JPS59198914A - 供給ロ−ル回転検知機能付噴出口照準器 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の背景 本発明は、飼料収穫機の噴出口を照準するための制御シ
ステムに関する。

飼料収穫機の穀物放出口をけん引穀物受はワゴンのタン
グに対して自動的に整合して穀物のこぼれを減らすこと
が知られているっ斯かるシステムは米国特許第６．７２
６，９４５号及び米国特許第４．０４２，１３２号に記
載されている。電気光学デバイスを用いた別の斯かるシ
ステムが英国特許出願箱ＧＢＴ２０７３９１４号に記載
されている。

噴出口を振動させて前後に連続的に揺らすことによって
ワインの中に均等に穀物を満たすことができることが提
案されてきた。しかし、斯かる連続揺動は大量のエネル
ギを必要とし、また機械的あるいは油圧成分の摩耗の速
度を増してしまう。

飼料収穫機が真直ぐに進行しているかあるいは旋回を行
なっているかに応じて噴出口を広い範囲と狭い範囲に別
々に保持することも知られている。

これは、米国特許出願第２８２．３６４号及び米国特許
出願第６４７．１２５号に示されている通りである。こ
れら全ての前記のシステムはアナログ及び個別成分回路
を用いており、従って、それらの機能の複雑性は経費に
よって限定される。更に、これらのシステムは穀物のこ
ぼれの防止を助けるが、自動的にワコ゛ンへの充填をな
らすことはしない。何となれば、直線移動中は、噴出口
は穀物をワゴンの片側もしくは他方端に導びく時間に大
部分を消費するからである。また、飼料収穫機の供給ロ
ールが回転していなくて、穀物が噴出口から放出されて
いない時に噴出口の揺動を防止することもない。従って
、斯かる問題を解消し且つ他の所望の噴出口照準制御機
能を実施するために進歩した電子工学技術を利用するこ
とが望ましい３発明の要約 本発明の目的は、不必要な噴出口運動を行なわなくても
均一なワコ゛ンの充填を達成する飼料収穫機の噴出［」
照準システムを提供することにある。

本発明の更に詳細な目的は、イ１１゛給ロールが回転し
ていない時にディスエーブルされる自動噴出口揺動作動
モー）パを有する噴出１］照準制御システムを提供する
ことにある。

本発明の別の目的は、診断能力を有する斯かる噴出口照
準側（財）システムを提供することにある。

上記及び他の諸引的は、検知ノ々ラメータ、例えばワゴ
ンのタング角の関数として飼料収穫機の噴出「」を自動
的に照準するマイクロプロセッサ式制御ユニットを含む
本発明によって達成される。この制（財）ユニットは特
定の条件の下で噴出口を自動的に一連の揺動モード位置
の間（（わたって揺動せしめる。飼料収穫機の供給ロー
ルの回転を検知するために、供給ロールに関連する駆動
チェーンスプロケットの１つの近くに磁気ピックアップ
が取りつけられている。開開１ユニットはこの磁気ヒ０
ツクアップから信号を受信し、この信号が供給ロールが
回転していないことを示す場合は揺動モードの噴出口；
型動を防止することによって応答を行なう。また制御ユ
ニットはピックアップの開回路故障に応じて警報信号を
発生する。

詳細説明 第１図に示すように、トラクタけん引飼料収獲機１０、
あるいは自己推進飼料収穫機（図示せず）には、図面上
は回転自在飼料供給噴出口１４の後ろにかくれている従
来のけん引バーが含まれている。ワイン１８のタング１
６はワゴン１Ｂが噴出口１４から放出される穀物を受取
るようにけん引バーにつながれている。噴出口角は噴出
口１４と収穫機１０の前後軸線との相対角度として定義
される。タンク角はワゴンタング１６と前後軸線との相
対角度として定義される。

第２図に略示される制御システム２２は、生産飼料収穫
機において噴出口１４を左右に動かすのに用いられる公
知の電気油圧回路２４によって、噴出口１４の位置を自
動的にあるいは手動式に制御するようになっている。回
路２４は、ポンプ供給圧カラインろＯ及びタンクライン
３２に連通されたパイロット作動方向制御バルブ２８か
ら送られる液に応答して噴出口１４を第１図の上で左又
は右に回転するための従来の二方向液モータ２６を含む
。左方ソレノイド作動ノＱイロットバルブ３４及び右方
ソレノイドゝ作動パイロットパルプ６６は左方側（至）
１ライン６８と右力制御ライン４０にそれぞれ適用され
た制御信号に応答して二方向制御バルブ２８を作動する
。開放中心油圧システム（図示せず）に共に作動するた
めに、回路２４は、制御ライン４６を経由して制御信号
を受けるソレノイドゝ作動バルブ４４によって制御され
る任意のノξイロット作動バイパスバルブ４２を含む。

ここで注記すべきことは、油圧モータ２６を電動モータ
に置換えまた油圧回路２４を電気制御回路に置換えるこ
とは本発明の範囲内眞あることである。

手動方向制御スイッチモジュール５０は両極の片側が車
輛ノぐツテリすなわち電源の＋１２Ｖ端子に接続されて
いる双極二方向投入瞬間型スイッチ５１を含む。左方ス
イッチ接点５２及び右方スイツチ接点５４は、左方入力
すなわち制御ライン３８及び右方入力すなわち制御ライ
ン４０にそれぞれ接続されている。任意の開放中心接点
５６及び開放中心接点５８は、スイッチ５１が接点５２
あるいは接続５４と接触する時は必らずバイパスバルブ
４２を閉じるべくバルブ４４が作動するように制御ライ
ン４６に両方共接続されている。

第３図について説明する。噴出口角センサ６０及びタン
グ角センサ６２は両方共、噴出口角及びタンク角をそれ
ぞれ示す電圧を発生するべ〈従来の回転のポテンショメ
ータ（ｐｏｔｓ）から成ることが好ましい。非けん例式
穀物受ワゴンの場合、光学ワゴン位置検知システム、例
えば前記の英国特許出願第２，０７６．９１４号に記載
された検知システムを用いるとワゴン位置信号を得るこ
とができる。噴出口角センサ６０によって発生した噴出
口角電圧は自動制御回路６４に対するフィート９バツク
信号とみなすことができる。自動制御回路６４はタング
位置及び噴出口位置の関数として左制御信号及び右制御
信号を出力ライン６６及び６８並び出力ライン７０に発
生する。出力ライン６６゜６８及び７０は制御ライン３
８．４０及び４６にそれぞれ接続されている。噴出口角
センサ６０及びタング角センサ６２は従来のマルチブレ
ギザ７２０入力ＶＣ接続されている。ポテンショメータ
７４．７６及び７８もマルチブレギザ７２の入力ライン
１，５及び２に結合されており、後に説明される調節可
能校正信号を供給する。

噴出［」７Ｐテンンヨメータ及びタングポテンショメー
タは３４０度圧及び且つ２０度の中端を有するゼロから
全体１（わたる規模の抵抗レンジを有することが好まし
い、この抵抗レンジは、フルスケール抵抗の半分か右後
方噴出口すなわちタング位置に相当するように配置され
る。更に、診断の目的のために、一方がゼロ抵抗点から
約５度の点にあり、他方がフルスケール抵抗点から約１
度の点にあるフルスケール抵抗レンジ内の一対のポイン
トを用いて、ポテンショメータの「電気」あるいはＦ動
作」レンジの境Ｗを画定している。

噴出ロボテンショメータ６０は、約１４６度の噴出口位
置角レンジがポテンショメータのフルスケール抵抗レン
ジすなわちろろ４度の「動作レンジ」に相当するように
、噴出口に歯車結合されていることが好ましい、かくし
て、噴出口ポテンショメータ６０に対する「動作」レン
ジは約１４０度の噴出口位置のレンジに相当する。しか
し、タングポテンショメータ６２は、タング角レンジと
タングポテンショメ七タロ２０角レンジとの間に１＝１
の関係を有するようにタング１６に直接結合されている
。この「電気」レンジに対応する値に対スるポテンショ
メータ６０及び６２からの信号の関係を調べると、ポテ
ンショメータエラーフラグあるいは噴出口ラップアラウ
ンドエラーフラグを発生すべきかどうかが求められる。

このことは、これ以後、例えば、マイクロプロセッサの
ステップ２９４，３０２及び３０４〜６６６に言及して
更に説明される。磁気ピックアップ６５が回路１２０を
経由してマイクロポートＴＩ及びＡＮｌに結合されてい
る。なお、回路１２０については第９図の説明のところ
で詳細に述べられる。

プルアップ・バイアス抵抗及びプルダウン・バイアス抵
抗（図示せず）がポテンショメータ７４゜７６及び７８
のワイパに結合されている。噴出口校正月ソテンショメ
ータ７４及びタング校正ポテンショメータ７６に対して
これらのバイアス抵抗が設定される時は、ワイパＩＪ−
１−゛が開回路状態の際に、マルチブレギザ７２が受け
る電圧が中心に置かれた校正調節値に相当するように配
慮される。

ワゴン中ポテンショメータ７８に対してこれらのバイア
ス抵抗が設定される時は、ワイパ開回路電圧が典型的な
ワゴンの正規の中ば相当するように配７慮される。

マルチプレキサ７２は選択された信号をマイクロプロセ
ッサ８０のアナログ人力ＡＮＱＫ供給する。マイクロ８
０は、中心処理ユニット、ＲＯＭプログラムメモリー、
ＲＡＭデータメモリ及び入力ポート及び出力ポートを含
む。一般的に、マイクロプロセッサＲＯＭは、中央処理
ユニットの活動を制御するコード化された情報を含む命
令を記憶する。マイクロプロセッサＲＡＭは、中央処理
ユニットによって処理されたコートゝ比データ情報を記
憶する。中央処理ユニットはそのデータ処理活動を制御
するために所定のシーケンスに従ってプログラムメモリ
から各命令を読出す。後にも説明するが、マイクロプロ
セッサプログラムは第４ａ〜４ｐ図、第５図、第７図及
び第８図のフローチャートにｊ二って表わされる。

マイクロプロセッサ８０から発生する制御信号はマルチ
プレキザ７２のアト９レス入力（図示せス）、リレー　
ドライバ８２及び８４、並びにＬＥＤ　トゝライバ８５
，８６．８７及び８８に適用される。これらのＬ　Ｅ　
Ｄ　＋、’ライバは、対応する左方噴出ロインジケータ
ライト１０５及び右力唄出ロインジケータライト１０６
並びに左方タンクインジケータライｌ−１０７及び右方
タングインジケータライト１０８を駆動する。これらの
インジケータライトはオはレータが観察できるパネル上
に配置されていることが好ましい。リレート゛ライバ８
２及び８４は、マイクロ出力Ｐ１０及びＰｌｌに発生す
る制御信号に応答してリレー９０及び９２をそれぞれ駆
動することにより、それぞれのパイロットバルブ３６及
び６４すなわち回路２４を作動する。

