JPH0333383B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、円筒タンク外面塗装の自動検査塗装
装置に関するものである。

（従来技術） 一般に、都市ガスや石油類を大量に貯蔵する場
合には、大型の円筒タンクが用いられるが、この
円筒タンクの外面塗装は長期間使用している間に
腐食・剥離・摩耗等によつて損傷してくるので、
定期的に外面塗装を検査し補修する必要がある
し、この種円筒タンクを新設した場合にも外面塗
装を施す必要がある。

従来では、外面塗装の損傷個所、損傷の程度等
を目視により検査し、補修に際しては自動装置等
を用いることなく、殆んど作業者の手作業に近い
方法で補修必要個所にサンドブラストやシヨツト
ブラスト、塗装及び塗膜膜厚検査等を行なつてい
た。

上記円筒タンクの屋根は勾配も緩く、作業者が
歩行しながら作業を進めることが出来るが、円筒
タンクの周壁外面については足場を組立てその足
場上で作業したり或いはゴンドラ式の作業台上で
作業するなどの方法が採用されて来た。

上記円筒タンクの周壁外面の塗装の検査塗装等
に供する為の外側面作業台装置として、例えば特
開昭54−97816号公報には、円筒タンクの周壁の
全高に亙る移動体を設け、移動体の上端側のガイ
ド輪を周壁上端のガイドレールに沿つて転動させ
るとともに、移動体の下端の補助ローラを周壁外
面に沿つて転動させ、移動体の途中部に複数の作
業台を設け、上記移動体を周壁外面に沿つて移動
させながら作業台上で周壁外面の作業を行なうよ
うにしたものが記載されている。

（発明が解決しようとする問題点） 上記円筒タンクの周壁外面の作業に供する足
場、ゴンドラ式作業台或いは外側面作業台装置
は、何れも作業者が作業する為の作業床（作業
台）を提供するものにすぎず、これらの作業台等
によつては危険且つ非能率な高所作業を解消する
ことは出来ないし、検査・サンドブラスト・塗
装・膜厚計測等の作業を自動化し高能率化するこ
とは到底不可能である。

上記円筒タンクの屋根外面に対する作業につい
ても同様で、屋根外面についての上記作業を自動
化し高能率化する技術は未だ提案されていないの
が実情である。

（問題点を解決するための手段） 本発明に係る円筒タンク外面塗装の自動検査塗
装装置は、円筒タンクの屋根の外面の略全域に亙
つて走査する屋根用ヘツドブロツクを位置制御手
段により位置制御自在に構成し、円筒タンクの周
壁の外面の略全域に亙つて走査する周壁用ヘツド
ブロツクを位置制御手段により位置制御自在に構
成し、上記両ヘツドブロツクに夫々タンク外面塗
装に検査塗装等を施す作業ヘツドを設けるととも
に、これら作業ヘツドに処理材や動力等を供給す
る動力等供給手段を設け、上記屋根外面に沿つて
屋根用ヘツドブロツクをまた周壁外面に沿つて周
壁用ヘツドブロツクを夫々走査させながら両作業
ヘツドの検査部でタンク外面塗装を検査してその
位置データと検査データを記録し且つこの位置デ
ータと検査データに基いてタンク外面に自動的に
塗装等を施すように両位置制御手段及び動力等供
給手段を制御する制御手段を設けたものである。

（作用） 本発明に係る円筒タンク外面塗装の自動検査塗
装装置においては、円筒タンクの屋根の略全域に
亙つて屋根用ヘツドブロツクをその位置制御手段
で位置制御しながら走査させることにより該ヘツ
ドブロツクの作業ヘツドの検査部により屋根の外
面塗装が自動的に検査され、その位置データと検
査データが制御手段へ出力され記録される。

同様に、円筒タンクの周壁の略全域に亙つて周
壁ヘツドブロツクをその位置制御手段で位置制御
しながら走査させることにより該ヘツドブロツク
の作業ヘツドの検査部により周壁の外面塗装が自
動的に検査され、その位置データと検査データが
制御手段へ出力され記録される。

上記円筒タンクの外面塗装の補修必要個所にブ
ラスト処理や塗装を施す際には制御手段によつて
位置データと検査データとに基いて両位置制御手
段と動力等供給手段とを制御することにより補修
必要個所に自動的に塗装等が施されることにな
る。

