JPH0332590A - 産業用ロボットの制御装置 - Google Patents
産業用ロボットの制御装置Info
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- JPH0332590A JPH0332590A JP1167510A JP16751089A JPH0332590A JP H0332590 A JPH0332590 A JP H0332590A JP 1167510 A JP1167510 A JP 1167510A JP 16751089 A JP16751089 A JP 16751089A JP H0332590 A JPH0332590 A JP H0332590A
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- Japan
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 11
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
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- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野〕
本発明は、産業用ロボットの制御装置に関し、特にその
ティーチングデータを保護する手段に係る。
ティーチングデータを保護する手段に係る。
この種の産業用ロボットの制御装置は、ティーチングデ
ータを記憶するために、ＲＡＭを備えている。一般に、
ＲＡＭは、停電時のデータ消失を防止するために、バッ
テリーによってバックアンプ可能な状態で組み込まれて
いる。
ータを記憶するために、ＲＡＭを備えている。一般に、
ＲＡＭは、停電時のデータ消失を防止するために、バッ
テリーによってバックアンプ可能な状態で組み込まれて
いる。
通常、そのバックアップ可能なＲＡＭの記憶容量は、フ
ロッピーディスクなどの記憶容量に比較して小さい、こ
のため、ＲＡＭのみによる多種類のティーチングデータ
の記憶には限界があった。
ロッピーディスクなどの記憶容量に比較して小さい、こ
のため、ＲＡＭのみによる多種類のティーチングデータ
の記憶には限界があった。
また、ティーチング中のデータをそのままＲＡＭに記録
した後、補助記憶装置に転送して、そこで記憶させれば
、多種類のティーチングデータの記憶が可能となる。し
かし、一方で、ティーチングの途中で停電が発生したと
き、ＲＡＭ内のティーチングデータが補助記憶装置に転
送できない状態となる。
した後、補助記憶装置に転送して、そこで記憶させれば
、多種類のティーチングデータの記憶が可能となる。し
かし、一方で、ティーチングの途中で停電が発生したと
き、ＲＡＭ内のティーチングデータが補助記憶装置に転
送できない状態となる。
そこで、ティーチング者は、運動経路の要所箇所毎に、
ＲＡＭ内のティーチングデータを補助記憶装置にセーブ
し、停電発生に備えて、被害を最小限度にとどめるよう
な対策を行っている。しかし、この場合でも、ティーチ
ングの途中で停電が発生すると、最後に補助記憶装置に
セーブした以後のティーチングデータは、電源の回復時
に再びティーチング操作によって人力しなければならな
い。もちろん、ＲＡＭのデータが補助記憶装置にセーブ
される以前に、停電が発生したときには、これについて
のティーチング操作は、最初から開始しなければならな
い。
ＲＡＭ内のティーチングデータを補助記憶装置にセーブ
し、停電発生に備えて、被害を最小限度にとどめるよう
な対策を行っている。しかし、この場合でも、ティーチ
ングの途中で停電が発生すると、最後に補助記憶装置に
セーブした以後のティーチングデータは、電源の回復時
に再びティーチング操作によって人力しなければならな
い。もちろん、ＲＡＭのデータが補助記憶装置にセーブ
される以前に、停電が発生したときには、これについて
のティーチング操作は、最初から開始しなければならな
い。
したがって、本発明の目的は、ティーチング操作中の停
電時に、メモリ上のティーチングデータの消失を保護し
、またその後のメモリと補助記憶装置との間のロードま
たはセーブ中の停電による補助記憶装置内のティーチン
グデータを保護することである。
電時に、メモリ上のティーチングデータの消失を保護し
、またその後のメモリと補助記憶装置との間のロードま
たはセーブ中の停電による補助記憶装置内のティーチン
グデータを保護することである。
そこで、本発明は、産業用ロボットのサーボ駆動系以外
の電源系統に商用電源などの一次電源のほか、二次電源
として無停電電源装置を用意し、ティーチング操作中の
停電時に、ＣＰＵやメモリさらに補助記憶装置などをそ
の二次電源でバックアップできるようにしている。また
、ＣＰＵは、−次電源の停電中に、瞬時停電でなければ
、その旨をＣＲＴに表示し、ティーチング者のキーボー
ドの操作により、ティーチング途中のティーチングデー
タをメモリから補助記憶装置にセーブするか、または自
