JPH0632240A - 検出信号処理方法 - Google Patents
検出信号処理方法Info
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- JPH0632240A JPH0632240A JP15133393A JP15133393A JPH0632240A JP H0632240 A JPH0632240 A JP H0632240A JP 15133393 A JP15133393 A JP 15133393A JP 15133393 A JP15133393 A JP 15133393A JP H0632240 A JPH0632240 A JP H0632240A
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- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
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- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 単一のコンピュータ手段により安全臨界的に
利用されるアクチュエータの駆動信号のチェックシステ
ムを構築する。 【構成】 本発明方法の実施例によれば、安全上重要な
アクチュエータ１０を駆動する出力信号ａ１を形成する
ためにセンサ信号（入力量ｅ１とｅ２）が関数ｆ１に従
って処理される（ａ１＝ｆ１（ｅ１、ｅ２））。その場
合に計算された駆動信号ａ１が他の関数ｆ２とｆ３に従
って処理されて変量ｅ１’＝ｆ２（ａ１、ｅ２）および
ｅ２’＝ｆ３（ａ１、ｅ２）が形成される。その場合に
関数ｆ２とｆ３は入力量ｅ１とｅ２に関して反転された
第１の関数ｆ１である。変量ｅ１’およびｅ２’を冗長
センサ信号ｅ１Ｒおよびｅ２Ｒとコンピュータ外部で比
較することによってシステム全体の機能に故障のないこ
とが推論される。好ましくは本発明のコンピュータシス
テムは自動車の操舵システムに使用される。
利用されるアクチュエータの駆動信号のチェックシステ
ムを構築する。 【構成】 本発明方法の実施例によれば、安全上重要な
アクチュエータ１０を駆動する出力信号ａ１を形成する
ためにセンサ信号（入力量ｅ１とｅ２）が関数ｆ１に従
って処理される（ａ１＝ｆ１（ｅ１、ｅ２））。その場
合に計算された駆動信号ａ１が他の関数ｆ２とｆ３に従
って処理されて変量ｅ１’＝ｆ２（ａ１、ｅ２）および
ｅ２’＝ｆ３（ａ１、ｅ２）が形成される。その場合に
関数ｆ２とｆ３は入力量ｅ１とｅ２に関して反転された
第１の関数ｆ１である。変量ｅ１’およびｅ２’を冗長
センサ信号ｅ１Ｒおよびｅ２Ｒとコンピュータ外部で比
較することによってシステム全体の機能に故障のないこ
とが推論される。好ましくは本発明のコンピュータシス
テムは自動車の操舵システムに使用される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、コンピュータシステム
に係り、特に検出信号処理方法に関するものである。
に係り、特に検出信号処理方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】安全上重要なシステムのアクチュエータ
を駆動する場合に、安全に関して大きな要請が課せられ
る。かかる安全要請は、特に、コンピュータ制御で操作
されるアクチュエータを有する安全上重要なシステムに
適用される。かかる安全上重要なシステムは、例えば自
動車技術の分野で見られる。この分野では、特に車両の
縦および／または横方向ダイナミクスに作用するシステ
ムが、安全上重要であると分類される。自動車の縦方向
ダイナミクスに影響する安全上問題となる作用として
は、例えば（電気的な絞り弁アクチュエータの）予備駆
動制御への作用、あるいは制動特性（アンチロックブレ
ーキングシステム）に関する作用である。また特に自動
車の横方向ダイナミクスに影響する安全上重要なシステ
