JPH0330155A - 磁気デイスク装置の位置制御装置 - Google Patents
磁気デイスク装置の位置制御装置Info
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- JPH0330155A JPH0330155A JP16404589A JP16404589A JPH0330155A JP H0330155 A JPH0330155 A JP H0330155A JP 16404589 A JP16404589 A JP 16404589A JP 16404589 A JP16404589 A JP 16404589A JP H0330155 A JPH0330155 A JP H0330155A
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- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract description 5
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- BQCADISMDOOEFD-UHFFFAOYSA-N Silver Chemical compound [Ag] BQCADISMDOOEFD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
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- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はセクタサーボ方式によって磁気ヘッドを目標ト
ラックに高精度で追従位置するのに好適な位置制御装置
に関する. 〔従来の技術〕 従来の磁気ディスク装置の位置制御装置は、特開昭62
− 266779号公報に記載のように、位置決め制
御装置を記録再生用ヘッドを駆動すると共に、記録用の
磁気記録媒体上の所定位置に保持する駆動機構と、上記
記録再生用ヘッドの位置を検出する位置検出部と、この
位置検出部よりの位置信号を入力し、上記記録再生ヘッ
ドの位置ずれ補正量を算出するマイクロプロセッサと、
このマイクロプロセッサよりの位置ずれ補正量をアナロ
グ出力するD/A変換部と、上記マイクロプロセッサに
接続され、上記D/A変換部が出力する最大補正アナロ
グレベルと同等のデジタル信号を出力するディジタル信
号アンプ部と、このディジタル信号アンプ部および上記
D/A変換部から出力されたレベルにより上記記記再生
用ヘッドを目標位置に移動させる位置補正制御部とで構
成したので、従来と同一ビット数のマイクロプロセッサ
で、D/A変換出力を従来の2倍の高精度変化させるこ
とができ、位置補正精度の高い、しかも安価な装置が得
られる効果がある とされていた。
ラックに高精度で追従位置するのに好適な位置制御装置
に関する. 〔従来の技術〕 従来の磁気ディスク装置の位置制御装置は、特開昭62
− 266779号公報に記載のように、位置決め制
御装置を記録再生用ヘッドを駆動すると共に、記録用の
磁気記録媒体上の所定位置に保持する駆動機構と、上記
記録再生用ヘッドの位置を検出する位置検出部と、この
位置検出部よりの位置信号を入力し、上記記録再生ヘッ
ドの位置ずれ補正量を算出するマイクロプロセッサと、
このマイクロプロセッサよりの位置ずれ補正量をアナロ
グ出力するD/A変換部と、上記マイクロプロセッサに
接続され、上記D/A変換部が出力する最大補正アナロ
グレベルと同等のデジタル信号を出力するディジタル信
号アンプ部と、このディジタル信号アンプ部および上記
D/A変換部から出力されたレベルにより上記記記再生
用ヘッドを目標位置に移動させる位置補正制御部とで構
成したので、従来と同一ビット数のマイクロプロセッサ
で、D/A変換出力を従来の2倍の高精度変化させるこ
とができ、位置補正精度の高い、しかも安価な装置が得
られる効果がある とされていた。
