JPH0341199B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

産業上の利用分野 本発明は、立体縫製における生地支持体、特に
ブレザーやスーツ等の袖と身頃を組立て縫合する
工程において、各生地を立体的に支持するための
立体縫製における生地支持体に関する。 従来技術 従来、立体縫製における袖付け工程は、第１１
図及び第１２図に示すようにそれぞれパーツとし
て予め加工された身頃１の袖付部のアームホール
２に袖４の袖取付部５を作業者が手作業により相
対的に位置合わせを行い、固定されたミシンで手
作業により、身頃１のアームホール２の縫合予定
線３と袖４の袖取付部５の縫合予定線６に沿つて
縫製を行つていた。なお、７は後述するぐし縫い
部、８は袖取付部の最上部を示す。 発明が解決しようとする問題点 しかしながら、以上のような身頃１のパーツは
袖４の袖取付部５の最上部８の付近にふくらみを
持たせるため、特に部分７にぐし縫いを施さなけ
ればならないので、ぐし縫い部７及び最上部８の
両付近はしわが多く発生した状態になつている。
そして、このぐし縫いは身頃１と袖４の相対位置
を適正に保ちながらアームホール２を一周して、
袖４の袖取付部５と身頃１のアームホール２を縫
合すると同時に、ぐし縫部７をいせ込ませながら
縫いため、熟練と時間を要し、一定の縫製品質を
維持することは困難であり、生産性も極めて低
く、さらに身頃１と袖４はいずれも柔軟で、不安
定な布であるため、縫製工程の自動化が困難であ
るという問題があつた。 問題点を解決するための手段 本発明は、上記問題点を解決するために、身頃
サイズの変化による肩幅の変化とアームホールの
周長の変化にそれぞれ対応可能な支持面を備えた
複数の身頃バーを持つ身頃支持体と、袖幅を変化
できる軸幅モータを備え、かつ袖の取付け部の周
長の変化に対して対応可能な支持面を備えた複数
の袖バーとを持つ袖支持体と、身頃支持体を上下
に移動させ、袖支持体との相対距離を変化可能に
する身頃上下動モータを備えた支持台と、袖支持
体の袖幅を身頃支持体の肩幅よりも相対的に狭く
する第１手段と、身頃上下動モータにより袖支持
体上に身頃支持体を降下する途中で、袖支持体と
身頃支持体が同一高さになる直前に袖幅モータを
同時に作動させて、身頃支持体内において袖支持
体を斜方向にあるアームホールの一致位置に相対
移動する第２手段とを備えたことを特徴とする。 作 用 本発明によれば、身頃上下動モータによつて身
頃支持体が袖支持体に下降する途中で中間スイツ
チがオンすると、身頃と袖のそれぞれのオームホ
ールが一致するまでの間、身頃上下動モータと袖
幅モータを同時に作動することにより、身頃内に
おいて袖支持体を斜方向にあるアームホールの一
致位置に最短距離で相対移動するため、移動軌跡
よりも上方の部に、身頃支持体の機構部分を収納
することが出来る。 実施例 第１図は、本発明を実施する袖付システムの全
体図で、支持装置９の上のテーブル１０に機構ボ
ツクス１１が固着され、また機構ボツクス１１上
の袖支持体に袖４がセツトされ、また機構ボツク
ス１１上に装着された身頃支持体の上に身頃１が
セツトされている。この身頃のアームホール２の
袖付部の縫合線３，６（第１１図及び第１２図参
照）を縫うミシン１２は多関節ロボツト１３に支
持され、このロボツト１３はロボツト支持台１４
で支持されている。 このように構成された袖付システムでは、作業
者が袖支持体に袖４をセツトし、身頃支持体に身
頃１を支持するだけの簡単な操作で、多関節ロボ
ツト１３の先端に搭載された小型ミシン１２によ
り、第１１図及び第１２図に示した袖付部の縫合
線３，６に沿つて三次元的経路を移動し、自動的
に短時間で縫合を完了する。 第２図は、本発明の１実施例であり、５６は複
