JPS6365973A - ロボツト装置 - Google Patents
ロボツト装置Info
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- JPS6365973A JPS6365973A JP20789686A JP20789686A JPS6365973A JP S6365973 A JPS6365973 A JP S6365973A JP 20789686 A JP20789686 A JP 20789686A JP 20789686 A JP20789686 A JP 20789686A JP S6365973 A JPS6365973 A JP S6365973A
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- covering
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- corrosive
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Links
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
- B25J19/0079—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa using an internal pressure system
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はロボット装置に係り、特に塗装ロボットのよう
な悪環境下で動作するに好適なロボット装置に関する。
な悪環境下で動作するに好適なロボット装置に関する。
従来マッキベン型ゴム人工筋を用いたロボットアームは
その軽量性、柔軟性の特徴を発揮するために、外装のカ
バについては特別な配慮がされていなかった。したがっ
て、カバとしては電動型のそれと同じ型式のものあるい
は、カバなしで用いられていた。この例としてはたとえ
ば特開昭５９−２０９７９０号公報に記載されている。
その軽量性、柔軟性の特徴を発揮するために、外装のカ
バについては特別な配慮がされていなかった。したがっ
て、カバとしては電動型のそれと同じ型式のものあるい
は、カバなしで用いられていた。この例としてはたとえ
ば特開昭５９−２０９７９０号公報に記載されている。
上記従来技術は５例えばゴム腐食性のある有機溶媒を含
む環境下での使用については配慮されておらず、例えば
塗装などに用いた場合その耐久性が低下するという問題
があった。
む環境下での使用については配慮されておらず、例えば
塗装などに用いた場合その耐久性が低下するという問題
があった。
本発明の目的はゴム人工筋により駆動されるロボットア
ームを腐食性雰囲気下で用いる場合の耐久性向上を計る
ことにある。
ームを腐食性雰囲気下で用いる場合の耐久性向上を計る
ことにある。
上記目的はゴム人工筋により駆動されるロボットアーム
を多孔性のカバで覆い、内部に絶えず清浄な空気の予圧
を加えることにより達成される。
を多孔性のカバで覆い、内部に絶えず清浄な空気の予圧
を加えることにより達成される。
多孔性のカバからは内部の予圧により一様に清浄な空気
が噴出し、カバ表面に清浄な空気の層を形成する。それ
により、カバ内部のゴム人工筋は外部の腐食性ガスに触
れることがないうえ、カバ自体も腐食性ガスに対し保護
される。また、塗装の塗料などがカバに付着するのも防
ぐことができる。
が噴出し、カバ表面に清浄な空気の層を形成する。それ
により、カバ内部のゴム人工筋は外部の腐食性ガスに触
れることがないうえ、カバ自体も腐食性ガスに対し保護
される。また、塗装の塗料などがカバに付着するのも防
ぐことができる。
以下１本発明の装置の実施例を図面により説明する。