さらに特開昭61−147302号記載のように、被制
御体の被制御量に対応する誤差信号としてのアナログサ
ーボ信号をアナログ・ディジタル変換部によりディジタ
ル信号に変換し、該ディジタル信号に対してディジタル
処理を施した後、ディジタル・アナログ変換部によりア
ナログ信号に変換し、該アナログ信号に基づいて前記被
制御体を制御するに際し、前記アナログサーボ信号の大
きさを検知し、該検知結果に基づいて前記アナログ・デ
ィジタル変換部及びディジタル・アナログ変換部のゲイ
ンを選択することにより、アナログ量のディジタル分解
能を可変し得るようにしたので,入力値及び出力値に応
じてA/DC,D/ACのゲインが段階的に調節され、
移動動作のときは分解能を低く、固定動作のときは分解
能を高く制御することが可能となる。これにより位置変
動量の大きい移動動作において変換速度が低下すること
がなく、一方固定動作のように位置変動量が小さいとき
には高い分解能を得ることが出来る。しかもディジタル
処理部のCPUIの処理ビット数の制約を受けることも
ない とされていた。
御体の被制御量に対応する誤差信号としてのアナログサ
ーボ信号をアナログ・ディジタル変換部によりディジタ
ル信号に変換し、該ディジタル信号に対してディジタル
処理を施した後、ディジタル・アナログ変換部によりア
ナログ信号に変換し、該アナログ信号に基づいて前記被
制御体を制御するに際し、前記アナログサーボ信号の大
きさを検知し、該検知結果に基づいて前記アナログ・デ
ィジタル変換部及びディジタル・アナログ変換部のゲイ
ンを選択することにより、アナログ量のディジタル分解
能を可変し得るようにしたので,入力値及び出力値に応
じてA/DC,D/ACのゲインが段階的に調節され、
移動動作のときは分解能を低く、固定動作のときは分解
能を高く制御することが可能となる。これにより位置変
動量の大きい移動動作において変換速度が低下すること
がなく、一方固定動作のように位置変動量が小さいとき
には高い分解能を得ることが出来る。しかもディジタル
処理部のCPUIの処理ビット数の制約を受けることも
ない とされていた。
しかし磁気ディスク装置においては、位置制御で必要と
するDA変換器の精度の倍率は2倍にとどまらない。例
えば、トラック幅を20μmとし、実際にデータを読み
書きするときに必要なフオロイング精度を2μmとする
と、位置にして10倍のひらきがある。これを位置制御
でカバーしようとすると,DA変換器の精度の倍率は1
0倍程度必要になる.これに前述の方式を適用しても、
DA変換器の出力をフオロイング精度にみあうだけ高精
度にすることができないという問題があった。
するDA変換器の精度の倍率は2倍にとどまらない。例
えば、トラック幅を20μmとし、実際にデータを読み
書きするときに必要なフオロイング精度を2μmとする
と、位置にして10倍のひらきがある。これを位置制御
でカバーしようとすると,DA変換器の精度の倍率は1
0倍程度必要になる.これに前述の方式を適用しても、
DA変換器の出力をフオロイング精度にみあうだけ高精
度にすることができないという問題があった。
さらに磁気ディスク装置においてはアナログサーボ信号
はトラック毎に同じ大きさで繰り返して記録されている
ものであり、目標トラックまでの移動距離とアナログサ
ーボ信号の大きさには対応関係がない。したがって、ア
ナログディジタル変換器のゲインはトラックに合せて同
じ大きさにしておけばよいのであって、移動距離に応じ
て変える必要はない.また、あるアナログサーボ信号に
対して位置制御のディジタル演算を行ったとしても、ア
ナログサーボ信号の大きさとDA変換器のアナログ出力
の大きさには対応関係がない。したがってアナログサー
ボ信号の大きさにもとづいてDA変換器のゲインを適切
に選択することはできないという問題があった。
はトラック毎に同じ大きさで繰り返して記録されている
ものであり、目標トラックまでの移動距離とアナログサ
ーボ信号の大きさには対応関係がない。したがって、ア
ナログディジタル変換器のゲインはトラックに合せて同