数の身頃バー４３，４４を人体の身頃形状に配置
して身頃を支持可能とした身頃支持体、７２，７
３は袖をセツトする一対の袖支持体を示す正面
図、第３図は、第２図の身頃支持体と袖支持体の
側面図、第４図は、第１図の支持装置、テーブル
及び機構ボツクスの断面図、第５図は、第２図の
拡大正面図、第６図は、第３図は拡大側面図で、
テーブル１０の上に固定された支持軸１５と、さ
らにこの支持軸１５に固定されたスプライン軸１
６が設けられ、このスプライン軸１６の軸方向に
移動可能に身頃支持台１７が設けられている。ま
た、第６図に示すように指示軸１５の支持台１８
に固定された身頃上下動モータ１９のギヤ２０は
ボールネジ２２ａに固着されたギヤ２１によつて
回転されると、身頃支持台１７に固定されたボー
ルナツト（図示せず）によつて身頃支持台１７が
上下に移動する。この身頃支持台１７に身頃支持
体５６が支持されている。 また、第５図及び第６図には身頃支持体５６の
詳細図が示されており、身頃バー４３，４４は、
基部を馬蹄形（逆Ｕ字形）に配置し、中間部を身
頃形状とし、下方の身頃バー４３ａ、４４ａの下
辺は後述する袖支持体を挿通可能に開放部とし、
先端には前記袖支持体の上端袖付部を同心状に重
ね合せることにより身頃と袖を位置合せ可能にす
る略楕円形のアームホール開放部を形成したもの
である。身頃支持台１７に２個固定された案内軸
２０ａ、２０ｂに肩幅調整台２２の直線軸受２１
ａ，２１ｂが嵌合している。さらに、身頃支持台
１７に両側に突出した回転軸２３ａ，２３ｂのあ
る肩幅モータ２４が固着され、この肩幅モータ２
４の一方の回転軸２３ａはカツプリング２５を介
してボールネジ２６が連結されている。なお、モ
ータ２４の他方の回転軸２３ｂに連結されたボー
ルネジ２６を同様の構成になつている。またボー
ルネジ２６に嵌合されたボールナツト２７は肩幅
調整台２２に固定されているため、肩幅モータ２
４の回転で肩幅調整台２２は案内軸２０ａ、２０
ｂに沿つて第５図の左右に移動する。 さらに、肩幅調整台２２に身頃バーモータ２８
が固定され、この身頃バーモータ２８にカツプリ
ング２９を介してボールネジ３０が連結され、こ
のボールネジ３０にボールナツト３１が嵌合さ
れ、このボールナツト３１は身頃バー調整台３２
に固着されている。この身頃バー調整台３２に直
接軸受３３ａ，３３ｂが固定され、この直線直受
３３ａ，３３ｂは案内軸２０ａ，２０ｂに嵌合さ
れている。従つて、身頃バーモータ２８の回転に
より身頃バー調整台３２は案内軸２０ａ，２０ｂ
に沿つて第５図の左右に移動し、肩幅調整台２２
と身頃バー調整台３２の相対的距離が変化する。 肩幅調整台２２の上幅に軸３４によつて連結リ
ンク３５の一端が連結され、この連結リンク３５
の他端は軸３６を介してリンク３７，３８の一端
が重ねられて連結され、またリンク３８の他端は
軸４０によつてリンク３９の一端に連結され、さ
らにリンク３７，３９の他端は軸４１，４２によ
つて身頃バー調整台３２に連結されている。ま
た、リンク３８は身頃バー４３ａ，４３ｋの全て
にそれぞれ固定され、これらのリンク機構は身頃
バー４３ａ〜４３ｋの全てに設けられている。従
つて、身頃バーモータ２８が回転すると、肩幅調
整台２２と身頃バー調整台３２の相対距離が変化
することにより、リンク３７が第５図の水平位置
を保ちながら上下に移動し、それによつて身頃バ
ー４３ａ〜４３ｋが拡大または収縮方向に移動す
る。 肩幅モータ２４の回転によつて肩幅調整台２２
及び身頃バー調整台３２は左右に移動するが、肩
幅モータ２４の回転軸２３ａ，２３ｂに連結され
たボールネジ２６は逆ねじにしているため、左右
の身頃バー４３ａ〜４３ｋと４４ａ〜４４ｋは互
いに接近または離隔の方向に移動する。従つて、