第１図において、ＩＡおよびＩＢは支柱、２Ａおよび２
Ｂは支柱ＩＡおよびＩＢにより支持され、平行に配置さ
れたレール、３は電動モータ、５Ａは電動モータ３に接
続された減速機４により駆動されるスプロケット、６は
スプロケット５Ａおよび５Ｂにより環状に配置され一部
を台車７に接続されたチェーン、７は車輪８Ａ、８Ｂ、
８Ｇ。
Ｂは支柱ＩＡおよびＩＢにより支持され、平行に配置さ
れたレール、３は電動モータ、５Ａは電動モータ３に接
続された減速機４により駆動されるスプロケット、６は
スプロケット５Ａおよび５Ｂにより環状に配置され一部
を台車７に接続されたチェーン、７は車輪８Ａ、８Ｂ、
８Ｇ。
８Ｄによりレール２Ａ、２Ｂに沿って移動する台車、た
だし車輪８Ｇ、８Ｄは台車７に対し車輪８Ａ、８Ｂに対
称の位ｉ斤に配置され図では省略されている。９は台車
７に固定されたｒｌＡｖＪ機祷。
だし車輪８Ｇ、８Ｄは台車７に対し車輪８Ａ、８Ｂに対
称の位ｉ斤に配置され図では省略されている。９は台車
７に固定されたｒｌＡｖＪ機祷。
１０は駆動機構９に接続され軸１０１を中心に回転する
カバで被われた上腕機構、１２は、上腕機構１ｏに接続
され軸１０２を中心に回転するカバで被われた前腕機構
、１１は上腕機構１０と前腕機構に接続された可撓性の
カバで被われた肘関節機構、１４は前腕機構１２に接続
され軸１０３および１０４を中心に回転する手先機構、
］３は前腕機構１２と手先部材１４に接続された可撓性
カバで被われた手首関節機構である。ここで軸１０１゜
１０２．１０３の方向はレール２Ａ、２Ｂすなわち台車
７の移動方向Ｘにほぼ一致している。また、手先機構１
４は＠１０４回りにほぼバランスがとれている。すなわ
ち、Ｘ方向の動き、および軸１ｏ１．軸１０軸回０２動
きにより手先機構１４はＸ方向のストローク、軸１０１
および１０２の可動回転角、上腕機構および前腕機構の
畏さで決まる可能範囲中の任意の位置に位置決めできる
。
カバで被われた上腕機構、１２は、上腕機構１ｏに接続
され軸１０２を中心に回転するカバで被われた前腕機構
、１１は上腕機構１０と前腕機構に接続された可撓性の
カバで被われた肘関節機構、１４は前腕機構１２に接続
され軸１０３および１０４を中心に回転する手先機構、
］３は前腕機構１２と手先部材１４に接続された可撓性
カバで被われた手首関節機構である。ここで軸１０１゜
１０２．１０３の方向はレール２Ａ、２Ｂすなわち台車
７の移動方向Ｘにほぼ一致している。また、手先機構１
４は＠１０４回りにほぼバランスがとれている。すなわ
ち、Ｘ方向の動き、および軸１ｏ１．軸１０軸回０２動
きにより手先機構１４はＸ方向のストローク、軸１０１
および１０２の可動回転角、上腕機構および前腕機構の
畏さで決まる可能範囲中の任意の位置に位置決めできる
。
また、軸１０３．軸１０４の回転により手先ＩＡ橘は軸
１０３および軸１０４の可動回転角内の任意の方向に位
置決めできる。
１０３および軸１０４の可動回転角内の任意の方向に位
置決めできる。
第２図は第１図に示した実施例をＡ方向から見た図であ
る。第１図と同一部分は同一符号で示す。
る。第１図と同一部分は同一符号で示す。
スプロケット５Ａおよび５Ｂにより環状に配置されたチ
ェーン６は固定具１６Ａ、および１６Ｂにより台車７に
接続されている。また、台車７に接続されたケーブルお
よび配管１９はガイド１８に沿って屈曲伸展する。
ェーン６は固定具１６Ａ、および１６Ｂにより台車７に
接続されている。また、台車７に接続されたケーブルお
よび配管１９はガイド１８に沿って屈曲伸展する。
第３図および第４図はゴム人工筋によりｗ動されるアー
ム部分の詳細を示したものである。２１Ａ。
ム部分の詳細を示したものである。２１Ａ。
２１Ｂ、２１Ｃ，２１Ｄは自由度１０１を駆動するゴム
人工筋であり、一端は駆動機構９の構造体２０に接続さ
れ、２１Ａ、２１）３は駆動軸２４に接続されたプーリ