じ大きさにしておけばよいのであって、移動距離に応じ
て変える必要はない.また、あるアナログサーボ信号に
対して位置制御のディジタル演算を行ったとしても、ア
ナログサーボ信号の大きさとDA変換器のアナログ出力
の大きさには対応関係がない。したがってアナログサー
ボ信号の大きさにもとづいてDA変換器のゲインを適切
に選択することはできないという問題があった。
また本来位置制御のディジタル演算における精度がDA
変換器の精度を決めるのに対して重要なファクタである
にもかかわらず、DA変換器のディジタル入力の精度に
ついて何ら処置していない.このためいくらDA変換器
のゲインを変化させたとしてもDA変換器へのディジタ
ル入力の精度以上には精度は向上しないという問題があ
った.本発明は、セクタサーボ方式によって磁気ヘッド
を目標トラックに位置決めする磁気ディスク装置の位置
制御装置におけるDA変換器のアナログ出力を従来より
も広い範囲にわたって高精度に変化させることにより、
目標トラックへ追従するフオロイング精度を高くして、
データの読み書きの信頼性を向上させることを目的とす
るものである。
変換器の精度を決めるのに対して重要なファクタである
にもかかわらず、DA変換器のディジタル入力の精度に
ついて何ら処置していない.このためいくらDA変換器
のゲインを変化させたとしてもDA変換器へのディジタ
ル入力の精度以上には精度は向上しないという問題があ
った.本発明は、セクタサーボ方式によって磁気ヘッド
を目標トラックに位置決めする磁気ディスク装置の位置
制御装置におけるDA変換器のアナログ出力を従来より
も広い範囲にわたって高精度に変化させることにより、
目標トラックへ追従するフオロイング精度を高くして、
データの読み書きの信頼性を向上させることを目的とす
るものである。
上記目的を達或するために、セクタサーボ方式によって
磁気ヘッドを目標トラックに位置決めするためのディジ
タル制御を行うディジタルコンピュータとDA変換器を
有する磁気ディスク装置の位置制御装置において、ディ
ジタルコンピュータからDA変換器へのディジタル入力
がDA変換器の最大値の172n(nは整数)より低下
した状態が所定時間継続するときはDA変換器において
アナログ出力のゲインを1/2″倍し、ディジタルコン
トローラにおいてDA変換器へのディジタル入力を21
倍とし、アナログコントローラからDA変換器へのディ
ジタル入力がDA変換器の最大値になったときはディジ
タルコンピュータにおいてDA変換器へのディジタル入
力を1/2r′倍しDA変換器においてアナログ出力の
ゲインを2n倍とするようにしたものである。
磁気ヘッドを目標トラックに位置決めするためのディジ
タル制御を行うディジタルコンピュータとDA変換器を
有する磁気ディスク装置の位置制御装置において、ディ
ジタルコンピュータからDA変換器へのディジタル入力
がDA変換器の最大値の172n(nは整数)より低下
した状態が所定時間継続するときはDA変換器において
アナログ出力のゲインを1/2″倍し、ディジタルコン
トローラにおいてDA変換器へのディジタル入力を21
倍とし、アナログコントローラからDA変換器へのディ
ジタル入力がDA変換器の最大値になったときはディジ
タルコンピュータにおいてDA変換器へのディジタル入
力を1/2r′倍しDA変換器においてアナログ出力の
ゲインを2n倍とするようにしたものである。
本発明の磁気ディスク装置の位置制御装置のDA変換器
のディジタル入力が最大値の1/2n(nは整数)より
低下して値が小さくなりアナログ出力の精度が悪い状態
が継続するときはDA変換器のディジタル入力を2n倍
として大きくしこれに対してアナログ出力のゲインを1
72n倍として小さくすることにより同じアナログ出力
であってもその精度を高くする.また、DA変換器のデ
ィジタル入力が最大値となってアナログ出力が飽和して
精度が悪い状態のときはDA変換器のディジタル入力を
1/21倍として小さくしアナログ出力のゲインを21
倍として大きくすることにより同じアナログ出力であっ
