JPH0340595B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0340595B2 JPH0340595B2 JP58194167A JP19416783A JPH0340595B2 JP H0340595 B2 JPH0340595 B2 JP H0340595B2 JP 58194167 A JP58194167 A JP 58194167A JP 19416783 A JP19416783 A JP 19416783A JP H0340595 B2 JPH0340595 B2 JP H0340595B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- period
- signal
- encoder
- rotation speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/46—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another
- H02P5/50—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another by comparing electrical values representing the speeds
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は複数台のDCモートルを回転数制御す
る回転数制御装置に係り、特に小規模で安価な回
転数制御回路を使用するときに好適な回転数制御
方法に関する。
る回転数制御装置に係り、特に小規模で安価な回
転数制御回路を使用するときに好適な回転数制御
方法に関する。
従来から知られている複数台のDCモートルの
回転数制御装置のブロツク図を第１図に示す。第
１図において、MA，MB，MCはDCモートルで
あり、EA，EB，ECはそれぞれのDCモートル
MA，MB，MCの軸に結合され、DCモートル
MA，MB，MCのそれぞれの回転軸に応じた周
波数の信号を出力するエンコーダである。
回転数制御装置のブロツク図を第１図に示す。第
１図において、MA，MB，MCはDCモートルで
あり、EA，EB，ECはそれぞれのDCモートル
MA，MB，MCの軸に結合され、DCモートル
MA，MB，MCのそれぞれの回転軸に応じた周
波数の信号を出力するエンコーダである。
CUAは該エンコーダEAから信号の周期を検出
する周期検出回路MEASUREと、この周期検出
回路MESUREにより検出された周期を取り込
み、この周期によりDCモートルMAの回転数を
算出し、この回転数とDCモートルMAに指令さ
れた回転数とを比較し、該DCモートルMAを加
速すべきか、減速すべきか、あるいは、そのまま
の回転数で回転させるべきかを決定し、この決定
にもとづき、DCモートルMAへの通電時間を算
出し、これに比例したデユーテイ信号を出力する
演算回路ALUと、該ALUからのデユーテイ信号
を受けてDCモートルMAへの通電時間の制御信
号を出力する駆動回路DUTYよりなる制御ユニ
ツトである。駆動回路DUTYからの信号はトラ
ンジスタTRAのベースに印加され、駆動回路
DUTYの出力信号がＨレベルのときには、該ト
ランジスタTRAは「オン」し、DCモートルMA
に通電が行なわれ、Ｌレベルのときにはトランジ
スタTRAは「オフ」し、該MAへの通電が停止
され、この繰り返しにより、DCモートルMAの
回転数制御が行なわれる。CUB，CUCは前記
CUAと同等の内部構成を持つ制御ユニツトで、
制御ユニツトCUBはエンコーダEBからの信号を
受け、制御ユニツトCUAと同様にしてトランジ
スタTRBを「オン」，「オフ」して、DCモートル
MBの回転数制御を行ない、制御ユニツトCUCは
エンコーダECの信号を受けて、制御ユニツト
CUAと同様にして、トランジスタTRCとを「オ
ン」，「オフ」してDCモートルMCの回転数制御
を行なう。CCUは外部よりの指令情報COMDを
取り込み、制御ユニツトCUA，CUB，CUCの回
転数及び制御指令を与える上位制御ユニツトであ
る。
する周期検出回路MEASUREと、この周期検出
回路MESUREにより検出された周期を取り込
み、この周期によりDCモートルMAの回転数を
算出し、この回転数とDCモートルMAに指令さ
れた回転数とを比較し、該DCモートルMAを加
速すべきか、減速すべきか、あるいは、そのまま