ダイオードゝＤ１及びＤ２は、リレー　９０及び９２の
どちらかが付勢されると必らずリレー９４及びパイロッ
トバルブ４４の付勢を行なう。ダイオードＤ３はリレー
９４からの誘導フライバック電流の径路を与える、図示
はされていないが、トゝライバ８２及び８４は同様のフ
ライ−ぐツクダイオードを含むと仮定することができる
。

ダイオー　）ＳＤｌ及びＤ２のアノードは、同等の電圧
制限口波回路９６及び９８を辿してマイクロ８０のリレ
ー検知人力ＰＯ４及びＰＯ５にそれぞれ接続されている
。回路９８は詳細に示されており、且つ図示の如く接続
されている抵抗Ｒ，，ｌ（２゜及びＲ３、ツェナーダイ
オ−１−Ｄ　４　（例えばｌＮ４７３５）及びコンデン
サＧ１を含んでいる。マイクロ８０は回路９６及び９８
を通してライン６６及び６８の付勢を検知するか、これ
は、スイッチ５１の作動によって手動で行なわれるか、
あるいは、マイクロ出力Ｐ１０及びＰｌｌに発生する信
号によって自動的に行なわれる。回路９６及び９８はマ
イクロ８０を高電圧及び過渡状態から防御する。

ジャ７７２回路１００及び１０２とスイッチ１０４がマ
イクロ８０に結合されている。これは、これらのジャン
パのうち種々のジャンパを開にしたりあるいは短絡した
りすることにより、回路６４の作動を特定の状況に適合
せしめることができるようにするためである。例えば、
作動の噴出口揺動モー白土、スイッチ１０４を開いたり
あるいは閉じたりすると、それぞれイネーブルされたり
あるいはディスエーブルされるようになっている。

第９図の回路１２０について説明する。磁気ピックアッ
プ６５はＬＣフィルタ１２２（フェライトビート９型イ
ンダクタ付）を通して抵抗１２４に結合されている。抵
抗１２４は抵抗１２６に結合され、且つダイオード″Ｍ
３２，１３４及び１ろ６を通して接地され、更にコンデ
ンサ１３８を通してマイクロＡＣ人力４−　）　Ｔ　１
に結合されている。

抵抗１２６は抵抗１２８を通して＋５ボルト電位１（結
合され且つトランジスタ１３０のベースに結合すしてい
る。トランジスタ１３０のコレクタは＋５ボルト電位に
結合されている。トランジスタ１３０のエミッタは抵抗
１４０を通して接地され且つマイクロポートＡＮｌに結
合されている。かくして、磁気ピックアップは供給ロー
ル回転速度に比例する周波数を有するＡＣ信号を発生し
、回路１２０はこのＡＣ信号をマイクロＡＣ人力Ｔ１に
送る。回路１２０はまた、磁気ピックアップが開回路の
時は高レベルで、磁気ピックアップが開回路でない時は
低レベルであるＤＣ電圧レベルをマイクロポートＡＮ１
に送る。この作用に対する目的はμ下の記述から明らか
となる。

マイクロ８０は、ＡＣ入力、すなわちＴ１に結合されて
いる内蔵コンパレータ（図示せず）を含む。その結果、
この内蔵コンパレータの出力はダイオード”１３２及び
１６６に出る磁気ピックアップ電圧の正の半サイクルの
時には高レベルになり負の半サイクルの時には低レベル
になる。このコンパレータの出力は以下に述べられるア
ルゴリズムの作動中に検査される。

ここで第４ａ〜４ｐ図、第５図、第７図及び第８図に示
すフローチャートを用いて主制御アルゴリズムを説明す
る。アルゴリズムはノ・−ドウエアリセットに応答して
もしくは外部又はタイマー割込みの際にステップ２０２
において開始１−る。ステップ２０４〜２０８において
、外部割込み及びタイマ割込みがディスエーブルされ、
ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）がクリアされる。ス
テップ２１０において、マイクロ８０に一体化されてい
るバー１−゛ウェアタイマ（図示せず）が初期化される
。このハードウェアタイマは周期的にフラグ信号（例え
ば、８０ミリ秒毎）を発生し、このフラグ信号は以下に
説明されるソフトウェアタイマと共に用いられる所望の
タイムインターバルを得るのに用いられる。

ステップ２１２において、ターン遅れソフトウェアタイ
マ及び揺動モート９遅れソフトウェアタイマが開始され
る。次に、ステップ２１４において噴出口位置すなわち
噴出口角がセンサ６０から読出される。ステップ２１６
において、左方「アンダーシュート」抵抗及び右方「ア
ノグーシュートＪ抵抗が、初期（（噴出「１の全移動の
量として仮定される６度を表わす値に初期化される。

主ループが手動作動試験ルーチン２１７から開始する。

この手動作動試験ルーチン（第８図に関連して詳細に述
べられる）は、リレー検知人力ＰＯ４あるいはＰＯ５に
出る信号がスイッチモジュール５０の手動作動によるも
のか否かに応じて手動フラグをセットあるいはクリアす
る。

手動試験ルーチンの後、アルコ９リズムはステップ２１
８に進み、ここで、ハートゝウェアタイマフラグがセ゛
ットされていない場合は、ステップ２６８に進み、セッ
トされている場合はステップ２２０〜２２６に進む。ス
テップ２２０〜２２６ておいて、ターン遅れタイマ及び
揺動モートゝ遅れタイマは、すでにゼロにチクリメント
されていない限りチクリメントされる。

ターン遅れタイマ（タイマ１）を用いて、噴出「］をワ
ゴンの中心に密着して整合された目標位置に保ち、また
、飼料収獲機が旋回動作を完了してから１５秒がたつま
で揺動モートゝの作動が行なわれないようにする。（ス
テップ３７８，６８４，３８６及び４０６参照。）斯か
る効果により、噴出口がワゴンの中心から大きな角度を
もって不整合になる前にワゴンは飼料収獲機の前後軸線
に対して密接に整合されることが確実になる。

揺動ぎれタイマ（タイマ２）を用いて、噴出口を１５秒
間にわたって各揺動モード位置に保持しくステップ５０
８．５１＜Ｓ、５２８参照）且つ噴出口を穀物受窓の中
心の２５係に置く手動あるいは自動噴出口移動の完了の
後の１５秒まで揺動モードの作動を阻止する。

ステップ２２８〜２６２では、ステップ２２８によって
指示されるように、表示タイマ（タイマろ）はデクリメ
ン）　（２３０）あるいは再初期化される。これは、フ
ラッシング表示デバイス（図示せず）をトリガするのに
用いられる１〜２Ｈｚ　の速度でトグルするデータビッ
トを与えるためである。ステップ２６４〜２ろ６はリレ
ー診断に用いられるリレー遅れタイマ（タイマ４）をデ
クリメントする。

ステップ２６７は、ステップろ１２と同様に、噴出ロボ
テンショメータエラーフラグがセットされているか否か
を決定する。否の場合は、アルゴリズムはステップ２６
８に進む。しかし、セットされている場合は、アルゴリ
ズムはステップ２ろ７Ａに進み、ステップ２ろ７Ａは、
ステップろ１２において開始される４秒タイマ（タイマ
５）すなわチ「噴出ロボテンシヨメータエラー遅れタイ
マ」をチクリメントする。次に、ステップ２６７Ｂは、
タイマ５が終了していない場合は、アルゴリズムをステ
ップ２６８に進める。そうでない場合は、アルコ９リズ
ムは、「噴出口ポテンショメータエラー遅れフラグ」を
セットするステップ２６７Ｇに進むっカ＜シテ、「噴出
口ポテンショメータエラー遅れフラグ」は、噴出口ポテ
ンショメータエラーフラグ（ステップ３１２でセット）
が４秒間にわたって連続的にセットされるまでセットさ
れない。

ステップ２３８は、アンダシュート遅れタイマ（タイマ
６）が作動している場合は、アルゴリズムをステップ２
４０に進める。そうでない場合はアルゴリズムはステッ
プ２４６に進む。タイマ６は約１秒の期間を有すること
が好ましく且つ移動を停止するよ５に指示された時に開
始するととが好ましい。アンダシュート遅れタイマを用
いて、ステップ５０４におけろ右方アンダシュート値Ｕ
ＮＤＲ及び左方アンダシュート値ＵＮＤＬの再計算を遅
延する。この遅延は、噴出口が自動噴出口移動に継続す
る停止点まで慣性で進む十分な時間を有するようになる
まで行なわれる。ステップ２４０はアンダシュ−１・遅
れタイマをデクリメントし、この際、ステップ２４６に
おいて、ハート９ウエアタイマが再初期化される。ステ
ップ２４６の後は第８図の手動作動試験ルーチンがステ
ップ２６８において繰返される。

ステップ２７０はマルチプレキサエラーフラグをクリア
する３次て、ステップ２７２〜２７８はマルチプレキサ
７２の入力ピン４が正しく接地されていない場合か、マ
ルチプレキサ７２０入力ピン１２における且つマイクロ
８ｏＯＶ番目のスｔ／ショルド入力における電圧が２ボ
ルトでない場合あるいはマルチプレキサ７２のピン１６
における電圧が５ボルトでない場合にステップ２７８に
おいてマルチプレキサエラーフラグをセットするべく作
動する。そうでない場合は、アルコ゛リズムはステップ
２８６に進む。マルチプレキサ７２の接地入力（ヒ゛″
ン４）及び５ボルト入力（マルチプレキサ７２のピン１
３）は、一方のアト９レスコートゝが「全て１」となり
且つ他方のアト９レスコート９が「全てゼロ」となるよ
うに選択されるっかくして大地及び５ボルトに対応する
アドレスコート９ば、アドレス機構が正しく働らいてい
ない場合、正しくならない。このよう（てして、特定の
自己診断機能が実行される。第一に、アナログ−デジタ
ル変換器（マイクロ８の一部）の作動が検査される。