（発明の効果） 本発明に係る円筒タンク外面塗装の自動検査塗
装装置によれば、以上説明したように円筒タンク
の屋根の略全域に亙つて走査する屋根用ヘツドブ
ロツクとその位置制御手段と作業ヘツドと動力等
供給手段とで、屋根外面塗装を検査しその位置デ
ータと検査データとを求めることが出来るととも
に、円筒タンクの周壁の略全域に亙つて走査する
周壁用ヘツドブロツクとその位置制御手段と作業
ヘツドと動力等供給手段とで、周壁の外面塗装を
検査しその位置データと検査データとを求めるこ
とが出来る。

そして、上記屋根と周壁とに関する位置データ
と検査データとに基づいて制御手段によつて両位
置制御手段と動力等供給手段とを制御することに
より、円筒タンクの外面塗装の補修必要個所に対
して自動的に塗装等を施すことが出来る。

このように、円筒タンクの外面塗装の検査を自
動化し、その塗装等をも自動化することができ
る。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。

本実施例に係る円筒タンク外面塗装の自動検査
塗装装置は、円筒タンクＴの外面塗装を自動的に
検査し、塗装の欠陥個所及びその近傍の補修必要
個所を自動的にサンドブラスト処理し、そこに自
動的に塗装を施工し、塗装後自動的に膜厚検査す
るようにしたものである。

上記検査塗装装置は、第１図に示すように円筒
タンクＴの屋根Ｒの外面塗装の検査塗装等に供す
る第１キヤリツジ１と、円筒タンクＴの周壁Ｗの
外面塗装の検査塗装等に供する第２キヤリツジ２
とを備えており、上記第１キヤリツジ１は屋根Ｒ
の上面に、その中央部から外周部に亙つて半径方
向に配設された可動ビーム３に装着され、可動ビ
ーム３に沿つて半径方向へ駆動されるようになつ
ており、上記第２キヤリツジ２は可動ビーム３の
外端部に設けられた巻揚装置４（第４図参照）に
ワイヤ４ａを介して吊持され、周壁Ｗに沿つて上
下方向へ駆動されるようになつている。

上記第１キヤリツジ１、第２キヤリツジ２及び
駆動装置類へ必要な電力や圧縮塗料や圧縮エアや
ブラスト用サンドや制御用ケーブルを供給する為
の諸機器類を備えた支援車５が準備され、この支
援車５は可動ビーム３の移動に応じて円筒タンク
Ｔの周りを移動していくものとする。

尤も、円筒タンクＴの周囲に十分なスペースが
ない場合も多く、またスペースがあつても地上配
管など設けられていることも多いが、このような
場合には、円筒タンクＴの外周側の２〜３個所に
上記支援車５に代る動力等の供給源を設けるもの
とする。

上記可動ビーム３は、半径方向適当間隔おきに
屋根Ｒの上面を転動する支持遊輪６（第１図参
照）を有し、第２図に示すように可動ビーム３の
内端部は屋根Ｒの中央部のリング部材７に支持さ
れ、このリング部材７の上面に設けられたリング
状ガイドレール７ａに沿つて鉛直軸回りに回動自
在となつている。

但し、第２Ａ図に示すように、円筒タンクＴの
屋根Ｒの中央部のマンホール用筒部材７Ａの外周
側に断面Ｈ形やＬ形のガイドリング７ｂを設け、
可動ビーム３の内端部の遊輪７ｃをガイドリング
７ｂに係合させることにより、可動ビーム３の内
端部を回動自在に支持させてもよい。

更に、第４図に示すように、可動ビーム３の外
端は屋根Ｒの外周縁の少し外側まで延び、可動ビ
ーム３の外端部の下側には１対のゴムローラ製の
走行輪８が設けられ、電動モータ９により同期回
転させるこれら走行輪８が屋根Ｒの外周縁の環状
軌道部上をスリツプなしに転動するようになつて
いる。

但し、上記ゴムローラ製の走行輪８以外に、金
属製の走行輪をガイドレール上を走行させるよう
にしてもよいし、環状軌道部に環状のラツクを付
設し、このラツクに噛合するピニオンにより可動
ビーム３の外端部を駆動するようにしてもよい。

以上の構成において、モータ９により遊転輪８
を回転駆動すると、リング部材７のガイドレール
７ａに沿つて可動ビーム３の内端部が回動し、可
動ビーム３が屋根Ｒの上面に沿つて周方向へ回動
していくことになる。

尚、可動ビーム３は図示のような鋼管のトラス
構造のものでなくともよく、例えば箱型・Ｈ型・
Ｉ型断面の１本乃至複数の部材で構成してもよ
く、またタンクＴの径の大小に対応し得るように
可動ビーム３はタンクＴの半径方向に伸縮式の長
さ調節自在に構成されることもある。

上記第１キヤリツジ１は、第３図に例示した機
構により可動ビーム３に装着され、可動ビーム３
に沿つて半径方向へ駆動されるようになつてお
り、第１キヤリツジ１には図示の場合検査塗装用
ユニツト１０Ａが取付けられている。