ムとしては、例えば操舵システムである。特に、この種
の操舵システムのアクチュエータをコンピュータ制御で
駆動する場合には、高い安全要請を満たさなければなら
ない。ここでは前車軸の軸に加えて、１または複数の後
車軸が操舵可能に設計されている自動車について詳細に
説明する。
を駆動する場合に、安全に関して大きな要請が課せられ
る。かかる安全要請は、特に、コンピュータ制御で操作
されるアクチュエータを有する安全上重要なシステムに
適用される。かかる安全上重要なシステムは、例えば自
動車技術の分野で見られる。この分野では、特に車両の
縦および／または横方向ダイナミクスに作用するシステ
ムが、安全上重要であると分類される。自動車の縦方向
ダイナミクスに影響する安全上問題となる作用として
は、例えば（電気的な絞り弁アクチュエータの）予備駆
動制御への作用、あるいは制動特性（アンチロックブレ
ーキングシステム）に関する作用である。また特に自動
車の横方向ダイナミクスに影響する安全上重要なシステ
ムとしては、例えば操舵システムである。特に、この種
の操舵システムのアクチュエータをコンピュータ制御で
駆動する場合には、高い安全要請を満たさなければなら
ない。ここでは前車軸の軸に加えて、１または複数の後
車軸が操舵可能に設計されている自動車について詳細に
説明する。
【０００３】車両の走行安定性を向上させ、または操作
性を改良するために、従来通常使用されてきた伝統的な
前輪操舵から後輪付加操舵に移行することが考えられ
る。後車輪をアクティブに操舵駆動することによって、
純粋に前輪操舵する場合に比べて、走行特性を改良する
ことに関してはるかに大きな可能性が得られる。後車軸
を付加操舵することによって車両の固有操舵特性および
応答特性を広い範囲で修正することが可能になる。その
場合に後車輪を切る（操作する）ことは、一般的に前車
輪の操舵に従って選択される。さらに一般的に、この種
の要請において後車輪を操舵する方向は走行速度に従っ
て選択される。すなわち速度が大きい場合には後車輪は
前車輪と同様に、すなわち前車輪と同一の方向に操舵さ
れる。それによって車両はより急速に方向変化に応答す
る。これに対して速度がきわめて低い場合には、車両の
方向転換サークルを減少させるために、後車輪は逆に、
すなわち前車輪と反対方向に操舵される。それによって
車両は狭いカーブで移動することができ、それは例えば
車庫入れを容易にする。
性を改良するために、従来通常使用されてきた伝統的な
前輪操舵から後輪付加操舵に移行することが考えられ
る。後車輪をアクティブに操舵駆動することによって、
純粋に前輪操舵する場合に比べて、走行特性を改良する
ことに関してはるかに大きな可能性が得られる。後車軸
を付加操舵することによって車両の固有操舵特性および
応答特性を広い範囲で修正することが可能になる。その
場合に後車輪を切る（操作する）ことは、一般的に前車
輪の操舵に従って選択される。さらに一般的に、この種
の要請において後車輪を操舵する方向は走行速度に従っ
て選択される。すなわち速度が大きい場合には後車輪は
前車輪と同様に、すなわち前車輪と同一の方向に操舵さ
れる。それによって車両はより急速に方向変化に応答す
る。これに対して速度がきわめて低い場合には、車両の
方向転換サークルを減少させるために、後車輪は逆に、
すなわち前車輪と反対方向に操舵される。それによって
車両は狭いカーブで移動することができ、それは例えば
車庫入れを容易にする。
【０００４】この種の安全上重要なシステムを駆動する
場合に、一般にコンピュータシステムが使用され、コン
ピュータシステムには少なくとも２つのコンピュータま
たは２つのコンピュータチャネルが設けられ、それらが
互いに多重にチェックし合う。この種のコンピュータシ
ステムの設計の目的は、安全上重要なアクチュエータの
誤った駆動信号を検出することである。特に、駆動信号
を求める際の計算ミスおよび／または誤った働きをする
センサを検出することが挙げられる。誤りのある駆動信
号の検出に対する反応としては、安全上臨界的でないア
クチュエータの代替駆動が行われることが多い。