の回転数で回転させるべきかを決定し、この決定
にもとづき、DCモートルMAへの通電時間を算
出し、これに比例したデユーテイ信号を出力する
演算回路ALUと、該ALUからのデユーテイ信号
を受けてDCモートルMAへの通電時間の制御信
号を出力する駆動回路DUTYよりなる制御ユニ
ツトである。駆動回路DUTYからの信号はトラ
ンジスタTRAのベースに印加され、駆動回路
DUTYの出力信号がＨレベルのときには、該ト
ランジスタTRAは「オン」し、DCモートルMA
に通電が行なわれ、Ｌレベルのときにはトランジ
スタTRAは「オフ」し、該MAへの通電が停止
され、この繰り返しにより、DCモートルMAの
回転数制御が行なわれる。CUB，CUCは前記
CUAと同等の内部構成を持つ制御ユニツトで、
制御ユニツトCUBはエンコーダEBからの信号を
受け、制御ユニツトCUAと同様にしてトランジ
スタTRBを「オン」，「オフ」して、DCモートル
MBの回転数制御を行ない、制御ユニツトCUCは
エンコーダECの信号を受けて、制御ユニツト
CUAと同様にして、トランジスタTRCとを「オ
ン」，「オフ」してDCモートルMCの回転数制御
を行なう。CCUは外部よりの指令情報COMDを
取り込み、制御ユニツトCUA，CUB，CUCの回
転数及び制御指令を与える上位制御ユニツトであ
る。
以上述べたように、前記従来の回転数制御回路
で複数台のDCモートルの回転数制御をする場合
は、それぞれのモートル毎に制御ユニツトを１つ
ずつ必要としたので、回路が大規模で高価なもの
となつてしまう。
で複数台のDCモートルの回転数制御をする場合
は、それぞれのモートル毎に制御ユニツトを１つ
ずつ必要としたので、回路が大規模で高価なもの
となつてしまう。
本発明の目的は、制御手法に改良を加えること
により、高速で高精度の回転数制御を行なうと同
時に小規模の制御回路で充分な複数台DCモート
ルの回転数制御方法を提案することにある。
により、高速で高精度の回転数制御を行なうと同
時に小規模の制御回路で充分な複数台DCモート
ルの回転数制御方法を提案することにある。
前記課題を解決するために、本発明は、時分割
制御を行なうことにより周期検出回路と演算回路
を共用せしめ、かつ、所定のDCモートルのエン
コーダの信号の周期が一定時間以上経過しても検
出できない場合は、ある一定値を計測値としてセ
ツトし、次いで、残余の所定のDCモートルのエ
ンコーダの信号周期検出に移行するようにして高
精度な回転数制御を行なわせる方法としたもので
ある。
制御を行なうことにより周期検出回路と演算回路
を共用せしめ、かつ、所定のDCモートルのエン
コーダの信号の周期が一定時間以上経過しても検
出できない場合は、ある一定値を計測値としてセ
ツトし、次いで、残余の所定のDCモートルのエ
ンコーダの信号周期検出に移行するようにして高
精度な回転数制御を行なわせる方法としたもので
ある。
前記のように、本発明は複数台のDCモータの
速度を検出し、それぞれのDCモートルを速度制
御するときに、１つのDCモートルの速度が所定
の時間内に検出できない場合は予め定められた値
を速度の検出値としてセツトし、直ちに他のDC
モートルの速度検出に移行するようにしたので、
複数台の速度を検出するための時間が短縮され、
また１つの制御装置で総てのDCモートルの速度
検出や速度制御を可能にするよう作用する。
速度を検出し、それぞれのDCモートルを速度制
御するときに、１つのDCモートルの速度が所定
の時間内に検出できない場合は予め定められた値
を速度の検出値としてセツトし、直ちに他のDC
モートルの速度検出に移行するようにしたので、
複数台の速度を検出するための時間が短縮され、
また１つの制御装置で総てのDCモートルの速度
検出や速度制御を可能にするよう作用する。
本発明の一実施例を第２図に示す。第２図にお
いて、MA，MB，MC，EA，EB，EC，TRA，
TRB，TRCは第１図と同様のもので、それぞれ
DCモートル、エンコーダ、トランジスタである。
エンコーダEA，EB，ECからの信号はともにエ
ンコーダ信号周期選択測定回路GATEに入力さ
れる。このGATEは後述の演算回路ALU１から
の選択信号に基づいて、エンコーダEA，EB，
ECからの信号のいずれか一つの信号を選択し、
出力する。周期測定回路MEASURE１では、こ
の出力を受けて周期測定を行なう。演算回路
ALU１では、前述の選択信号を出力し、周期測
定回路MEASURE１での測定周期にもとづき、
選択モートルの通電すべき時間に比例するデユー