可動ビーム３の側部には可動ビーム３の略全長
に亙つて上下１対のＬ型断面のガイド部材１１
ａ，１１ｂが設けられ、上下のガイド部材１１
ａ，１１ｂ間には１条のラツク１２が設けられて
いる。

第１キヤリツジ１の背面側に設けられた１対の
支持輪１３がガイド部材１１ｂの溝に遊転自在に
装着され、また同じく背面側の上段の１対のガイ
ド輪１４ａがガイド部材１１ａに係合されるとと
もに下段の１対のガイド輪１４ｂがガイド部材１
１ｂに係合されている。

更に、第１キヤリツジ１にはラツク１２に噛み
合うピニオン１５とこのピニオン１５を駆動する
モータ１６とが設けられている。

以上により、第１キヤリツジ１は可動ビーム３
の側部に半径方向へ移動自在に支持され、モータ
１６の回転駆動力でラツク・ピニオン機構を介し
て可動ビーム３に沿つて往復移動するようになつ
ている。

第４図・第５図に示すように、円筒タンクＴの
周壁Ｗの外面に沿つて移動する第２キヤリツジ２
は、可動ビーム３の外端下部に設けた巻揚装置４
によつて支持され且つ上下方向へ駆動される。

上記巻揚装置４は、モータ１７で駆動される１
対のドラム１８からＶ形に繰出される１対のワイ
ヤ４ａにより第２キヤリツジ２を吊持するように
なつている。

そして、第２キヤリツジ２は、周壁Ｗの外面に
沿つて転動するボール状のガイド輪や周壁Ｗとの
吸引力を発生させる電磁石等を備えており、周壁
Ｗの外面に沿つて上下方向へもまた周方向へも移
動可能になつている。

第５図に図示の場合、第２キヤリツジ２には検
査塗装用ユニツト１０Ｂが取付けられている。

但し、上記巻揚装置４に代えて、可動ビーム３
の外端から周壁Ｗに沿つて案内部材を垂設し、第
２キヤリツジ２を案内部材に支持させるとともに
第１キヤリツジ１のようにラツク・ピニオン機構
を介して第２キヤリツジ２を上下方向へ駆動させ
てもよいし、案内部材のスクリユー軸とスクリユ
ー軸に噛合しているスクリユーナツトなどにより
第２キヤリツジ２を上下方向へ駆動するようにし
てもよい。

ところで、上記可動ビーム３を周方向へ駆動す
るモータ９及び巻揚装置４のモータ１７及び第１
キヤリツジ１を半径方向へ駆動するモータ１６に
は夫々モータの回転角を検出するロータリエンコ
ーダ（以下、エンコーダという）が設けられてお
り、各エンコーダからの検出信号は支援車５に設
けたコントロールユニツトへ出力され、上記モー
タ９，１６，１７はコントロールユニツトの電気
サーボ機構によりフイードバツク制御されるよう
になつている。

次に、第１キヤリツジ１に着脱自在に装着され
る検査塗装ユニツト１０Ａについて第３図により
簡単に説明する。

上記検査塗装ユニツト１０Ａは、塗装装膜が損
傷（腐食・剥離・摩耗など）しているか否かの検
査と、欠陥部の補修塗装と、塗装後の塗膜の膜厚
計測に供するもので、次のように構成されてい
る。

即ち、第１キヤリツジ１の下端面に基枠１９が
ボルトで固定され、基枠１９と端板２０とは可動
ビーム３に対して直交方向に向いた４本の連結ロ
ツド２１とガイドロツド２２とラツク軸２３とで
連結され、上記ガイドロツド２１にはヘツドブロ
ツク２４が軸方向へ摺動自在で回転不能に装着さ
れ、ヘツドブロツク２４のモータ２５で駆動され
るピニオン２６がラツク軸２３のラツクに噛合
し、これによりヘツドブロツク２４はモータ２５
によりラツク・ピニオン機構を介してガイドロツ
ド２２に沿つて約1500mmだけ往復移動可能になつ
ている。

上記ヘツドブロツク２４には、塗装の欠陥の有
無を検査する赤外線センサ２７と、塗装用のスプ
レーガン２８と、塗膜膜厚を計測の為の膜厚計測
器２９と、膜厚計測器２９を鋼板面に密接させる
電磁石３０（マグチヤツク）とが設けられてお
り、膜厚計測器２９と電磁石３０とはソレノイド
やエアシリンダ３１により鋼板面へ密着するよう
になつている。