第二にマイクロ８０とマルチプレキサ７２との間のアド
レス機構の作動が試験される。

ステップ２８６〜２９２では、噴出口校正ポテンショメ
ータ７４、タンク校正ポテンショメータ７６、ワゴン目
Ｊポテンショメータ７８及びタング位置センサ６２から
値が読出される。次に、ステップ２９４はアルコ゛リズ
ムをステップ６０２に進め、ここでタングポテンショメ
ータエラー値カセットされる。次にアルゴリズムは、ス
テップ２９２からのタング位置値ＰＰＴＯＮＧがタング
ポテンショメータ６２の６３４度電気レンジの外側にあ
る値に相当する場合に、ステップ３０３に進む。タンク
は通常は、右後方の９０度を超える位置に移動１〜ない
ように物理的に阻止されているため、フルスケールタン
グポテンショメータ値が非常に低い場合は、タングポテ
ンショメータの故障によるものと解釈できる。上記の値
に相当しない場合は、ステップ２９４はアルゴリズムを
ステップ２９６に進め、ステップ２９６では、タンクポ
テンショメータエラーがクリアされる。次にステップ２
９８において、タング位置値ＴＰＴＯＮＧ（ステップ２
９２　カラノ）　カ文ＴＰＴＯＮＧ＝ＴＰＴＯＮＧ＋　
（ＴＣＡＬ÷８）Ｋよるタンク校正値によって修飾され
る。

なお、ＴＣＡＬは校正ポテンショメータ７６からのタン
グ校正値である。ステップ６００では、ＴＰＴＯＮＧが
＋５５度より大きいかあるいは一５５度より小さい場合
、ＴＰＴＯＮＧ値は、それぞれ＋５５度あるいは一５５
度に等しくセットされる。

これてより、タングが自由（（スイングしているかある
いは積込まれている時に噴出口が過度だ回転することが
防止される。

第８図の手動作動試験ルーチンがステップ６０ろで繰返
される。ステップ６０４では、噴出［」角すなわち噴出
口位置値ＴＳＰＯＵが噴出口角センサ６０から得られる
。次に、ステップろ０６は、噴出口角を表わす現在の信
号と前の信号との差が、例えば、毎秒１８度の噴出角速
度に相当するスレショルド値より大きい場合は、アルコ
゛リズムをステップ３６８に進める。噴出口は通常、こ
の角速度よりゆっくりと移動するため、噴出口ポテンシ
ョメータ値が速く変化することは、噴出口が、噴出ロボ
テンショメータ６０の電気作動レンジすなわち「動作」
レンジの外に回転したことを示す。

かくして、ステップ３０６は噴出口ポテンショメ−タ６
０から発生する信号に急激な変化を生じるポテンショメ
ータ６０の電気作動レンジを過ぎる噴出口の回転を検知
する。この場合、古い噴出口位置値が用いられる。何と
なれば、アルゴリズムは直接、ステップ６０６からステ
ップ３６８に進み、通常は噴出口位置値が再調節される
であろうステップ６６４をスキップするからである。上
記の信号の差が上記スレショルド値より太き（ない場合
は、アルゴリズムはステップ６０８に進む。

ステップ６０８は、噴出口ポテンショメータエラーフラ
グが前にステップ６１２によってセットされている場合
は、アルゴリズムをステップ６１４に進める。そうでな
い場合は、アルゴリズムはステップ６０８からステップ
３１０に進む。ステップ６１０は、噴出口ポテンショメ
ータ６０がその６６４度「動作」レンジ内にある場合は
、アルゴリズムをステップ６２０に進める。斯かるレン
ジ内にない場合は、アルゴリズムはステップ６１２に進
む。かくして、ステップ３１２は、噴出ロボテンショメ
ータ６０からの信号が３６４度「動作」レンジの外側に
ある場合、噴出ロボテンショメータエラーフラグを七ツ
］・シ月り噴出ロボテンシヨメータエラー遅れタイマ運
転を開始する。ステップろ１２の後、アルゴリズムはス
テップ６２８に進む。

ステップろ２０は、ラップエラーフラグが（ステップろ
２４）によってセットされている場合はアルゴリズムを
ステップ６２８に進める。セットされていない場合は、
アルゴリズムはステップ３２２に進入、ステップ乙２２
では、噴出ロボテンショメータ６０がその抵抗レンジの
高半分の最後かあるいはその抵抗レンジの低半分の最後
であったかを示すＰＲＥＨＥＭ値が記憶される。ステッ
プ６２２の後、アルゴリズムはステップ６２８に進む。

ステップ６０８がアルゴリズムをステップろ１４に進め
ると、次にステップ６１４は検知された噴出ロボテンシ
ョメータ６０が３３４度「動作」レンジ内にあるか否か
を決定する。斯かるレンジ内にない場合は、アルゴリズ
ムはステップ６２８に進む。斯かるレンジ内にある場合
は、噴出口ポテンショメータ６０が６３４度動作レンジ
内の位置に戻ったことを意味し、アルゴリズムはステッ
プ３１６に進み、ステップ３１６は噴出口ポテンショメ
ータ６０からの信号が、以前に噴出口ポテンショメータ
が置かれていたと同じ半球内の噴出口ポテンショメータ
位置に相当するか否かを決定する。相当しない場合は、
噴出口が噴出口ポテンショメータ６０の動作レンジの一
方の半球外での回転を継続し且つ噴出口中心位置を通過
することなく他方の半球の中に戻ることを示し、次にス
テップ６２４でラップエラーフラグがセットされる。

相当する場合は、噴出口ポテンショメータ６０が、その
回転の方向を逆転してレンジを離れたと同じ半球内の動
作レンジに再エンタし、この際、ラップエラーフラグが
ステップ３１８においてクリアされることを意味する。

ステップ３２４又は３１８の後、噴出ロボテンショメー
タエラーフラグ及び噴出ロボテンシヨメータエラー遅れ
フラグがステップ６２６においてクリアされる。かくし
て、噴出口がその３４４度動作レンジ内にあるか否かの
追跡と噴出口ポテンショメータ６０がどの半球内にある
かの追跡を続けることにより、制御システムは、いつオ
はレータが噴出口１４をその通常中心１４０度動作レン
ジの外側に手動で動かしたかを決定するととができ、こ
れにより、噴出口１４を穀物受ワゴンの方向の正しい位
置に戻すようになっている。

ステップ３２８はラップエラーあるいは噴出ロボテンシ
ョメータエラーフラグがセットされているかを決定する
。セットされている場合は、噴出ロボテンショメータ６
０がその動作レンジ内にないか、あるいは噴出口中心位
置を通ることなしに一方の半球から他方の半球に巻付い
ていたことを意味し、アルゴリズムはステップ３３０に
進む。

ステップ６６０は噴出口が前に右半球にあったか否かを
決定する。そうである場合は、噴出口１４は現時点では
中心の７０度右を超えていなければなラス、ステップ６
ろ６は実際の噴出口位置値ＴＳＰＯＵを噴出口ポテンシ
ョメータ６０ＯＮ、気しンジの端部における噴出口位置
（噴出口１４は中心の７０度右ｉ／ｃある）に相当する
値にセラ！・する。

かくして、ステップ６ろ２又はろろ６においてセットさ
れろ噴出口位置値の１つは噴出口が「巻付く」と必らず
用いられ、ラップエラーフラグがステップ６２８におい
てセットされる。しかし、通常の作動中でも起きるよう
にラップエラーが無い場合は、ステップ６２８はアルゴ
リズムをステップろろ４に進めステップろ６４では、実
際の噴出［］位置値ＴＳＰＯＵが文ＴＳＰＯＵ＝ＴＳＰ
ＯＵ＋（ＳＣＡＬ÷８）によって調整される。なお、５
ＣＡＬは噴出１１校正ポテンショメータ７４からの噴出
口校正値である。

ステップろ０６が、信号噴出口ポテンショメータ６０が
噴出口ポテンショメータ６０の電気レンジの外での噴出
口の回転によりあるいは、噴出ロボテンショメータ６０
の電気故障により特定の速度より速く変化していたこと
を検知する場合は、アルゴリズムは直接、ステップ６６
８に進み、噴出口位置値はステップ６３２．６６４又は
６６６Ｉｃよっては更新すなわち調整されず、。また残
りのアルゴリズムは前の噴出１］位置値によって作動す
る。

ここで注記すべきことは、通常の作動（噴出口が過度に
速く移動したり、巻伺いたり、あるいは１４０度動作動
ンジの外側に維持しない時）中、アルコ゛リズムはステ
ップ３０６，３０８，３１０，３２０゜ろ２２及び６２
８を通ってステップろろ４に進み、ステップ３ろ４では
、検知された噴出口位置バルブ゛ｒｓＰＯＵが再計算さ
れろことである。

スナップろろ２．ろろ４及びろ６６の後、１−なわあス
テップ６０６からアルコ゛リズムはステップ６６８ＫＪ
み、ステップ６６８はリレー遅れタイマ（前のステップ
２ろ４及び２ろ６のところで述べた）が作動しているか
否かを決定する。作動してし・る場合は、信号をマイク
ロ８０のリレー検知人力ＰＯ４及びＰＯ５に戻すのに十
分な時間が経ていないことを意味し、従ってアルゴリズ
ムはステップ６４４にスキップする。作動していない場
合は、リレーステータス信号かマイクロ人力ＰＯ４及び
ＰＯ５に送られているべきであることを意味し、従って
アルゴリズムはステップ３４０に進む。

ステップ３４０〜６４６は、マイクロ出力命令ポ・−ト
Ｐ１０及びＰｌｌにおける信号をマイクロリレー検知ポ
ートＰ０４及びＰＯ５における信号と比較し且つ以下の
規定によってリレーエラーフラグを発生又はクリアする
ことによってリレー９０及び９２の活性化を検査する。

ポートＰ１０又はＰｌｌが低レベルで且つ対応するポー
トＰ０４又はＰＯ５が低レベルの時に初めてリレーエラ
ーフラグがステップ３４６においてセットされ、そうで
ない場合は、リレーエラーフラグはステップ６４４にお
いてクリアされる。

これは、リレー活性化信号が発生されたこと、また、し
かし、何らかの故障によって、対応するリレーが付勢さ
れなかったことの指示を与えるものである。同時に、手
動噴出口移動作動によって発生するリレー検知信号は故
障とは解釈しない。

第８図の手動試験ルーチンはステップ６４７で繰返され
る。

次に、ステップ６４８は、マルチプレキサエラーフラグ
がステップ２７８においてセットされたか否か、あるい
はリレーエラーフラグがステップ６４６においてセット
されたか否かを決定する。

そうである場合、アルゴリズムはステップ６６２〜３６
乙に進み、ステップ３６２〜ろ６６は、噴出ロインジケ
ータライト及びタンクインジケータライ）１０５〜１０
８を交互に点滅させるためにルーチンの連続ザイクルに
わたって作動する。ライｌ−１０５〜１０８はタイマ３
（ステップ２２８〜２ろ２）によって制御されるビット
の変化に応答して点滅する。ステップろ６４又はろ６６
の後、アルゴリズムはステップ６７４に進む。リレーエ
ラーフラグあるいはマルチプレキサエラーフラグがセッ
トされていなかった場合は、ステップ６４Ｂはアルゴリ
ズムをステップ３５０に進めろ。