場合に、一般にコンピュータシステムが使用され、コン
ピュータシステムには少なくとも２つのコンピュータま
たは２つのコンピュータチャネルが設けられ、それらが
互いに多重にチェックし合う。この種のコンピュータシ
ステムの設計の目的は、安全上重要なアクチュエータの
誤った駆動信号を検出することである。特に、駆動信号
を求める際の計算ミスおよび／または誤った働きをする
センサを検出することが挙げられる。誤りのある駆動信
号の検出に対する反応としては、安全上臨界的でないア
クチュエータの代替駆動が行われることが多い。
【０００５】ＤＥ−ＯＳ３９２６３７７号公報には、特
に大きな信頼性を有する電子制御装置（特に内燃機関を
制御するための）の種々の構成が記載されている。この
制御装置はメインコンピュータの他にサブコンピュータ
を有し、サブコンピュータはメインコンピュータを監視
して、メインコンピュータが故障した場合には非常機能
を行使する。さらに各コンピュータについてウォッチド
ッグ回路が設けられている。この制御装置においては、
ウォッチドッグ回路の監視結果と２つのコンピュータの
データ交換の妥当性を考えることによってアクチュエー
タの駆動の正しさがチェックされる。
に大きな信頼性を有する電子制御装置（特に内燃機関を
制御するための）の種々の構成が記載されている。この
制御装置はメインコンピュータの他にサブコンピュータ
を有し、サブコンピュータはメインコンピュータを監視
して、メインコンピュータが故障した場合には非常機能
を行使する。さらに各コンピュータについてウォッチド
ッグ回路が設けられている。この制御装置においては、
ウォッチドッグ回路の監視結果と２つのコンピュータの
データ交換の妥当性を考えることによってアクチュエー
タの駆動の正しさがチェックされる。
【０００６】ＤＥ−ＯＳ３８１６２５４には路面車両の
後車輪を操舵する電子制御装置が記載されている。この
制御装置においては、データ交換によって互いにチェッ
クし合う２つのコンピュータが設けられている。コンピ
ュータの誤機能が検出された場合には、操舵非常信号が
操舵装置へ出力される。
後車輪を操舵する電子制御装置が記載されている。この
制御装置においては、データ交換によって互いにチェッ
クし合う２つのコンピュータが設けられている。コンピ
ュータの誤機能が検出された場合には、操舵非常信号が
操舵装置へ出力される。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】以上説明したように、
安全臨界使用されるシステムのアクチュエータを駆動す
るコンピュータシステムは複雑なものであり、したがっ
てコスト高であった。したがって、かかる問題点を解決
するべく本発明はなされたものであり、その課題は、安
全上重要なシステムのアクチュエータを駆動するコンピ
ュータシステムを簡単に設計する新規かつ改良された方
法を提供することである。
安全臨界使用されるシステムのアクチュエータを駆動す
るコンピュータシステムは複雑なものであり、したがっ
てコスト高であった。したがって、かかる問題点を解決
するべく本発明はなされたものであり、その課題は、安
全上重要なシステムのアクチュエータを駆動するコンピ
ュータシステムを簡単に設計する新規かつ改良された方
法を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明の第１の観点によれば、第１の入力量（ｅ１）
として第１のセンサ手段（１）の出力信号が印加され、
演算手段（２０）が設けられており、この演算手段によ
って第１の関数（ｆ１）を用いて第１の入力量（ｅ１）
が処理されて、少なくとも１つの第１の出力量（ａ１＝
ｆ１（ｅ１））が形成される、安全臨界的な使用のため
の検出信号処理方法において、前記演算手段（２０）内
で前記第１の出力量（ａ１）が前記第１の入力量（ｅ
１）を用いて第２の関数（ｆ２）に従って処理されて少
なくとも１つの第２の出力量（ｅ１’＝ｆ２（ａ１））
が形成され、その場合に前記第２の関数（ｆ２）が前記
第１の入力量（ｅ１）に関して反転された第１の関数