第５図に示す身頃の寸方（矢印Ａ）は左右対象に
変化する。また身頃バー４３ａ〜４３ｋと４４ａ
〜４４ｋのそれぞれに設けられた穴４５の内側に
パツト４６が接着され、また穴４５にホース４７
が連結され、マニホールド４８の穴４９を介して
集結されて外部に連結される。従つて、身頃バー
４３ａ〜４３ｋと４４ａ〜４４ｋのそれぞれの穴
４５から空圧が吸い込まれるため、身頃１を身頃
バーに対して固定することができる。なお、第６
図において、中間スイツチ５０及びリミツトスイ
ツチ５１が設けられ、第５図に示すアクチユエー
タ５３によつてオンされる。 第４図において、テーブル１０には直線案内軸
受５７が固定され、その上をスライド部材５８，
５９が図の左右方向に移動可能に設けられ、また
スライド部材５８，５９には軸支持体テーブル６
０，６１が固定され、さらに袖支持体テーブル６
０，６１に袖支持体機枠６２，６３が固定されて
いる。また、テーブル１０には袖幅モータ６４が
固定され、この袖軸モータ６４の回転軸に固定さ
れたギヤ６５はボールネジ６７，６９のギヤ６
６，６８と係合し、またこれらのボールネジ６
７，６９はスライド部材５８，５９にそれぞれ固
定されたボールナツト７０，７１に嵌合されてい
る。従つて、袖幅モータ６４を回転すると、ボー
ルネジ６７，６９が回転することによりボールナ
ツト７０，７１が左右に移動し、スライド部材５
８，５９を左右に移動することにより袖支持体機
枠６２，６３に設けられた袖支持体７２，７３を
左右方向に移動する。またテーブル１０は支持装
置９の枠台７４に固着された回転支持台７５の上
に回動自在に装着された回転台７６の上に固着さ
れ、また回転支持台７５及び回転台７６を貫通し
て回転軸７７が装着され、さらに回転台７６の下
端に大ギヤ７８が固定され、この大ギヤ７８にテ
ーブル回転モータ７９の回転軸に固着されたギヤ
８０が係合されている。従つて、テーブル回転モ
ータ７９が回転すると、テーブル１０を回転し、
袖支持体７２，７３を回転する。 第７図は、袖支持体７２，７３の一方の袖支持
体７２の詳細断面図で、袖支持体機枠６２，６３
に設けられた袖支持台８１の上部にガイド部材８
２が配置され、このガイド部材８２に固定リンク
８３が固定され、このリンク８３の一端にリンク
８５の一端が軸８４で回動自在に支持され、この
リンク８５の他端に袖支持部８６が固着されてい
る。また袖支持部８６の近側傍にリンク８８の一
端が軸８７で回動自在に支持され、このリンク８
８の他端はガイド部材８２に摺動自在に支持され
た摺動軸９０に軸８９で連結され、この摺動軸８
９の他端は固定リンク８３に設けられたワイヤケ
ーシング止め９１に固定されたワイヤケーシング
９２の第７図ｂに示すように通すワイヤ９３の一
端に連結されている。また、ワイヤケーシング９
２の他端はワイヤケーシング止め９４に固定さ
れ、このワイヤーケシング９２を通るワイヤ９３
の他端は雄ネジ９５に嵌合された雌ネジ９６に固
着され、またこの雄ネジ９５はカツプリング９７
を介してモータ９８の軸に連結され、さらに、こ
れらのモータ９８は袖支持体テーブル６０，６１
にそれぞれ装着されている。なお、袖支持体７３
も同じ様に構成されている。 このように構成された袖支持体７２，７３のリ
ンク８５に設けられた袖支持部８６は袖４の縫い
目線６の周りに12個設けられ、それぞれに固定リ
ンク８３、リンク８８、摺動９０、ワイヤケーシ
ング止め９１，９４、ワイヤケーシング９２、ワ
イヤ９３、雄ネジ９５、雌ネジ９６、カツプリン
グ９７、モータ９８がそれぞれ設けられている。
そして、モータ９８を回転すると、ワイヤ９３が
押されることにより袖支持部８６が拡大され、ま
たワイヤ９３を引くことにより袖支持部８６が縮
小される。 第８図は、本発明の１実施例のシステム全体の
