JPH0327701A - 電気車における加速時のスリップ検出方法および加速度制御方法 - Google Patents
電気車における加速時のスリップ検出方法および加速度制御方法Info
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- JPH0327701A JPH0327701A JP1160039A JP16003989A JPH0327701A JP H0327701 A JPH0327701 A JP H0327701A JP 1160039 A JP1160039 A JP 1160039A JP 16003989 A JP16003989 A JP 16003989A JP H0327701 A JPH0327701 A JP H0327701A
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 title claims abstract description 57
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 34
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 19
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims abstract description 29
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 abstract 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 2
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、車両、特に電気車における起動・加速時のス
リップやスキツドを防止するための方法に関する。
リップやスキツドを防止するための方法に関する。
［従来の技術］
電気車、特に駆動輪が操舵輪を兼ねるリーチ式フォーク
リフト車等においては、起動・加速時にスリップやスキ
ッドが顕著に発生する傾向にある。
リフト車等においては、起動・加速時にスリップやスキ
ッドが顕著に発生する傾向にある。
特に、この傾向は低速での加速時に著しく、中速以上で
はスリップは生じるが、スキッドは少なくなる．スリッ
プ等が生じると、運転操縦性が悪くなり不都合である． このスリップ等は、走行所要トルクに対し、走行モータ
の駆動トルクが著しく大きいために発生する。これを防
止するには、走行所要トルクより僅かに大きい程度の駆
動トルクで加速制御する。
はスリップは生じるが、スキッドは少なくなる．スリッ
プ等が生じると、運転操縦性が悪くなり不都合である． このスリップ等は、走行所要トルクに対し、走行モータ
の駆動トルクが著しく大きいために発生する。これを防
止するには、走行所要トルクより僅かに大きい程度の駆
動トルクで加速制御する。
なお、路面と駆動輪の摩擦係数μが小さい程、スリップ
が大きくなることは言うまでもない。
が大きくなることは言うまでもない。
［発明が解決しようとする課題コ
ところが、このような従来の加速度制御では、加速性を
高めることが困難である。
高めることが困難である。
そこで、本出願人は、先に、電気的にスリップ状態に入
ったことを検出し、スリップ是正を行ない、加速性を高
め得る加速度制御技術を提案している。
ったことを検出し、スリップ是正を行ない、加速性を高
め得る加速度制御技術を提案している。
本発明は、上記提案によるスリップ検出とスリップ是正
検出に加えて、さらに、これらの各過渡点の推移を確認
することにより、より一層精度の高いスリップ検出とス
リップ是正検出が可能となり、路面と駆動輪の摩擦係数
に応じたスリップしない限度まで加速性を高めることが
できる電気車における加速時のスリップ検出方法および