動的にセーブできるようにしている。
の電源系統に商用電源などの一次電源のほか、二次電源
として無停電電源装置を用意し、ティーチング操作中の
停電時に、ＣＰＵやメモリさらに補助記憶装置などをそ
の二次電源でバックアップできるようにしている。また
、ＣＰＵは、−次電源の停電中に、瞬時停電でなければ
、その旨をＣＲＴに表示し、ティーチング者のキーボー
ドの操作により、ティーチング途中のティーチングデー
タをメモリから補助記憶装置にセーブするか、または自
動的にセーブできるようにしている。
もちろん、この無停電電源装置は、ティーチング操作に
必要な部分にのみ給電するため、大きな電源容量でない
もので足りる。
必要な部分にのみ給電するため、大きな電源容量でない
もので足りる。
このように、ティーチング操作中に一次電源に停電が発
生しても、ティーチング操作時に動作中の部分すなわち
ＣＰＵやメモリ、補助記憶装置などが無停電電ａ装置か
らの二次電源によって動作できる状態となるため、停電
中の貴重なティーチングデータの保護が可能となり、停
電発生時以前のティーチング操作について再ティーチン
グ操作が省略できることになる。
生しても、ティーチング操作時に動作中の部分すなわち
ＣＰＵやメモリ、補助記憶装置などが無停電電ａ装置か
らの二次電源によって動作できる状態となるため、停電
中の貴重なティーチングデータの保護が可能となり、停
電発生時以前のティーチング操作について再ティーチン
グ操作が省略できることになる。
第１図は、本発明の産業用ロボソトの制御ｌｌ ’Ａ置
工の構成を示している。
工の構成を示している。
ＣＰＵ２およびメモリ３は、バス４およびそれぞれのイ
ンターフェース５．６．７．８を介しティーチングボッ
クス９、補助記憶装置ｌ０１ＣＲＴｌ １．キーボード
１２、産業用ロボットのサーボ制御装置Ｉ３などに接続
されている。また、無停電電源装置１４は、入力側で商
用電源などの一次電源１５に接続されており、また出力
側で、ＣＰＵ２、メモリ３、その他の部分に接続されて
おり、また他の出力側で入出力ボート１６を介しバス４
に接続されている。このように、無停電電源装置１４は
、二次電源を内蔵し、−吹霧ｉｔｓを入力として、各部
に二次電源を供給することによリ、ティーチング操作に
備える。なお、この入出力ボート１６は、Ｍ／Ｃ操作部
１７にも接続されている。
ンターフェース５．６．７．８を介しティーチングボッ
クス９、補助記憶装置ｌ０１ＣＲＴｌ １．キーボード
１２、産業用ロボットのサーボ制御装置Ｉ３などに接続
されている。また、無停電電源装置１４は、入力側で商
用電源などの一次電源１５に接続されており、また出力
側で、ＣＰＵ２、メモリ３、その他の部分に接続されて
おり、また他の出力側で入出力ボート１６を介しバス４
に接続されている。このように、無停電電源装置１４は
、二次電源を内蔵し、−吹霧ｉｔｓを入力として、各部
に二次電源を供給することによリ、ティーチング操作に
備える。なお、この入出力ボート１６は、Ｍ／Ｃ操作部
１７にも接続されている。
（発明の作用）
ＣＰＵ２は、産業用ロボットに必要な運動を与えるため
のプログラムを内蔵する他、ティーチングプログラムそ
の他必要なプログラムをＦＲＯＭに格納できる状態とし
ている。
のプログラムを内蔵する他、ティーチングプログラムそ
の他必要なプログラムをＦＲＯＭに格納できる状態とし
ている。
ティーチング操作時に、ティーチング者は、ティーチン
グボックス９を操作し、ティーチングモードに設定し、
教示点を座標によって入力し、その間の速度などを指定
していく、この間に、ＣＰＵ２は、教示点を順次取り込
み、メモリ３の内部に格納していく。
グボックス９を操作し、ティーチングモードに設定し、
教示点を座標によって入力し、その間の速度などを指定
していく、この間に、ＣＰＵ２は、教示点を順次取り込
み、メモリ３の内部に格納していく。
このような教示過程で、ＣＰＵ２は、停電に備えて、第
２図のプログラムを割り込みにより実行していく。すな
わち、ＣＰＵ２は、ティーチング操作の継続中に、無停
電電源装置１４からの停電検出信号の有無を！認し、存
在しない限りティーチング操作を継続させる。
２図のプログラムを割り込みにより実行していく。すな
わち、ＣＰＵ２は、ティーチング操作の継続中に、無停
電電源装置１４からの停電検出信号の有無を！認し、存
在しない限りティーチング操作を継続させる。
一次電源１５が停電状態になると、無停電電源装置１４
はその状態を検出し、人出力ボート１６を経てＣＰＵ２
に停電検出信号を送り込む。そこで、ＣＰＵ２は、一定
時間の経過後に、再び停電検出信号の有無を判断し、そ
の不存在時に瞬時停電であると判断し、ティーチング操
作を′Ｉ＄１続させる。しかし、その判断時点で停電検
出信号が存在スルトキ、ＣＰＵ２は、停電発生状態のメ
ツセージ信号をＣＲＴＩＩに送り、その状態を表示し、
次にデータの自動転送に設定されているがどうかの判断
をおこない、自動転送の状態に設定されていないとき、
オペレータによるキーボード１２のセーブ指令を待つ。
はその状態を検出し、人出力ボート１６を経てＣＰＵ２