フード３２は、赤外線センサ２７による検査時
及びスプレーガン２８による塗装時にヘツドブロ
ツク２４の移動領域を覆うためのもので、連結ロ
ツド２１で案内されるとともに図示外の機構によ
り展張状態と折り畳み状態とに駆動されるように
なつている。

尚、上記ヘツドブロツク２４をガイドロツド２
２に沿つて往復移動させる機構としては、上記以
外にボールネジ軸とモータで駆動されるボールネ
ジナツトとを介して駆動する機構やモータで駆動
される無端チエーンによるレシプロケータ機構な
どを適用することが出来る。また、フード３２は
モータのドラムに両端部を正逆方向に掛け回し端
板２０側のプーリを経由するワイヤを介して開閉
するようになつている。

上記赤外線センサ２７は、第７図に示すように
赤外線を塗装面に所定角度から照射し、その反射
赤外線を検出し、反射率の大小により塗膜の欠陥
の有無及び欠陥の種類を検出するようにしたもの
である。

但し、赤外線センサ２７以外に超音波式のセン
サで塗膜の欠陥を検出することも出来る。

上記赤外線センサ２７への制御用ケーブルと、
スプレーガン２８への圧縮塗料供給ホース及び圧
縮エア供給ホースと、膜厚計測器２９への制御用
ケーブルと、電磁石３０への給電ケーブルと、モ
ータ２５への給電ケーブル及びこのモータ２５の
回転角を検出するエンコーダへの制御用ケーブル
と、モータ１６への給電ケーブル及びこのモータ
１６の回転角を検出するエンコーダへの制御用ケ
ーブルと、その他必要なホース及びケーブル類と
は一束に集合され集合ケーブル３３Ａとして地上
の支援車５から延びている。

上記検査塗装ユニツト１０Ａの赤外線センサ２
７で屋根Ｒの全面の外面塗装について検査後、第
１キヤリツジ１にブラストユニツト（図示略）を
装着して塗膜欠陥部に対してサンドブラスト処理
が施工される。

ブラストユニツトは、検査塗装ユニツト１０Ａ
と同様の構造のもので、上記ヘツドブロツク２４
にサンドブラストを噴出するブラストノズルとブ
ラスト処理後のサンドや錆粉を吸引する吸引シユ
ーとを設けたものである。尚上記ブラストノズル
と吸引シユーとを検査塗装ユニツト１０Ａのヘツ
ドブロツク２４に組付けることも可能である。

上記ブラストノズルへ圧縮エアとサンドとの混
合流体を供給するホース及び吸引シユーからの粉
塵を吸引するホース及びその他給電ケーブルや制
御用ケーブルは上記集合ケーブル３３Ａに検査塗
装用ケーブルやホース類とともに組込まれてい
る。

上記集合ケーブル３３Ａは第１図・第４図に示
すように、支援車５から上方へ延ばされ、可動ビ
ーム３の外端に設けたケーブル送給装置３４Ａを
経由して第１キヤリツジ１へ延びている。

上記ケーブル送給装置３４Ａは、１対のプーリ
３５間に集合ケーブル３３Ａを挟持挿通させ、一
方のプーリ３５をモータ３６で回転駆動すること
により集合ケーブル３３Ａを繰出し方向や巻取り
方向へ駆動するようにしたものである。

そして、上記モータ３６は第１キヤリツジ１と
略同期させて駆動されるようになつている。

次に、第２キヤリツジ２に装着される検査塗装
ユニツト１０Ｂ及びブラストユニツト１０Ｃにつ
いて第５図・第６図により説明する。

上記検査塗装ユニツト１０Ｂは、第２キヤリツ
ジ２に一体的に組付けたもので、前記検査塗装ユ
ニツト１０Ａと同様に、基枠３７、端板３８、４
本の連結ロツド３９、ガイドロツド４０、ラツク
軸４１、開閉式のフード４２、ヘツドブロツク４
３、赤外線センサ４４、スプレーガン４５、膜厚
計測器４６、電磁石４７などを備えたもので、上
記ガイドロツド４０は水平に周方向へ延び、ヘツ
ドブロツク４３はモータ４８の駆動力でラツク・
ピニオン機構によりガイドロツド４０に沿つて約
1500mm往復駆動されるようになつている。

そして、この検査塗装ユニツト１０Ｂに必要な
ホース類及びケーブル類は、ブラスト処理に必要
なホース類及びケーブル類とともに集合ケーブル
３３Ｂに集合され、この集合ケーブル３３Ｂは前
記の集合ケーブル３３Ａと同様に支援車５から上
方へ延び、可動ビーム３の外端のケーブル送給装
置３４Ｂを経由して第２キヤリツジ２へ延びてい
る。このケーブル送給装置３４Ｂは、前記のもの
と同様のもので、モータ４９は巻揚装置４のモー
タ１７と略同期駆動されるようになつている。