てもその精度を高くする。これによって、DA変換器の
アナログ出カを広い範囲にわたって精度よく変化させる
ことができる. 〔実施例〕 以下、本発明の一実施例を図面を引用して説明する。
のディジタル入力が最大値の1/2n(nは整数)より
低下して値が小さくなりアナログ出力の精度が悪い状態
が継続するときはDA変換器のディジタル入力を2n倍
として大きくしこれに対してアナログ出力のゲインを1
72n倍として小さくすることにより同じアナログ出力
であってもその精度を高くする.また、DA変換器のデ
ィジタル入力が最大値となってアナログ出力が飽和して
精度が悪い状態のときはDA変換器のディジタル入力を
1/21倍として小さくしアナログ出力のゲインを21
倍として大きくすることにより同じアナログ出力であっ
てもその精度を高くする。これによって、DA変換器の
アナログ出カを広い範囲にわたって精度よく変化させる
ことができる. 〔実施例〕 以下、本発明の一実施例を図面を引用して説明する。
第1図は,本発明の磁気ディスク装置の位置制御装置の
全体構成を示すブロック線図である。1は磁気記録する
ためのディスク円板であり、各面はデータ信号を記録す
るため複数個の扇状のセクタ2に等間隔に分割してある
。セクタの境界にはトラック番号とポジションエラー信
号から成り、ディスクの半径方向の特定の位置に磁気ヘ
ッド4を位置決めするためのセクタサーボ信号をあらか
じめ記録したセクタサーボ信号部3を設けてある。
全体構成を示すブロック線図である。1は磁気記録する
ためのディスク円板であり、各面はデータ信号を記録す
るため複数個の扇状のセクタ2に等間隔に分割してある
。セクタの境界にはトラック番号とポジションエラー信
号から成り、ディスクの半径方向の特定の位置に磁気ヘ
ッド4を位置決めするためのセクタサーボ信号をあらか
じめ記録したセクタサーボ信号部3を設けてある。
この日板1はスピンドルモータ(図示せず)によって、
一定回転数で回転される.この円板1に対向して浮上す
る磁気ヘッド4が設けられている。
一定回転数で回転される.この円板1に対向して浮上す
る磁気ヘッド4が設けられている。
このうちヘッドが対応するディスクの所定のトラツクに
追従位置決めされ、データ信号とセクタサーボ信号を読
み取る。このセクタサーボ信号は、円板l上に数百μs
おきに離散的に記録されているので、磁気ヘッド4で読
み取られるとサンプル時点毎にのみ存在する離散時間信
号となる。この信号はサーボ信号復調回路5によって復
調されて、目標トラックに対する現サンプル時点の位置
情報が求められる.この位置情報はAD変換器6によっ
てディジタル化され,位置制御回路7によって目標トラ
ックに追従位置決めするための操作量を求める.位置情
報は離散時間信号であるから、位置制御回路も離散時間
信号を処理するディジタルコントローラとするのが有利
である。離散時間のディジタル信号の操作量はDA変換
器によって、連続時間のアナログ信号に変換され、パワ
アンプ9によって増幅され、ボイスコイルモータ10を
駆動制御する.これによってキャリジ11が移動し、特
定のヘッド4を対応するディスクの目標トラックに追従
位置決めすることができる。
追従位置決めされ、データ信号とセクタサーボ信号を読
み取る。このセクタサーボ信号は、円板l上に数百μs
おきに離散的に記録されているので、磁気ヘッド4で読
み取られるとサンプル時点毎にのみ存在する離散時間信
号となる。この信号はサーボ信号復調回路5によって復
調されて、目標トラックに対する現サンプル時点の位置
情報が求められる.この位置情報はAD変換器6によっ
てディジタル化され,位置制御回路7によって目標トラ
ックに追従位置決めするための操作量を求める.位置情
報は離散時間信号であるから、位置制御回路も離散時間
信号を処理するディジタルコントローラとするのが有利
である。離散時間のディジタル信号の操作量はDA変換
器によって、連続時間のアナログ信号に変換され、パワ
アンプ9によって増幅され、ボイスコイルモータ10を