ステップろ５０は噴出ロボテンショメータエラーフラグ
がステップ６１２によってセットされているか否かを決
定する。セットされている場合は左方噴出口ライト１０
５及び右方噴出口ライト１０６の両方がステップ６５４
によってオンになり、この状態をオはレータに示すよう
になっている。セットされていない場合は、ステップ３
５２は、噴出口１４がその中心位置のそれぞれ左又は右
にある場合に左方噴出口ライト又は右方噴出口ライトの
一方をオンにする。ステップ６５２は噴出口が中心にあ
る場合に、両方の噴出口ライトをオフにする。

ステップ６５６はタングポテンショメータエラーフラグ
が前のステップ６０２によってセットされているか否か
を決定する。セットされている場合は、ステップ３６０
によってタングライト１０７及び１０８の両方がオンに
なってこの状態をオはレータに示すようになっている。

セットされていない場合は、タング１６がその中心位置
のそれぞれ左又は右にある場合、左方タングライト又は
右方タングライトのどちらかをオンにする。ステップ３
５８はタンクが中心にある場合にタンクライトの両方を
オフにする。

ステップ６７４において、　　［ＷＯＲＫＪすなわち「
スクラッチパッド」値がタング１６の角度のその中心位
置に対する絶対値に等しくセットされる。

次（に、ステップろ７６はＷＯＦＩＫ値を、例えば、１
２度の広タング角スレショルド９値ＷＩＤＥと比較する
。ＷＯＲＫがＷＩ　ＤＥより大きい場合、飾料収獲機及
びワゴンが旋回中であることを意味し、従って、アルゴ
リズムはステップ６８４に進み、ステップ６８４は旋回
；イれタイマ（タイマ１）を始動する。旋回遅れタイマ
を中いて、所定の期間を測定する。また旋回遅れタイマ
は、車輛が旋回中である限りはステップろ８４によって
繰返し始動する。これは、旋回遅れタイマが車輛が旋回
がら抜けた後の所定の時間まで終了しないようにするた
めである。ＷＯＲＫがＷＩ　ＤＥより大きい場合は、車
輛か旋回中でないことを意味し、従ってアルゴリズムは
ステップ６７８に進む。旋回遅れタイマが依然として作
動している場合は、ステップ６７８はアルゴリズムをス
テップろ８乙に進め、ステップ６８６はヒステリシスフ
ラグをセットする。かくして、ヒステリシスフラグはス
テップろ８乙においてセットされる。これは、ステップ
４０６がステップ４１４への前進スキップを起こし、且
つ車輌が旋回から抜けた後の所定の時間まで噴出口をよ
り精密なタング整合位置に保持するためである。

旋回遅れタイマが作動していない場合は、ステップ３７
８はアルゴリズムをステップ３８０に進め、ステップろ
８０は、ＷＯＲＫ値が狭タング角スレショルド値ＮＡＲ
ＲＯＷ、例えば９度より大きいか否かを決定する。大き
い場合は、車輛が依然旋回中であることを意味し、従っ
てアルゴリズムはステップ６８７に前進スキップする。

そうでない場合は、車輛が旋回から抜出して、ヒステリ
シスフラグがクリアされ、後に述べるステップ４９６で
用いられるパワーアップ（ＰＷＲＵＰ）フラグがステッ
プ６８２においてセットされる。

ステップ３８７において、第８図の手動作動試験ルーチ
ンが繰返される。

ステップ６８８において、所望の噴出口位置値５ＰＯＵ
ＴＮが式ＳＰＯＵＴＮ＝ＭｌｘＴＰＴＯＮＧ−＋−Ｂｌ
によって検知されたタング位置の関数として計算される
。なお、Ｍ１＝０．８０５であり、ＴＰＴＯＮＧはタン
グ位置（ＵＩｉ（センサ６２からの）でありまたＢ１＝
０．である。ステップ６８８におけるこの５ＰＯＵＴＮ
値は第１所望噴出口位置値レジスタ（図示せず）におい
て連続的に更新され且つ記憶される。これらのｒＭＪ値
及びｒＢＪ値−並びにこれに続く値は一例であり、異種
の車輛では異なったｆ直になる。

ステップろ９０では、第８図の手動作動試験ルーチンが
繰返される。

次に、ステップ４００では、ＷＯＲＫ値が再び実際のタ
ンク位置’Ｉ’　Ｐ　Ｔ　ＯＮ　Ｇ　と中心タンク位置
との距離の大きさに等しくセットされる。

次に、ステップ４０２では、噴出口位置限度値ＤＬＩＭ
ＩＴが式ＤＬＩＭＩＴ−（Ｍ２ｘＷＯＲＫ）＋８２から
計算される。なお、Ｍ　２　＝　０．０であって、また
Ｂ２＝４．０である。このＤＬＭＩＴｆ直はステップ４
１８及び４２０における所望の噴出口位置値に加減され
、所望の位置の回りの許容噴出口位置の狭いターゲット
レンジの上限値と下限値を与える。

次に、ステップ４０４では、減少手動レンジ値ＤＦＭＯ
（噴出口が手動制御下にある場合に用いられる）が式Ｄ
ＦＭ〇−（Ｍ４ｘＷＯＲＫ）＋Ｂ４から計算される。な
お、Ｍ４＝０．０８６．Ｂ４＝１９．である。

次に、ステップ４０６はヒステリシスフラグが（ステッ
プろ８６と同様に）セットされて車輛が旋回しているこ
とを示したか否かを決定する。そうである場合は、アル
ゴリズムはステップ４１４に進む。そうでない場合は、
アルゴリズムはステップ４０８に進み、ここで最大広レ
ンジ値ＡＬ工ＭＩＴが式ＡＬＩＭＩＴ＝Ｍ３ｘＷＯＲＫ
＋Ｂ３によって６＋算されろ。なお、Ｍ３＝０．０８３
であり、Ｂ−２２であって、機械系の幾何に関係した因
子である。

次に、ステップ４１０では、最大中レンジ値ＡＬＩＭＩ
Ｔが、式ＡＬＩＭ工Ｔ＝　（ＴＰＷＤＴｘＡＬ工ＭＩＴ
　）　−２５６によって、ワゴン巾ポテンショメータ７
８のセツティングで表わされるようにワゴン窓寸法の関
数として基準化される。なお、ＴＰＷＤＴはワゴン巾ポ
テンショメ−タフ８によって与えられるワイン巾を表わ
す１直である。ＴＰＷＤＴは、ＡＬＩＭＩＴが０と１の
間に基準化されるようにＯ〜２５５のレンジを有する。

かくして、ステップ４１０におけるＡＬＴＭＩＴ　（Ｕ
ｔｉから引出される値の全ては、ワゴンｌ］ポテンショ
メータ７８を調節することにより修飾すなわち基準化ず
ろことができる。

次に、ステップ４１２は、ＤＬＩＭＩＴ値を噴出口位置
限度端ＤＬＩＭＩＴ　と最大広レンジ値ＡＬＩＭＩＴ　
の大きい力に等しくなるようにセットする。

次に、ステップ４１４及び４１６け、噴出口が手動制御
下にある場合にＤＬＩＭＩＴ値をＤＦＭＯ直だけ減少せ
しめる。そうでない場合は、アルゴリズムトまステップ
４１４から４１８に進む。ステップ４０２．、Ｉｎ２又
は４１６からのこのＤＬＩＭＩＴ値は次に所望すなわち
公称の噴出口位置（＠　５ＰＯＵＴＨに加減され、それ
ぞれステップ４１Ｂ及び４２０において、高噴出ロ位置
しンジ端部点値ＬＩＭＨＩ及び低噴出ロ位置レンジ端部
点１ｉＬＩＭＬｏを与える。これらのＬＩＭＨＩ値及び
ＬＩＭＨＩ値はワゴ゛ンで画成された穀物受噴出口位置
レンジのエツジを表わしている。かくして、ステップ３
８８〜４２０は公称すなわち所望の位置の回りを中心と
した噴出口位置のターゲットレンジを設定している。こ
のターゲットレンジの巾はワゴン巾に依存し、噴出口が
自動制御下あるいは手動制御下にある力柁依存し、且つ
車幅が旋回しているかあるいはすぐ前に旋回を完了した
かどうかに依存している。

かくして、飼料収獲機が旋回していない時は、噴出口位
置がタンクから少なくとも＋２２度だけ逸脱するまで自
動噴出口位置校正は全く行なわれない。この＋２２度レ
ンジは、ステップ４１６では修飾されないステップ４０
８及び４１０でセットされた広レンジＡＬＩＭＩＴ　鮪
を用いてステップ４１８及び４２０においてＬＩＭＨＩ
圃及びＬＩＭＬＯ値で表わされる。この２２度値はステ
ップ４０８におけるＢ３＝２２値から生じる。次に、噴
出口は、ステップ４．９０〜５１４の作動によって、ス
テップ４２８又は４３０におけるＴＡＢＧＥＴｌ直で表
わされる所望の位置に再配置される。

しかし、飼料収獲機が旋回中は、噴出口位置がタングか
ら４度だけ逸脱していれば噴出口位置校正が行なわれろ
。この狭い４度レンジは、ステップ４０８〜４１２にお
いて修飾をせずに、ステップ４０２からのＤＬＩＭＩＴ
　ｌ直を用いてステップ４１８及び４２０においてＬＩ
ＭＨＩ値及びＬＩＭＬＯ（直で表わされろ。この４度１
直はステップ４０２におけるＢ２＝４（直から生じる。

これは、ステップ４０６によって、飼料収獲機が旋回中
にステップ４０８〜４１２が・ぐイパスされるからであ
る。

同様にして、噴出口が手動にて移動した後は、噴出口位
置がタングから１９度逸脱しない限り、自動噴出口位置
校正はなされない。これは、手動制御時のステップ４１
６の修飾されたＡＬＩＭＩＴ値を用いてステップ４１８
及び４２０におけるＬＩＭＨＩ値及びＬＩＭＬＯ値が誘
導されるからである。この１９度ｒ直はステップ４０４
におけるＢ４−１９値から生じる。更に、ステップ４４
０〜４８２の故に、噴出口は、密接にタング整合された
ＴＡＢＧＥＴ位置ではなく、この＋１９度レンジ内にの
み再配置される。これにより、オペレータは、ＴＡＲＧ
ＥＴ値で表わされる密接にタンク整合された位置に噴出
口を自動的に再配置せしめて戻さなくても、噴出口を手
動で片側にあるいは他方の側に置くことができる。この
効果は風の多い時や丘の斜面などの条件においては有用
である。

