JPH032699B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH032699B2 JPH032699B2 JP56140633A JP14063381A JPH032699B2 JP H032699 B2 JPH032699 B2 JP H032699B2 JP 56140633 A JP56140633 A JP 56140633A JP 14063381 A JP14063381 A JP 14063381A JP H032699 B2 JPH032699 B2 JP H032699B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- output
- wheel
- wheel speed
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 2
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 2
- 208000032368 Device malfunction Diseases 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000012805 post-processing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
- B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
- B60T2270/416—Wheel speed sensor failure
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、車両用アンチスキツド装置に係り、
特に、自動車に用いるに好適な、車両の減速時
に、減速状態に応じて制御車輪のブレーキ装置を
制御して、制御車輪のロツクを防止するようにさ
れた車両用アンチスキツド装置の改良に関する。
特に、自動車に用いるに好適な、車両の減速時
に、減速状態に応じて制御車輪のブレーキ装置を
制御して、制御車輪のロツクを防止するようにさ
れた車両用アンチスキツド装置の改良に関する。
自動車等の車両の急ブレーキ時に、制御車輪の
車輪速度が車体速度に対して所定値以上小さくな
らないように制御車輪のブレーキ装置を制御し
て、該制御車輪のロツクを防止するようにした車
両用のアンチスキツド装置が実用化されている。
このアンチスキツド装置によれば、制御車輪のロ
ツクが防止され、車体姿勢の安定性と車両の操舵
性が確保されると共に、制動停止距離が短縮され
るという特徴を有する。
車輪速度が車体速度に対して所定値以上小さくな
らないように制御車輪のブレーキ装置を制御し
て、該制御車輪のロツクを防止するようにした車
両用のアンチスキツド装置が実用化されている。
このアンチスキツド装置によれば、制御車輪のロ
ツクが防止され、車体姿勢の安定性と車両の操舵
性が確保されると共に、制動停止距離が短縮され
るという特徴を有する。
しかしながら、このようなアンチスキツド装置
において、何らかの故障が発生して、アンチスキ
ツド装置が誤動作をすると、ブレーキが必要でな
い時に急ブレーキがかかつたり、或いは、ブレー
キが必要である時にブレーキがかからなかつたり
して、非常に危険である。従つて従来は、例えば
アンチスキツド装置がオフ状態にある時に、アク
チユエータを構成するソレノイドの断線或いは短
絡故障を検出して、ソレノイドが故障している場
合には、アンチスキツド装置全体の動作を停止し
て、通常のブレーキ装置に戻すようにされてい
る。しかしながら、この方法では、アンチスキツ
ド装置が動作している時に故障を検出できず、制
御回路の故障を検出することはできなかつた。
において、何らかの故障が発生して、アンチスキ
ツド装置が誤動作をすると、ブレーキが必要でな
い時に急ブレーキがかかつたり、或いは、ブレー
キが必要である時にブレーキがかからなかつたり
して、非常に危険である。従つて従来は、例えば
アンチスキツド装置がオフ状態にある時に、アク
チユエータを構成するソレノイドの断線或いは短
絡故障を検出して、ソレノイドが故障している場
合には、アンチスキツド装置全体の動作を停止し
て、通常のブレーキ装置に戻すようにされてい
る。しかしながら、この方法では、アンチスキツ
ド装置が動作している時に故障を検出できず、制
御回路の故障を検出することはできなかつた。
一方、特開昭52−115987号に示される如く、制
御回路を構成するデジタル演算回路を二重化し
て、各デジタル演算回路の出力を組合せたものの
一致状態を監視することにより、各デジタル演算
回路の出力を組合せたものが一致しない場合は、
同じくアンチスキツド装置全体の電源を遮断し
て、通常のブレーキ装置に戻すようにすることも
提案されている。この方法によればデジタル演算
回路の故障は検出できるものの、組合せ出力を得
るための回路が非常に複雑となるだけでなく、車
輪速度センサの断線故障は検出することができな
かつた。更に従来は、この特開昭52−115987号や