加速度制御方法を提供することを目的とする．［課題を
解決するための手段］ 上記目的を達戒するために本発明の加速時のスリップ検
出方法は、電気車の走行駆動輪を駆動するモータの回転
数ｎを検出し、この回転数ｎの加速度ｄ ｎ ／ ｄ
をと回転数ｎの変化曲率ｄ２ｎ／ｄｔ２を演算する一方
、上記モータのモータ電流値ｉ を検出し、この電流値
ｉＭと予め記憶させたＭ モータの電流−トルク特性のテーブルとより、モータの
発生トルクτＭを求めると共に、このトル？τやよりモ
ータの予想回転数Ｎの予想加速度ｄＮ／ｄｔを求め、上
記演算により求めたｄ ｎ ／ ｄをとｄＮ／ｄをとを
比較することによりスリップの有無を判定し、かつ、上
記演算により求めたモータ回転数ｎの変化曲率ｄ２２ｎ
／ｄｔ２から過渡点推移を調べることにより、スリップ
是正を判定するものである． また、上記スリップ検出方法において、モータの発生ト
ルクτやと走行所要トルクτ■との差よりモータの予想
回転数Ｎの予想加速度ｄＮ，／ｄｔを、ｄＮ／ｄｔ＝Ｋ
（τＭ一τＲ）［ただしＫは定数］として求め、上記ｄ
ｎ ／ ｄ ｔがｄＮ／ｃｌより大きいとき駆動輪が
スリップしていると判定し、該スリップあり判定のとき
で、上記演算によるｄ２ｎ／ｄｔ２が下凸曲線の極小値
であるときは、スリップ始点と判定するようにすればよ
い。
検出に加えて、さらに、これらの各過渡点の推移を確認
することにより、より一層精度の高いスリップ検出とス
リップ是正検出が可能となり、路面と駆動輪の摩擦係数
に応じたスリップしない限度まで加速性を高めることが
できる電気車における加速時のスリップ検出方法および
加速度制御方法を提供することを目的とする．［課題を
解決するための手段］ 上記目的を達戒するために本発明の加速時のスリップ検
出方法は、電気車の走行駆動輪を駆動するモータの回転
数ｎを検出し、この回転数ｎの加速度ｄ ｎ ／ ｄ
をと回転数ｎの変化曲率ｄ２ｎ／ｄｔ２を演算する一方
、上記モータのモータ電流値ｉ を検出し、この電流値
ｉＭと予め記憶させたＭ モータの電流−トルク特性のテーブルとより、モータの
発生トルクτＭを求めると共に、このトル？τやよりモ
ータの予想回転数Ｎの予想加速度ｄＮ／ｄｔを求め、上
記演算により求めたｄ ｎ ／ ｄをとｄＮ／ｄをとを
比較することによりスリップの有無を判定し、かつ、上
記演算により求めたモータ回転数ｎの変化曲率ｄ２２ｎ
／ｄｔ２から過渡点推移を調べることにより、スリップ
是正を判定するものである． また、上記スリップ検出方法において、モータの発生ト
ルクτやと走行所要トルクτ■との差よりモータの予想
回転数Ｎの予想加速度ｄＮ，／ｄｔを、ｄＮ／ｄｔ＝Ｋ
（τＭ一τＲ）［ただしＫは定数］として求め、上記ｄ
ｎ ／ ｄ ｔがｄＮ／ｃｌより大きいとき駆動輪が
スリップしていると判定し、該スリップあり判定のとき
で、上記演算によるｄ２ｎ／ｄｔ２が下凸曲線の極小値
であるときは、スリップ始点と判定するようにすればよ
い。
また、本発明の加速度制御方法は、上記スリップ検出方
法によりスリップありと判定されたとき、モータ電流を
低減させてスリップ是正を行なうとき、モータ回転数ｎ
の加速度ｄ ｎ ／ ｄ をと変化曲率ｄ２ｎ／ｄｔ２
から過渡点推移を調べることにより、スリップ是正の確
認、及び、スリップ是正完了の判定を行ない、その後、
アクセルからの指示によるモータ電流許容値までモータ
電流を徐々に大きくしながら上記スリップ検出を行なう
ようにすればよい． また、上記によりスリップ是正を行なうとき、モータ回
転数ｎの加速度ｄ ｎ ／ ｄ をと変化曲率ｄ２ｎ／
ｄｔ２による過渡点推移の過渡点推移に基き、ｄ ｎ
／ｄｔ２＜Ｏ、かつ、ｄ ｎ ／ ｄ ｔ ＝ ０２ になれば、スリップ是正スタート点と判定し、その後、
ｄ ｎ ／ ｄ ｔ ＜ Ｏとなれば、スリップ是正中
であると判定し、次いで、ｄ２ｎ／ｄｔ２＞０となれば
、スリップ是正収束と判定し、最後に、ｄｎ ／ ｄ