上記ブラストユニツト１０Ｃは、第６図に示す
ように第２キヤリツジ２に一体的に組付けられた
もので、検査塗装ユニツト１０Ｂと略同様の構造
になつており、ヘツドブロツク５０にはブラスト
ノズル５１が設けられ、ブラストノズル５１の下
方にはブラストノズル５１の近傍より落下するサ
ンドや錆粉を受けるホツパ５２が設けられ、ホツ
パ５２の底部には吸引ホース５３が接続されてい
る。

尚、サンドブラスト処理の際にも、粉塵の飛散
を防止する為にフード５４で覆うことが出来るよ
うになつている。

尚、上記検査塗装ユニツト１０Ｂとブラストユ
ニツト１０Ｃとをユニツトとして一体化してもよ
いことは勿論である。

以下、本実施例における円筒タンク外面塗装の
検査塗装装置の全体構成及び制御システムについ
て第８図〜第１７図により説明する。

上記検査塗装装置は、第８図の全体構成ブロツ
ク図に示すような各種の機構及び各種の機器から
構成される。

位置制御機構は、前記可動ビーム３、巻揚装置
４、第１キヤリツジ１、第２キヤリツジ２及びそ
れらの駆動装置を介して検査塗装ユニツト１０
Ａ，１０Ｂや第１キヤリツジ１に取付けられるブ
ラストユニツト及びブラストユニツト１０Ｃのヘ
ツドブロツク２４，４３，５０の位置を制御する
機構である。

欠陥部計測機構は、第１キヤリツジ１や第２キ
ヤリツジ２に取付けられる検査塗装ユニツト１０
Ａ，１０Ｂの赤外線センサ２７，４４で屋根Ｒや
周壁Ｗの外面塗装を検査する機構である。

ブラスト機構は、支援車５側のコンプレツサや
サンド供給機構等をも含み、第１キヤリツジ１や
第２キヤリツジ２に取付けられるブラストユニツ
トで外面塗装の補修個所にサンドブラスト処理を
施す機構である。

塗装機構は、支援車５側の塗料加圧ポンプやコ
ンプレツサ等をも含み、第１キヤリツジ１や第２
キヤリツジ２に取付けられる検査塗装ユニツト１
０Ａ，１０Ｂのスプレーガン２８，４５で外面塗
装の補修個所に塗装を施す機構である。

膜厚計測器は、第１キヤリツジ１や第２キヤリ
ツジ２に取付けられる検査塗装ユニツト１０Ａ，
１０Ｂの膜厚計測器２９，４６により補修個所の
塗膜膜厚を計測する機構である。

カラープロツター５５（第１２図参照）は、欠
陥部計測機構により検出された外面塗装の欠陥部
を欠陥の種類（腐食・膨れなど）に応じて色分け
してプロツトするものである。

上記カラープロツター５５からプリントアウト
された欠陥部のデータについて目視によりフエル
トペンなどで補修個所の修正が加えられる。

アイトレーサー５６（第１３図参照）は、上記
のように修正が加えられた欠陥部のデータを受
け、そのデータを読取つて入出力インターフエー
ス５９を介してCPU６０（中央演算装置）へ出
力するものである。

CPU６０においては、上記アイトレーサー５
６から出力されたデータを制御プログラムメモリ
６１に格納されている所定の制御プログラムによ
つて処理し、位置制御機構、ブラスト機構、塗装
機構及び膜厚計測機構を制御する信号を演算し、
その信号を必要に応じて演算データメモリ６２に
格納し、入出力インターフエース５９を介して位
置制御機構及びブラスト機構、塗装機構、膜厚計
測機構及び磁気記憶装置へ出力するようになつて
いる。

つまり、アイトレーサー５６により補修個所の
データを読取り乍ら、タンクＴの外面全域の補修
個所に対して自動的にブラスト処理を施したり、
塗装を施したり、膜厚計測を行なわせることが出
来る。

磁気記憶装置は、欠陥部計測機構による検査結
果の未修正のデータ（カラープロツター５５で出
力されるデータ）やアイトレーサー５６に入力さ
れる修正後のデータ等をフロツピーデイスクなど
に記憶しておくものである。