駆動制御する.これによってキャリジ11が移動し、特
定のヘッド4を対応するディスクの目標トラックに追従
位置決めすることができる。
このとき、トラック幅を例えば20μmとし、実際にデ
ータを読み書きするときに必要な精度を2μmとすると
位置にして10倍のひらきがある.これを同じ位置制御
装I7でカバーしようとすると、DA変銀器の精度の倍
率も10倍程度必要になる。本発明においてはこのよう
な広い範囲でDA変換器の精度の倍率を変化させるため
、DA変換器へのディジタル入力の倍率をソフトウエア
によって変化させ、これに関連させてDA変換器からの
アナログ出力の倍率をハードウエアによって変化させる
。このため.DA変換器の後にアナログ出力のゲインを
変化させるためのオペアンプ13を用いたゲイン切替回
路12をおく.この回路のゲインは次式で決まる。
ータを読み書きするときに必要な精度を2μmとすると
位置にして10倍のひらきがある.これを同じ位置制御
装I7でカバーしようとすると、DA変銀器の精度の倍
率も10倍程度必要になる。本発明においてはこのよう
な広い範囲でDA変換器の精度の倍率を変化させるため
、DA変換器へのディジタル入力の倍率をソフトウエア
によって変化させ、これに関連させてDA変換器からの
アナログ出力の倍率をハードウエアによって変化させる
。このため.DA変換器の後にアナログ出力のゲインを
変化させるためのオペアンプ13を用いたゲイン切替回
路12をおく.この回路のゲインは次式で決まる。
RO
ここで、Roはオペアンプ13の入力抵抗、R1はオペ
アンプ13のフィードバック抵抗でありこれを位置制御
回路7からのゲイン切替え信号によって選ぶことによっ
て、ゲインを任意に選択することができる。ここでは説
明のために・・・(2) とし、それぞれに対応するスイッチS 1, S 2,
S aをゲイン切替信号によってONすることによっ
てることかできるものとする。また、本発明の動作の説
明においては、整数n = 2の場合について説明する
が、他の場合についても同様である。
アンプ13のフィードバック抵抗でありこれを位置制御
回路7からのゲイン切替え信号によって選ぶことによっ
て、ゲインを任意に選択することができる。ここでは説
明のために・・・(2) とし、それぞれに対応するスイッチS 1, S 2,
S aをゲイン切替信号によってONすることによっ
てることかできるものとする。また、本発明の動作の説
明においては、整数n = 2の場合について説明する
が、他の場合についても同様である。
第2図によって、本発明の位置制御装置の動作のひとつ
を具体的に説明する。DA変換器のディジタル入力が最
大値Mカウントの1/2、すなわちM/2カウントより
も低下してこの状MA (a)が継続しているとする。
を具体的に説明する。DA変換器のディジタル入力が最
大値Mカウントの1/2、すなわちM/2カウントより
も低下してこの状MA (a)が継続しているとする。
このとき位置制御装置はスイッチS1をONLてアナロ
グ出力のゲイン1倍を選択しているの。DA変換器のア
ナログ出力は、DA変換器本来の変換ゲインKボルト/
カウントによってMK/2ボルトよりも小さい値が出力
される。この状態ではDA変換器の最高の変換精度を生
かしておらず、たかだか半分の精度になってしまってい
る。このため、本発明の位置制御装置においてはDA変
換器へのディジタル入力を2倍し、状態(b)とする。
グ出力のゲイン1倍を選択しているの。DA変換器のア
ナログ出力は、DA変換器本来の変換ゲインKボルト/
カウントによってMK/2ボルトよりも小さい値が出力
される。この状態ではDA変換器の最高の変換精度を生
かしておらず、たかだか半分の精度になってしまってい
る。このため、本発明の位置制御装置においてはDA変
換器へのディジタル入力を2倍し、状態(b)とする。
これはディジタル入力のために切り捨てられていたけた
のうちのひとけた生かす処理をソフトウェアによって行
うことであるから、有効なげた数が増えてそれだけ精度
が上る。