実開昭53−152093号のように、アンチスキツド装
置のいずれかの部位に故障が発生すると、すべて
のアンチスキツド制御を完全に禁止するようにし
ていた。
御回路を構成するデジタル演算回路を二重化し
て、各デジタル演算回路の出力を組合せたものの
一致状態を監視することにより、各デジタル演算
回路の出力を組合せたものが一致しない場合は、
同じくアンチスキツド装置全体の電源を遮断し
て、通常のブレーキ装置に戻すようにすることも
提案されている。この方法によればデジタル演算
回路の故障は検出できるものの、組合せ出力を得
るための回路が非常に複雑となるだけでなく、車
輪速度センサの断線故障は検出することができな
かつた。更に従来は、この特開昭52−115987号や
実開昭53−152093号のように、アンチスキツド装
置のいずれかの部位に故障が発生すると、すべて
のアンチスキツド制御を完全に禁止するようにし
ていた。
しかしながら、故障部位に拘らずアンチスキツ
ド制御を完全に禁止してしまうと、アンチスキツ
ド装置を全く備えていない車両と同じ状態になつ
てしまい、特に、複数のアンチスキツド制御系統
を備えた車両においては、正常なアンチスキツド
制御系統の機能を有効に働かせることができなく
なるという問題点を有した。なお、アンチスキツ
ド装置の故障部位に応じて、故障が発生したアン
チスキツド制御系統のみを禁止することも考えら
れるが、故障部位に拘らず、正常なアンチスキツ
ド制御系統をすべて生かしておくと、故障部位に
よつては、急制動時に車両のスピン等を防止する
ことができない場合がある。
ド制御を完全に禁止してしまうと、アンチスキツ
ド装置を全く備えていない車両と同じ状態になつ
てしまい、特に、複数のアンチスキツド制御系統
を備えた車両においては、正常なアンチスキツド
制御系統の機能を有効に働かせることができなく
なるという問題点を有した。なお、アンチスキツ
ド装置の故障部位に応じて、故障が発生したアン
チスキツド制御系統のみを禁止することも考えら
れるが、故障部位に拘らず、正常なアンチスキツ
ド制御系統をすべて生かしておくと、故障部位に
よつては、急制動時に車両のスピン等を防止する
ことができない場合がある。
なお、特開昭56−57546には、後輪のアンチス
キツド制御系統が故障した場合に、後輪及び前輪
のアンチスキツド制御を全て禁止することが開示
されているが、前輪のアンチスキツド制御系統が
故障した場合には、一括制御されている左右両前
輪のアンチスキツド制御が共に禁止されてしまう
ため、前輪のいずれか一方のアンチスキツド制御
系統のみが故障した場合であつても、左右両前輪
のアンチスキツド制御が停止され、ステアリング
による操舵が不能となる恐れがあつた。
キツド制御系統が故障した場合に、後輪及び前輪
のアンチスキツド制御を全て禁止することが開示
されているが、前輪のアンチスキツド制御系統が
故障した場合には、一括制御されている左右両前
輪のアンチスキツド制御が共に禁止されてしまう
ため、前輪のいずれか一方のアンチスキツド制御
系統のみが故障した場合であつても、左右両前輪
のアンチスキツド制御が停止され、ステアリング
による操舵が不能となる恐れがあつた。
本発明は、前記従来の欠点を解消するべくなさ
れたもので、デジタル演算回路、アクチユエータ
等の故障だけでなく、車輪速度センサの断線故障
を含む広範な故障に対して対処することができ、
且つ、故障部位に応じてアンチスキツド制御を有
効に行つて、ステアリング操作を極力可能とし、
車両の安全性を高めることができる車両用アンチ
スキツド装置を提供することを目的とする。
れたもので、デジタル演算回路、アクチユエータ
等の故障だけでなく、車輪速度センサの断線故障
を含む広範な故障に対して対処することができ、
且つ、故障部位に応じてアンチスキツド制御を有
効に行つて、ステアリング操作を極力可能とし、
車両の安全性を高めることができる車両用アンチ
スキツド装置を提供することを目的とする。
本発明は、車両の減速時に、減速状態に応じて
制御車輪のブレーキ装置を制御して、制御車輪の
ロツクを防止するようにされた車両用アンチスキ
ツド装置において、少くとも右前輪、左前輪及び
後輪の回転に応じて、対応する車輪速度パルスを
それぞれ発生する車輪速度センサと、各車輪速度
センサの出力に応じて各車輪速度をそれぞれ算出
する車輪速度演算回路と、各車輪速度演算回路出
力の各車輪速度と車体速度との偏差状態に応じ
て、各制御車輪のロツクを防止するべく、制御出
力を演算して出力する第１のデジタル演算回路
と、該第１デジタル演算回路の制御出力に応じ
て、各制御車輪のブレーキ装置をそれぞれ制御す
るアクチユエータと、前記車輪速度演算回路の出
力に応じて、前記第１のデジタル演算回路と同一
の演算処理を行う第２のデジタル演算回路と、該
第２のデジタル演算回路出力と前記第１のデジタ
ル演算回路の制御出力との不一致を各制御車輪毎
に検出して出力を発生する一致回路と、前記各車
輪速度センサの異常を、前記車輪速度の算出中は
常時診断して、各車輪速度センサの断線故障時
に、それぞれ出力を発生する断線検出回路と、該
断線検出回路の出力と前記一致回路の出力の論理