モニターテレビは、欠陥部計測機構により検出
中のデータをカラープロツター５５と同様の表示
パターンで表示したり、第１キヤリツジ１や第２
キヤリツジ２の位置を表示したり、補修すべき欠
陥部のデータとともに実際に補修（ブラスト処
理、塗装、膜厚計測）中の補修ヘツド（ブラスト
ノズル、スプレーガン、膜厚計測器）の位置とを
同一画面に表示したりするためのもので、１乃至
複数のモニターテレビから構成される。尚、モニ
ターテレビに出力される各種のデータは必要に応
じて録画装置で記録される。

操作盤は、支援車５のコントロールユニツトの
近くに設けられるものであり、ポータブル操作盤
は第１キヤリツジ１と第２キヤリツジ２の近傍に
夫々設けられるものである。

上記入出力インターフエイス、CPU、制御プ
ログラムメモリ、演算データメモリ及び操作盤な
どは支援車５のコントロールユニツトに組込まれ
るものである。

次に、位置制御機構、欠陥部計測機構、塗装機
構及び膜厚計測機構の制御システムについて説明
する。

上記位置制御機構は、第９図に示す座標系に基
いて第１０図のブロツク図に示すように制御され
る。

第９図に示す座標系では、可動ビーム３に沿つ
てその内端側から外端側へ向けてＺ軸が設定さ
れ、前記第１キヤリツジ１を可動ビーム３に沿つ
て半径方向に駆動するモータ１６がＺ軸モータで
ある。

また、可動ビーム３が移動する矢印Ｃ方向（周
方向）へ向けてＣ軸が設定され、可動ビーム３を
周方向へ駆動する前記のモータ９がＣ軸モータで
ある。

また、可動ビーム３の外端から下方にむけてＹ
軸が設定され、第２キヤリツジ２を上下方向に駆
動する前記巻揚装置４のモータ１７がＹ軸モータ
である。

更に、第１キヤリツジ１に取付けられる検査塗
装ユニツト１０Ａのヘツドブロツク２４を駆動す
るモータ２５や図示外のブラストユニツトの上記
モータに対応するモータがX1軸モータである。

また、第２キヤリツジ２に取付けられる検査塗
装ユニツト１０Ｂのヘツドブロツク４３を駆動す
るモータ４８やブラストユニツト１０Ｃのヘツド
ブロツク５０を駆動するモータ５７がX2軸モー
タである。

第１０図に示すように、上記各モータ９，１
６，１７，２５，４８，５７には夫々の回転角を
検出するエンコーダが設けられており、各エンコ
ーダからの検出信号が入力インターフエース５９
ａを介してCPU６０へ出力され、これら検出信
号に基いて所定の制御プログラムを用いてCPU
６０において各モータ９，１６，１７，２５，４
８，５７への指令信号が演算され、これら指令信
号が出力インターフエース５９ｂを介して各モー
タ９，１６，１７，２５，４８，５７へ出力さ
れ、赤外線センサ２７，４４や屋根Ｒの外面塗装
に補修処理を施す補修ヘツド及び周壁Ｗの外面塗
装に補修処理を施す補修ヘツドの位置がフイード
バツク制御される。

先ず、円筒タンクＴの周壁Ｗと屋根Ｒとに亙る
歩廊構造Ｓの近傍に可動ビーム３を位置させ、第
１キヤリツジ１を可動ビーム３の内端側にまた第
２キヤリツジ２を周壁Ｗの上端近傍に位置させた
状態から検査及び各補修作業が開始される。

そして、第１キヤリツジ１の赤外線センサ２７
は外周側で周方向へ約1500mmとなるような扇形領
域について約50mmずつのピツチでX1軸方向へ走
査を行ない、第２キヤリツジ２の赤外線センサ４
４は周方向へ約1500mmで周壁Ｗの全長に亙る矩形
領域について約50mmずつのピツチでX2軸方向へ
走査を行なうものとする。

塗装を施工する場合にも、略上記と同様である
が、スプレーガン２８，４５による１パス当りの
塗装幅は約250〜400mmもの幅になるため、走査の
ピツチは約250〜300mmに設定される。

これに対してブラスト処理の場合には、約50〜
100mmずつのピツチとなる。

尚、第１０図におけるモニターテレビには、例
えば赤外線センサ２７，４４や補修ヘツド２８，
２９，４５，４６，５１の位置座標等が表示され
る。

欠陥部計測機構は、第１１図に示した制御シス
テムにより制御され、その計測データは第１２図
に示すようにカラープロツター５５により色分け
してプリンドアウトされ、そのプリントアウトさ
れた欠陥部に対してフエルトペン等で適当な修正
を施し、それが第１３図に示すようにアイトレー
サー５６に入力されることになる。