テイ信号を従来技術と同様に計算、出力する。駆
動回路DUTY Ａ，Ｂとではこの出力を受け従来
技術と同様にトランジスタTRA，TRB，TRCを
ON，OFFさせてDCモートルMA，MB，MCの
回転数制御を行なう。XLは、前記ALU１、
MEASURE１にクロツク信号を供給する発振ユ
ニツトであり、ALU１，MEASURE１，XLで
制御ユニツトMPUを構成している。この制御過
程をそれぞれのモートルに対し、時分割で行な
う。この過程の流れを第３図のフローチヤートに
示す。第３図では３台のDCモートルMA，MB，
MCを同時に回転する場合についてのものであ
る。
いて、MA，MB，MC，EA，EB，EC，TRA，
TRB，TRCは第１図と同様のもので、それぞれ
DCモートル、エンコーダ、トランジスタである。
エンコーダEA，EB，ECからの信号はともにエ
ンコーダ信号周期選択測定回路GATEに入力さ
れる。このGATEは後述の演算回路ALU１から
の選択信号に基づいて、エンコーダEA，EB，
ECからの信号のいずれか一つの信号を選択し、
出力する。周期測定回路MEASURE１では、こ
の出力を受けて周期測定を行なう。演算回路
ALU１では、前述の選択信号を出力し、周期測
定回路MEASURE１での測定周期にもとづき、
選択モートルの通電すべき時間に比例するデユー
テイ信号を従来技術と同様に計算、出力する。駆
動回路DUTY Ａ，Ｂとではこの出力を受け従来
技術と同様にトランジスタTRA，TRB，TRCを
ON，OFFさせてDCモートルMA，MB，MCの
回転数制御を行なう。XLは、前記ALU１、
MEASURE１にクロツク信号を供給する発振ユ
ニツトであり、ALU１，MEASURE１，XLで
制御ユニツトMPUを構成している。この制御過
程をそれぞれのモートルに対し、時分割で行な
う。この過程の流れを第３図のフローチヤートに
示す。第３図では３台のDCモートルMA，MB，
MCを同時に回転する場合についてのものであ
る。
まず演算回路ALU１はエンコーダEAからの信
号を選択する選択信号をGATEに出力する。こ
のGATEはこの選択信号を受けてエンコーダEA
からの信号を選択し、前記周期測定回路
MEASURE１はエンコーダEAからの最初の信号
が該GATEより入力されるのを待つ。この最初
の信号が来たならば、周期測定を開始し、次のエ
ンコーダEAからの信号が来たときまでの時間を
計測し、計測を終了する。演算回路ALU１は該
選択信号を出力した後一定時間経過しても、周期
測定回路MEASURE１による計測が直ちに開始
されるわけではない。即ち、エンコーダEAから
の最初の信号がこない場合は、一定値を計測周期
としてセツトしエンコーダEBからの信号を選択
する選択信号を出力する等の制御の次のステツプ
へ移る。計測が開始されると、演算回路ALU１
は、前回の周期計測値を基にして、デユーテイ信
号の計算及び駆動回路DUTY１への出力を行な
う。次にこの演算回路ALU１は、周期検出回路
MEASURE１による周期測定が終了するのを待
ち、もし終了しない場合は一定値を周期計測値と
してセツトし、エンコーダEBからの信号を選択
する信号を出力し、エンコーダEAを選択した場
合と同様のプロセスを行ない、次にエンコーダ
ECからの信号を選択する信号を出力し、エンコ
ーダEAを選択した場合と同様のプロセスを行な
い、再びエンコーダEAからの信号を選択する信
号を出力する。この様にエンコーダEA，EB，
ECの信号を順次選択、デユーテイ計算していく
ことにより前記DCモートルMA，MB，MCの３
台の回転数制御を行なうことができる。以上述べ
た様に、時分割で周期計測、デユーテイ計算を行
なうことにより、周期検出回路、演算回路を１つ
にすることができ、また、これに加えて一定時間
経過しても計測できなかつた場合に、一定値を計
測値として次の制御ステツプへ移ることにより、
一つのモートルの結果を他モートルの制御に及ぼ
すことが最小限になるようにできるので、高精度
な回転数制御を行なうことができる。本実施例で
は、３台のDCモートルを同時に回転させる場合
を示したが、２台以上の複数台のDCモートルに
も同様に適用されるものである。
号を選択する選択信号をGATEに出力する。こ
のGATEはこの選択信号を受けてエンコーダEA
からの信号を選択し、前記周期測定回路
MEASURE１はエンコーダEAからの最初の信号
が該GATEより入力されるのを待つ。この最初
の信号が来たならば、周期測定を開始し、次のエ
ンコーダEAからの信号が来たときまでの時間を