和を出力するOR回路と、前記各アクチユエータ
の電源回路にそれぞれ挿入された接点を有する電
源リレーと、前記OR回路の出力に応じて、右前
輪又は左前輪の系統が異常である場合には、該当
する側の前輪の電源リレーの接点のみをオフと
し、一方、後輪の系統が異常である場合には、全
電源リレーの接点を全てオフとし、以後はOR回
路の出力状態に拘らずそのオフ状態を保持する自
己保持回路とを備えることにより、前記目的を達
成したものである。
制御車輪のブレーキ装置を制御して、制御車輪の
ロツクを防止するようにされた車両用アンチスキ
ツド装置において、少くとも右前輪、左前輪及び
後輪の回転に応じて、対応する車輪速度パルスを
それぞれ発生する車輪速度センサと、各車輪速度
センサの出力に応じて各車輪速度をそれぞれ算出
する車輪速度演算回路と、各車輪速度演算回路出
力の各車輪速度と車体速度との偏差状態に応じ
て、各制御車輪のロツクを防止するべく、制御出
力を演算して出力する第１のデジタル演算回路
と、該第１デジタル演算回路の制御出力に応じ
て、各制御車輪のブレーキ装置をそれぞれ制御す
るアクチユエータと、前記車輪速度演算回路の出
力に応じて、前記第１のデジタル演算回路と同一
の演算処理を行う第２のデジタル演算回路と、該
第２のデジタル演算回路出力と前記第１のデジタ
ル演算回路の制御出力との不一致を各制御車輪毎
に検出して出力を発生する一致回路と、前記各車
輪速度センサの異常を、前記車輪速度の算出中は
常時診断して、各車輪速度センサの断線故障時
に、それぞれ出力を発生する断線検出回路と、該
断線検出回路の出力と前記一致回路の出力の論理
和を出力するOR回路と、前記各アクチユエータ
の電源回路にそれぞれ挿入された接点を有する電
源リレーと、前記OR回路の出力に応じて、右前
輪又は左前輪の系統が異常である場合には、該当
する側の前輪の電源リレーの接点のみをオフと
し、一方、後輪の系統が異常である場合には、全
電源リレーの接点を全てオフとし、以後はOR回
路の出力状態に拘らずそのオフ状態を保持する自
己保持回路とを備えることにより、前記目的を達
成したものである。
本発明は、車両の複数の車輪に独立して車速セ
ンサを配設した場合、これら車速センサ及び各車
速センサまでの配線の断線故障は、それぞれの車
輪毎に独立して発生することに着目している。即
ち、複数の車輪の車速センサが、全く同一時刻に
断線故障することは、極めてまれであることを発
明者は見出している。これは、各車輪の車速セン
サが全く別位置にあり、配線経路も異なるためで
ある。
ンサを配設した場合、これら車速センサ及び各車
速センサまでの配線の断線故障は、それぞれの車
輪毎に独立して発生することに着目している。即
ち、複数の車輪の車速センサが、全く同一時刻に
断線故障することは、極めてまれであることを発
明者は見出している。これは、各車輪の車速セン
サが全く別位置にあり、配線経路も異なるためで
ある。
このため、本発明では、このような断線故障を
複数の車輪毎に独立して、車輪速度の算出中（検
出中）は常時検出できるようにしている。又、断
線故障等が発生した場合には、故障部位（ほとん
どの場合、１つの車輪のみの故障のはず）に応じ
てアンチスキツド制御を行うようにしている。
複数の車輪毎に独立して、車輪速度の算出中（検
出中）は常時検出できるようにしている。又、断
線故障等が発生した場合には、故障部位（ほとん
どの場合、１つの車輪のみの故障のはず）に応じ
てアンチスキツド制御を行うようにしている。
即ち、断線故障が発生した制御車輪に応じて、
前輪が故障した場合には対応する車輪のアンチス
キツド機能のみを解除し、一方、後輪が故障した
場合には全車輪のアンチスキツド機能を解除する
ようにしているため、一部の車輪のアンチスキツ
ド機能異常時に、他の車輪のアンチスキツド機能
を生かすことができ、車体スピン等を効果的に防
ぎ、車両の安定性を極めて高めることができる。
前輪が故障した場合には対応する車輪のアンチス
キツド機能のみを解除し、一方、後輪が故障した
場合には全車輪のアンチスキツド機能を解除する
ようにしているため、一部の車輪のアンチスキツ
ド機能異常時に、他の車輪のアンチスキツド機能
を生かすことができ、車体スピン等を効果的に防
ぎ、車両の安定性を極めて高めることができる。
又、本発明では、デジタル演算回路の故障をも
検出するようにしているので、車両の安定性を極
めて高めることができる。
検出するようにしているので、車両の安定性を極
めて高めることができる。
以下図面を参照して、本発明の実施例を詳細に
説明する。
説明する。
本実施例は、第１図に示すような、制御車輪で
ある右前輪１０の回転に応じて車輪速度パルスを
発生する車輪速度センサ１２と、同じく制御車輪
である左前輪１４の回転に応じて車輪速度パルス
を発生する車輪速度センサ１６と、プロペラシヤ
フト１８の回転に応じて、一括して制御される後
輪２０，２２の回転に応じた車輪速度パルスを発
生する車輪速度センサ２４と、運転者がブレーキ
ペタル２６を踏むことによつてブレーキ油圧を発
生する油圧シリンダ２８と、エンジン回転に応じ
て油圧を発生する、例えばパワーステアリングポ