ｔ ＝ Ｏとなれば、スリップ是正が完了したと判定す
ればよい． ［作用］ 上記スリップ検出方法によれば、検出したモータ回転数
ｎの加速度、すなわち、回転数ｎの微分値ｄ ｎ ／
ｄ をとその変化曲率ｄ ｎ／ｄｔ２を演２ 算し、この時のモータ電流１ｉａ Ｉ Ｍより予め求ま
る発生トルクからモータの予想回転数の予想加速度、す
なわち、予想回転数Ｎの微分値ｄＮ／ｄｔを求め、上記
加速度ｄ ｎ ／ ｄ をとｄＮ／ｄをとを比較するこ
とによりスリップの有無の判定がなされ、２ かつ、変化曲率ｄ ２ｎ／ｄｔ２から過渡点推移が確
認され、スリップ是正の判定がなされる．また、加速度
制御方法によれば、上記スリップ検出方法によりスリッ
プありと判定された時に、モータ電流を低減してスリッ
プ是正を行ない、ｄ２ ｎ ／ ｄ をとｄ ｎ／ｄｔ２より過渡点推移をチェ
ックして、スリップ是正完了の判定がなされると、再び
、モータ電流を増加してスリップ検出を行なう．以下、
同様の動作を繰り返すことで加速度制御が行なわれる． ［実施例］ 以下、本発明の一実施例について図面と共に説明する． まず、本発明方法を適用したリーチ式フォークリフトト
ラックについて、第６図を参照して説明する．車体１は
、駆動輪と操舵輪を兼ねるドライブホイール２と、被駆
動輪であるロードホイール３を有する。走行用モータ４
からの駆動力は減速ｆｉ５を介してドライブホイール２
に伝達されている。制御装置６はアクセルレバー７から
の指示がアクセルデータ検出装置８を通して入力され、
また、回転数検出センサ９からモータ４の回転数検出信
号が入力され、所定の走行制御を行なう．なお、ｌＯは
ステアリング、１１はバッテリである。
法によりスリップありと判定されたとき、モータ電流を
低減させてスリップ是正を行なうとき、モータ回転数ｎ
の加速度ｄ ｎ ／ ｄ をと変化曲率ｄ２ｎ／ｄｔ２
から過渡点推移を調べることにより、スリップ是正の確
認、及び、スリップ是正完了の判定を行ない、その後、
アクセルからの指示によるモータ電流許容値までモータ
電流を徐々に大きくしながら上記スリップ検出を行なう
ようにすればよい． また、上記によりスリップ是正を行なうとき、モータ回
転数ｎの加速度ｄ ｎ ／ ｄ をと変化曲率ｄ２ｎ／
ｄｔ２による過渡点推移の過渡点推移に基き、ｄ ｎ
／ｄｔ２＜Ｏ、かつ、ｄ ｎ ／ ｄ ｔ ＝ ０２ になれば、スリップ是正スタート点と判定し、その後、
ｄ ｎ ／ ｄ ｔ ＜ Ｏとなれば、スリップ是正中
であると判定し、次いで、ｄ２ｎ／ｄｔ２＞０となれば
、スリップ是正収束と判定し、最後に、ｄｎ ／ ｄ
ｔ ＝ Ｏとなれば、スリップ是正が完了したと判定す
ればよい． ［作用］ 上記スリップ検出方法によれば、検出したモータ回転数
ｎの加速度、すなわち、回転数ｎの微分値ｄ ｎ ／
ｄ をとその変化曲率ｄ ｎ／ｄｔ２を演２ 算し、この時のモータ電流１ｉａ Ｉ Ｍより予め求ま
る発生トルクからモータの予想回転数の予想加速度、す
なわち、予想回転数Ｎの微分値ｄＮ／ｄｔを求め、上記
加速度ｄ ｎ ／ ｄ をとｄＮ／ｄをとを比較するこ
とによりスリップの有無の判定がなされ、２ かつ、変化曲率ｄ ２ｎ／ｄｔ２から過渡点推移が確
認され、スリップ是正の判定がなされる．また、加速度
制御方法によれば、上記スリップ検出方法によりスリッ
プありと判定された時に、モータ電流を低減してスリッ
プ是正を行ない、ｄ２ ｎ ／ ｄ をとｄ ｎ／ｄｔ２より過渡点推移をチェ
ックして、スリップ是正完了の判定がなされると、再び
、モータ電流を増加してスリップ検出を行なう．以下、
同様の動作を繰り返すことで加速度制御が行なわれる． ［実施例］ 以下、本発明の一実施例について図面と共に説明する． まず、本発明方法を適用したリーチ式フォークリフトト
ラックについて、第６図を参照して説明する．車体１は
、駆動輪と操舵輪を兼ねるドライブホイール２と、被駆
動輪であるロードホイール３を有する。走行用モータ４
からの駆動力は減速ｆｉ５を介してドライブホイール２
