JPH03287395A - 天吊り型マニプレータのアームカバー - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、天吊り型の多関節マニプレータを覆い、薬品
、熱、粉塵などから保護するアームカバーに関する。更
に詳しく述べると、カバーを複数の分割シャケ７）の組
み合わせにしてマニプレータ全体を筒状に覆い、重量を
分散させて垂れ下がりが生しないようにしたアームカバ
ーに関するものである。

［従来の技術］ 悪環境下で用いる工業用ロボットでは、耐薬品、耐熱、
防塵などのためカバーをかけて使用している。通常の工
業用ロボットは殆どが床置型であり、カバーは雨合羽あ
るいはスカートのように裾広がりでアームのみならずロ
ボット全体を覆うような構造が採用されている。床置型
ロボットの場合は、このようなカバーで何ら支障は生し
ない。

それに対して原子力分野などで使用するロボットは、第
３図に示すような天吊り型の多関節マニプレータが多い
。

［発明が解決しようとする課題］ 天吊り型のマニプレータに対して床置型のロボットで使
用しているような前記のカバーを装着しようとすると、
カバーの垂れ下がりが起こりマニプレータの動作に支障
を来す。

原子力分野などで使用している天吊り型の多関節パワー
マニプレータのアームカバーとしては、各軸の曲げ角度
や動作速度に追随でき、かつ遠隔で容易に交換できる構
造が必要である。

ところが、このような要求を満たしうるアームカバーは
未だ開発されていない。

本発明の目的は、上記のような従来技術の実情を勘案し
、天吊り型に適した垂れ下がり防止機能を備え、多関節
ロボットのａｍな動作にスムーズに追随でき、着脱交換
も容易に行なえるような天吊り型マニプレータのアーム
カバーを提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 本発明は天吊り型の多関節マニプレータを保護するアー
ムカバーである。複数に分割したジャケントの組み合わ
せでマニプレータ全体をほぼ筒状に覆うように構成して
いる。各ジャケットは相互接続部で重なり合う。曲げ動
作軸に相当する位置のジャケットはジャバラ形式で内部
に当て布を有する。各ジャケットは、マニプレータ肩部
ではズボン吊り方式で、それ以外の部分は軸保持方式で
支持し、自在ファスナにより装着できるようになってい
る。

［作用］ 複数に分割したシャケ７トは、マニプレータ肩部ではズ
ボン吊り式で、それ以外は各対応軸で保持されるため、
重量が分散されジャケットの垂れ下がりは生しない。各
ジャケットは接続部で互いに重なり合うことで防塵性を
持つ。

曲げ動作軸の部分はジャバラ構造であるため曲げ動作に
対する追随性が良く、内側に当て布を有することで滑り
が良くなり円滑に動き、摩耗を防ぐ。各ジャケットは自
在ファスナで装着できるようになっているため遠隔操作
で行うことができ、損傷したジャケットのみを部分的に
交換できる。

［実施例］ 第１図は本発明に係る天吊り型マニプレータ用アームカ
バーの一実施例を示す全体説明図であり、第２図はその
分解説明図である。

このアームカバーを適用するマニプレータは第３図に示
すような天吊り型の多関節パワーマニプレータである。

これは原子力分野で使用する７軸を持つプラズマ切断作
業用のロボットである。アームカバーはプラズマ切断時
の耐熱・防庸対策のために製作したものである。

第１図に示すように、アームカバー１０は、全体でほぼ
筒状をなしマニプレータ全体をほぼ完全に覆う構造であ
る。このアームカバーｌＯは、第２図に示すように５分
割としたジャケット！２Ａ、・・・、１２Ｅの組み合わ
せからなり、それらは相互接続部１４ａ、・・・、１４
ｅが互いに重なり合いマニプレータに露出部が生しない
ように設計されている。これによって粉塵等の侵入を防
止する。

マニプレータの２軸、３軸、５軸は曲げ動作軸であり、
それに対応するジャケット１２Ｂ。

１２Ｃ，１２Ｄはジャバラ形式である。パワーマニプレ
ータは各種の遠隔操作を効率的に行なえるようにするた
め、人間の腕の動きを想定して設計されており、一般の
工業用ロボットに比べ動作が複雑である。そのため上記
のように曲げ動作軸にジャバラ形式を採用することによ
って最小・最大の動作速度に追随し得る機能を持たせて
いる。また各軸の動作範囲のストロークを満たすように
設計されており、最も縮んだときジャバラ自身の厚みに
よって動作範囲を狭めぬように枚数やピッチを設定する
。更にジャバラの内部に滑り性の良好な当て布を取り付
け、マニプレーク肘部の引っ掛かりを防止し動作の円滑
性を確保する。