ンプと兼用された油圧ポンプ３０と、右前輪１
０、左前輪１４、後輪２０，２２にそれぞれ配設
された油圧ブレーキ装置３２，３４，３６，３８
と、前記車輪速度センサ１２，１６，２４の出力
に応じて算出される車輪速度と該車輪速度から算
出される車体速度との偏差状態に応じて、制御車
輪のロツクを防止するべく、制御出力を演算して
出力する制御回路４０と、該制御回路４０の制御
出力に応じて、各油圧ブレーキ装置３２，３４，
３６及び３８にそれぞれ供給されるブレーキ油圧
を制御する、前記油圧ポンプ３０に接続されると
共に、前記油圧シリンダ２８と各油圧ブレーキ装
置３２，３４，３６及び３８をそれぞれ結ぶ油圧
管路４１，４２，４４の途中にそれぞれ配設され
たアクチユエータ４６，４８，５０とを有する車
両用アンチスキツド装置において、前記制御回路
４０を、第２図に示す如く、各車輪速度センサ１
２，１６，２４の出力に応じて車輪速度を算出す
る車輪速度演算回路６０，６２，６４と、該車輪
速度演算回路６０，６２，６４出力の車輪速度
と、該車輪速度から推定される車体速度とを偏差
状態に応じて、各制御車輪のロツクを防止するべ
く、制御出力を演算して出力する第１のデジタル
演算回路６６と、該第１のデジタル演算回路６６
の制御出力を出力に適した形に変換する第１の入
出力インターフエイス６８と、前記各車輪速度演
算回路６０，６２，６４の出力に応じて、前記第
１のデジタル演算回路６６と同一の演算処理を行
なう第２のデジタル演算回路７０と、該第２のデ
ジタル演算回路７０の出力を後処理に適した形に
変換する第２の入出力インターフエイス７２と、
前記第１の入出力インターフエイス６８の出力に
応じて、各アクチユエータ４６，４８，５０を構
成するソレノイド４６ａ，４８ａ，５０ａを駆動
するための出力トランジスタ７４，７６，７８
と、前記第２の入出力インターフエイス７２を介
して入力される前記第２のデジタル演算回路７０
の出力とインバータ８６，８８，９０を介して反
転後入力される前記出力トランジスタ７４，７
６，７８出力との不一致を各制御車輪毎に検出し
て出力を発生する一致回路８０，８２，８４と、
前記各車輪速度センサ１２，１６，２４の出力に
応じて、各車輪速度センサの断線故障時に出力を
発生する断線検出回路９２，９４，９６と、該断
線検出回路９２，９４，９６の出力と前記一致回
路８０，８２，８４の出力の論理和を出力する
OR回路９８，１００，１０２と、前記アクチユ
エータの電源回路にそれぞれ挿入された常開接点
１０４ａ，１０６ａ，１０８ａを有する電源リレ
ー１０４，１０６，１０８と、前記OR回路９
８，１００，１０２の出力に応じて前記電源リレ
ーの常開接点１０４ａ，１０６ａ，１０８ａをオ
フとすると共に、以後はOR回路の出力状態に拘
らずこのオフ状態を保持する自己保持回路１１
０，１１２，１１４とを用いて構成するようにし
たものである。図において、１１８は、ヒユーズ
である。
ある右前輪１０の回転に応じて車輪速度パルスを
発生する車輪速度センサ１２と、同じく制御車輪
である左前輪１４の回転に応じて車輪速度パルス
を発生する車輪速度センサ１６と、プロペラシヤ
フト１８の回転に応じて、一括して制御される後
輪２０，２２の回転に応じた車輪速度パルスを発
生する車輪速度センサ２４と、運転者がブレーキ
ペタル２６を踏むことによつてブレーキ油圧を発
生する油圧シリンダ２８と、エンジン回転に応じ
て油圧を発生する、例えばパワーステアリングポ
ンプと兼用された油圧ポンプ３０と、右前輪１
０、左前輪１４、後輪２０，２２にそれぞれ配設
された油圧ブレーキ装置３２，３４，３６，３８
と、前記車輪速度センサ１２，１６，２４の出力
に応じて算出される車輪速度と該車輪速度から算
出される車体速度との偏差状態に応じて、制御車
輪のロツクを防止するべく、制御出力を演算して
出力する制御回路４０と、該制御回路４０の制御
出力に応じて、各油圧ブレーキ装置３２，３４，
３６及び３８にそれぞれ供給されるブレーキ油圧
を制御する、前記油圧ポンプ３０に接続されると
共に、前記油圧シリンダ２８と各油圧ブレーキ装
置３２，３４，３６及び３８をそれぞれ結ぶ油圧
管路４１，４２，４４の途中にそれぞれ配設され
たアクチユエータ４６，４８，５０とを有する車
両用アンチスキツド装置において、前記制御回路
４０を、第２図に示す如く、各車輪速度センサ１
２，１６，２４の出力に応じて車輪速度を算出す
る車輪速度演算回路６０，６２，６４と、該車輪
速度演算回路６０，６２，６４出力の車輪速度
と、該車輪速度から推定される車体速度とを偏差
状態に応じて、各制御車輪のロツクを防止するべ
く、制御出力を演算して出力する第１のデジタル
演算回路６６と、該第１のデジタル演算回路６６
の制御出力を出力に適した形に変換する第１の入
出力インターフエイス６８と、前記各車輪速度演
算回路６０，６２，６４の出力に応じて、前記第
１のデジタル演算回路６６と同一の演算処理を行
なう第２のデジタル演算回路７０と、該第２のデ
ジタル演算回路７０の出力を後処理に適した形に
変換する第２の入出力インターフエイス７２と、
前記第１の入出力インターフエイス６８の出力に
応じて、各アクチユエータ４６，４８，５０を構