に伝達されている。制御装置６はアクセルレバー７から
の指示がアクセルデータ検出装置８を通して入力され、
また、回転数検出センサ９からモータ４の回転数検出信
号が入力され、所定の走行制御を行なう．なお、ｌＯは
ステアリング、１１はバッテリである。
次に、制御装置６を主体とした制御系について第１図を
参照して説明する． 走行用モータ４は、電流検出器１ｌと前後進切換器１２
とチョッパｌ３と直列に結線され、バッテリ電源の十端
子（十Ｂ）と一端子（ＧＮＤ）間に接続されている．制
御装置６は、マイクロ・プロセッシング・ユニット（Ｍ
ＰＵ）１４とＲＯＭ１５とＲＡＭ１ ６と、Ａ／Ｄコン
バータ１８と、入出力インターフェース１９．２０から
構戒されている。そして、回転数検出センサ９によるモ
ータ４の回転数検出信号と電流検出器ｌ１によるモ−タ
電流値のＡ／Ｄコンバータ１８の出力と、アクセルデー
タ検出装置８の出力が入力インターフェース１９を介し
てＭＰＵ１４に入力される。ＭＰＵ１４は所定のプログ
ラムに基き、出力インターフェース２０を介してチョッ
パ１３の導通を制御する信号を出力する． 回転数検出センサ９は、第２図、第３図に示すように、
発光部９ａ、受光部９ｂおよびモータ４の回転軸に取付
けたスリット９Ｃからなる．次に、上記制御装置６によ
るスリップの検出および加速度制御方法について、第４
図に示したフローチャートと第５図に示した加速時の回
転数とトルクのタイムチャートを参照して説明する。
参照して説明する． 走行用モータ４は、電流検出器１ｌと前後進切換器１２
とチョッパｌ３と直列に結線され、バッテリ電源の十端
子（十Ｂ）と一端子（ＧＮＤ）間に接続されている．制
御装置６は、マイクロ・プロセッシング・ユニット（Ｍ
ＰＵ）１４とＲＯＭ１５とＲＡＭ１ ６と、Ａ／Ｄコン
バータ１８と、入出力インターフェース１９．２０から
構戒されている。そして、回転数検出センサ９によるモ
ータ４の回転数検出信号と電流検出器ｌ１によるモ−タ
電流値のＡ／Ｄコンバータ１８の出力と、アクセルデー
タ検出装置８の出力が入力インターフェース１９を介し
てＭＰＵ１４に入力される。ＭＰＵ１４は所定のプログ
ラムに基き、出力インターフェース２０を介してチョッ
パ１３の導通を制御する信号を出力する． 回転数検出センサ９は、第２図、第３図に示すように、
発光部９ａ、受光部９ｂおよびモータ４の回転軸に取付
けたスリット９Ｃからなる．次に、上記制御装置６によ
るスリップの検出および加速度制御方法について、第４
図に示したフローチャートと第５図に示した加速時の回
転数とトルクのタイムチャートを参照して説明する。
まず、ｔ流検出器１１からの信号によりモータ電流ｉＭ
を検出する（フローチャートのステップＳ１）．一方、
モータ電流−トルク特性は予め求めることが可能で、こ
の特性をテーブルとしてＲＯＭ１５に記憶させておく．
このテーブルと上記の検出したモータ電流ｉＭとからモ
ータの発生トルクτＭを求める（Ｓ２）。この値よりモ
ータの？想回転数Ｎの予想加速度（ｄＮ／ｄｔ）を、ｄ
Ｎ／ｄｔ＝Ｋ （τＭ一τＲ） ・・・■ただ
し、Ｋは定数、 τ■は走行所要トルク として求める． これは、駆動輪と路面の間でスリップを生じていないと
き、回転数ｎが、 ｔ１ ３７５（τＭ−τＲ） ｎ＝ｆ ｄｔ＋ｎｏｔ−Ｏ
ＧＤ２ ？・・■ ここに、ＧＤ２は慣性モーメント、 ｎ■は１＝０のときの回転数初期値 の関係を有することから、■式の両辺を微分することに
より■式の関係が得られることに基く．なお、スリップ
があると駆動輪と路面の間で滑走し、上記■式は戒立し
ない． 次いで、回転数検出センサ９からの信号によりモータ回
転数ｎを検出し（Ｓ４）、この回転数ｎを微分すること
により加速度ｄ ｎ ／ ｄ ｔを求める（３５−１
）．さらに、モータ回転数ｎの変化曲率ｄ２ｎ／ｄｔ２
を求める（３５−２）．次いで、スリップ継続中の判定
をしたかどうかを調べ（Ｓ６）、この判定をしていなけ