のうちのひとけた生かす処理をソフトウェアによって行
うことであるから、有効なげた数が増えてそれだけ精度
が上る。
そしてスイッチS2をONLてDA変換器のアナログ出
力のゲイン1/2倍を選択する。これによってDA変換
器の変換ゲインはK/2ボルト/カウントとなり、先の
ディジタル出力に対し同じアナログ出力が得られる.し
かし、ディジタル入力の精度は向上しているにもかかわ
らず、アナログ出力の変換ゲインの精度にはほとんで低
下していないのであるから、アナログ出力の精度が2倍
向上する. さらにこの状態においてDA変換器のディジタル入力が
最大値Mカウントの1/2すなわちM/2カウントより
も低下して継続しているとする.このときもDA変換器
へのディジタル入力をソフトウエア処理によって2倍す
る。そして、スイッチS3をONL,てDA変換器のア
ナログ出力のゲイン1/4倍を選択する.これによって
、DA変換器の変換ゲインはK/4ボルト/カウントと
なり、先のディジタル入力に対して同じアナログ出力が
得られる。そして,このアナログ出力の精度は、本来の
精度に比べて4倍になっている.以下同様に,ソフトウ
エア処理とハードウエア回路の許す限りDA変換器のア
ナログ出力の精度を向上させることができる. 次に第3図によって、本発明の位置制御装置の他の動作
を具体的に説明する。ここで第2図の説明における後の
状態、すなわち変換ゲインがK/4ボルト/カウントに
なっているものと仮定する。
力のゲイン1/2倍を選択する。これによってDA変換
器の変換ゲインはK/2ボルト/カウントとなり、先の
ディジタル出力に対し同じアナログ出力が得られる.し
かし、ディジタル入力の精度は向上しているにもかかわ
らず、アナログ出力の変換ゲインの精度にはほとんで低
下していないのであるから、アナログ出力の精度が2倍
向上する. さらにこの状態においてDA変換器のディジタル入力が
最大値Mカウントの1/2すなわちM/2カウントより
も低下して継続しているとする.このときもDA変換器
へのディジタル入力をソフトウエア処理によって2倍す
る。そして、スイッチS3をONL,てDA変換器のア
ナログ出力のゲイン1/4倍を選択する.これによって
、DA変換器の変換ゲインはK/4ボルト/カウントと
なり、先のディジタル入力に対して同じアナログ出力が
得られる。そして,このアナログ出力の精度は、本来の
精度に比べて4倍になっている.以下同様に,ソフトウ
エア処理とハードウエア回路の許す限りDA変換器のア
ナログ出力の精度を向上させることができる. 次に第3図によって、本発明の位置制御装置の他の動作
を具体的に説明する。ここで第2図の説明における後の
状態、すなわち変換ゲインがK/4ボルト/カウントに
なっているものと仮定する。
この状態(a)において、DA変換器のディジタル入力
が最大値Mに達したとすると,これ以上のディジタル入
力が入ったとしても変換できない。
が最大値Mに達したとすると,これ以上のディジタル入
力が入ったとしても変換できない。
そこでDA変換器のディジタル入力を172倍し状態(
b)にする.これは、ディジタル入力のために切り捨て
られていたげたをもう一桁切り捨てる処理をソフトウエ
アによって行うことである。
b)にする.これは、ディジタル入力のために切り捨て
られていたげたをもう一桁切り捨てる処理をソフトウエ
アによって行うことである。
そして、スイッチS2をONしてDA変換器のアナログ
出力のゲイン1/2倍を選択する。これによってDA変
換器の変換ゲインはK/2ボルト/カウントとなり、先
のディジタル出力に対し同じアナログ出力が得られる.
この状態になれば、DA変換器に大きなディジタル入力
が入ったとしても、それに対応するアナログ出力を出す
ことができる。ただし、アナログ出力の精度は、ディジ
タル入力の有効けた数が減っていることから半分になっ
ていることに注意しなければならない。
出力のゲイン1/2倍を選択する。これによってDA変
換器の変換ゲインはK/2ボルト/カウントとなり、先
のディジタル出力に対し同じアナログ出力が得られる.