成するソレノイド４６ａ，４８ａ，５０ａを駆動
するための出力トランジスタ７４，７６，７８
と、前記第２の入出力インターフエイス７２を介
して入力される前記第２のデジタル演算回路７０
の出力とインバータ８６，８８，９０を介して反
転後入力される前記出力トランジスタ７４，７
６，７８出力との不一致を各制御車輪毎に検出し
て出力を発生する一致回路８０，８２，８４と、
前記各車輪速度センサ１２，１６，２４の出力に
応じて、各車輪速度センサの断線故障時に出力を
発生する断線検出回路９２，９４，９６と、該断
線検出回路９２，９４，９６の出力と前記一致回
路８０，８２，８４の出力の論理和を出力する
OR回路９８，１００，１０２と、前記アクチユ
エータの電源回路にそれぞれ挿入された常開接点
１０４ａ，１０６ａ，１０８ａを有する電源リレ
ー１０４，１０６，１０８と、前記OR回路９
８，１００，１０２の出力に応じて前記電源リレ
ーの常開接点１０４ａ，１０６ａ，１０８ａをオ
フとすると共に、以後はOR回路の出力状態に拘
らずこのオフ状態を保持する自己保持回路１１
０，１１２，１１４とを用いて構成するようにし
たものである。図において、１１８は、ヒユーズ
である。
前記各車輪速度演算回路６０，６２，６４の入
力側には、それぞれ、抵抗６０ａ，６０ｂ，６２
ａ，６２ｂ，６４ａ，６４ｂ、及び、コンデンサ
６０ｃ，６２ｃ，６４ｃが配設されている。
力側には、それぞれ、抵抗６０ａ，６０ｂ，６２
ａ，６２ｂ，６４ａ，６４ｂ、及び、コンデンサ
６０ｃ，６２ｃ，６４ｃが配設されている。
前記各断線検出回路９２，９４，９６は、それ
ぞれ抵抗９２ａ，９２ｃ，９４ａ，９４ｃ，９６
ａ，９６ｃと、コンデンサ９２ｂ，９４ｂ，９６
ｂと、比較器９２ｄ，９４ｄ，９６ｄとから構成
されており、各車輪速度センサ１２，１６，２４
の断線及び、これら各車輪速度センサ１２，１
６，２４までの配線の断線時に、Ｈレベルの出力
を発生するようにされている。なお、これら断線
検出回路９２，９４，９６では、車輪速度検出中
（車輪速度算出中）にも、断線故障の診断がなさ
れている。
ぞれ抵抗９２ａ，９２ｃ，９４ａ，９４ｃ，９６
ａ，９６ｃと、コンデンサ９２ｂ，９４ｂ，９６
ｂと、比較器９２ｄ，９４ｄ，９６ｄとから構成
されており、各車輪速度センサ１２，１６，２４
の断線及び、これら各車輪速度センサ１２，１
６，２４までの配線の断線時に、Ｈレベルの出力
を発生するようにされている。なお、これら断線
検出回路９２，９４，９６では、車輪速度検出中
（車輪速度算出中）にも、断線故障の診断がなさ
れている。
前記各自己保持回路１１０，１１２，１１４
は、例えば、フリツプフロツプ回路と電源リレー
１０４，１０６，１０８のドライブ回路とで構成
されている。
は、例えば、フリツプフロツプ回路と電源リレー
１０４，１０６，１０８のドライブ回路とで構成
されている。
又、前記各電源リレー１０４，１０６，１０８
の常開接点１０４ａ，１０６ａ，１０８ａは、そ
れぞれ、右前輪のソレノイド４６ａの電源回路、
左前輪のソレノイド４８ａの電源回路、及び、全
車輪のソレノイドの電源回路に挿入されている。
の常開接点１０４ａ，１０６ａ，１０８ａは、そ
れぞれ、右前輪のソレノイド４６ａの電源回路、
左前輪のソレノイド４８ａの電源回路、及び、全
車輪のソレノイドの電源回路に挿入されている。
以下作用を説明する。まず、装置に故障がな
く、各回路が正常に動いている場合には、第１の
デジタル演算回路６６の出力と第２のデジタル演
算回路７０の出力が一致しているため、インバー
タ８６，８８，９０の出力は第２の入出力インタ
ーフエイス７２の出力と一致することがなく、一
致回路８０，８２，８４はいずれもオフ状態とさ
れている。又、各車輪速度センサ１２，１６，２
４がいずれも正常である場合には、OR回路９
８，１００，１０２の他方の入力もオフ状態に保
たれている。従つて、前記自己保持回路１１０，
１１２，１１４により、電源リレー１０４，１０
６，１０８の励磁コイルは、いずれも通電状態が
維持され、各ソレノイド４６ａ，４８ａ，５０ａ
はいずれも電源と接続されている。従つて、通常
のアンチスキツド制御が行なわれる。
く、各回路が正常に動いている場合には、第１の
デジタル演算回路６６の出力と第２のデジタル演
算回路７０の出力が一致しているため、インバー
タ８６，８８，９０の出力は第２の入出力インタ
ーフエイス７２の出力と一致することがなく、一
致回路８０，８２，８４はいずれもオフ状態とさ
れている。又、各車輪速度センサ１２，１６，２
４がいずれも正常である場合には、OR回路９
８，１００，１０２の他方の入力もオフ状態に保
たれている。従つて、前記自己保持回路１１０，
１１２，１１４により、電源リレー１０４，１０
６，１０８の励磁コイルは、いずれも通電状態が
維持され、各ソレノイド４６ａ，４８ａ，５０ａ
はいずれも電源と接続されている。従つて、通常
のアンチスキツド制御が行なわれる。
一方、第１のデジタル演算回路６６が故障し
て、第１の入出力インターフエイス６８の出力に
異常が発生したり、或いはソレノイドが断線或い
は短絡すると、該異常が発生した制御車輪に対応
するインバータの出力が、第２のデジタル演算回