（ｆ１）であることを特徴とする検出信号処理方法が提
供される。
に本発明の第１の観点によれば、第１の入力量（ｅ１）
として第１のセンサ手段（１）の出力信号が印加され、
演算手段（２０）が設けられており、この演算手段によ
って第１の関数（ｆ１）を用いて第１の入力量（ｅ１）
が処理されて、少なくとも１つの第１の出力量（ａ１＝
ｆ１（ｅ１））が形成される、安全臨界的な使用のため
の検出信号処理方法において、前記演算手段（２０）内
で前記第１の出力量（ａ１）が前記第１の入力量（ｅ
１）を用いて第２の関数（ｆ２）に従って処理されて少
なくとも１つの第２の出力量（ｅ１’＝ｆ２（ａ１））
が形成され、その場合に前記第２の関数（ｆ２）が前記
第１の入力量（ｅ１）に関して反転された第１の関数
（ｆ１）であることを特徴とする検出信号処理方法が提
供される。
【０００９】また本発明の第２の観点によれば、少なく
とも第１と第２の入力量（ｅ１、ｅ２）として少なくと
も第１と第２のセンサ手段（１、２）の出力信号が印加
され、演算手段（２０）が設けられており、この演算手
段によって少なくとも第１と第２の入力量（ｅ１、ｅ
２）が第１の関数（ｆ１）を用いて処理されて少なくと
も１つの出力量（ａ１＝ｆ１（ｅ１、ｅ２））が形成さ
れる、安全臨界的な使用のための検出信号処理方法にお
いて、前記演算手段（２０）によって前記第１の出力量
（ａ１）がそれぞれ第１と第２の前記入力量（ｅ１、ｅ
２）と少なくとも１つの第１と第２の関数（ｆ２、ｆ
３）に従って処理されて少なくとも１つの第２と第３の
出力量（ｅ１’＝ｆ２（ａ１、ｅ２）、ｅ２’＝ｆ３
（ａ１、ｅ１））が形成され、その場合に前記第２の関
数（ｆ２）が前記第１の入力量（ｅ１）に関して反転さ
れた第１の関数（ｆ１）であり、前記第３の関数（ｆ
３）が前記第２の入力量（ｅ２）に関して反転された第
１の関数（ｆ１）であることを特徴とする検出信号処理
方法が提供される。
とも第１と第２の入力量（ｅ１、ｅ２）として少なくと
も第１と第２のセンサ手段（１、２）の出力信号が印加
され、演算手段（２０）が設けられており、この演算手
段によって少なくとも第１と第２の入力量（ｅ１、ｅ
２）が第１の関数（ｆ１）を用いて処理されて少なくと
も１つの出力量（ａ１＝ｆ１（ｅ１、ｅ２））が形成さ
れる、安全臨界的な使用のための検出信号処理方法にお
いて、前記演算手段（２０）によって前記第１の出力量
（ａ１）がそれぞれ第１と第２の前記入力量（ｅ１、ｅ
２）と少なくとも１つの第１と第２の関数（ｆ２、ｆ
３）に従って処理されて少なくとも１つの第２と第３の
出力量（ｅ１’＝ｆ２（ａ１、ｅ２）、ｅ２’＝ｆ３
（ａ１、ｅ１））が形成され、その場合に前記第２の関
数（ｆ２）が前記第１の入力量（ｅ１）に関して反転さ
れた第１の関数（ｆ１）であり、前記第３の関数（ｆ
３）が前記第２の入力量（ｅ２）に関して反転された第
１の関数（ｆ１）であることを特徴とする検出信号処理
方法が提供される。
【００１０】さらに本発明の第３の観点によれば、少な
くとも第１と第２の入力量（ｅ１、ｅ２）として少なく
とも第１と第２のセンサ手段（１、２）の出力信号が印
加され、演算手段（２０）が設けられており、この演算
手段によって少なくとも第１と第２の入力量（ｅ１、ｅ
２）が処理されて少なくとも１つの第１の出力量（ａ
１）が形成され、かつ前記第１の出力量（ａ１）が第１
のドライバ手段（１１）において増幅されて増幅された
第１の出力量（ａ１’＝Ｖ＊ａ１）が形成され、それに
よって増幅された第１の出力量（ａ１’）と第１および
第２の入力量（ｅ１、ｅ２）間の関数関係が第１の関数
によって記述される（ａ１’＝ｆ１（ｅ１、ｅ２））安
全臨界的な使用のための検出信号処理方法において前記
演算手段（２０）によって増幅された第１の出力量（ａ
１’）が、それぞれ第１および第２の前記入力量（ｅ
１、ｅ２）と、少なくとも１つの第２と第３の関数（ｆ
２、ｆ３）に従って処理されて、少なくとも１つの第２
および第３の出力量（ｅ１’＝ｆ２（ａ１’、ｅ２）、
ｅ２’＝ｆ３（ａ１’、ｅ１））が形成され、その場合