ステップ４２２は次に、揺動モードフラグがセットされ
て、噴出口位置揺動モーｌ−″′（この場合、噴出口は
自動的に目、つ連続的に一連の位置を通って移動する）
が活性であることを示しているか否かを決定する。そう
でない場合、アルゴリズムはステップ４２４に進む。そ
うである場合、アルゴリズムはステップ４２６によって
表わされ且つ第５図に詳細に示されるルーチンに進む。

なお、この場合、所望の噴出口位置値５ＰＯＵＴＮは次
の揺動モード位置に相当するように再決定される。

第５図について説明する。先ず、モジュールファイブソ
フトウェア揺動ステップカウンタ（主アルコ゛リズムの
ステップ５０４Ｖｌおいてデクリメントさね、ろ）の内
容Ｎがステップ５４０においてイ炙査される。次に、揺
動ステップカウンタ値Ｎに応じて、次の所望の噴出［１
位置値５ＰＯＵＴＮがステップ５５０〜５５４の対応す
るステップ（Ｃおいて設定されろ。例えば、Ｎ＝口の場
合、アルゴリズムは前に設定された５ＰＯＵ’ｌ’Ｎ　
１ｍを用いてステップ４２４に進む。Ｎ　＝　１．２．
３又は４の場合、微分子角ｄ１又はｄ２が加減されて、
新しい所望のＳ　Ｐ　ＯＵ　Ｔ　Ｎ　ｌｉ＆を得ろ。こ
の微分［直ｄ１及びｄ２は次のように定義されろ。すな
わち、 ｄ　１　＝　（Ｄ　Ｌ　Ｉ　Ｍ　Ｉ　Ｔ　−Ｄ　Ｆ　Ｍ
　Ｏ）　ｘ　３／４ｄ　２−（ＤＬＩＭＬＴ’　ＤＦＭ
ｔＪ　）　×”／ｓこのようにして、揺動モートゝでは
、５ＰＯＵＴＮ［直は５種類のｒ直の１つを取る。なお
、その１つはワゴンタングに対して実質的に中心に位置
している噴出口位置を表わしており、他力の４つは中心
位置のどちらかの側に配設された一対の離間位置を表わ
している。ｄＩｆｉｉ＆及びｄ２値は、噴出ロ揺動モー
ｌ−９位置が典型的に噴出日中上位置のどちらかの側に
約７〜１５度にて離間するように選択される。ここで注
記すべきは、この例としての離間は、ステップ４１０及
び４１２の作動によるワゴン巾ポテンショメータ７８の
調節に応答して変化することである。さらに注記すべき
は、揺動モー）・ゝカウンタ（ｆＭ　Ｎがデクリメント
されると、噴出口位置は、第６図に示すように、その中
心位置の左側から右側へ且つ右側から左側へと交互する
ことである。

第４１図について説明する。ステップ４２４は噴出口が
マイクロ８０によって自動的に移動しているか否かを決
定する。そうである場合は、アルゴリズムはステップ４
２５に進み、ステップ４２５は噴出口が左に動いていれ
ばアルゴリズムをステップ４６０に進め、そうでない場
合は、ステップ４２８に進める。ステップ４２４におけ
る答が否の場合、アルゴリズムはステップ４２６に進む
。

ステップ４２６では、噴出口位置ポテンショメータ６０
から誘導された現在の検知噴出口位置値すなわち実際の
噴出口位置値ＴＳＰＯＵが所望の噴出［」位置値Ｓ　Ｐ
ＯＵ　Ｔ　Ｎと比較される３、ＴＰＳＰＯＵが５ＰＯＵ
ＴＮ　より大きい場合、ステップ４２６はアルゴリズム
をステップ４６０に進め、そうでない場合は、ステップ
４２８に進めろ。かくして、噴出口１４が右あるいは左
からその所望位置に接近しているかどうかに応じて、Ｔ
ＡＲＧＥＴ値がそれぞれステップ４２８又は４３０にお
いて計算される。なお、この場合、右カアンダーシュー
ト値ＵＮＤＥ（及ヒ左方アンダーシュート（ＷＵＮＤＬ
（ステップ５０４において決定された館の四分の１に等
しい）が５ＰＯＩＪＴＮ値傾それぞれ減算あるいは加算
される。かくして、５ＰＯＵＴＮ　ｆ直は以下のアンダ
ーシュート因子によって修飾される。すなわち、このア
ンダーシュート因子は、噴出口１４がＴＡＲＧＥＴ値で
表わされる位置に達する時に噴出口移動リレー９０又は
９２がオフになる場合、噴出口１４の慣性（でよって噴
出口が５ＰＯＵＴＮ　（ｍで表わされる所望の噴出Ｉ１
１位置に正確に運ばれるように選択されろ。

ステップ４ろ２は「致死的」エラーフラグがどれか、ス
テップ３０２．２３７Ｃ又は２７８においてセットされ
ているか否かを決定する。そうである場合は、アルゴリ
ズムはステップ４６８に進み、そうでない場合は、アル
ゴリズムはステップ４４０に進む。ステップ４６Ｂはリ
レー９０〜９４をオフにし、且つアルゴリズムをステッ
プ２１７における「主ループ開始」に戻す。

この時点になると、噴出ロボテンショメータ及びラップ
アラウンドゝエラーに関する本システムの作動を要約す
ることが適当である。噴出口が噴出ロボテンショメータ
６０の電気レンジを外れるように移動すると、両方の噴
出口ライトがステップ３１０．３１２及び３５０によっ
てステップ６５４においてオンになる。噴出口ポテンシ
ョメータエラーフラグ（ステップろ１２でセット）が噴
出口ポテンショメータエラー遅れタイマ（ステップ６１
２において開始）の終了の前にクリアされない場合は、
全てのリレーがステップ２３７０．４３２及び４６８の
作動によってオフになる。しかし、通常の手動誘導ラッ
プアラウンド状態では、噴出口ポテンショメータエラー
フラグは噴出口ポテンショメータエラー遅れタイマが終
了できろ前にステップろ２６においてクリアされ、ステ
ップ４６２はステップ４３８がリレーを強制的ＩＣオフ
にしないようにｌ５１４正すく）。ここで注記すること
は、表示が噴出ロボテンショメータエラーフラグによっ
て即座に制御されることである。しかし、リレーは噴出
口ポテンショメータエラー遅れフラグに応答してステッ
プ４ろ２及び４６８によって制御されろ。

ステップ４４０は手動フラグがスイッチ５１の手動活性
化に応答して任意の手動試験ルーチンによってセットさ
れたか否かを決定する。そうでない場合は、アルゴリズ
ムはステップ４９０〜５１４に進み、ステップ４９０〜
５１４は自動作動戦略を定義する。そうである場合は、
アルゴリズムはステップ４４２〜４８乙に進み、ステッ
プ４４２〜４８６は手動作動戦略を定義する。

手動戦略アルゴリズム部の場合、ステップ４４２は噴出
口がスイッチ５１の手動始動に応答して移動しているか
あるいは噴出口がマイクロ８０の出力Ｐ１（）及びＰｌ
ｌに発生する命令信号に応答して移動しているかどうか
を決定する。マイクロ出力Ｐ１０及びＰｌｌが噴出口移
動を起こしていない場合は、アルゴリズムはステップ４
４４に進みステップ４４４（第４ｎ図）はｒＡＵＴＯ２
Ｊ　７７グが、例えばスイッチ５１の手動活性化の終了
に直続するステップ４６０によってセットされているか
否かを決定する。ｌ’−ＡＵＴＯ２Ｊ　　フラグがセッ
トされていない場合は、アルゴリズムはステップ４４６
に進み、ステップ４４６は、スイッチ５１が（例えば、
リレー検知人力ＰＯ４又はＰＯ５におけるリレー検知信
号の存在によって示されるように）依然として係合して
いるか否かを決定する。

そうである場合１．ステップ４４６はアルゴリズムを２
１７における主ループ開始に戻す。これは、スイッチ５
１を経由する噴出口の手動移動が継続するためである。

そうでない場合は、オはレータがスイッチ５１の始動を
終了したことを意味し、従って、ステップ４４６はアル
ゴリズムをステップ４４８で表わされる「検査限度」に
進める。この「検査限度」については、第７図のところ
で後に述べる。簡単に述べろと、このルーチンは、噴出
口が位置のワイン穀物受レンジ内に位置している場合に
「停止Ｊ命令を発生する。ルーチン４４８は、噴出口が
どの道を通ってこの穀物受レンジに戻るかに応じて、「
左に移動」命令あるいは「右に移動」命令を発生する。

噴出し１が穀物受レンジの外側にある場合、命令は「左
に移動」又は「右に移動」であり、従って、ステップ４
５０はアルゴリズムをステップ４５２に進め、ステップ
４５２は「ＭＡＮＴＯＵＪフラグをクリアし且つ「Ａ（
ＪＴＯ２Ｊフラグをセットする。しかし、４４８のルー
チンによって発生する命令が「停止」である場合、噴出
口が手動で移動したが穀物受レンジの外ではないことを
意味し、従って、アルゴリズムはステップ４５０によっ
てステップ４６０に進む。ステップ４６０はｌ’−ＡＵ
ＴＯ２Ｊフラグをセットし、アンダシュート遅れタイマ
を始動し、且っ揺動モートゝ遅゛れタイマを始動する。

。 ステップ４５２の後、ステップ４５４は噴出口が特定の
距離以上に穀物受レンジの外にあるか否かを決定する。

この特定の距離は、ＬＩＭＨＩ又はＬＩＭＬＯ値で表わ
される距離とアンダシュート値ＵＮＤＲ又はＵＮＤＬと
の和によって表わされる距離として定義されるのが好ま
しい。噴出口位置がこの特定の距離以上に穀物受レンジ
の外にある場合、この噴出口位置は「長距離移動」状態
として定義され、ステップ４５４はアルゴリズムをステ
ップ４５６に進め、ここで斯かる状態は「ＭＡＮＴＯＵ
Ｊフラグのセツティングによって示される。そうでない
場合は、アルゴ゛リズムはステップ４５８に直接進み、
ステップ４５８はリレー遅れタイヤを始動し、この後、
アルゴリズムはステップ２１７に戻る。リレー遅れタイ
マは、ステップ３６８が、噴出口か移動開始している時
のアルゴリズムの今後の実施中にリレーの検査（ステッ
プ６４０による）を防止するように、始動する。