路７０から入出力インターフエイス７２を経て出
力される信号と一致することとなるため、該当制
御車輪に対応する一致回路に出力が発生し、これ
がOR回路を経て対応する自己保持回路に入力さ
れる。すると該対応する自己保持回路により対応
する電源リレーの励磁コイルが非通電状態とな
り、常開接点が開かれて、該当する制御車輪のア
ンチスキツド機能或いは全車輪のアンチスキツド
機能が解除される。ここにおいて、右前輪或いは
左前輪の制御出力が異常である場合には、該当す
る制御車輪のアンチスキツド機能のみを解除して
いるのに対し、後輪の制御出力に異常が発生した
場合には、全車輪のアンチスキツド機能を解除す
るようにしているのでは、後輪が故障した場合に
前輪のみにアンチスキツド機能が残ることによつ
て発生する、車両スピン等の危険状態を回避する
ためである。
て、第１の入出力インターフエイス６８の出力に
異常が発生したり、或いはソレノイドが断線或い
は短絡すると、該異常が発生した制御車輪に対応
するインバータの出力が、第２のデジタル演算回
路７０から入出力インターフエイス７２を経て出
力される信号と一致することとなるため、該当制
御車輪に対応する一致回路に出力が発生し、これ
がOR回路を経て対応する自己保持回路に入力さ
れる。すると該対応する自己保持回路により対応
する電源リレーの励磁コイルが非通電状態とな
り、常開接点が開かれて、該当する制御車輪のア
ンチスキツド機能或いは全車輪のアンチスキツド
機能が解除される。ここにおいて、右前輪或いは
左前輪の制御出力が異常である場合には、該当す
る制御車輪のアンチスキツド機能のみを解除して
いるのに対し、後輪の制御出力に異常が発生した
場合には、全車輪のアンチスキツド機能を解除す
るようにしているのでは、後輪が故障した場合に
前輪のみにアンチスキツド機能が残ることによつ
て発生する、車両スピン等の危険状態を回避する
ためである。
又、各車輪速度センサ１２，１６，２４のいず
れかに断線故障が発生した場合には、対応する故
障検出回路の出力がＨレベルとなり、RO回路の
他方の入力がオンとなるため、前記と同様に、対
応する制御車輪或いは全車輪のアンチスキツド機
能が解除される。特に、本実施例では、車輪速度
センサの故障を走行中常時診断しているので、車
両の安定性を極めて高めることができる。
れかに断線故障が発生した場合には、対応する故
障検出回路の出力がＨレベルとなり、RO回路の
他方の入力がオンとなるため、前記と同様に、対
応する制御車輪或いは全車輪のアンチスキツド機
能が解除される。特に、本実施例では、車輪速度
センサの故障を走行中常時診断しているので、車
両の安定性を極めて高めることができる。
更に、フエーズ１１８が断線した場合にも、全
車輪のアンチスキツド機能が解除される。
車輪のアンチスキツド機能が解除される。
本実施例においては、異常出力が発生した制御
車輪に応じて、前輪が故障した場合には対応する
車輪のアンチスキツド機能のみを解除し、一方、
後輪が故障した場合には全車輪のアンチスキツド
機能を解除するようにしているため、一部の車輪
のアンチスキツド機能異常時に、他の車輪のアン
チスキツド機能を生かすことができるだけでな
く、車体スピン等を確実に防止し、車両の安定性
が極めて高い。
車輪に応じて、前輪が故障した場合には対応する
車輪のアンチスキツド機能のみを解除し、一方、
後輪が故障した場合には全車輪のアンチスキツド
機能を解除するようにしているため、一部の車輪
のアンチスキツド機能異常時に、他の車輪のアン
チスキツド機能を生かすことができるだけでな
く、車体スピン等を確実に防止し、車両の安定性
が極めて高い。
又、本実施例においては、アクチユエータの電
源回路に挿入される電源リレーの接点を常開接点
としているため、自己保持回路等の異常時には、
アンチスキツド機能が解除されることとなり、車
両の安定性が高い。
源回路に挿入される電源リレーの接点を常開接点
としているため、自己保持回路等の異常時には、
アンチスキツド機能が解除されることとなり、車
両の安定性が高い。
以上説明した通り、本発明によれば、アクチユ
エータ或いはデジタル演算回路の故障だけでな
く、車輪速度センサの断線故障を含む広範な故障
に対しても確実に対処できる。更に、故障部位に
応じてアンチスキツド制御を有効に行つて、ステ
アリング操作を極力可能とし、車両の安定性が高
めらる等の優れた効果を有する。
エータ或いはデジタル演算回路の故障だけでな
く、車輪速度センサの断線故障を含む広範な故障
に対しても確実に対処できる。更に、故障部位に
応じてアンチスキツド制御を有効に行つて、ステ
アリング操作を極力可能とし、車両の安定性が高
めらる等の優れた効果を有する。
第１図は、本発明に係る車両用アンチスキツド
装置の実施例が配設された車両のブレーキ系統を
示す管路図、第２図は、本発明に係る車両用アン
チスキツド装置の実施例の構成を示すブロツク線
図である。 １０…右前輪、１２，１６，２４…車輪速度セ
ンサ、１４…左前輪、２０，２２…後輪、３２，
３４，３６，３８…ブレーキ装置、４０…制御回
路、４１，４２，４４…油圧管路、４６，４８，