ブロツク図で、メインCPU９９からの指令によ
つて、多関節ロボツト用コントローラ１００及び
小型ミシン用CPU１０１から制御信号が出力さ
れ、多関節ロボツト１３及び小型ミシン１２がそ
れぞれ制御される。メインCPU９９はまた生地
支持体１０２の身頃支持体５６及び袖支持体７
２，７３を制御する。テイーチングボツクス１０
３は袖支持体７２，７３のリンク８５を含む袖４
を支持する12個の袖支持部８６を、各サイズ袖４
のワークに対して最適の位置へ移動させるように
テイーチングすることができ、その時のモータ９
８の回転出力ステツプ数等を入力するキー１０４
が設けられている。また、テイーチングボツクス
１０３は、さらにリンク８５の位置決めのテイー
チング、各袖支持体７２，７３の左右の袖幅モー
タ６４の回転出力のステツプ数の入力、身頃支持
体５６の各袖支持体７２，７３に対する垂直上下
方向の最適位置のテイーチング、身頃支持体５６
における身頃１のワークの各サイズにおける身頃
バー４３，４４のテイーチングをそれぞれ行う。
また、第８図において、１０５はコンソール、１
０６は身頃支持体５６、袖支持体７２，７３等の
作動用フツトスイツチ、１０７，１０８はそれぞ
れミシン１２と生地支持体１０２のドライバであ
る このようなテイーチングボツクス１０３の操作
により、身頃１のワークのアームホール２（第１
１図）のサイズに対して、各部を最適状態にセツ
トできると共に、袖４の各サイズに対しても最適
状態にセツトすることができる。 第９図は、第８図におけるメインCUP９９の
機能構成ブロツク図で、１０９はメインプロセツ
サ、１１０は多関節ロボツト用コントローラ１１
１が接続される多関節ロボツト用インターフエー
ス、１１２はフロツピイデスクドライバ１１３の
コントローラ、１１４はコンソール１１５が接続
された駆動機器用インターフエース、１１６はテ
イーチングボツクス１０３及びフツトスイツチ１
０６が接続されたコマンドインターフエイス、１
１７は出力コントローラであり、ドライバ１１８
を介して生地支持体１０２のモータやエアシリン
ダ等のアクチユエータ１１９に信号を出力し、ま
た原点検出やリミツト検出を行うセンサ１２０か
らの信号を割込コントローラ１２１を介してメイ
ンプロセツサ１０９に入力する。 以上のように構成された本実施例の動作を第１
０図のフローチヤートにより説明する。まず、製
品のサイズ番号が入力されると、メインCPU９
９の記憶装置に記憶されているデータから該当サ
イズのデータが読み込まれ、次にフツトスイツチ
１０６がオンされるまで待つ。ここで、袖４が左
右の袖支持体７２，７３にセツトされ、フツトス
イツチがオンされると、左袖の袖支持部８６をサ
イズ値まで拡大し、次にフツトスイツチ１０６が
オンされると、右袖の袖支持部８６をサイズ値ま
で拡大する。次にフツトスイツチ１０６がオンさ
れると、袖支持体７２，７３を左右に駆動して袖
支持体７２，７３の幅を原点位置まで移動する。
袖支持体７２，７３が原点位置まで移動される
と、身頃１がセツトされた身頃バー４３，４４が
設定値まで拡大され、また肩幅がサイズ値まで拡
大される。さらに、身頃支持体５６をサイズ値ま
で下降させ、中間スイツチ５０及びリミツトスイ
ツチ５１（第６図）がオンかどうかを検出し、オ
ンになつた時、袖支持体７２，７３の幅をサイズ
値まで拡大し、また身頃バー４３，４４のそれぞ
れサイズ値まで縮小することにより袖支持体７
２，７３のそれぞれの袖４の袖取付部５が身頃１
のアームホール２に確実にセツトすることができ
る。 このように構成した本実施例において、袖４を
セツトするためには身頃支持体５６と袖支持体７
２，７３を分離させなければならない。また袖４
と身頃１を縫製可能状態にセツトしたとき、特に
