JPH033107Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本考案は、交わる二つの壁面がなす角部に沿つ
て走行する移動装置に関する。

〈従来の技術と問題点〉 狭隘であつたりその他の理由により人の入り込
むことの困難な通路の点検等には、従来より検査
装置を具えて自走する移動装置が用いられてい
る。この移動装置として、交わる二つの壁面がな
す角部に沿つて走行するようにしたものがある。
つまり、装置本体に開き角を付けて二種のローラ
を取付け、これらローラを壁面に接触させて、角
部に沿つて移動させるようにしたのである。

ところが、移動装置の移動対象となる通路の壁
面は必ずしも角部のなす角が一定であるとは限ら
ない。たとえば、水力発電プラントの箱形水路は
特有の三次元湾曲曲面をなしている。このような
通路に上記移動装置を適用すると、壁面の変化に
対応して装置が移動するとき、ローラが横すべり
する現象が生じ、その結果、走行は不安定とな
る。従つて、この移動装置に検査装置等を搭載し
て検査を行なおうとしても、検査結果も不安定で
信頼性の低いものとなつてしまう。

〈問題点を解決するための手段〉 本考案は上記状況にかんがみてなされたもの
で、横すべりを防ぎなめらかな走行が行なえる移
動装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成する本考案の構成は、交わる二
つの壁面がなす角部に沿つて走行する移動装置で
あつて、本体と、前記角部のなす角と補角をなす
ように揺動可能で且つ軸回りに回転可能に前記本
体に取付けられた一対のローラ支持脚と、これら
ローラ支持脚の先端部に取付けられた前記壁面へ
の接触機能を有するローラと、前記ローラが前記
本体の走行方向と平行となるように前記ローラに
ばね力を付勢するばねとを有することを特徴とす
る。

〈実施例〉 第１図、第２図には一実施例に係る移動装置の
正面と側面を示し、第３図には第１図のＡ−Ａ矢
視断面を示す。

当該移動装置の直方体状をなす本体１の一面
（図示状態では上面）には、本体１の軸心０を中
心に軸心０に対し直角な面内で揺動可能（β）に
ローラ支持脚２，３が突出し、又、上面に隣る一
方の側面にも、本体１の軸心０を中心に軸心０に
対し直角な面内で揺動可能（β）にローラ支持脚
４が突出している。ローラ支持脚２には駆動用マ
グネツトローラ５が支持され、ローラ支持脚２に
取付けられたモータ６により駆動回転されるよう
になつている。ローラ支持脚３，４は基部３ａ，
４ａと先部３ｂ，４ｂとがキヤスタ構造をなし、
基部３ａ，４ａに対し先部３ｂ，４ｂは回転自在
（θ₁）となつており、先部３ｂ，４ｂにはそれぞ
れ回転自在に従動用マグネツトローラ７，８が支
持されている。つまり、従動用マグネツトローラ
７，８はその回転中心軸７ａに直角な方向の軸Ｐ
回りに回転自在となつているのである。ローラ支
持脚３，４の先部３ｂ，４ｂの中央部にはアーム
９，１０が突出しており、アーム９，１０を挾む
ようにして基部３ａ，４ａにはアーム１１，１２
が突設し、アーム９と１１、１０と１２との間に
はそれぞれマグネツトローラ７，８を移動方向に
保つべくばね力を付勢するスプリング１３，１４
が介設されている。尚、本体１には検査装置が装
備される。

次に、上記移動装置による壁面１５，１６のな
す角部に沿つての走行について説明する。

ここでは、第１図において、移動装置が紙面に
対して垂直上方へ移動する場合、つまり紙面裏側
から表側へ突き抜ける方向に移動する場合につい
て説明する。なお、壁面１５，１６については、
壁面１６の壁面１５に対する角度がａからa_aへ変
化している場合、つまり壁面１６が１６ａへ変化
している場合を例に挙げる。

従動用マグネツトローラ８は、壁面１６と幅広
い接触面を有しているため、両壁の開き角がａか
らa_aに変化すれば、本体１にはその軸心ＯをO_a
に移動させるようにする力F_xがＸ方向に働く。

一方、壁面１５と幅広く接触しているマグネツ
トローラ７の回転中心７ａに対してローラ支持脚
３の回転中心Ｐはずれた位置にあるため、即ちキ
ヤスタ構造をなしているため、先程の力F_xはあ
たかもローラ支持脚３の回転中心Ｐを第３図に示
すように、マグネツトローラ７の中心ｑに対して
η方向へ回転させる力として作用する。なお、こ
の力は、移動装置のＹ方向への移動によつて発生
するものである。

これらの結果、壁面１５側のマグネツトローラ
支持脚３の回転中心ｑは、第１図のＧの位置から
G_aの位置へ移動することとなり、両ローラ支持
脚３，４のなす角ε_aは壁面１５，１６のなす角a_a
の補角となる。

次に、スプリング１３の作用について説明す
る。

マグネツトローラ７において、二つのスプリン
グ１３ａ、１１３ｂは、それぞれ一端が本体１の
各アーム１１に結合され、他端がローラ中心ｑか
ら外れた位置においてローラ支持脚先部３ｂに突
設されたアーム９に対向して固定され互いに同じ
力で引つ張り合つているため、外力が作用しない
状態では、ローラ支持脚３の回転中心Ｐとマグネ
ツトローラ７の中心ｑを常にＹ軸上に保持させる
ように作用する。

そのため、角度a_aがその後一定で変化しない状
態で移動するものとすると、前記力F_xによつて
スプリング１３ｂは引き伸ばされた状態で移動し
ていたが、角度a_aになるにつれてF_xが零になるた
め、スプリング１３ｂは漸次縮み、スプリング１
３ａと１３ｂは同じ長さ、つまり同じ張力となつ
て安定する。即ち、ローラ支持脚３の回転中心Ｐ
は第３図に示すＹ軸上に復帰して第１図に示すよ
うに移動方向と平行な状態に戻る。

なお、スプリング１３ａ、１３ｂの引張り力
は、移動時に発生する力に比べて十分小さいもの
である。

壁面１５が変化する場合も同様にマグネツトロ
ーラ８が向きを変え、そして復帰するのである。

マグネツトローラの数は少なくとも一対あれば
足りるが、これに限られるものではなく、それぞ
れ複数備えることも可能である。又、マグネツト
ローラを復帰させるスプリングは、引張りばねで
も圧縮ばねでもよい。又、ローラも吸着機能を備
えていればよく、空気を吸引することによる負圧
を利用したものでもよい。

〈考案の効果〉 本考案による移動装置によれば、壁面の変化に
応じてスムーズにローラが変位するので、横すべ
りがなく、又、ローラが変位した後は自動的に復
帰するので、安定した走行が行なえる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例に係る移動装置の正
面図、第２図はその側面図である。また第３図は
第１図Ａ−Ａ矢視断面図である。 図面中、１……本体、２，３，４……ローラ支
持脚、５，７，８……マグネツトローラ、１３，
１４……スプリングである。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 交わる二つの壁面がなす角度に沿つて走行する
   移動装置であつて、本体と、前記角部のなす角と
   補角をなすように摺動可能で且つ軸回りに回転可
   能に前記本体に取付けられた一対のローラ支持脚
   と、これらローラ支持脚の先端部に取付けられた
   前記壁面への接触機能を有するローラと、前記ロ
   ーラが前記本体の走行方向と平行となるように前
   記ローラにばね力を付勢するばねとを有すること
   を特徴とする移動装置。