５０…アクチユエータ、６０，６２，６４…車輪
速度演算回路、６６，７０…デジタル演算回路、
６８，７２…入出力インターフエイス、７４，７
６，７８…出力トランジスタ、８０，８２，８４
…一致回路、８６，８８，９０…インバータ、９
２，９４，９６…故障検出回路、９８，１００，
１０２…OR回路、１０４，１０６，１０８…電
源リレー、１０４ａ，１０６ａ，１０８ａ…常開
接点、１１０，１１２，１１４…自己保持回路。
装置の実施例が配設された車両のブレーキ系統を
示す管路図、第２図は、本発明に係る車両用アン
チスキツド装置の実施例の構成を示すブロツク線
図である。 １０…右前輪、１２，１６，２４…車輪速度セ
ンサ、１４…左前輪、２０，２２…後輪、３２，
３４，３６，３８…ブレーキ装置、４０…制御回
路、４１，４２，４４…油圧管路、４６，４８，
５０…アクチユエータ、６０，６２，６４…車輪
速度演算回路、６６，７０…デジタル演算回路、
６８，７２…入出力インターフエイス、７４，７
６，７８…出力トランジスタ、８０，８２，８４
…一致回路、８６，８８，９０…インバータ、９
２，９４，９６…故障検出回路、９８，１００，
１０２…OR回路、１０４，１０６，１０８…電
源リレー、１０４ａ，１０６ａ，１０８ａ…常開
接点、１１０，１１２，１１４…自己保持回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 車両の減速時に、減速状態に応じて制御車輪
のブレーキ装置を制御して、制御車輪のロツクを
防止するようにされた車両用アンチスキツド装置
において、 少くとも右前輪、左前輪及び後輪の回転に応じ
て、対応する車輪速度パルスをそれぞれ発生する
車輪速度センサと、 各車輪速度センサの出力に応じて各車輪速度を
それぞれ算出する車輪速度演算回路と、 各車輪速度演算回路出力の各車輪速度と車体速
度との偏差状態に応じて、各制御車輪のロツクを
防止するべく、制御出力を演算して出力する第１
のデジタル演算回路と、 該第１デジタル演算回路の制御出力に応じて、
各制御車輪のブレーキ装置をそれぞれ制御するア
クチユエータと、 前記車輪速度演算回路の出力に応じて、前記第
１のデジタル演算回路と同一の演算処理を行う第
２のデジタル演算回路と、 該第２のデジタル演算回路出力と前記第１のデ
ジタル演算回路の制御出力との不一致を各制御車
輪毎に検出して出力を発生する一致回路と、 前記各車輪速度センサの異常を、前記車輪速度
の算出中は常時診断して、各車輪速度センサの断
線故障時に、それぞれ出力を発生する断線検出回
路と、 該断線検出回路の出力と前記一致回路の出力の
論理和を出力するOR回路と、 前記各アクチユエータの電源回路にそれぞれ挿
入された接点を有する電源リレーと、 前記OR回路の出力に応じて、右前輪又は左前
輪の系統が異常である場合には、該当する側の前
輪の電源リレーの接点のみをオフとし、一方、後
輪の系統が異常である場合には、全電源リレーの
接点を全てオフとし、以後はOR回路の出力状態
に拘らずそのオフ状態を保持する自己保持回路
と、 を備えたことを特徴とする車両用アンチスキツ
ド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14063381A JPS5849547A (ja) | 1981-09-07 | 1981-09-07 | 車両用アンチスキツド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14063381A JPS5849547A (ja) | 1981-09-07 | 1981-09-07 | 車両用アンチスキツド装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5849547A JPS5849547A (ja) | 1983-03-23 |
| JPH032699B2 true JPH032699B2 (ja) | 1991-01-16 |
Family
ID=15273222
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14063381A Granted JPS5849547A (ja) | 1981-09-07 | 1981-09-07 | 車両用アンチスキツド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5849547A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3234637A1 (de) * | 1982-09-18 | 1984-03-22 | Alfred Teves Gmbh, 6000 Frankfurt | Verfahren und schaltungsanordnung zur steuerung einer bremsschlupfregelanlage |