この状態になれば、DA変換器に大きなディジタル入力
が入ったとしても、それに対応するアナログ出力を出す
ことができる。ただし、アナログ出力の精度は、ディジ
タル入力の有効けた数が減っていることから半分になっ
ていることに注意しなければならない。
さらにこの状態においてもDA変換器のディジタル入力
が最大値Mに達したとすると、やはりこれ以上のディジ
タル入力が入ったとしても変換できない。そこでDA変
換器のディジタル入力をさらに1/2倍する処理をソフ
トウエア処理によって行なう.そして、スイッチS1を
ONt,てDA変換器のアナログ出力のゲイン1倍を選
択する。
が最大値Mに達したとすると、やはりこれ以上のディジ
タル入力が入ったとしても変換できない。そこでDA変
換器のディジタル入力をさらに1/2倍する処理をソフ
トウエア処理によって行なう.そして、スイッチS1を
ONt,てDA変換器のアナログ出力のゲイン1倍を選
択する。
これによってDA変換器の変換ゲインはKボルト/カウ
ントとなり、先のディジタル入力に対して同じアナログ
出力が得られる.この状態になれば、DA変換器に大き
なディジタル入力が入ったとしても、それに対応するア
ナログ出力を出すことができる.本来、この状態をもと
にしてDA変換器の変換ゲインを決めているので、これ
以上の大きなディジタル入力がくることはないはずであ
る。
ントとなり、先のディジタル入力に対して同じアナログ
出力が得られる.この状態になれば、DA変換器に大き
なディジタル入力が入ったとしても、それに対応するア
ナログ出力を出すことができる.本来、この状態をもと
にしてDA変換器の変換ゲインを決めているので、これ
以上の大きなディジタル入力がくることはないはずであ
る。
第4図は、磁気ディスク装置において目標トラックに追
従位置決めする動作を行う位置制御装置のソフトウエア
処理を示すブロックダイヤグラムである.AD変換器か
らのディジタル出力が、あるレジスタのけたに割りつけ
られる.これをもとにして、補償用のディジタルフィル
タの演算を行なうと、あるレジスタにこの結果が求めら
れる.ここから、あるげた数を切り出してDA変換器の
ディジタル入力とする.したがって、このげた数を切り
出すときの長さに応じてディジタル入力の倍率を任意に
選択できる.一般にディジタル入力は2進数で表現され
ているから、このげたを増減させることによって、2″
あるいは1/2n(nは整数)倍が容易にできる。同様
のことが、AD変換器からのディジタル入力をあるレジ
スタに割り付けるときにもできる.ディジタル入力をレ
ジスタに割りつける位置に応じて倍率を任意に選択でき
る.さらに、補償用のディジタルフィルタの内部の演算
において、入力から出力までの全体のゲインを調節する
ように数値演算のけた数を増滅することによっても倍率
を任意に選択できる。
従位置決めする動作を行う位置制御装置のソフトウエア
処理を示すブロックダイヤグラムである.AD変換器か
らのディジタル出力が、あるレジスタのけたに割りつけ
られる.これをもとにして、補償用のディジタルフィル
タの演算を行なうと、あるレジスタにこの結果が求めら
れる.ここから、あるげた数を切り出してDA変換器の
ディジタル入力とする.したがって、このげた数を切り
出すときの長さに応じてディジタル入力の倍率を任意に
選択できる.一般にディジタル入力は2進数で表現され
ているから、このげたを増減させることによって、2″
あるいは1/2n(nは整数)倍が容易にできる。同様
のことが、AD変換器からのディジタル入力をあるレジ
スタに割り付けるときにもできる.ディジタル入力をレ
ジスタに割りつける位置に応じて倍率を任意に選択でき
る.さらに、補償用のディジタルフィルタの内部の演算
において、入力から出力までの全体のゲインを調節する
ように数値演算のけた数を増滅することによっても倍率
を任意に選択できる。
第5図は,磁気ディスク装置においてヘッドを目標トラ
ックに移動位置決めする動作を行なう位置制御装置のソ
フトウエア処理を示すブロックダイヤグラムである。A
D変換器からのディジタル入力があるレジスタのけたに
割つけられる。これをもとにして検出速度の演算を行な
う。この検出速度と目標速度との速度偏差をとり、これ
に偏差ゲインの乗算を行うと、あるレジスタにこの結果
が求められる.ここからあるたけ数を切り出して,DA
変換器のディジタル入力とする。したがって、このげた
数を切り出すときの長さに応じてディジタル入力の倍率
を任意に選択できる.同様のことがAD変換器のディジ
タル出力を割りつけるときにもできる.DA変換器のデ
ィジタル入力のけた数がもともと少なくなってしまい、
ここで倍率を調節しても精度が向上しない場合がある。
ックに移動位置決めする動作を行なう位置制御装置のソ
フトウエア処理を示すブロックダイヤグラムである。A
D変換器からのディジタル入力があるレジスタのけたに
割つけられる。これをもとにして検出速度の演算を行な
う。この検出速度と目標速度との速度偏差をとり、これ
に偏差ゲインの乗算を行うと、あるレジスタにこの結果
が求められる.ここからあるたけ数を切り出して,DA
変換器のディジタル入力とする。したがって、このげた
数を切り出すときの長さに応じてディジタル入力の倍率
を任意に選択できる.同様のことがAD変換器のディジ
タル出力を割りつけるときにもできる.DA変換器のデ
ィジタル入力のけた数がもともと少なくなってしまい、
ここで倍率を調節しても精度が向上しない場合がある。
このような場合には,速度演算のゲイン,目標速度のゲ
イン及び偏差ゲイン全体を調節することによって数値演
算のけた数を増減することによって,倍率を任意に選択
できる. 〔発明の効果〕 本発明によれば、位置制御のためにDA変換器に入力さ
れるディジタル入力に応じて、アナログ出力を精度良く
変化させることができる。このため,1組のAD変換器
位置制御装置,DA変換器を用いるだけで、数mから数
μmまでの幅広い動作範囲にわたって必要とされるアナ
ログ出力を精度良く出すことができる.この結果、アク
セス時間の短縮や位置決め精度の向上が可能となる.