れば、加速中であるかどうか、すなわち、上記ｄ ｎ
／ ｄ ｔが正（ｄｎ／ｄ ｔ＞０ ）であるかどうか
を調べ（３７）、正でなければ加速中でないのでスリッ
プなしの判定をする（＃９）．一方、正であれば加速中
であるので、加速度ｄ ｎ ／ ｄ ｔが予想加速度ｄ
Ｎ／ｄｔ以下であるかどうかを調べ（３８） 、以下で
あればスリップなしと判定する（Ｓ９）。次いで、アク
セルレバー７での指示によるモータ電流許容値までモー
タ電流ＬＭを徐々に増大して、ステップＳ１に戻り、同
様の動作を繰り返す． 一方、ステップＳ８で、加速度ｄ ｎ ／ ｄ ｔが予
想加速度ｄＮ／ｄｔより大きければ、ｄ２ｎ／ｄｔ２〉
０かどうかによりスリップ始点が存在したかどうかを判
定する（３１１−１＞．この判定がＮｏであれば、上記
Ｓ９に進み、ＹＦ，Ｓであれば、スリップ継続中の判定
を行なう（Ｓｌｌ−２）。
を検出する（フローチャートのステップＳ１）．一方、
モータ電流−トルク特性は予め求めることが可能で、こ
の特性をテーブルとしてＲＯＭ１５に記憶させておく．
このテーブルと上記の検出したモータ電流ｉＭとからモ
ータの発生トルクτＭを求める（Ｓ２）。この値よりモ
ータの？想回転数Ｎの予想加速度（ｄＮ／ｄｔ）を、ｄ
Ｎ／ｄｔ＝Ｋ （τＭ一τＲ） ・・・■ただ
し、Ｋは定数、 τ■は走行所要トルク として求める． これは、駆動輪と路面の間でスリップを生じていないと
き、回転数ｎが、 ｔ１ ３７５（τＭ−τＲ） ｎ＝ｆ ｄｔ＋ｎｏｔ−Ｏ
ＧＤ２ ？・・■ ここに、ＧＤ２は慣性モーメント、 ｎ■は１＝０のときの回転数初期値 の関係を有することから、■式の両辺を微分することに
より■式の関係が得られることに基く．なお、スリップ
があると駆動輪と路面の間で滑走し、上記■式は戒立し
ない． 次いで、回転数検出センサ９からの信号によりモータ回
転数ｎを検出し（Ｓ４）、この回転数ｎを微分すること
により加速度ｄ ｎ ／ ｄ ｔを求める（３５−１
）．さらに、モータ回転数ｎの変化曲率ｄ２ｎ／ｄｔ２
を求める（３５−２）．次いで、スリップ継続中の判定
をしたかどうかを調べ（Ｓ６）、この判定をしていなけ
れば、加速中であるかどうか、すなわち、上記ｄ ｎ
／ ｄ ｔが正（ｄｎ／ｄ ｔ＞０ ）であるかどうか
を調べ（３７）、正でなければ加速中でないのでスリッ
プなしの判定をする（＃９）．一方、正であれば加速中
であるので、加速度ｄ ｎ ／ ｄ ｔが予想加速度ｄ
Ｎ／ｄｔ以下であるかどうかを調べ（３８） 、以下で
あればスリップなしと判定する（Ｓ９）。次いで、アク
セルレバー７での指示によるモータ電流許容値までモー
タ電流ＬＭを徐々に増大して、ステップＳ１に戻り、同
様の動作を繰り返す． 一方、ステップＳ８で、加速度ｄ ｎ ／ ｄ ｔが予
想加速度ｄＮ／ｄｔより大きければ、ｄ２ｎ／ｄｔ２〉
０かどうかによりスリップ始点が存在したかどうかを判
定する（３１１−１＞．この判定がＮｏであれば、上記
Ｓ９に進み、ＹＦ，Ｓであれば、スリップ継続中の判定
を行なう（Ｓｌｌ−２）。
この状態は、第５図において、「スリップ」と表示した
期間に該当する。このスリップありの判定がなされたと
きは、モータ電流設定値ｉＭを低減してモータ電流ｉＭ
を低減させる（３１２）．２ その後、ｄ ｎ／ｄｔ２＜Ｏで、かつ、ｄｎ／ｄｔ＝
ｏかを調べることで、スリップ是正スタート点が存在し
たかを判定する（８１３−１）．スリップ是正スタート
点が存在していれば、次に、ｄ ｎ ／ ｄ ｔ ＜
Ｏになったかどうかによりスリップ是正中が存在したか
を調べる（３１ ３−２）．スリップ是正中が存在して
いれば、この状態は第５図において「スリップ是正」と
表示した期間に該当する．その後、ｄ ２ｎ／ｄｔ２
＞Ｏになったか２ どうかにより、スリップ是正収束が存在したかを判定す
る（３１３−３）。スリップ是正収束が存在していれば
、次に、ｄ ｎ ／ ｄ ｔ ＝ Ｏかを調べることに
より、スリップ是正完了かを判定する（Ｓ１４）．スリ