に停電検出信号を送り込む。そこで、ＣＰＵ２は、一定
時間の経過後に、再び停電検出信号の有無を判断し、そ
の不存在時に瞬時停電であると判断し、ティーチング操
作を′Ｉ＄１続させる。しかし、その判断時点で停電検
出信号が存在スルトキ、ＣＰＵ２は、停電発生状態のメ
ツセージ信号をＣＲＴＩＩに送り、その状態を表示し、
次にデータの自動転送に設定されているがどうかの判断
をおこない、自動転送の状態に設定されていないとき、
オペレータによるキーボード１２のセーブ指令を待つ。
セーブの指令があった時点で、ＣＰＵ２は、メモリ３の
内部のティーチングデータを補助記憶装置１０に送り込
む。また、自動転送の指令が人力されているとき、次の
ステップでメモリ３にティーチングデータがあるとき、
ＣＰＵ２は、そのメモリ３のティーチングデータを読み
込み、補助記憶装置１０に転送し、プログラムを閉じる
０以上は、ティーチングデータの作成中の動作である。
内部のティーチングデータを補助記憶装置１０に送り込
む。また、自動転送の指令が人力されているとき、次の
ステップでメモリ３にティーチングデータがあるとき、
ＣＰＵ２は、そのメモリ３のティーチングデータを読み
込み、補助記憶装置１０に転送し、プログラムを閉じる
０以上は、ティーチングデータの作成中の動作である。
ティーチングデータが補助記憶装置１ｏに既に格納され
ており、そのティーチングデータがメモＩ７３にロード
されるときも、無停電電源装置１４は、継続して二次電
源を供給することによって、一連のロード操作に必要な
電力を供給していく。
ており、そのティーチングデータがメモＩ７３にロード
されるときも、無停電電源装置１４は、継続して二次電
源を供給することによって、一連のロード操作に必要な
電力を供給していく。
このように、無停電電源装置１４は、停電中に、メモリ
３の内部のティーチングデータを補助記憶装置１０にセ
ーブするとき、または逆に、補助記憶装置１０のティー
チングデータをメモリ３にロードするときその間に電力
を供給すれば足りるため、サーボ制御装置１３などを制
御させる程大きな電力でなくてもよい。
３の内部のティーチングデータを補助記憶装置１０にセ
ーブするとき、または逆に、補助記憶装置１０のティー
チングデータをメモリ３にロードするときその間に電力
を供給すれば足りるため、サーボ制御装置１３などを制
御させる程大きな電力でなくてもよい。
本発明では、−吹霧源が停電状態となったとき、これに
代わって無停電電源装置が必要な部分に電力を供給する
ため、ティーチング操作の途中でメモリから補助記憶装
置へのセーブまたは補助記憶装置からメモリへのロード
動作を！ｌ続し、ティーチングデータの消失を保護でき
るため、停電事故によって、ティーチングデータの消失
が防止でき、またティーチング途中での停電発生などに
よる再ティーチング操作の必要もなくなる。
代わって無停電電源装置が必要な部分に電力を供給する
ため、ティーチング操作の途中でメモリから補助記憶装
置へのセーブまたは補助記憶装置からメモリへのロード
動作を！ｌ続し、ティーチングデータの消失を保護でき
るため、停電事故によって、ティーチングデータの消失
が防止でき、またティーチング途中での停電発生などに
よる再ティーチング操作の必要もなくなる。
第１図は産業用ロボットの制御装置のブロック線図、第
２図は動作時のフローチャート図である。 ■・・産業用ロボットの制御装置、２・・ＣＰＵ、３・
・メモリ、４・・バス、５．６．７．８・・インターフ
ェース、９・・ティーチングボックス、工０・・補助記
憶装置、１１・・ＣＲＴ、１２・・キーボード、１３・
・サーボ制御装置、１４・・無停電電源装置、１５・・
−吹霧源、１６・・入出力ボート、１７・・Ｍ／Ｃ操作
部。 第 ７ 図 ノ３ 第 図
２図は動作時のフローチャート図である。 ■・・産業用ロボットの制御装置、２・・ＣＰＵ、３・
・メモリ、４・・バス、５．６．７．８・・インターフ
ェース、９・・ティーチングボックス、工０・・補助記
憶装置、１１・・ＣＲＴ、１２・・キーボード、１３・
・サーボ制御装置、１４・・無停電電源装置、１５・・
−吹霧源、１６・・入出力ボート、１７・・Ｍ／Ｃ操作
部。 第 ７ 図 ノ３ 第 図
Claims (3)
- （１）ティーチング制御可能な産業用ロボットの運動を
制御するＣＰＵと、ティーチング中の教示点を順次記憶
するメモリと、教示後のティーチングデータを記憶する
大容量の補助記憶装置と、上記メモリと上記補助記憶装
置との間のデータの転送中の停電時に少なくとも上記Ｃ
ＰＵおよび上記補助記憶装置に電力を供給する無停電電
源装置とからなることを特徴とする産業用ロボットの制
御装置。 - （２）ティーチング制御可能な産業用ロボットの運動を
制御するＣＰＵと、ティーチング中の教示点を順次記憶
するメモリと、教示後のティーチングデータを記憶する
大容量の補助記憶装置と、上記メモリと上記補助記憶装
置との間のデータの転送中の停電時に少なくとも上記Ｃ
ＰＵおよび上記補助記憶装置に電力を供給しかつ一次電
源の停電時に停電検出信号を発生する無停電電源装置と