２３Ａに巻き付けられたワイヤロープ２２Ａを介して対
向配置されており、同様に２１Ｇ、２１Ｄは駒！ｌ！ｌ
Ｊ＠２４に接続されたプーリ２３Ｂに巻き付けられたワ
イヤロープ２２Ｂを介して対向配置されている。構造体
２０に支持された駆動軸２４は上腕機構１０の構造体３
０に接続されこれを回転する。また、駆動軸２４の回転
角はカップリング３６を介して接続された回転角度検出
器３７により検出する。
人工筋であり、一端は駆動機構９の構造体２０に接続さ
れ、２１Ａ、２１）３は駆動軸２４に接続されたプーリ
２３Ａに巻き付けられたワイヤロープ２２Ａを介して対
向配置されており、同様に２１Ｇ、２１Ｄは駒！ｌ！ｌ
Ｊ＠２４に接続されたプーリ２３Ｂに巻き付けられたワ
イヤロープ２２Ｂを介して対向配置されている。構造体
２０に支持された駆動軸２４は上腕機構１０の構造体３
０に接続されこれを回転する。また、駆動軸２４の回転
角はカップリング３６を介して接続された回転角度検出
器３７により検出する。
３１Ａ、３１Ｂ、３１Ｇ、３１Ｄは自由度１０２を駆動
するゴム人工筋であり、３１Ａ、３１Ｂの一端は上腕機
構１０の構造体３０にワイヤ３５Ａ。
するゴム人工筋であり、３１Ａ、３１Ｂの一端は上腕機
構１０の構造体３０にワイヤ３５Ａ。
３５Ｂを介して接続され、他端はｗＡ！ｌ！ｌＪ軸３４
に接続されたプーリ３３Ａに巻き付けられたワイヤロー
プ３２Ａを介して連結され対向配置されており、同様に
３１Ｃ，３１Ｄの一端は上腕機構１０の構造体３０にワ
イヤ３５Ｇ、３５Ｄを介して接続され、他端は駆動軸３
４に接続されたプーリ３：３Ｂに巻き付けられたワイヤ
ロープ３２Ｂを介して連結され対向配置されている。構
造体３０に支持された駆動軸３４は前腕機構１２の構造
体４ｏに接続されておりこれを回転する。また、駆動軸
３４の回転角は駆動軸３４に接続されたプーリ３８Ａ、
タイミングベルト３６およびプーリ３８１）を介して回
転角度検出器３７により検２１−１−る。
に接続されたプーリ３３Ａに巻き付けられたワイヤロー
プ３２Ａを介して連結され対向配置されており、同様に
３１Ｃ，３１Ｄの一端は上腕機構１０の構造体３０にワ
イヤ３５Ｇ、３５Ｄを介して接続され、他端は駆動軸３
４に接続されたプーリ３：３Ｂに巻き付けられたワイヤ
ロープ３２Ｂを介して連結され対向配置されている。構
造体３０に支持された駆動軸３４は前腕機構１２の構造
体４ｏに接続されておりこれを回転する。また、駆動軸
３４の回転角は駆動軸３４に接続されたプーリ３８Ａ、
タイミングベルト３６およびプーリ３８１）を介して回
転角度検出器３７により検２１−１−る。
４１Ａ、４１Ｂは自由度１０３を１駆動するゴム人工筋
であり、４１Ａ、４１Ｂの一端は前腕機構１２の構造体
４０にワイヤ４５Ａ、４５Ｂを介して接続され、他端は
駆動ｆＪ１４４に接続されたプーリ４３に巻き付けられ
たワイヤロープ４２を介して連結され対向配置されてい
る。構造体４０に支持された駆動軸４４は構造体６０に
接続されておりこれを回転する。また、駆動軸４４の回
転角は駆動軸４４に接続されたプーリ４８Ａ、タイミン
グベルト４６およびプーリ４８Ｂを介して回転角度検出
器４７により検出する。
であり、４１Ａ、４１Ｂの一端は前腕機構１２の構造体
４０にワイヤ４５Ａ、４５Ｂを介して接続され、他端は
駆動ｆＪ１４４に接続されたプーリ４３に巻き付けられ
たワイヤロープ４２を介して連結され対向配置されてい
る。構造体４０に支持された駆動軸４４は構造体６０に
接続されておりこれを回転する。また、駆動軸４４の回
転角は駆動軸４４に接続されたプーリ４８Ａ、タイミン
グベルト４６およびプーリ４８Ｂを介して回転角度検出
器４７により検出する。
５１Ａ、５１Ｂは自由度１０４を駆動するゴム人工筋で
あり、５１Ａ、５１Ｂの一端は前腕機構１２の構造体４
０にワイヤ５５Ａ、５５Ｂを介して接続され、他端はプ
ーリ６１．Ａ、６２Ａおよびブー＋Ｊ６１Ｂ、６２Ｂを