ップ是正完了であれば、スリップなしの判定を行なう（
３１５）．この状態が第５図の「スリップ是正」の完了
時点である．上記のスリップなしの判定の後は、ステッ
グＳ１に戻り、以下同様の動作を繰り返す。
期間に該当する。このスリップありの判定がなされたと
きは、モータ電流設定値ｉＭを低減してモータ電流ｉＭ
を低減させる（３１２）．２ その後、ｄ ｎ／ｄｔ２＜Ｏで、かつ、ｄｎ／ｄｔ＝
ｏかを調べることで、スリップ是正スタート点が存在し
たかを判定する（８１３−１）．スリップ是正スタート
点が存在していれば、次に、ｄ ｎ ／ ｄ ｔ ＜
Ｏになったかどうかによりスリップ是正中が存在したか
を調べる（３１ ３−２）．スリップ是正中が存在して
いれば、この状態は第５図において「スリップ是正」と
表示した期間に該当する．その後、ｄ ２ｎ／ｄｔ２
＞Ｏになったか２ どうかにより、スリップ是正収束が存在したかを判定す
る（３１３−３）。スリップ是正収束が存在していれば
、次に、ｄ ｎ ／ ｄ ｔ ＝ Ｏかを調べることに
より、スリップ是正完了かを判定する（Ｓ１４）．スリ
ップ是正完了であれば、スリップなしの判定を行なう（
３１５）．この状態が第５図の「スリップ是正」の完了
時点である．上記のスリップなしの判定の後は、ステッ
グＳ１に戻り、以下同様の動作を繰り返す。
なお、上記ステップ３１３−１．１３−２．１３−３で
の判定のいずれかがＮｏであれば、ステップＳ１に戻っ
て同様の動作を繰り返す．上記の動作を行なうことによ
り、スリップ始点、スリップ是正スタート点、スリップ
是正中、スリップ是正収束、スリップ是正完了といった
各過渡点の推移を確認することができる．したがって、
第５図に示すように、時間経過と共にモータ回転数ｎを
増大させることができ、それと同時に発生トルクτ８は
変化する。同図から分がるように、発生トルクτＭがス
リップする限界トルクのレベルを越えている期間が、ス
リップ期間となり、同レベルを下回り、かつ、減少して
いる期間が、スリップ是正期間となる．かくして、スリ
ップ検出と加速制御を小刻みに、かつ迅速に行なうこと
が可能となり、したがって、路面と駆動輪の摩擦係数μ
に応じてスリップの発生をできるだけ抑えて、高い加速
性能を得ることができ応答性が良く、それと同時に、乗
り心地が良好になる。
の判定のいずれかがＮｏであれば、ステップＳ１に戻っ
て同様の動作を繰り返す．上記の動作を行なうことによ
り、スリップ始点、スリップ是正スタート点、スリップ
是正中、スリップ是正収束、スリップ是正完了といった
各過渡点の推移を確認することができる．したがって、
第５図に示すように、時間経過と共にモータ回転数ｎを
増大させることができ、それと同時に発生トルクτ８は
変化する。同図から分がるように、発生トルクτＭがス
リップする限界トルクのレベルを越えている期間が、ス
リップ期間となり、同レベルを下回り、かつ、減少して
いる期間が、スリップ是正期間となる．かくして、スリ
ップ検出と加速制御を小刻みに、かつ迅速に行なうこと
が可能となり、したがって、路面と駆動輪の摩擦係数μ
に応じてスリップの発生をできるだけ抑えて、高い加速
性能を得ることができ応答性が良く、それと同時に、乗
り心地が良好になる。
なお、上記ではモータの回転数ｎを検出し、また、予想
回転数Ｎの予想加速度ｄＮ／ｄｔを求めた実施例を示し
たが、モータの回転数と駆動車輪との間に滑りを有しな
い通常の電気車等では、モータの回転数に代えて、駆動
車輪の回転数を用いても、同様にスリップ検出および加
速度制御を行なうことができる． し発明の効果コ 以上のように本発明のスリップ検出方法によれば、走行
用モータの回転数検出値とモータ電流検出値を入力とし
、加速時における回転数ｎの加速２ 度ｄ ｎ／ｄ をと、その変化曲率ｄ ｎ／ｄｔ２と
を演算し、また、モータ電流検出値から求まる発生トル
クに基いて求められる予想回転数Ｎの加速度ｄＮ／ｄを
と上記ｄ ｎ ／ ｄ をとを比較することにより、ス