ステップ４４４に戻って説明する。ＡＵＴＯ２フラグが
（スイッチ５１の手動活性化の終了の際にステップ４６
０によってセットされろように）セットされろ場合は、
アルゴリズムはステップ４６２に進ム。ステップ４６２
はＭＡＮＴＯＵフラグがセットされたか否が（「長距離
移動」状態を示す）を決定する。そうである場合は、ア
ルゴリズムはステップ４６４に進み、ここでは、限度値
Ｌ　Ｉ　ＭＨＩ及びＬＩＭＬＯがその対応するアンダシ
ュート直によって調節さ、１１ｔろ。そうでない場合は
、アルゴリズムは直接、ステップ４６６に進み、ステッ
プ４６６は、前（上述べられたステップ４４８で言及さ
れ月つ第７図のところで詳細に述べられたルーチンを再
度実行する。適当な噴出口移動命令がステップ４６６に
おいて発生した後、ステップ４６８は噴出口が移動して
いるが否かを決定する。そうである場合、アルゴ゛リズ
ムは噴出口移動が継続しΩ− ている間にステップ２１７に戻る。−捌、噴出口が移動
を停止すると、スイッチ５１の手動活性化の終了後に、
アルゴリズムはステップ４７０に進み、ステップ４７０
はアンダシュート遅れタイマ（ステップ４６０にて始動
）が終了しているか否かを決定する。そうでない場合、
アルゴリズムはステップ２１７に戻る−このようにして
、アンダシュート遅れタイマは自動噴出口移動の終了後
の１秒までアンダシュート値の更新を阻止し、且つ噴出
口が手動移動後に休止に至る時間を有するまで自動作動
戦略による噴出口位置の再検査を遅延する。これによる
と、噴出口がちょうど「窓」内にあるが噴出口の慣性に
よって噴出口が「窓」の外に運ばれる時に手動スイッチ
が解除されると、噴出口が自動的に穀物受「窓」に戻さ
れるのである。そうである場合、アルゴリズムはステッ
プ４７２に進み、ステップ４７２はＭＡＮＵＡＬフラグ
、ＭＡＮＴＯＵフラグ及びＡＵＴＯ２フラグをクリアし
て手動噴出口移動の終了及び「長距離移動」状態の不在
を示す。ステップ４７２の後、アルゴリズムはステップ
２１７に戻る。

ステップ４４２（第４ｍ図）に戻って説明する。

マイクロが噴出口を移動せしめている場合（例えば、穀
物受レンジの外での噴出口の手動移動の後に、噴出口が
自動的にこのレンジに戻される場合）、ステップ４４２
はアルゴリズムをステップ４７４（で進め、ステップ４
７４はＭＡＮＴＯＵフラグがセットされているか否かを
決定ずろ。そうである場合、「長距離移動」状態が存在
することを意味し、従って、アルゴリズムはステップ４
７６に進み、ここでＬＩＭＨＩ　ｒ的及びＬＩＭＬＯＩ
直がアンダシュート（Ｗによって調整される。そうでな
い場合、ステップ４７４はアルゴリズムをステップ４７
８に直接、進める。ステップ４７８は第７図に示すルー
チンと同等である。ただ異なることは、このルーチンの
ステップ７１０（出力命令）がステップ４７８において
実行されるルーチンから除かれろことである。次に、ス
テップ４．８０は、ステップ４５０に関して前に述べた
と同じ決定を実施する。

これは、「右に移動」命令又は「左に移動」命令カステ
ップ４７８から生じる場合、アルゴリズムがステップ２
１７に戻るようにするためである。

そうでない場合、アルゴリズムはステップ４８２に進み
。ここでは、停止移動命令が発生し、リレー遅れタイマ
が始動してステップ８０２における手動作動の誤検知を
防止し、アンダシュート遅れタイマが始動して噴出口が
慣性移動を停止するまで自動噴出口移動の開始を阻止し
、且つ揺動モード遅れタイマが始動して（手動噴出口移
動の終了後の特定の時間まで揺動モート゛作動を阻止す
る。）ステップ４８２の後、アルゴリズムはステップ２
１７に戻る。

アル−ｒ＋）ズムの斯かる手動制御部によると、噴出［
コはスイッチ５１による手動噴出口移動の終了後に位置
のワゴン穀物受レンジに留まるかあるいはこのレンジに
戻ることが確実になる。

ステップ４４０（第４１図）に戻って説明する。

手動フラグがセットされなかった場合、アルゴリズムは
ステップ４９０〜５１４（第４０図及び第４ｐ図）のア
ルゴリズムの自動作動戦略部に進められろ。ステップ４
９０はＡＵＴＯフラグがセットされている場合、アルゴ
リズムをステップ４９２に進めろ。ステップ４９２は、
ＡＵＴ○２フラグが（ステップ５０８と同様に）セット
されているか否かを決定する。そうである場合は、アル
ゴリズムはステップ４９４に進み、そうでない場合はス
テップ５０６に進ム。ステップ４９４はアンダシュート
遅れタイマが作動しているかどうかを決定する。そうで
ある場合は、アルゴリズムはステップ４９６に進み、ス
テップ４９６はＰＷＲＵＰフラグがクリアされているか
否かを決定する。ＰＷＲＵＰフラグは始動の際に初期的
にクリアされており且つ旋回遅れタイマか終了するまで
はステップろ８２においてはセットされないため、ステ
ップ４９６はアンダシュート遅れ時間が終了しく４９４
）且つアンダシュート（直がステップにおいて更新され
るまで始動の際に自動噴出口移動を防止する。

ＰＷＲＵＰフラグ゛が（ステップ３８２におけるのと同
様に）セットされている場合は、アルゴリズムはステッ
プ４９８に進み、ここではＬＩＭＨＩ値及びＬＩＭＬＯ
）直がアンダシュートｒ直Ｕ　Ｎ　Ｄ　Ｒ及びＵ’Ｎ　
Ｄ　Ｌによって修飾される。法例、ステップ４９９にお
いて、第７図のステップ７００〜７０８から成る検査限
度ルーチンか実施されろ。次に、ステップ５００では、
Ｕ移動を停止」命令がステップ４９９において発生した
場合、ステップ５００はアルゴリズムをステップ２１７
に戻す。「右に移動」もしくは「左に移動」命令が発生
した場合、アルゴリズムはステップ５０２に進む。ステ
ップ５０２は、所望の自動噴出口移動が実施されるべく
、マイクロ出力Ｐ１［１又はＰｌｌに発生された移動命
令を出力する。またステップ５０２はＡＵＴＯ２フラグ
をクリアし、アンダシュート遅れタイマをクリアしくこ
れは、噴出口が移動を停止するまで新しいアンダシュー
ト値が計算されないように′ｆるためである）、且つ噴
出口移動が開始した後の短時間までリレー検知入力ＰＤ
４及びＰＯ５の検査を阻止するために、リレー遅れタイ
マを始動する。ステップ５０２の後、アルゴリズムはス
テップ２１７に、戻る。

ステップ４９４に戻って説明する。アンダシュート遅れ
タイマが終了した場合は、アルＪ　ＩＪズムはステップ
５０′４に進み、ここではＡＵＴＯフラグ及びＡＵＴＯ
２フラグがクリアされ、揺動ステップカウンタ値が進行
し、且つアンダシュート値ＵＮＤＲ及びＵＮＤＬが次の
ように更新されろ。すなわちＵＮ’ＤＲ＝ＩＪＮＤＲ＋
　（ＳＰＯ［ＪＴＮ−ＴＰＳＰＯＵ　）及びＵＮＤＬ＝
ＵＮＤＬ＋　（ＴＰＳＰＯＵ−８ＰＯＵＴＮ　）であっ
て、Ｓ　Ｐ　ＯＵ　’ｒ　Ｎ　値はステップ５０８によ
って第２所望噴出口位置レジスタに記憶されろ値である
。これらのアンダシュート［ＵＮＤＲ及びＵＮＤＬば前
に述べたステップ４２８及び４３０において用いられ、
噴出［」位置ターゲットを計算する。

かくして、アンダシュート１直は、ステップ゛４９４が
アンダシュート遅れタイマ（１秒）が終了したことを決
定するまでステップ５０４では更新されない。ステップ
５０４の後、アルゴリズムはステップ２１７に戻る。

ステップ４９２に戻って説明する。ＡＵＴＯ２フラグが
（ステップ５０２又は５０４においてクリアされたよう
に）クリアされている場合は、ステップ４９２はアルゴ
リズムをステップ５０６に進め、ステップ５０６は噴出
口がステップ４２８及び４ろＯのＴＡＲＧＥＴ　ｌ直に
よって表わされるターゲット位置を通り過ぎたか否かを
決定する。そうでない場合は、アルゴリズムはステップ
２１７に戻る。そうである場合は、アルゴリズムはステ
ップ５０８に進む。ステップ５０８は、α）「移動を停
止」命令を発生し、ｂ）ステップ５０４におけるアンダ
シュート鎖を決定するのに用いられる現在の所望噴出口
位置値５ＰＯＵＴＮを第２レジスタ（ステップ６８８か
らの５ＰＯＵＴＮ値を含む第２レジスタから独立してい
る）に記憶し、Ｃ）アンダシュート遅れタイマを始動し
、ｄ）揺動モート９遅れタイマを始動し、ｅ）ＡＵＴＯ
２フラグをセットし且つｆ）リレー遅れタイマを始動す
る。ステップ５０８の後、アルゴリズムはステップ２１
７に戻る。

ステップ４９０に戻って説明する。ＡＵＴＯフラグが（
ステップ５０４でクリアされた時と同様Ｋ）セットされ
ない場合は、ステップ４９０はアルゴリズムをステップ
５１０に進める。ステップ５１０は第７図の検査限度ル
ーチンのステップ７００〜７０８を再び実施する。「右
に移動」もしくは「左に移動」命令が発生した場合は、
ステップ５１２はアルゴリズム、をステップ５１４に進
めろ。

ステップ５１４は、ａ）マイクロ出力Ｐ１０又はＰｌｌ
に移動命令を出力し、１５）　　Ａ［ＪＴＯフラグをセ
ットし、Ｃ）アンダシュート遅れタイマをクリアし、ｄ
）リレー遅れタイマを始動し、且つｅ）揺動モードフラ
グをクリア１−ろ。ステップ５１４の後、アルゴリズム
はステップ２１７に戻る。ステップ５１２において、移
動命令が「停止」であった場合、ステップ５１２はアル
ゴリズムをステップ５１６〜５２６（第４ｐ図）に進め
ろ。