計測し、計測を終了する。演算回路ALU１は該
選択信号を出力した後一定時間経過しても、周期
測定回路MEASURE１による計測が直ちに開始
されるわけではない。即ち、エンコーダEAから
の最初の信号がこない場合は、一定値を計測周期
としてセツトしエンコーダEBからの信号を選択
する選択信号を出力する等の制御の次のステツプ
へ移る。計測が開始されると、演算回路ALU１
は、前回の周期計測値を基にして、デユーテイ信
号の計算及び駆動回路DUTY１への出力を行な
う。次にこの演算回路ALU１は、周期検出回路
MEASURE１による周期測定が終了するのを待
ち、もし終了しない場合は一定値を周期計測値と
してセツトし、エンコーダEBからの信号を選択
する信号を出力し、エンコーダEAを選択した場
合と同様のプロセスを行ない、次にエンコーダ
ECからの信号を選択する信号を出力し、エンコ
ーダEAを選択した場合と同様のプロセスを行な
い、再びエンコーダEAからの信号を選択する信
号を出力する。この様にエンコーダEA，EB，
ECの信号を順次選択、デユーテイ計算していく
ことにより前記DCモートルMA，MB，MCの３
台の回転数制御を行なうことができる。以上述べ
た様に、時分割で周期計測、デユーテイ計算を行
なうことにより、周期検出回路、演算回路を１つ
にすることができ、また、これに加えて一定時間
経過しても計測できなかつた場合に、一定値を計
測値として次の制御ステツプへ移ることにより、
一つのモートルの結果を他モートルの制御に及ぼ
すことが最小限になるようにできるので、高精度
な回転数制御を行なうことができる。本実施例で
は、３台のDCモートルを同時に回転させる場合
を示したが、２台以上の複数台のDCモートルに
も同様に適用されるものである。
以上述べたように本発明によれば、複数台の
DCモートルの速度検出と回転数の制御をするも
のにおいて、 時分割制御を行うことにより周期検出回路と演
算回路を共用せしめ、かつ、所定のDCモートル
のエンコーダの信号の周期が一定時間以上経過し
ても検出できない場合は、ある一定値を計測値と
してセツトし、次いで、残余の所定のDCモート
ルのエンコーダの信号周期検出に移行するように
した方法としたので、エンコーダ信号の周期検出
回路及び演算回路を１つとすることができ回路の
小規模化が図られ、１台のモートルの制御結果が
他のモートルの制御に及ぼす影響を最小限にで
き、制御の応答性を高め、かつ高精度な制御方法
を提案することができる効果がある。
DCモートルの速度検出と回転数の制御をするも
のにおいて、 時分割制御を行うことにより周期検出回路と演
算回路を共用せしめ、かつ、所定のDCモートル
のエンコーダの信号の周期が一定時間以上経過し
ても検出できない場合は、ある一定値を計測値と
してセツトし、次いで、残余の所定のDCモート
ルのエンコーダの信号周期検出に移行するように
した方法としたので、エンコーダ信号の周期検出
回路及び演算回路を１つとすることができ回路の
小規模化が図られ、１台のモートルの制御結果が
他のモートルの制御に及ぼす影響を最小限にで
き、制御の応答性を高め、かつ高精度な制御方法
を提案することができる効果がある。
第１図は従来技術による複台数のDCモートル
の回転数制御回路のブロツク図、第２図は本発明
による回転数制御回路の一実施例のブロツク図、
第３図は本発明の一実施例の制御方法のフローチ
ヤート図である。 MA，MB，MC……DCモートル、EA，EB，
EC……エンコーダ、ALU，ALU１……演算回
路、MEASURE，MEASURE１……周期検出回
路、DUTY……駆動回路、TRA，TRB，TRC
……トランジスタ、GATE……エンコーダ信号
選択回路。
の回転数制御回路のブロツク図、第２図は本発明
による回転数制御回路の一実施例のブロツク図、
第３図は本発明の一実施例の制御方法のフローチ
ヤート図である。 MA，MB，MC……DCモートル、EA，EB，
EC……エンコーダ、ALU，ALU１……演算回
路、MEASURE，MEASURE１……周期検出回
路、DUTY……駆動回路、TRA，TRB，TRC
……トランジスタ、GATE……エンコーダ信号
選択回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ DCモートルと、該DCモートルの軸に結合さ
れ、該DCモートルの回転にともなつてその回転
数に応じた周波数の信号を出力するエンコーダ
と、該エンコーダの信号の周期を検出する周期検
出回路と、該周期検出回路により検出された周期