尚、前記赤外線センサ２７，４４によりタンク
外面に向けて赤外線を投射すると、タンク外面の
性状に応じて赤外線の吸収率が異なり、良好な塗
膜状態と塗膜が剥離して膨らんだ状態と塗膜が欠
落し鋼板面が錆びている状態とに応じて反射赤外
線の強さが異なることから、この反射赤外線を赤
外線センサ２７，４４で検出しタンク外面の性状
を検査することが出来るようになつている。

そして、カラープロツター５５により、上記タ
ンク外面の性状に応じて色分けしてプロツトする
ようになつている。

ブラスト機構は、第１４図に示した制御システ
ムで制御される。

即ち、CPU６０、入力インターフエイス５９
ａ、出力インターフエイス５９ｂ前記制御プログ
ラムメモリ６１、演算データメモリ６２などを備
えたコントロールユニツトにより、コンプレツサ
ー、ブラストウア電磁弁、サンド供給電磁弁、粉
塵回収フアンモータ及びフード開閉モータなどが
自動的に制御される。

こうして、第１キヤリツジ１に取付けられるブ
ラストユニツト及び第２キヤリツジ２に取付けら
れるブラストユニツト１０Ｃの各ブラストノズル
５１に対して自動的にサンドとブラストエアとの
混合流体が供給され、補修必要個所に対して自動
的にサンドブラスト処理が行なわれる。

塗装機構は、第１５図に示した制御システムで
制御される。

即ち、コントロールユニツトにより、コンプレ
ツサー、スプレーガン２８，４５へ供給される加
圧エアを供給又は停止するエアノズル電磁弁、塗
料噴射電磁弁、塗料加圧ポンプ、フード開閉モー
タなどが自動的に制御される。

こうして、第１キヤリツジ１に取付けられる検
査装置ユニツト１０Ａ及び第２キヤリツジ２に取
付けられる検査塗装ユニツト１０Ｂの各スプレー
ガン２８，４５に対して自動的に加圧塗料と加圧
エアとの混合流体が供給され、補修必要個所に対
して自動的にスプレー塗装が行なわれる。

膜厚計測機構は、第１６図に示した制御システ
ムで制御される。

即ち、上記コントロールユニツトにより、膜厚
計測器２９，４６をタンク外面に装着させる為の
エアシリンダ３１への加圧エアを操作するシリン
ダ作動電磁弁、膜厚計測器２９，４６をタンク外
面に吸引密着させるマグチヤツク３０，４７、フ
ード開閉モータなど自動的に制御し乍ら膜厚計測
器２９，４６で塗装膜厚を計測するようになつて
いる。

こうして、第１キヤリツジ１に取付けられる検
査塗装ユニツト１０Ａ及び第２キヤリツジ２に取
付けられる検査塗装ユニツト１０Ｂの各膜厚計測
器２９，４６によつて自動的に必要な個所の膜厚
を計測することが出来る。

尚、上記実施例に係る検査塗装装置により、円
筒タンクＴの外面塗装について塗装等を施工する
際、外面の全域毎に欠陥部計測ブラスト処理等の
各補修処理を行なつてもよいし、外面の部分領域
毎に行なつてもよい。

尚、上記実施例では、既存の円筒タンクＴの外
面塗装を補修する場合について説明したが、この
検査塗装装置は新設のタンクＴにブラスト処理、
塗装及び膜厚計測等を同様に施工し得るものであ
ることは言うまでもない。

尚、上記実施例におけるサンドブラストに代え
てシヨツトブラストを行なうこともある。

次に、上記実施例を第１７図の全体構成ブロツ
ク図に示すように部分的に変更してもよい。

この検査塗装装置は、前記赤外線センサで塗膜
欠陥部を検査するのに代えて、テレビカメラでタ
ンクＴの外面塗装を走査し、その映像と位置信号
を一旦モニタテレビを介して録画装置に記録し、
その録画データをCRT式入力装置に表示させな
がら人間の判断により補修が必要か否かを判定
し、補修個所をライトペンで指示入力し、そのデ
ータを磁気記憶装置に記憶し録画装置で録画する
とともに、上記データに基いてCPU６０におい
て制御プログラムにより位置制御機構を制御する
制御データを作成させてこれも磁気記憶装置に記
録し、実際の補修に際しては磁気記憶装置から制
御データを読出して補修ヘツドにより補修を行な
うようにしてある。

上記のように、テレビカメラでタンクＴの外面
塗装を走査する関係上、前記第１キヤリツジ１及
び第２キヤリツジ２に取付けられる検査塗装ユニ
ツト１０Ａ，１０Ｂのヘツドブロツク２４，４３
に夫々テレビカメラが装着される。尚、図中テレ
ビカメラ駆動機構とは、テレビカメラでズームア
ツプする為の機構である。