各ジャケント１２Ａ、・・・、１２Ｅは、それぞれ対応
する軸で保持する。このためカバー全体の重量が分散し
、天吊り型で問題となるカバーの垂れ下がりを防止でき
る。またジャケットを遠隔操作で交換できるようにする
ため、それぞれ自在ファスナにより装着できる構造にし
である。即ちジャケットの該当個所に予め自在ファスナ
の一方を縫い付け、アーム側に他方の自在ファスナを両
面テープで貼り付けておく、そして自在ファスナによる
接合で装着する。

更に具体的な点について述べる。ジャケット１２Ｂはジ
ャバラ垂れ下がり防止のため、２軸と３軸との中間点に
両面テープ付き自在ファスナ１６を取り付け、それを利
用してシャケ７）１２Ｂを固定し、それより下方には落
ちないようにする。ジャケット１２Ｃも同様の補助を行
う、またマニプレータの肩部にバンド１８を取り付け、
ズボン吊りベルト２０を取り付ける。

ベルトはシャケ７）の内側になるため外部からは見えな
くなる。更にアーム材部での干渉を防ぐためジャバラの
前後部の端の生地２２を利用して下がらないように引張
り上げる。一方はジャバラに縫い付け、他方はジャケッ
トの間に挾み込み固定する。またジャケラ）１２Ｃは、
重量を軽減し、遠隔操作上で重要なカメラ視界を十分に
確保するため、ジャバラの四隅が凹んだ形状にしている
。１軸、４軸、６軸の回転部は機能上ジャバラを採用で
きないため分割方式で対処している。ジャケットの端部
が相互で里なり合うことで防塵効果を持たせている。７
軸の指部は外傷のみ覆い内側でバンド２４などにより留
めている。内側はトーチ等を持つため保護の必要はない
。指の開閉を自由に行えるようにするため、フリル２６
を縫い付けである。

ジャバラ部分を除き全体としてジャケットは生地を２枚
重ねにし、糸も２度纏いを施し、耐摩耗性を向上させて
いる。例えば表地は耐熱・耐火性の材料を使用し、裏地
には滑り性が良好な材料を使用するとよい。

以上本発明の好ましい一実施例について詳述したが、本
発明はこのような構成のみに限定されるものではない０
分割ジャケット数は特に制限はなく、保護すべき対象と
なるマニプレータに合わせて設計する。本発明は天吊り
型のマニプレータのアームカバーとして、耐薬品用や耐
油用なと任意の用途に適用できる。

［発明の効果］ 本発明は上記のように、アームカバーを複数のシャケ７
）に分割し、それぞれ対応する軸で保持するように構成
したから、アームカバーの重量を分散させることができ
、また肩部のズボン吊り保持構造によってアームカバー
の垂れ下がり防止できる。また各ジャケントは相互接続
部が互いに重なり合っているため、粉塵等の侵入を防止
できる。

曲げ動作軸の部分にはジャバラ形式のシャケ−／　）を
使用し、且つその内側に当て布を取り付けているため、
多関節ロボットであるパワーマニプレータの複雑な動作
に追随でき、円滑な動作°が保証され、摩耗などが生し
難い。

更に分割ジャケットが自在ファスナで装着できるように
なでいるため、遠隔操作で容易に交換でき、原子力分野
などで利用でき、また劣化した部分のみの交換が可能と
なる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る天吊り型マニプレータのアームカ
バーの全体説明図、第２図はその分解説明図、第３図は
本発明を適用するマニプレータの説明図である。 １０・・・アームカバー １２　Ａ、　・・・ １２Ｂ　　・・・ ジャケット、１４ａ、・・・ １４ｅ・・・相互接続部、 ２０・・・ズボン吊りベルト。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、天吊り型の多関節マニプレータを保護するアームカ
   バーにおいて、複数に分割したジャケットを組み合わせ
   接続部が重なり合いマニプレータ全体をほぼ筒状に覆う
   構造をなし、曲げ動作軸に位置するジャケットはジャバ
   ラ形式で内部に当て布を有し、各ジャケットをマニプレ
   ータ肩部はズボン吊り方式で、それ以外は軸保持方式で
   支持し、自在ファスナにより装着可能としたことを特徴
   とする天吊り型マニプレータのアームカバー。