介して駆動軸５４に接続されたプーリ５３に巻き付けら
れたワイヤロープ５２を介して連結され対向配置されて
いる。構造体６０に支持された駆動軸５４は手先部材１
４の構造体７０に接続されておりこれを回転する。また
、駆動軸５４の回転角はカップリング５６を介して回転
角度検出器５７により検出する。
あり、５１Ａ、５１Ｂの一端は前腕機構１２の構造体４
０にワイヤ５５Ａ、５５Ｂを介して接続され、他端はプ
ーリ６１．Ａ、６２Ａおよびブー＋Ｊ６１Ｂ、６２Ｂを
介して駆動軸５４に接続されたプーリ５３に巻き付けら
れたワイヤロープ５２を介して連結され対向配置されて
いる。構造体６０に支持された駆動軸５４は手先部材１
４の構造体７０に接続されておりこれを回転する。また
、駆動軸５４の回転角はカップリング５６を介して回転
角度検出器５７により検出する。
したがって、並列配置されたゴム人工筋２１Ａ。
２１Ｃおよび２１Ｂ、２１Ｄのそれぞれの収縮および伸
展により自由度１０１が駆動され、同様に並列配置され
たゴム人工筋３１Ａ、３１Ｃ：および３１Ｂ、３１Ｄの
それぞれの収縮および伸展により自由度１０２が駆動さ
れ、ゴム人工筋４１Ａおよび４１Ｂの収縮および伸展に
より自由度１０３が駆動され、ゴム人工筋５１Ａおよび
５１Ｂの収縮および伸展により自由度１０４が駆動され
る。
展により自由度１０１が駆動され、同様に並列配置され
たゴム人工筋３１Ａ、３１Ｃ：および３１Ｂ、３１Ｄの
それぞれの収縮および伸展により自由度１０２が駆動さ
れ、ゴム人工筋４１Ａおよび４１Ｂの収縮および伸展に
より自由度１０３が駆動され、ゴム人工筋５１Ａおよび
５１Ｂの収縮および伸展により自由度１０４が駆動され
る。
１１０は上腕機構１０を被うカバ、１１１は肘関節機構
１１を被う可撓性カバ、１１２は前腕機構１２を被うカ
バ、】１３は手首関節機構１３を被う可撓性カバであり
、図では破線で示している。
１１を被う可撓性カバ、１１２は前腕機構１２を被うカ
バ、】１３は手首関節機構１３を被う可撓性カバであり
、図では破線で示している。
第５図はカバの詳細を示したものであり、上院機構を被
うカバ１１０および前腕機構を被うカバ１１２は箱状あ
るいは円筒状、肘関節を被うカバ１１２および手首関節
を被うカバ１１３は蛇腹状をしており、脱着を容易にす
るため、それぞれマジックテープあるいはファスナー１
２１，１２２゜１２３で結合する構造となっている。ま
た上腕機構を被うカバ１１０および前腕機構を被うカバ
１１２はマジックテープあるいはファスナー１３０゜１
３２で展開できる構造となっている。材質は剥離性の高
い表面処理を施した布あるいは網状の繊維材を用い、通
気性を計るとともに、塗料等が容易に付着しないように
する。
うカバ１１０および前腕機構を被うカバ１１２は箱状あ
るいは円筒状、肘関節を被うカバ１１２および手首関節
を被うカバ１１３は蛇腹状をしており、脱着を容易にす
るため、それぞれマジックテープあるいはファスナー１
２１，１２２゜１２３で結合する構造となっている。ま
た上腕機構を被うカバ１１０および前腕機構を被うカバ
１１２はマジックテープあるいはファスナー１３０゜１
３２で展開できる構造となっている。材質は剥離性の高
い表面処理を施した布あるいは網状の繊維材を用い、通
気性を計るとともに、塗料等が容易に付着しないように
する。
空気源２００よりフィルタ２０１．ｖｃ圧弁２０２を介
し、ホース２０３によりカバの内側には大気圧より一定
値高い清浄空気が予圧され、カバの繊維の目を通って大
気に放出される。したがって、アームのカバ表面は内部
から外部へ向う清浄空気により被われ、周囲環境のたと
えば腐食性の有機溶媒などがカバの内部に侵入し、ゴム
人工筋を劣化させることを防ぐことができる。また、塗
料がカバに付着するのも防ぐことができる。
し、ホース２０３によりカバの内側には大気圧より一定