イン及び偏差ゲイン全体を調節することによって数値演
算のけた数を増減することによって,倍率を任意に選択
できる. 〔発明の効果〕 本発明によれば、位置制御のためにDA変換器に入力さ
れるディジタル入力に応じて、アナログ出力を精度良く
変化させることができる。このため,1組のAD変換器
位置制御装置,DA変換器を用いるだけで、数mから数
μmまでの幅広い動作範囲にわたって必要とされるアナ
ログ出力を精度良く出すことができる.この結果、アク
セス時間の短縮や位置決め精度の向上が可能となる.
第11!Iは本発明の一実施例の全体構或を示すブロッ
ク線図、第2図,第3図は本発明の制御動作を説明する
ための図、第4図,第5図は本発明の制御動作を説明す
るブロック線図である。 l・・・ディスク円板、2・・・セクタ,3・・・セク
タサーボ信号部,4・・・磁気ヘッド、5・・・サーボ
信号復調回路,6・・・AD変換器、7・・・位置制御
回路、8・・・DA変換器、9・・・バワアンプ、10
・・・ボイスコイルモータ、11・・・キャリジ、12
・・・ゲイン切替回62 区 め 3 喝
ク線図、第2図,第3図は本発明の制御動作を説明する
ための図、第4図,第5図は本発明の制御動作を説明す
るブロック線図である。 l・・・ディスク円板、2・・・セクタ,3・・・セク
タサーボ信号部,4・・・磁気ヘッド、5・・・サーボ
信号復調回路,6・・・AD変換器、7・・・位置制御
回路、8・・・DA変換器、9・・・バワアンプ、10
・・・ボイスコイルモータ、11・・・キャリジ、12
・・・ゲイン切替回62 区 め 3 喝
Claims (1)
- 1、セクタサーボ方式によつて磁気ヘッドを目標トラッ
クに位置決めするためのディジタル制御を行うディジタ
ルコンピュータとDA変換器とを含む磁気ディスク装置
の位置制御装置において、ディジタルコンピュータから
DA変換器へのディジタル入力がDA変換器の最大値の
1/2^n(nは整数)より低下した状態が所定時間継
続するときはDA変換器においてアナログ出力のゲイン
を1/2^n倍しディジタルコンピュータにおいてDA
変換器へのディジタル入力を2^n倍とし、ディジタル
コンピュータからDA変換器へのディジタル入力がDA
変換器の最大値になつたときはディジタルコンピュータ
においてDA変換器へのディジタル入力を1/2^n倍
しDA変換器においてアナログ出力のゲインを2^n倍
とすることを特徴とする磁気ディスク装置の位置制御装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16404589A JPH0330155A (ja) | 1989-06-28 | 1989-06-28 | 磁気デイスク装置の位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16404589A JPH0330155A (ja) | 1989-06-28 | 1989-06-28 | 磁気デイスク装置の位置制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0330155A true JPH0330155A (ja) | 1991-02-08 |
Family
ID=15785755
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16404589A Pending JPH0330155A (ja) | 1989-06-28 | 1989-06-28 | 磁気デイスク装置の位置制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0330155A (ja) |
-
1989
- 1989-06-28 JP JP16404589A patent/JPH0330155A/ja active Pending
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