ステップ５１６〜５２６は揺動遅れタイマが作動してい
るか否か、ヒステリシスフラグが（旋回中に揺動モート
９作動を防止するために）セットされているか否か、揺
動モート゛スイッチ１０４が開になっているか否か、及
び揺動モート゛フラグが（ステップ５２６と同様に）セ
ットされているが否かを決定する。ステップ５１６〜５
２０の決定のどれか１つの結果が肯定の場合、アルゴリ
ズムはステップ２１７に進み、いかなる噴出口移動も開
始されない。しかし、５１６〜５２０の結果が全て否で
ある場合、アルゴ゛リズムはステップ５２２に進ム。ス
テップ５２２は揺動モート９フラグがセットされない場
合に、アルゴリズムをステップ５２４に進める。ステッ
プ５２４は、噴出口がそのワゴン穀物受位置レンジの中
心の２５係内に位置しない限り、揺動モードフラグがス
テップ５２６においてセットされないように防止してい
る。この効果によると、横斜面あるいは横風を補償しな
がらワゴンに穀物を満たすためにオペレータが噴出口を
この中心の２５係の外側の位置に手動で動かす時に噴出
口が揺動しないように阻止される。ステップ５２４の条
件が満たされると、揺動モードフラグはステップ５２６
と次の回まで通してセットされ、ステップ５２２はアル
ゴ゛リズムをステップ５２８に進めろ。ステップ５２８
は噴出口を、例えば、ステップ４．２３，４２８及び４
６０によって決定されたようなその次の揺動モート９タ
ーゲツト位置の方向に動かす。またステップ５２８は揺
動モード遅れタイマを再始動し且つ自動移動フラグをセ
ットする。ステップ５２６及び５２８の後アルゴリズム
はステップ２１７に戻る。

第７図について説明する。検査限度及び命令発生ルーチ
ンがステップ７００において開始する。

ステップ７００は検知された噴出口位置＠　’ｔ’５ｐ
ｏｕが噴出口位置レンジ端部点値ＬＩＭＨＩより大きい
か否かを決定する。大きい場合、ルーチンはステップ７
０４及び７１０に進み、ステップ７０４及び７１０は、
リレー９０を活性化し且つ噴出口１４を右に動かす「右
に移動」命令信号の発生と出力を行なう。大きくない場
合は、ルーチンはステップ７０２に進み、ステップ７０
２は検知された噴出口位置＠ＴＳＰＯＵが噴出口位置レ
ンジ端部点値より小さいか否かを決定する。小さい場合
は、ルーチンはステップ７０６及び７１０に進み、ステ
ップ７０６及び７１０は、リレー９２を活性化し且つ噴
出口１４を左に動かす「左に移動」命令信号の発生及び
出力を行なう。小さくない場合は、ルーチンはステップ
７０８及び７１０に進み、ステップ７０８及び７１０は
、リレー９０及び９２の両方共オフにし且つ噴出口１４
の移動を停止すろ「停止ｊ命令信号の発生及び出力を行
なう。

このようにして、このルーチンは、オペレータがスイッ
チ５１を用いて噴出口位置のワゴン穀物受レンジの外側
での噴出口１４の手動移動を完了した後に、噴出口１４
をこのワゴン穀物受レンジ（ＬＩＭＨＩ及びＬＩＭＬＯ
で表わされる）の方向に移動せしめる命令信号を発生す
る。かくして、飼料収穫機があざみ畑の中を通る時に、
オペレータはスイッチ５１を用いることによって、噴出
口をワゴン穀物受位置レンジの外側に手動で動かすこと
ができる。次に、スイッチ５１が不活性化されると、噴
出口１４はステップ４４８あるいは４６６によって発生
した命令信号に応答して穀物受レンジのエツジに戻るよ
うになっている。

第８図について説明する。手動試験ルーチンがステップ
８０２において開始する。ステップ８０２では、マイク
ロリレー検知人力ＰＯ４及びＰＯ５におけろ信号が制御
出力Ｐ１０及びＰｌｌにおける信号と比較されて、活性
化信号が対応する制御出力に存在しなくても信号がライ
ン６６又は６８に存在するか否かを決定する。存在する
場合は、スイッチモジュール５０による手動作動と解釈
さし、従ってステップ８０４はルーチンをステップ８０
６に進めろ。存在しない場合、手動作動が実行されてい
なかったことを意味し、従って、ステップ８０４はルー
チンを主アルゴリズムに戻す。

ここで注記すべきは、リレー９０又は９２が（依然作動
しているリレー遅れタイマによって示されろように）直
ぐ前に不活性化された場合、存在し得る適当な左信号又
は右信号が手動入力として処理されないことである。

ステップ８０６では、次の作動が実行される。

すなわち、Ｐｌｏ及びＰ１１制御出力がオフになって噴
出口１４の自動移動を阻止する。手動作動フラグがセッ
トされろ。自動フラグ及び揺動モードフラグがクリアさ
れる。揺動岸れタイマがリセットされる。旋回遅れタイ
マがクリアされる。そして、アンダシュート遅れタイマ
がクリアされる。

次に、ルーチンは、噴出口の主制御が干渉なしに継続で
きるようにするために主アルゴリズムに戻る。

第１０〜１４図に移る。これらの図に示された磁気１−
″ツクアップ関連制御アルゴリズムは主噴出口制御アル
ゴリズム（図示せず）と結合して作動する。簡単に述べ
ると、この主制御アルゴリズムは検知された噴出口及び
ワゴンタング位置の関数として噴出口の照準を制御する
。主制御アルゴリズムは、揺動モービ遅れタイマがタイ
ムアウトしない限り噴出口が次の揺動モード位置に移動
するのを阻止する揺動モード遅れタイマを含む。この主
噴出口制御アルゴリズムに関する情報を更に得たい時は
、罰記の特許出願第（Ｅ−１２４１１）号を再び参照す
るとよい。

第１０〜１２図及び第１４図の磁気ピックアップアルゴ
リズムはステップ２１８又はステップ２４６の後に且つ
主噴出口制御アルゴリズムのステップ２６８の直前に実
行されることが好ましい。

第１３図の磁気レツクアツブアルゴリズムは主噴出口制
御アルゴリズムのステップ６４Ｂの後に実行され且つ主
アルゴリズムのステップ３５０ある（６５１ いはろ７４に戻ることが好ましい。

ここで更に指摘すべきことは、ＭＢＳＴＥＰ　として指
定されるソフトウェアカウンタ値が主噴出口制御アルゴ
リズムのステップ２６０（図示せず）においてデクリメ
ントされることも好ましいことである。これによると、
ＭＢＳＴＥＰの値が所望の速度で変化する。これは、磁
気ヒ０ツクアンプアルゴリズムのステップ１１０２がイ
ンジケータライト１０５〜１０８を連続的に光らせろた
めである。

第１０図に移って説明する。ステップ１０００はソフト
ウェア「タイムアウト」カウンタなタイムアウトカウン
タが２０　Ｈｚ速度にて周期的にタイムアウトするよう
に選択された饋に初期的にセットする。次に、ステップ
１００２は磁気ヒ０ツクアップ電圧（内蔵コンパレータ
の出力）が高レベルであるか否かを決定する。そうであ
る場合、アルゴリズムはステップ１０６４に前進スキッ
プする。そうでない場合、アルゴリズムはステップ１０
０４に進み、ステップ１００４は再び磁気ピックアップ
電圧を検査する。この電圧が現時点で高し×ルの場ｆ酩
１ 合、低−高遷移が起きたことを意味し、従ってアルゴリ
ズムはステップ１００６に進む。そうでない場合ハ、ア
ルゴリズムはステップ１０２０に進む。

ステップ１００６では、タイムアウトカウンタが再初期
化され、次にステップ１００８で磁気ピックアップ信号
が低レベルであるか否かが決定される。

信号が低レベルの場合、アルゴリズムはステップ１０１
０に進み、そうでない場合は、ステップ１０１６に進む
。ステップ１０１０は再び磁気ピックアップ信号が高レ
ベルであるか否かを決定する。そうである場合は、信号
が５ＱＨｚ（飼料収穫機Ｐ　、Ｔ　−０゜の定格ｒｐｍ
の約半分より大きい供給ロール回転速度に相当する）よ
り大きい周波数を有するととを意味し、従って、アルゴ
リズムはステップ１０６０に進む。高レベルでない場合
は、アルゴリズムはステップ１０１２に進み、ステップ
１０１２はタイムアウトカウンタをデクリメントする。

次に、ステップ１０１４はタイムアウトカウンタ値を検
査し、これがゼロでない場合はアルゴリズムをステップ
１０１０に戻す。タイムアウトカウンタｒ直がゼロに等
しい場合、これは５０Ｈ７，より小さく・磁気ピックア
ップ信号周波数を示し、従ってアルゴリズムはステップ
１０６２に進められろ。

ステップ１００８に戻って説、明する。磁気ビ′ツクア
ップ信号が低レベルでない場合、アルゴリズム（・まス
テップ１０１６に進む。ステップ１０１６もタイムアウ
トカウンタをチクリメントする。次に、ステップ１０１
８はタイムアウトカウンタ値を検査しアルコ゛リズムを
ステップ１００８又はステップ１０６２に戻’ｌ”−６
（ステップ１０６２は５０　）ＩＺ　より小さい磁気ピ
ックアップ信号周波数を示す。）ステップ１００４に戻
って説明する。ピックアップ信号が高レベルでない場合
、アルゴリズムはステップ１０２０及び１０２２に進む
。ステップ１０２０及び１０２２は、アルコ゛リズムを
ステップ１００４、もしくは、イリ；給ロールの回転を
全くあるいは非常にゆっくりとした回転しか示さないス
テップ１０６４に戻すべく作動する。

すなわち、ステップ１００２〜１０２２は、（内蔵コン
ノミレータの出力における）磁気ピックアップ信号が初
期に低−高遷移をなす場合に磁気ピックアップ信号の周
波数が５３Ｈｚ　より大きいかあるいは小さいかもしく
はゼロであるかを決定するのである。

第１１図に移る。ステップ１０３４〜１０５２はステッ
プ１００２〜１０２２と同じ決定を行なう。ただ例外は
、磁気ピックアップ信号が初期に高−低遷移を行なう場
合である。詳細には、ステップ１０４０は周波数が５０
　Ｈｚ　より大きい場合忙アルゴリズムをステップ１０
６０に進め、ステップ１０４４及び１０４８は周波数が
５０　Ｈｚ　より小さい場合にアルゴリズムをステップ
１０６２に進め、且つステップ１０５２は周波数がゼロ
または非常に低い場合にアルゴリズムをステップ１０６
４に進めるのである。

第１２図に移る。ステップ１０６０はＭＢＲＯＫＥフラ
グをクリアし、シフトビットなＯに等しくセットし、且
つ第１４図のところで述べられるシフトサブルーチンを
実施する。