値高い清浄空気が予圧され、カバの繊維の目を通って大
気に放出される。したがって、アームのカバ表面は内部
から外部へ向う清浄空気により被われ、周囲環境のたと
えば腐食性の有機溶媒などがカバの内部に侵入し、ゴム
人工筋を劣化させることを防ぐことができる。また、塗
料がカバに付着するのも防ぐことができる。
第６図は本発明の他の実施例を示すものであり、第３図
と同一部分は同一符号で示す、第３図と異なるのはカバ
が二重構造になっていることであり、３１０は上院機構
を保護するカバ、３１２は前腕機構を保護するカバ、３
１１は上記上院機構を保護するカバ３１０と前腕機構を
保護するカバ３１２とに接続された可撓性カバ、３１３
は前腕機構を保護するカバ３１２と手先部材１４とに接
続された可撓性カバである。３２０は上記カバ３１０゜
３１１．３１２，３１３を被う多孔性、可撓性のカバで
ある。第７図、第８図はその詳細を示したものであり、
第７図に示すカバ、３１０，３１１゜３１２．３１３の
構造は第５図に示した２１０゜２１１．２１２，２１３
とほぼ同じであるが、材質は布あるいはプラスチック、
ゴム等の可撓性材料を用い各所に通気孔４００が設けら
れている。
と同一部分は同一符号で示す、第３図と異なるのはカバ
が二重構造になっていることであり、３１０は上院機構
を保護するカバ、３１２は前腕機構を保護するカバ、３
１１は上記上院機構を保護するカバ３１０と前腕機構を
保護するカバ３１２とに接続された可撓性カバ、３１３
は前腕機構を保護するカバ３１２と手先部材１４とに接
続された可撓性カバである。３２０は上記カバ３１０゜
３１１．３１２，３１３を被う多孔性、可撓性のカバで
ある。第７図、第８図はその詳細を示したものであり、
第７図に示すカバ、３１０，３１１゜３１２．３１３の
構造は第５図に示した２１０゜２１１．２１２，２１３
とほぼ同じであるが、材質は布あるいはプラスチック、
ゴム等の可撓性材料を用い各所に通気孔４００が設けら
れている。
第８図に示すカバ３２０は、たとえはファスナ３２１な
どにより容易に展開脱着できるのっぺりとした袋状の形
状をなしており、材質はたとえばナイロンなどの布地状
の材料を用いる。
どにより容易に展開脱着できるのっぺりとした袋状の形
状をなしており、材質はたとえばナイロンなどの布地状
の材料を用いる。
このような二重構造とすることにより、外側の多孔性カ
バは容易に交換可能となり、使いすて可能となるので保
守が容易となる。また内側のカバは主としてアーム機構
の保護の機能をはだすこととなるが、外側のカバ３２０
によりその寿命は延びるので高価な材料が使用可能とな
り、形状の自由度も上るので保護機能の向上を計ること
ができる。さらに、外側のカバ３２０が損傷した場合も
内側カバにより、腐食性ガスの侵入を防ぐことができる
１本実施例では内側カバ３１０，３１．１゜３１２．３
１３に通気孔を設けた例を示したが。
バは容易に交換可能となり、使いすて可能となるので保
守が容易となる。また内側のカバは主としてアーム機構
の保護の機能をはだすこととなるが、外側のカバ３２０
によりその寿命は延びるので高価な材料が使用可能とな
り、形状の自由度も上るので保護機能の向上を計ること
ができる。さらに、外側のカバ３２０が損傷した場合も
内側カバにより、腐食性ガスの侵入を防ぐことができる
１本実施例では内側カバ３１０，３１．１゜３１２．３
１３に通気孔を設けた例を示したが。
多孔性の材料を用いればその必要がないのは言うまでも
ない。
ない。
本発明によれば、カバ表面に清浄な空気の層が形成され
るのでカバ外部の気体がカバ内部に侵入するのを部ぐと
ともに、カバ外部の気体あるいは塗料がカバに接触ある
いは付着するのを防ぎ、カバ内部の機構およびカバがカ
バ外部の気体により侵されるのを防ぐ効果がある。
るのでカバ外部の気体がカバ内部に侵入するのを部ぐと
ともに、カバ外部の気体あるいは塗料がカバに接触ある