リップ発生の有無を判定し、かつ、上記ｄ ２ｎ／ｄ
ｔ２から過渡点推移を確認するよう２ にしているので、スリップ検出を迅速かつ精度良く行な
うことができる． そして、スリップを検出した時に、モータ電流を低減し
て、ｄ ｎ ／ ｄ をとｄ ｎ／ｄｔ２により２ 過渡点の推移を調べて、スリップ是正、是正完了の判定
をし、是正完了後に、モータ電流を徐々に大きくして同
様の動作を繰り返すことにより加速度を制御するように
している．したがって、高精度にスリップ発生をできる
だけ抑えつつ、小刻みに加速することができ、加速性、
応答性のより一層の向上を図ることができる。特に、本
発明方法は、低速からの加速時にスリップを発生し易い
リーチ式フォークリフト車等に用いれば、極めて有用で
ある．
回転数Ｎの予想加速度ｄＮ／ｄｔを求めた実施例を示し
たが、モータの回転数と駆動車輪との間に滑りを有しな
い通常の電気車等では、モータの回転数に代えて、駆動
車輪の回転数を用いても、同様にスリップ検出および加
速度制御を行なうことができる． し発明の効果コ 以上のように本発明のスリップ検出方法によれば、走行
用モータの回転数検出値とモータ電流検出値を入力とし
、加速時における回転数ｎの加速２ 度ｄ ｎ／ｄ をと、その変化曲率ｄ ｎ／ｄｔ２と
を演算し、また、モータ電流検出値から求まる発生トル
クに基いて求められる予想回転数Ｎの加速度ｄＮ／ｄを
と上記ｄ ｎ ／ ｄ をとを比較することにより、ス
リップ発生の有無を判定し、かつ、上記ｄ ２ｎ／ｄ
ｔ２から過渡点推移を確認するよう２ にしているので、スリップ検出を迅速かつ精度良く行な
うことができる． そして、スリップを検出した時に、モータ電流を低減し
て、ｄ ｎ ／ ｄ をとｄ ｎ／ｄｔ２により２ 過渡点の推移を調べて、スリップ是正、是正完了の判定
をし、是正完了後に、モータ電流を徐々に大きくして同
様の動作を繰り返すことにより加速度を制御するように
している．したがって、高精度にスリップ発生をできる
だけ抑えつつ、小刻みに加速することができ、加速性、
応答性のより一層の向上を図ることができる。特に、本
発明方法は、低速からの加速時にスリップを発生し易い
リーチ式フォークリフト車等に用いれば、極めて有用で
ある．
第１図は本発明方法を実施するための制御系のブロック
図、第２図、第３図は同制御系に用いた回転数検出セン
サ部の構或図、第４図は本発明方法の一実施例を説明す
るためのフローチャート、第５図は本発明方法による加
速時の回転数と１〜ルクのタイムチャート、第６図は本
発明方法か実施される電気車の一例としてのリーチ式フ
ォークリフト車の側面図である。 １・・・車体、４・・・走行用モータ、６・・・制御装
置、７・・・アクセルレバー、９・・・回転数検出セン
サ、１１・・・電流検出器、１４・・−ＭＰＵ．ｆｓ
２ 図
図、第２図、第３図は同制御系に用いた回転数検出セン
サ部の構或図、第４図は本発明方法の一実施例を説明す
るためのフローチャート、第５図は本発明方法による加
速時の回転数と１〜ルクのタイムチャート、第６図は本
発明方法か実施される電気車の一例としてのリーチ式フ
ォークリフト車の側面図である。 １・・・車体、４・・・走行用モータ、６・・・制御装
置、７・・・アクセルレバー、９・・・回転数検出セン
サ、１１・・・電流検出器、１４・・−ＭＰＵ．ｆｓ
２ 図
Claims (4)
- （１）電気車の走行駆動輪を駆動するモータの回転数ｎ
を検出し、この回転数ｎの加速度ｄｎ／ｄをと回転数ｎ
の変化曲率ｄ＾２ｎ／ｄｔ＾２を演算する一方、上記モ
ータのモータ電流値ｉ＿Ｍを検出し、この電流値ｉ＿Ｍ
と予め記憶させたモータの電流−トルク特性のテーブル
とより、モータの発生トルクτ＿Ｍを求めると共に、こ
のトルクτ＿Ｍよりモータの予想回転数Ｎの予想加速度
ｄＮ／ｄｔを求め、上記演算により求めたｄｎ／ｄｔと
ｄＮ／ｄｔとを比較することによりスリップの有無を判
定し、かつ、上記演算により求めたモータ回転数ｎの変