に前記第２の関数（ｆ２）が前記第１の入力量（ｅ１）
に関して反転された第１の関数（ｆ１）であり、前記第
３の関数（ｆ３）が前記第２の入力量（ｅ２）に関して
反転された第１の関数（ｆ１）であることを特徴とす
る、検出信号処理方法が提供される。
くとも第１と第２の入力量（ｅ１、ｅ２）として少なく
とも第１と第２のセンサ手段（１、２）の出力信号が印
加され、演算手段（２０）が設けられており、この演算
手段によって少なくとも第１と第２の入力量（ｅ１、ｅ
２）が処理されて少なくとも１つの第１の出力量（ａ
１）が形成され、かつ前記第１の出力量（ａ１）が第１
のドライバ手段（１１）において増幅されて増幅された
第１の出力量（ａ１’＝Ｖ＊ａ１）が形成され、それに
よって増幅された第１の出力量（ａ１’）と第１および
第２の入力量（ｅ１、ｅ２）間の関数関係が第１の関数
によって記述される（ａ１’＝ｆ１（ｅ１、ｅ２））安
全臨界的な使用のための検出信号処理方法において前記
演算手段（２０）によって増幅された第１の出力量（ａ
１’）が、それぞれ第１および第２の前記入力量（ｅ
１、ｅ２）と、少なくとも１つの第２と第３の関数（ｆ
２、ｆ３）に従って処理されて、少なくとも１つの第２
および第３の出力量（ｅ１’＝ｆ２（ａ１’、ｅ２）、
ｅ２’＝ｆ３（ａ１’、ｅ１））が形成され、その場合
に前記第２の関数（ｆ２）が前記第１の入力量（ｅ１）
に関して反転された第１の関数（ｆ１）であり、前記第
３の関数（ｆ３）が前記第２の入力量（ｅ２）に関して
反転された第１の関数（ｆ１）であることを特徴とす
る、検出信号処理方法が提供される。
【００１１】
【作用】本発明によれば、安全上重要なアクチュエータ
を駆動する信号を形成し、かつ検査するために唯一のコ
ンピュータ（コントローラ）しか使用しない。そのため
本発明に基づいて構成されるコンピュータシステムは簡
便であり、かつそれにともなって安価であるという利点
が得られ、その場合に、システムの高い安全水準は、本
発明によれば２チャネル１コンピュータシステムとして
設計することによって得られる。
を駆動する信号を形成し、かつ検査するために唯一のコ
ンピュータ（コントローラ）しか使用しない。そのため
本発明に基づいて構成されるコンピュータシステムは簡
便であり、かつそれにともなって安価であるという利点
が得られ、その場合に、システムの高い安全水準は、本
発明によれば２チャネル１コンピュータシステムとして
設計することによって得られる。
【００１２】本発明によれば、駆動信号の形成はセンサ
信号に基づいて行われる。その場合に、対応するセンサ
システムを好ましくは冗長に設計することができる。シ
ステム全体の高い安全水準を維持するためには、駆動信
号がまず誤りなく作動するセンサのデータに基づいてい
ることが確認され、かつ駆動信号の形成がコンピュータ
内で誤りなく行われているかどうかをチェックしなけれ
ばならない。唯一のコンピュータを用いる場合には、こ
のコンピュータが所定の範囲内でそのコンピュータ自体
によって実施される駆動信号の形成をチェックし、場合
によっては冗長に設けられたセンサ信号と比較するよう
に構成することができる。しかし作動に誤りのあるコン
ピュータは誤った検査と比較を出力する可能性がある。
信号に基づいて行われる。その場合に、対応するセンサ
システムを好ましくは冗長に設計することができる。シ
ステム全体の高い安全水準を維持するためには、駆動信
号がまず誤りなく作動するセンサのデータに基づいてい
ることが確認され、かつ駆動信号の形成がコンピュータ
内で誤りなく行われているかどうかをチェックしなけれ
ばならない。唯一のコンピュータを用いる場合には、こ
のコンピュータが所定の範囲内でそのコンピュータ自体
によって実施される駆動信号の形成をチェックし、場合
によっては冗長に設けられたセンサ信号と比較するよう
に構成することができる。しかし作動に誤りのあるコン
ピュータは誤った検査と比較を出力する可能性がある。
【００１３】従って本発明によれば安全上臨界的な使用
のためのコンピュータシステムが提案されており、この