いは付着するのを防ぎ、カバ内部の機構およびカバがカ
バ外部の気体により侵されるのを防ぐ効果がある。
第１図は本発明の装置の一実施例の斜視図、第２図はそ
の正面図、第３図はアーム機構の一例を示す側面図、第
４図はその正面図、第５図はカバの構成を示す斜視図、
第６図は本発明の装置におけるアーム機構の他の実施例
の側面図、第７図。 第８図はカバの他の実施例の構造を示した斜視図である
。 ＬＡ、ＩＢ・・・支柱、２Ａ、２Ｂ・・・レール、３・
・・電動モータ、７・・台車、９・・・駆動機構、１０
・・・ｈ腕機構、１２・・・前腕機構、１４・・・手先
機構、、１１０゜１１１．１１２，１１３，３１０，３
１１．：’１１２゜３１３・・・カバ。 ° ＼ 代理人 弁理士 小川勝男 ） 不 １ 図 第 ２ 図 ／Ａ 、 １８−・−月主 ■ ３ 図 ￥Ｊ ４ 図 Ｚ４．３ｄ 、４４５４−−一類ｆｉｊ）候Ｚ ５
図 ００、 ＩＮ、 ／／２． ／１３−−一ηハ２０２−
−・誠β弁 １５ 〆 図 第 ７ 図 ′ｆＪ６図 ３２１ −−−７ｙスナ
の正面図、第３図はアーム機構の一例を示す側面図、第
４図はその正面図、第５図はカバの構成を示す斜視図、
第６図は本発明の装置におけるアーム機構の他の実施例
の側面図、第７図。 第８図はカバの他の実施例の構造を示した斜視図である
。 ＬＡ、ＩＢ・・・支柱、２Ａ、２Ｂ・・・レール、３・
・・電動モータ、７・・台車、９・・・駆動機構、１０
・・・ｈ腕機構、１２・・・前腕機構、１４・・・手先
機構、、１１０゜１１１．１１２，１１３，３１０，３
１１．：’１１２゜３１３・・・カバ。 ° ＼ 代理人 弁理士 小川勝男 ） 不 １ 図 第 ２ 図 ／Ａ 、 １８−・−月主 ■ ３ 図 ￥Ｊ ４ 図 Ｚ４．３ｄ 、４４５４−−一類ｆｉｊ）候Ｚ ５
図 ００、 ＩＮ、 ／／２． ／１３−−一ηハ２０２−
−・誠β弁 １５ 〆 図 第 ７ 図 ′ｆＪ６図 ３２１ −−−７ｙスナ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、移動体と、その移動体に設けられたゴム人工筋アク
チュエータにより駆動される複数個のアームを備えたア
ーム手段と、アーム手段先端に配置された塗装手段とか
ら構成されるロボット装置において、前記アーム手段を
可撓性の多孔性カバで被い内部を清浄な空気で予圧した
ことを特徴とするロボット装置。 ２、特許請求の範囲第１項記載のロボット装置において
、前記可撓性の多孔性カバの内側に通気性のあるカバを
設け、その内部を清浄な空気で予圧したことを特徴とす
るロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20789686A JPS6365973A (ja) | 1986-09-05 | 1986-09-05 | ロボツト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20789686A JPS6365973A (ja) | 1986-09-05 | 1986-09-05 | ロボツト装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6365973A true JPS6365973A (ja) | 1988-03-24 |
Family
ID=16547367
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20789686A Pending JPS6365973A (ja) | 1986-09-05 | 1986-09-05 | ロボツト装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6365973A (ja) |
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