を取り込み、この周期により該DCモートルの回
転数を算出し、この回転数と該DCモートルに付
与された回転数とを比較し、該DCモートルを加
速すべきか、減速すべきか、そのままの回転数で
回転させるべきかを決定し、この決定にもとづき
該DCモートルへの通電時間を算出し、この通電
時間に比例したデユーテイ信号を算出する演算回
路と、該演算回路よりのデユーテイ信号を受けて
該DCモートルへの通電を制御する駆動回路を含
むDCモートルの回転数制御回路によつて複数台
のDCモートルの回転数の検出と回転数の制御を
するものにおいて、 時分割制御を行うことにより周期検出回路と演
算回路を共用せしめ、かつ、所定のDCモートル
のエンコーダの信号の周期が一定時間以上経過し
ても検出できない場合は、ある一定値を計測値と
してセツトし、次いで、残余の所定のDCモート
ルのエンコーダの信号周期検出に移行するように
したことを特徴とする複数台モートルの回転数制
御方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19416783A JPS6087688A (ja) | 1983-10-19 | 1983-10-19 | 複数台モートルの回転数制御方法 |
| US06/662,012 US4644232A (en) | 1983-10-19 | 1984-10-18 | Method of and an apparatus for controlling a plurality of DC motors |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19416783A JPS6087688A (ja) | 1983-10-19 | 1983-10-19 | 複数台モートルの回転数制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6087688A JPS6087688A (ja) | 1985-05-17 |
| JPH0340595B2 true JPH0340595B2 (ja) | 1991-06-19 |
Family
ID=16320039
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19416783A Granted JPS6087688A (ja) | 1983-10-19 | 1983-10-19 | 複数台モートルの回転数制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6087688A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0374192A (ja) * | 1989-08-10 | 1991-03-28 | Asahi Chem Ind Co Ltd | モータ制御装置 |
| JP4532992B2 (ja) * | 2004-05-28 | 2010-08-25 | 株式会社リコー | 回転体の駆動制御装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49128215A (ja) * | 1973-04-12 | 1974-12-09 | ||
| JPS57183295A (en) * | 1981-05-06 | 1982-11-11 | Hitachi Ltd | Speed controller |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54114008U (ja) * | 1978-01-27 | 1979-08-10 |
-
1983
- 1983-10-19 JP JP19416783A patent/JPS6087688A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49128215A (ja) * | 1973-04-12 | 1974-12-09 | ||
| JPS57183295A (en) * | 1981-05-06 | 1982-11-11 | Hitachi Ltd | Speed controller |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6087688A (ja) | 1985-05-17 |
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