上記のように、テレビカメラで外面塗装を走査
する場合、テレビカメラは約１m²の領域を捉える
ことができるので、赤外線センサで走査する場合
に比較して著しく能率的であり、塗装の欠陥は人
間が判断するので欠陥部検出ミスを防ぐことが出
来る。

上記実施例では、円筒タンク外面塗装の検査補
修を略全面的にコンピユータ制御により自動化し
た場合について説明したが、可動ビームの周方向
移動などについては、操作盤からの押釦操作で制
御するようにしてもよいし、第１キヤリツジや第
２キヤリツジに夫々欠陥計測ユニツト、ブラスト
ユニツト及び塗装ユニツトを並設し、これら一連
の作業を並行的に行なうようにしてもよいし、欠
陥部計測は人間の目視判断にて行ない欠陥部分の
位置情報をコントロールユニツトへ出力するよう
に構成することも出来る。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は
円筒タンク及び円筒タンク外面塗装の検査塗装装
置の全体斜視図、第２図は円筒タンクの頂部及び
可動ビームの一部分を示す斜視図、第２Ａ図は変
形例の可動ビームの内端部支持構造の縦断面図、
第３図は可動ビームの一部と第１キヤリツジと検
査塗装ユニツトの斜視図、第４図は可動ビームの
外端部とそこに取付けられた装置類を示す斜視
図、第５図はホース送給装置と巻揚装置と第２キ
ヤリツジと検査塗装ユニツトの斜視図、第６図は
第２キヤリツジとブラストユニツトの斜視図、第
７図は赤外線センサで外面塗装を検査中の状態を
示す図、第８図は検査補修装置の全体構成ブロツ
ク図、第９図は検査塗装装置における座標系説明
図、第１０図は位置制御機構の全体構成ブロツク
図、第１１図は欠陥部計測機構の全体構成ブロツ
ク図、第１２図はカラープロツターからの出力デ
ータの説明図、第１３図はアイトレーサーへの入
力データの説明図、第１４図はブラスト機構の要
部の構成を示すブロツク図、第１５図は塗装機構
の要部の構成を示すブロツク図、第１６図は膜厚
計測機構の全体構成ブロツク図、第１７図は変形
例の検査塗装装置の第８図相当図である。 Ｔ……円筒タンク、Ｒ……屋根、Ｗ……周壁、
１……第１キヤリツジ、２……第２キヤリツジ、
３……可動ビーム、４……巻揚装置、４ａ……ワ
イヤ、８……走行輪、９……モータ、１０Ａ，１
０Ｂ……検査塗装ユニツト、１０Ｃ……ブラスト
ユニツト、１１ａ，１１ｂ……ガイド部材、１２
……ラツク、１３……支持輪、１４ａ，１４ｂ…
…ガイド輪、１５……ピニオン、１６……モー
タ、１７……モータ、１８……ドラム、２２，４
０……ガイドロツド、２３，４１……ラツク軸、
２４，４３，５０……ヘツドブロツク、２５，４
８，５７……モータ、２６……ピニオン、２７，
４４……赤外線センサ、２８，４５……スプレー
ガン、２９，４６……膜厚計測器、３０，４７…
…電磁石、３１……エアシリンダ、５１……ブラ
ストノズル、５５……カラープロツタ、５６……
アイトレーサ、５９……入出力インターフエイ
ス、５９ａ……５９の入力インターフエイス、５
９ｂ……５９の出力インターフエイス、６０……
CPU（中央演算装置）、６１……制御プログラム
メモリ、６２……演算データメモリ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 円筒タンクの屋根の外面の略全域に亙つて走
   査する屋根用ヘツドブロツクを位置制御手段によ
   り位置制御自在に構成し、円筒タンクの周壁の外
   面の略全域に亙つて走査する周壁用ヘツドブロツ
   クを位置制御手段により位置制御自在に構成し、
   上記両ヘツドブロツクに夫々タンク外面塗装に検
   査塗装等を施す作業ヘツドを設けるとともに、こ
   れら作業ヘツドに処理材や動力等を供給する動力
   等供給手段を設け、上記屋根外面に沿つて屋根用
   ヘツドブロツクをまた周壁外面に沿つて周壁用ヘ
   ツドブロツクを夫々走査させながら両作業ヘツド
   の検査部でタンク外面塗装を検査してその位置デ
   ータと検査データを記録し且つこの位置データと
   検査データに基いてタンク外面に自動的に塗装等
   を施すように両位置制御手段及び動力等供給手段
   を制御する制御手段を設けたことを特徴とする円
   筒タンク外面塗装の自動検査塗装装置。