システムにおいては１つあるいは複数の入力量として１
または複数のセンサの出力信号が印加される。さらに１
または複数のセンサ信号を第１の関数を用いて処理して
安全上重要なアクチュエータの駆動信号ａ１を形成する
コンピュータが設けられる。例えば入力量として唯一の
センサ信号ｅ１が印加される場合には、第１の関数ｆ１
は次のように表される： ａ１＝ｆ１（ｅ１） （１） 例えば入力量として２つのセンサ信号ｅ１とｅ２が印加
される場合には、 ａ１＝ｆ１（ｅ１、ｅ２） （１’） が成立する。
のためのコンピュータシステムが提案されており、この
システムにおいては１つあるいは複数の入力量として１
または複数のセンサの出力信号が印加される。さらに１
または複数のセンサ信号を第１の関数を用いて処理して
安全上重要なアクチュエータの駆動信号ａ１を形成する
コンピュータが設けられる。例えば入力量として唯一の
センサ信号ｅ１が印加される場合には、第１の関数ｆ１
は次のように表される： ａ１＝ｆ１（ｅ１） （１） 例えば入力量として２つのセンサ信号ｅ１とｅ２が印加
される場合には、 ａ１＝ｆ１（ｅ１、ｅ２） （１’） が成立する。
【００１４】例えば入力量として冗長に設計されたセン
サ１、２、１Ｒおよび２Ｒの出力信号ｅ１、ｅ２、ｅ１
Ｒおよび／またはｅ２Ｒが印加される場合には、コンピ
ュータによって次のような比較を行うことができる： ｅ１＝ｅ１Ｒおよび／またはｅ２＝ｅ２Ｒ （２）
サ１、２、１Ｒおよび２Ｒの出力信号ｅ１、ｅ２、ｅ１
Ｒおよび／またはｅ２Ｒが印加される場合には、コンピ
ュータによって次のような比較を行うことができる： ｅ１＝ｅ１Ｒおよび／またはｅ２＝ｅ２Ｒ （２）
【００１５】安全指向の信号は、冗長センサの対応する
信号が異なっている場合に出力される。さらにコンピュ
ータ内部に他の判断、例えばコンピュータ内部の信号の
妥当性に関する考察を行う回路を設けることができ、か
つ／または従来技術から知られているウォッチドッグ回
路を設けることができる。このウォッチドッグ回路は誤
りなく作動しているコンピュータから所定のチェック信
号を得て、この信号が変化し、あるいは来なかった場合
にアクチュエータの安全指向駆動を導入することができ
る。
信号が異なっている場合に出力される。さらにコンピュ
ータ内部に他の判断、例えばコンピュータ内部の信号の
妥当性に関する考察を行う回路を設けることができ、か
つ／または従来技術から知られているウォッチドッグ回
路を設けることができる。このウォッチドッグ回路は誤
りなく作動しているコンピュータから所定のチェック信
号を得て、この信号が変化し、あるいは来なかった場合
にアクチュエータの安全指向駆動を導入することができ
る。
【００１６】本発明の核心は、コンピュータにおいて上
述したように求めた出力量ａ１がそれぞれ入力量ｅ１お
よびｅ２と少なくとも１つの第２および第３の関数ｆ２
とｆ３に従って処理されて、次のような変量ｅ１’およ
びｅ２’が形成されることである： ｅ１’＝ｆ２（ａ１、ｅ２） ｅ２’＝ｆ３（ａ１、ｅ１） （３）
述したように求めた出力量ａ１がそれぞれ入力量ｅ１お
よびｅ２と少なくとも１つの第２および第３の関数ｆ２
とｆ３に従って処理されて、次のような変量ｅ１’およ
びｅ２’が形成されることである： ｅ１’＝ｆ２（ａ１、ｅ２） ｅ２’＝ｆ３（ａ１、ｅ１） （３）
【００１７】その場合に第２の関数ｆ２は第１の入力量
ｅ１に関して反転された第１の関数ｆ１であり、第２の
関数ｆ３は第２の入力量ｅ２に関して反転された第１の
関数ｆ１である。すなわち第２と第３の関数ｆ２とｆ３
は第１と第２の入力量ｅ１とｅ２に関して形成された第
１の関数ｆ１の逆関数である。
ｅ１に関して反転された第１の関数ｆ１であり、第２の
関数ｆ３は第２の入力量ｅ２に関して反転された第１の
関数ｆ１である。すなわち第２と第３の関数ｆ２とｆ３
は第１と第２の入力量ｅ１とｅ２に関して形成された第
１の関数ｆ１の逆関数である。
【００１８】入力信号として唯一のセンサ信号のみが印
加される場合には、次の式が得られる： ｅ１’＝ｆ２（ａ１） （３’） 従ってコンピュータが正しく作動している場合には、次
