の制限値より小
   さい８ｇ２の制限直に減少すると第２の軟便から第１の
   状態に切１）寿わる第１のバイステーブル手段及び該手
   段の状態に応じて可変ゲイン差動アンプのゲインを制御
   する手段を有するコントロール手段と、 エラー信号が第１の値に増大すると第１の状態から第２
   の状態に切換わり、エラー信号がｆＪ２の値に減少する
   と第２の状態から第１の状態に切換わる第２のバイステ
   ーブル手段と、 第２のバイステーブル手段が第２の状態（こあるときに
   のみ応答してエラー信号を減少するようにスパウト自動
   かす手段と、 全備えるスパウト自動制御装置。