JPH03281801A - レーザー追従制御システムによる道路縁石ブロックの据付け方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、レーザー追従制御システムによる道路縁石ブ
ロックの据付け方法および装置に関するものである。

［従来の技術］ 従来の道路縁石の据え付け施工としでは、まず縁石据付
け位置に沿って水系を張り、該水系に沿わせて人力によ
り縁石を据え付けていた。

［発明が解決しようとする課題１ しかしながら、上記従来の人力による据え付け施工は、
作業能率が低くて工期が長くなるばかりでなく、熟練を
要するため石工の確保が困難となって工費が高くつくと
いう問題豆があった。

本発明は、上記従来の問題点を解決するためになされた
もので、その目的とするところは、縁石の据え付け作業
を機械化して能率を向上せしめると共に、レーザー追従
制御システムを利用して高精度に施工することのできる
道路縁石ブロックの据付け方法および装置を提供するこ
とにある。

［課題を解決するための手Ｐｊ、］ 本発明のレーザー追従制御システムによる道路縁石ブロ
ックの据付け方法は、移動ベースマシンに搭載されたア
クチュエータの把持部により縁石ブロックを把持して、
所定の据え付け位置付近に移動せしめ、該把持部と一定
距離のアクチュエータ部分に取り付けられたセンサの受
光範囲内に基準レーザービームを受光せしめ、該受光さ
れた基準レーザービームがセンサの中心部に合致するよ
うにアクチュエータを作動させてｔｈ１′Ｅｉブロック
を所定の据え付け位置にセットせしめることを特徴とす
る。

また、本発明のレーザー追従制御システムによる道路縁
石ブロックの裾付け装置は、移動ベースマシンと、該移
動べ一人マシンに搭載された７クチユエータと、該アク
チュエータの把持部と一定の距離位置に取り付けられた
センサと、該センサの中心部に基準レーザービームが合
致するように追従せしめる手段と、基準レーザービーム
を発光させる手段から成ることを特徴とするものである
。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例について図面を参照しながら説
明する。

図において、１は移動べ一人マシンであって、車輪１ａ
により自走或いは牽引されて移動する。

該移動ベースマシン１にはアクチュエータ２が搭載され
ている。

該アクチユエータ２は、主として横ガイド杆２ａと、横
移動部２ｂと、縦移動杆２ｃと、把持部２ｄから構成さ
れている。上記横ガイド杆２ａはほぼ水平方向に回転で
きるように上記移動ベースマシン１に取り付けられてい
る。上記横移動部２ｂは該横ガイド杆２ａに沿って摺動
する。該横移動部２ｂには上記縦移動杆２ｃが軸方向す
なわち垂直方向に摺動して、その下端部に付設され−Ｃ
いる上記把持部２ｄを上下垂直方向に移動せしめる。該
把持部２ｄは縁石ブロックＢを掴んだり離したりする、
いわゆるロボットハンドである。

３はパレットであって、上記８動ベース？シ＞１に設置
されており、多数の縁石ブロックＢを並べて搭載する。

４は後述する基準レーザービームを受光するセンサであ
って、例えばＰ　Ｓ　Ｄ　（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ　　５ｅ
ｎｓｉ−ｔｉｖｅ　　Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）および７ｔ）
グイオードにより構成されており、上記アクチュエータ
２の縦移動杆２ｃの上端部に固定されている。従って、
該センサ４は、上記把持ｇ２ｄに対して一定の距離を保
つようになっている。

５はレーザートランシフトであって、基準レーザービー
ムＲを発する。

次に、上記実施例の装置による縁石ブロックの据え付け
方法について説明する。

まず、移動ベースマシン１に設けたパレット３に多数の
縁石ブロックＢを並べておく、また、レーザートランシ
ット５から縁石ブロックＢの据え付け位置と平行に、基
準レーザービームＲを発光させておく。

上記準備が完了すると、移動ベースマシン１を施工道路
の端に沿わせておき、アクチュエータ２の横ガイド杆２
ａを回転させて、把持部２ｄを上記パレット３上に移動
せしめ、１個の縁石ブロックＢを把持せしめる。続いて
、予め設定されているプログラムに従って７クチエエー
タ２を作動せしめて、上記把持した縁石ブロックＢを所
定の据え付け位置付近に移動させる。

この状態で上記基準レーザービームＲが上記センサ４の
受光範囲内に入る。ここで、上記基準レーザービームＲ
がセンサ４の中心、αに合致するように、上記アクチュ
エータ２を微小作動せしめる。

上記基準レーザービームＲがセンサ４の中心、αに合致
した時、停止して縁石Ｂを正確な位置に据え付ける。

上記センサ４による基準レーザービームＲの追従システ
ムは、例えば、特開平１−２２２８７８号公報に開示さ
れているような、公知の技術を利用する。

尚、アクチュエータは上記構成のものに限定するもので
はなく、コンピータの指令信号により、把持部によりパ
レット上の縁石ブロックを掴んで、所定の据え付け位置
付近に移動せしめ、センサからの情報により微調整し得
るものであれば、いずれでもよい。また、基準レーザー
ビームＲの発光手段としても上記レーザートランシット
に限定するものではない。

［発明の効果］ 縁石の据え付け作業を移動ベースマシン、７クチユエー
タ、センサ、基準レーザービーム等によ１１械化して施
工作業能率を向上せしめ得ると共に、レーザー追従制御
システムを利用して高精度に施工することができる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施例を示す縁石ブロック据え付け方法
および装置を示す斜視図である。 １・・・移動ベースマシン、２・・・アクチュエータ、
２ａ・・・横〃イド杆、２ｂ・・・横移動部、２ｃ・・
・縦移動杆、２ｄ・・・把持部、３・・・パレット、４
・・・センサ、５・・・レーザートランシフト。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、移動ベースマシンに搭載されたアクチュエータの把
   持部により縁石ブロックを把持して、所定の据え付け位
   置付近に移動せしめ、該把持部と一定距離のアクチュエ
   ータ部分に取り付けられたセンサの受光範囲内に基準レ
   ーザービームを受光せしめ、該受光された基準レーザー
   ビームがセンサの中心部に合致するようにアクチュエー
   タを作動させて縁石ブロックを所定の据え付け位置にセ
   ットせしめることを特徴とするレーザー追従制御システ
   ムによる道路縁石ブロックの据付け方法。 ２、移動ベースマシンと、該移動ベースマシンに搭載さ
   れたアクチュエータと、該アクチュエータの把持部と一
   定の距離位置に取り付けられたセンサと、該センサの中
   心部に基準レーザービームが合致するように追従せしめ
   る手段と、基準レーザービームを発光させる手段から成
   ることを特徴とするレーザー追従制御システムによる道
   路縁石ブロックの据付け装置。