化曲率ｄ＾２ｎ／ｄｔ＾２から過渡点推移を調べること
により、スリップ是正を判定することを特徴とした電気
車における加速時のスリップ検出方法。 - （２）電気車の走行駆動輪を駆動するモータの回転数ｎ
を検出し、この回転数ｎの加速度ｄｎ／ｄｔと回転数ｎ
の変化曲率ｄ＾２ｎ／ｄｔ＾２を演算する一方、上記モ
ータのモータ電流値ｉ＿Ｍを検出し、この電流値ｉ＿Ｍ
と予め記憶させたモータの電流−トルク特性のテーブル
とより、モータの発生トルクτ＿Ｍを求め、このトルク
τ＿Ｍと走行所要トルクτ＿Ｒとの差よりモータの予想
回転数Ｎの予想加速度ｄＮ／ｄｔを、 ｄＮ／ｄｔ＝Ｋ（τ＿Ｍ−τ＿Ｒ） ただしＫは定数 として求め、上記ｄｎ／ｄｔがｄＮ／ｄｔより大きいと
き駆動輪がスリップしていると判定し、該スリップあり
判定のときで、上記演算によるｄ＾２ｎ／ｄｔ＾２が下
凸曲線の極小値であるときは、スリップ始点と判定する
ことを特徴とした電気車における加速時のスリップ検出
方法。 - （３）請求項２記載のスリップ検出方法によりスリップ
ありと判定されたとき、モータ電流を低減させてスリッ
プ是正を行なうとき、モータ回転数ｎの加速度ｄｎ／ｄ
ｔと変化曲率ｄ＾２ｎ／ｄｔ＾２から過渡点推移を調べ
ることにより、スリップ是正の確認、及び、スリップ是
正完了の判定を行ない、その後、アクセルからの指示に
よるモータ電流許容値までモータ電流を徐々に大きくし
ながら上記スリップ検出を行なうことを特徴とした電気
車における加速度制御方法。 - （４）請求項３記載のスリップ是正を行なうとき、モー
タ回転数ｎの加速度ｄｎ／ｄｔと変化曲率ｄ＾２ｎ／ｄ
ｔ＾２による過渡点推移の過渡点推移に基き、ｄ＾２ｎ
／ｄｔ＾２＜０、かつ、ｄｎ／ｄｔ＝０になれば、スリ
ップ是正スタート点と判定し、その後、ｄｎ／ｄｔ＜０
となれば、スリップ是正中であると判定し、次いで、ｄ
＾２ｎ／ｄｔ＾２＞０となれば、スリップ是正収束と判
定し、最後に、ｄｎ／ｄｔ＝０となれば、スリップ是正
が完了したと判定することを特徴とした電気車における
加速度制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1160039A JP2674832B2 (ja) | 1989-06-22 | 1989-06-22 | 電気車における加速時のスリップ検出方法および加速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1160039A JP2674832B2 (ja) | 1989-06-22 | 1989-06-22 | 電気車における加速時のスリップ検出方法および加速度制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0327701A true JPH0327701A (ja) | 1991-02-06 |
| JP2674832B2 JP2674832B2 (ja) | 1997-11-12 |
Family
ID=15706614
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1160039A Expired - Lifetime JP2674832B2 (ja) | 1989-06-22 | 1989-06-22 | 電気車における加速時のスリップ検出方法および加速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2674832B2 (ja) |
-
1989
- 1989-06-22 JP JP1160039A patent/JP2674832B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2674832B2 (ja) | 1997-11-12 |
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