縫い目線付近では袖４と身頃１の隙間は僅かしか
ない。さらには、小さいサイズのワークに対して
も対応可能にするために、例えば第５図における
身頃バー調整台３２、案内軸２０ａ，２０ｂ等を
配置してなる身頃支持体５６の機構部品と袖支持
体７２，７３との隙間も僅かになる。よつて、身
頃支持体５６及び軸４をセツトして拡張状態にあ
る袖支持体７２，７３を合体させるためには、周
辺の機構部品を合体時のみ退避させるような機構
が必要であり、さらに機構が複雑になり、小さい
サイズに対応できなくなるという問題があるが、
本実施例では、身頃支持体５６と袖支持体７２，
７３の相対距離が近付き、中間スイツチがオンす
ると、身頃と袖のそれぞれのアームホールが一致
するまでの間、身頃上下動モータと袖幅モータを
同時に作動することにより、身頃内において袖支
持体を斜方向にある一致位置に最短距離で相対移
動するようにしたので、新たに合体時のみ部品を
退避させるような特別の機構を必要としないた
め、支持体の機構が簡単であるため、小さいサイ
ズのワークにも対応が可能になるという効果があ
る。 発明の効果 以上の説明から明らかなように、本発明は、身
頃支持体と袖支持体の相対距離が短くなり、中間
スイツチがオンしてから身頃上下動モータと袖幅
モータがテイーチングされた位置で停止するまで
の間、それぞれ予め設定された速度で身頃上下動
モータと袖幅モータを同時に回転させ、身頃内に
おいて袖支持体を斜方向にあるアームホールの一
致位置に最短距離で相対移動するため、袖支持体
の移動軌跡よりも上方の部分に、身頃支持体の機
構部分を常時収納することができ、新たに合体時
のみ部品を退避させるような特別の機構を必要と
しないため、支持体の機構が簡単であるため、小
さいサイズのワークにも対応が可能になるという
利点がある。

【発明の詳細な説明】

第１図は本発明を実施する袖付システムの全体
図、第２図は本発明の１実施例の身頃支持体と一
対の袖支持体の正面図、第３図は第２図の身頃支
持体と袖支持体の側面図、第４図は第１図の支持
装置、テーブル及び機構ボツクスの断面図、第５
図は第２図の拡大正面図、第６図は第３図の拡大
側面図、第７図は袖支持体の拡大断面図、第８図
は本発明の１実施例のシステム全体のブロツク
図、第９図は第８図におけるメインCPUの機能
構成ブロツク図、第１０図は本発明の実施例の動
作を説明するフローチヤート、第１１図は従来の
縫製における欠点を説明する身頃の斜視図、第１
２図は従来の縫製における欠点を説明する袖の斜
視図である。 １……身頃、４……袖、１２……小型ミシン、
１３……多関節ロボツト、４３，４４……身頃バ
ー、５６……身頃支持体、７２，７３……身頃支
持体。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 身頃サイズの変化による肩幅の変化とアーム
   ホールの周長の変化にそれぞれ対応可能な支持面
   を備えた複数の身頃バーを持つ身頃支持体と、 袖幅を変化できる軸幅モータを備え、かつ袖の
   取付け部の周長の変化に対して対応可能な支持面
   を備えた複数の袖バーとを持つ袖支持体と、 身頃支持体を上下に移動させ、袖支持体との相
   対距離を変化可能にする身頃上下動モータを備え
   た支持台と、 袖支持体の袖幅を身頃支持体の肩幅よりも相対
   的に狭くする第１手段と、 身頃上下動モータにより袖支持体上に身頃支持
   体を下降する途中で、袖支持体と身頃支持体が同
   一高さになる直前に袖幅モータを同時に作動させ
   て、身頃支持体内において袖支持体を斜方向にあ
   るアームホールの一致位置に相対移動する第２手
   段とを備えたことを特徴とする立体縫製における
   生地支持体。