、停電状態を表示するＣＲＴとからなり、かつ、停電検
出信号を入力した後一定時間の経過後にも停電状態のと
きにティーチング途中の上記メモリ内のティーチングデ
ータを上記補助記憶装置に転送する為の操作を操作者に
促すために、停電状態を表示する信号を上記ＣＲＴへ送
るプログラムを有することを特徴とする産業用ロボット
の制御装置。 - （３）ティーチング制御可能な産業用ロボットの運動を
制御するＣＰＵと、ティーチング中の教示点を順次記憶
するメモリと、教示後のティーチングデータを記憶する
大容量の補助記憶装置と、上記メモリと上記補助記憶装
置との間のデータの転送中の停電時に少なくとも上記Ｃ
ＰＵおよび上記補助記憶装置に電力を供給しかつ一次電
源の停電時に停電検出信号を発生する無停電電源装置と
、停電状態を表示するＣＲＴと、からなり、かつ、停電
検出信号を入力した後一定時間の経過後にも停電状態の
ときにティーチング途中の上記メモリ内のティーチング
データを上記補助記憶装置に自動的に転送するとともに
停電状態を表示する信号を上記ＣＲＴへ送るプログラム
を有することを特徴とする産業用ロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1167510A JP2748153B2 (ja) | 1989-06-29 | 1989-06-29 | 産業用ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1167510A JP2748153B2 (ja) | 1989-06-29 | 1989-06-29 | 産業用ロボットの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0332590A true JPH0332590A (ja) | 1991-02-13 |
| JP2748153B2 JP2748153B2 (ja) | 1998-05-06 |
Family
ID=15851021
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1167510A Expired - Fee Related JP2748153B2 (ja) | 1989-06-29 | 1989-06-29 | 産業用ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2748153B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102016005366A1 (de) * | 2016-04-25 | 2017-10-26 | Sami Haddadin | Roboter mit einer für einen Netzausfall abgesicherten Steuerung |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6351536U (ja) * | 1986-09-19 | 1988-04-07 | ||
| JPS63300304A (ja) * | 1987-05-30 | 1988-12-07 | Yoshida Dental Mfg Co Ltd | 組立ロボット、簡易型ｎｃ装置等の教示方式 |
-
1989
- 1989-06-29 JP JP1167510A patent/JP2748153B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6351536U (ja) * | 1986-09-19 | 1988-04-07 | ||
| JPS63300304A (ja) * | 1987-05-30 | 1988-12-07 | Yoshida Dental Mfg Co Ltd | 組立ロボット、簡易型ｎｃ装置等の教示方式 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102016005366A1 (de) * | 2016-04-25 | 2017-10-26 | Sami Haddadin | Roboter mit einer für einen Netzausfall abgesicherten Steuerung |
| DE102016005366B4 (de) | 2016-04-25 | 2022-05-25 | Franka Emika Gmbh | Roboter mit einer für einen Netzausfall abgesicherten Steuerung |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2748153B2 (ja) | 1998-05-06 |
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Legal Events
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