| JP2020192883A (ja) * | 2019-05-28 | 2020-12-03 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 制動機構の電子制御システム |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50116892A (ja) * | 1974-01-30 | 1975-09-12 | ||
| JPS52115987A (en) * | 1976-03-24 | 1977-09-28 | Teves Gmbh Alfred | Electronic control system for preventing skid |
| JPS5657546A (en) * | 1979-10-02 | 1981-05-20 | Valeo | Brake gear for automobile |
| JPS5627160B2 (ja) * | 1975-04-15 | 1981-06-23 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53152093U (ja) * | 1978-04-13 | 1978-11-30 | ||
| JPS5627160U (ja) * | 1979-08-10 | 1981-03-13 |
-
1981
- 1981-09-07 JP JP14063381A patent/JPS5849547A/ja active Granted
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50116892A (ja) * | 1974-01-30 | 1975-09-12 | ||
| JPS5627160B2 (ja) * | 1975-04-15 | 1981-06-23 | ||
| JPS52115987A (en) * | 1976-03-24 | 1977-09-28 | Teves Gmbh Alfred | Electronic control system for preventing skid |
| JPS5657546A (en) * | 1979-10-02 | 1981-05-20 | Valeo | Brake gear for automobile |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5849547A (ja) | 1983-03-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5001641A (en) | Multiple control circuit | |
| US7245995B2 (en) | Fault-tolerant vehicle stability control | |
| US6476515B1 (en) | Vehicle electric control system with input device connected to central and peripheral control devices for controlling actuator | |
| KR100435353B1 (ko) | 자동차용브레이크장치 | |
| JP3343143B2 (ja) | 故障診断方法 | |
| JP2002502755A (ja) | 電子式ブレーキシステムのエラーの処理方法と装置 | |
| US5236254A (en) | Anti-lock brake pressure control system with failure mode | |
| JPH01204859A (ja) | アンチスキッド装置 | |
| JPH0632240A (ja) | 検出信号処理方法 | |
| JPH032699B2 (ja) | ||
| JPH01295167A (ja) | 車輪速度の異常検出装置 | |
| JPH0459460A (ja) | アンチロックブレーキ制御装置 | |
| JP3508614B2 (ja) | 自己監視機能付き車載用電子制御装置 | |
| JPH0656015A (ja) | スリップ制御装置 | |
| JPS5826662A (ja) | 車両用アンチスキツド装置の故障時制御方法 | |
| JP2961430B2 (ja) | 自動二輪車用ブレーキスイツチ | |
| JP2840013B2 (ja) | トラクションコントロール装置および方法 | |
| JPH09312903A (ja) | 電動ブレーキ制御方法および装置 | |
| JPH05158742A (ja) | 複数のマイクロコンピュータの暴走監視回路 | |
| JPS59227548A (ja) | 四輪アンチスキツド制御装置 | |
| JPS6371468A (ja) | アンチスキッド制御装置の故障診断装置 | |
| JPH0740828A (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JPH0314414Y2 (ja) | ||
| JPS63130456A (ja) | アンチスキツド制御装置 | |
| JPS60107442A (ja) | 車両用制御システムの故障検出回路 |