第１４図のシフトサブルーチンはステップ１２０２に入
る。次に、ステップ１２０４では、シフトビットは８ビ
ツト磁気ピツクアツプフイルタ（又はレジスタ）にシフ
トされろ。このフィルタはマイクロプロセッサに一体化
されているため図示されていない。次に、ステップ１２
０６は磁気ビラファツジフィルタの８１ットの全てが１
であるか否かを決定する。そうでない場合、ルーチンは
ステップ１２１０に進められる。そうである場合、少な
くとも８連続シフトビツトがゼロＨｚすなわち供給ロー
ル回転が無い状態を示したことを意味し、従ってルーチ
ンはステップ１２０８に進められ、ステップ１２０８は
主噴出口制御アルゴリズムの揺動モード遅れ時間を再始
動する。磁気−ツクアンプフィルタが１を全て含む限り
、揺動モート９遅れタイマは連続的に再始動し、揺動モ
ード作動はこの供給ロール回転が無い状態では阻止され
ろ。しかし、０が、ステップ１０６０を経由してきたと
同じように、磁気ヒ０ツクアップフィルタにシフトされ
ている場合、サブルーチンは直接、ステップ１２１０に
進む。ステップ１２１０は、揺動モード遅れ時間を再始
動しなくても第１２図のアルゴリズムへの帰還を行なう
。

第１２図に戻って説明する。ステップ１０６２はＭＢＦ
ＩＯＫＥ　　フラグをクリアし、シフトビットを１に等
しくセットし、且つ第１４図のシフトビットサブルーチ
ンを再び実施する。ステップ１０６０又は１０６０の後
、アルＪ　ＩＪズムは主噴出口制御アルゴリズムのステ
ップ２６８に進む。

供給ロール回転が無い時にエンタするステップ１０６４
はシフトビットを１に等しくセットし、且つ第１４図の
シフトビットサブルーチンを実施する。ステップ１０６
４の後、ステップ１０６６はマイクロ入力ＡＮ１に出る
電圧が０．７５ボルトのスレショルド電圧より大きいか
否かを決定する。そうである場合、磁気ピックアップ６
５が開回路を有することを意味し、従ってアルゴリズム
はステップ１０７０に進み、ステップ１０７０はＭＢＲ
ＯＫＥフラグをセットする。そうでない場合、磁気ピッ
クアップ６５が開回路を有していないことを意味し、従
ってアルゴリズムはステップ１０６８に進み、ステップ
１０６８はＭＢＲＯＫＥフラグをクリアする。

ステップ１０６８及び１０７０の後、アルゴリズムは再
び主噴出口制御アルゴリズムのステップ２６８に戻る。

第１６図に移る。主噴出口制御アルゴリズムのステップ
５４８の後（その「ＮＯ」ブランチの中に）にエンタす
るステップ１１００はＭＢＲＯＫＥ　フラグがセットさ
れたか否かを決定する。そうである場合、アルゴリズム
はステップ１１０２に進み、ステップ１１０２は、前に
述べたように、主噴出口制御アルゴリズムステップ２６
２においてインクリメントされたＭＢＳＴＥＰカウンタ
ｒ直に応じてインジケータライト１０５〜１０８の特定
の１つのみをオンにする。これによって、ＭＢＲＯＫＥ
　フラグが磁気ビックアンプが開回路を有することを示
す時はいつでもインジケータライトが連続的にオンにな
る。ステップ１１０２の後、アルゴリズムは主噴出口制
御アルゴリズムのステップ６７４に戻る。

一方、磁気ピックアップ開回路状態が無い場合、ＭＢＲ
ＯＫｇ　フラグはセットされず、ステップ１１００はア
ルコ゛リズムを主噴出口制御アルゴリズムのステップ６
５０に進める。

」二記のフローチャートを、デジタルテ゛−タプロセツ
ザ、例えばマイクロプロセッサにおけろフローチャート
で述べられるアルゴリズムを実行するための標準的な言
語に変換することは当業者にとっては明白なことである
。

以上、本発明は特定の実施例によって述べられたが、多
くの変更、修正及び変化が上記の説明によって当業者に
は明白であることが了解されよう。

例えば、ここに述べられた制御システムは、取付収獲機
車を有するいかなる農業用機械もしくは非機械式収獲機
車位置センサを用いる非取付収獲機車を有するいかなる
農業用機械の放出噴出口も制御できるように構成するこ
とができる。従って、本発明は、特許請求の範囲と精神
の中に入る全ての斯かる変更、修正及び変化を含むこと
が意図されるのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、穀物受ワゴンをけん引する典型的な農業機械
、例えば飼料収穫機を示す図、第２図は、本発明に係る
噴出［１照準制御システムの制御システムの簡単な略図
、第６図は、第２図の自動制御ユニットの詳細な略回路
図、第４ａ〜４ｐ図は第６図のマイクロプロセッサ（Ｃ
よって実行されろ主制御アルゴリズムの論理フローダイ
アグラム、第５図は、第４ａ〜４ρ図のアルゴリズムの
動作中に実行されるルーチンの論理フローダイアグラム
、第６図は、噴出口の揺動モード位置の略図、第７図は
第４ａ〜４ｐ図のアルコ゛リズムの動作中に実行される
検査リミット及び出力指令ルーチンの論理フローダイア
グラム、第８図は、第４ａ〜４ｐ図のアルゴリズムの動
作中に実行される手動動作試験ルーチンの論理フローダ
イアグラム、第９図は、第６図の制御ユニットに含まれ
る磁気ピックアップ検知回路の略図、第１０図〜第１６
図は、本発明によって実行される制御アルＪｌ’　ＩＪ
ズムの論理フローダイアグラム、第１４図は、第１２図
の論理フローダイアグラムに含まねるシフトビットサブ
ルーチンの論理フローダイアグラム。 １０・・・飼料収獲機 １４・・・噴出口 １８・・・穀物受ワゴン ２２・・・制御システム 特許出願人　ディー了・アンド・カンノミニー（外４名
） 待開昭５９−１９８９１４（２Ｂ） ＋　　　　　　　　　　÷

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）　　穀物を受車幅に導びくための可動質量口、穀
   物を前記噴出口の中に推進するための動力手段及び前記
   噴出口を自動的に動かして前記車輛への充填を均一に行
   なうための揺動手段を有する飼料収穫機において、 前記動力手段の作動を検知するための手段、及び 前記動力手段が作動していない限り前記揺動手段てよる
   前記噴出口の自動移動を阻止するための手段 を含むことを特徴とする消勢システム。 （２）　　回転可能供給ロール、可動噴出口であってこ
   れに結合された穀物受ワゴンに穀物を導びくための７５
   Ｊ動噴出口、及び前記噴出口を自動的に動がして前記ワ
   ゴンへの充填を均一に行なうための制御手段を有する飼
   料収穫機ておいて、 （１） 前記ｆｉｔ給ロールの回転を検知するための回転検知手
   段、及び、 前駅回転検知手段が前記供給ロールが特定の回転速度よ
   り遅く回転していることを検知した時に前記制御手段に
   よる前記噴出口の自動移動を阻止するための消勢手段を
   含むことを特徴とする消勢システム。 （３）前記制御手段が所定の期間の後に終了する揺動モ
   ートゝタイマ及び前記揺動モートリイマが終了しない限
   り前記噴出口の自動移動を阻止するための手段を含み、
   月つ 前記消勢手段が、前記供給ロールが前記特定回転速度Ｊ
   ：り速く回転していない限り前記揺動モードタイマを周
   期的１（再始動してその終了を阻止するための手段を含
   むことを特徴とする特許請求の範囲第２項に記載の消勢
   手段っ （４）　　前記回転検知手段の故障状態に応答して警告
   信号を発生するための警告手段を更に含むことを特徴と
   する特許請求の範囲第２項に記載の消勢システム。 ＩＱ＋ （５）　　前記回転検知手段が誘導コイルを有する磁気
   ピックアップを含み、且つ 前記警告手段が、前記コイルが開回路の時に第ルベルを
   有し且つ前記コイルが開回路でない時に第２レベルを有
   するＤＣバイアス電圧を前記コイルの両端に印加する手
   段を含み、前記警告手段が、前記コイル電圧を基準電圧
   と比較するための且つ前記コイル電圧が前記基準電圧を
   超えた時に警告信号を発生するための手段を更に含むこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第４項に記載の消勢手段
   。 （６１前記回転検知手段が、前記供給ロールの回転速度
   によって決定されるインターバルにおいて遷移を有する
   ピックアップ信号を発生する磁気ピックアップを含むこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第２項に記載の消勢シス
   テム。 （７）前記消勢手段が、 前記ピックアップ信号の遷移間のインターバルを測定す
   るための且つ前記インターバルがスレショルドインター
   バルより小さい場合にシフトデータビットを第１値に等
   しくセットするための且つ前屈インターバルか前記スレ
   ショルドインターバルより長い場合に前記シフトデータ
   ビットを第２値（Ｃ等しくセットするためのインターバ
   ル測定手段、 前記シフトデータビットを多ビツトレジスタにシフトす
   るためのシフト手段を含み、 前記消勢手段は、前記多ビツトレジスタが前記第２値で
   ある時に前記噴出口の自動移動を阻止することを特徴と
   する特許請求の範囲第６項に記載の消勢システム。 （８）前記回転検知手段が誘導コイルを有する磁気ピッ
   クアップを含み、 前記警告手段が、前記コイルが開回路の時に第ルベルを
   有し且つ前記コイルが開回路でない時に第２レベルを有
   するＤＣバイアス電圧を前記コイルの両端に印加するた
   めの手段を含み、前記警告手段か、前記コイル電圧を基
   準電圧と比較するための且つ前記コイル電圧が前記基準
   電圧を超えた時に警告信号を発生するための手段を更に
   含み、目、つ 前記インターバル検知手段が、前記インターバル測定手
   段が前記供給ロールが回転していないことを示さない限
   り前記警告信号の発生を阻止するための手段を含むこと
   を特徴とする特許請求の範囲第７項に記載の消勢システ
   ム。 （９１回転可能供給ロール、可動噴出口であってこれに
   結合された穀物受車輌に穀物を導びくための可動噴出口
   、及び前記噴出口を自動的に動かして前記車輛への充填
   を均一に行なうための揺動手段を有する飼料収穫機にお
   いて、 前記供給ロールの回転を検知するための回転検知手段、 前記供給ロールの回転がスレショルド回転速度より遅い
   時に前記揺動手段の作動を阻止するための消勢手段、及
   び 前記回転検知手段が故障状態になる時に警告信号を発生
   するための警告手段 を含むことを特徴とする飼料収穫機。 （１０）前記回転検知手段が前記供給ロールが回転して
   いないことを示さない限り、前記警告手段の作動を阻止
   するための手段 を更に含むことを特徴とする特許請求の範囲第９項に記
   載の飼料収穫機。