の式が成立しなければならない： ｅ１’＝ｅ１および／またはｅ２’＝ｅ２ （４） これはコンピュータ内部でも試験することができる。
加される場合には、次の式が得られる： ｅ１’＝ｆ２（ａ１） （３’） 従ってコンピュータが正しく作動している場合には、次
の式が成立しなければならない： ｅ１’＝ｅ１および／またはｅ２’＝ｅ２ （４） これはコンピュータ内部でも試験することができる。
【００１９】冗長センサ信号ｅ１Ｒおよび／またはｅ２
Ｒが使用できる場合には、これらの信号はコンピュータ
内部で反転結果ｅ１’および／またはｅ２’と比較する
ことができる。 ｅ１’＝ｅ１Ｒおよび／またはｅ２’＝ｅ２Ｒ （４’）
Ｒが使用できる場合には、これらの信号はコンピュータ
内部で反転結果ｅ１’および／またはｅ２’と比較する
ことができる。 ｅ１’＝ｅ１Ｒおよび／またはｅ２’＝ｅ２Ｒ （４’）
【００２０】上述の比較に偏差がある場合には、アクチ
ュエータの安全指向駆動が行われる。
ュエータの安全指向駆動が行われる。
【００２１】しかしその場合に、コンピュータの作動に
誤りがある場合には、誤った比較（２）、（４）および
（４’）が出力される可能性があることに注意しなけれ
ばならない。
誤りがある場合には、誤った比較（２）、（４）および
（４’）が出力される可能性があることに注意しなけれ
ばならない。
【００２２】本発明により比較（４）および／または
（４’）がコンピュータ外部で、従って駆動信号ａ１を
求めるコンピュータからハードウエア的に分離されて実
施されることによって初めて、２チャネル入力システム
が実現される。コンピュータ外部のこの比較に従って故
障の場合でもアクチュエータを安全指向で駆動すること
ができる。
（４’）がコンピュータ外部で、従って駆動信号ａ１を
求めるコンピュータからハードウエア的に分離されて実
施されることによって初めて、２チャネル入力システム
が実現される。コンピュータ外部のこの比較に従って故
障の場合でもアクチュエータを安全指向で駆動すること
ができる。
【００２３】従って本発明システムによれば、特に冗長
センサ信号の場合に、センサから印加されコンピュータ
出力側に出力される安全上重要なアクチュエータ用の駆
動信号までの作用の連鎖をチェックすることができる。
センサ信号の場合に、センサから印加されコンピュータ
出力側に出力される安全上重要なアクチュエータ用の駆
動信号までの作用の連鎖をチェックすることができる。
【００２４】さらに、コンピュータ内で形成される駆動
信号を供給されるドライバ段において増幅された駆動信
号を反転する際に、上述の第２と第３の関数において増
幅を考慮することによって、このドライバ段を試験に関
与させることもできる。
信号を供給されるドライバ段において増幅された駆動信
号を反転する際に、上述の第２と第３の関数において増
幅を考慮することによって、このドライバ段を試験に関
与させることもできる。
【００２５】本発明システムの好ましい実施例は、コン
ピュータをデジタルで、そしてコンピュータ外部の比較
をアナログ回路として形成することにある。
ピュータをデジタルで、そしてコンピュータ外部の比較
をアナログ回路として形成することにある。
【００２６】好ましくはさらに、コンピュータシステム
の駆動中および／または始動前に（プレドライブチェッ
ク）、プログラムによって「誤った」比較値ｅ１’およ
び／またはｅ２’をシミュレートすることができる。そ
れによってアクチュエータの安全指向駆動が行われる。
それによってシステムの正しい機能をチェックすること
ができる。
の駆動中および／または始動前に（プレドライブチェッ
ク）、プログラムによって「誤った」比較値ｅ１’およ
び／またはｅ２’をシミュレートすることができる。そ
れによってアクチュエータの安全指向駆動が行われる。
それによってシステムの正しい機能をチェックすること
ができる。
【００２７】好ましくは本発明のコンピュータシステム
は自動車の操舵システムに使用される。その場合には安
全上重要なアクチュエータは例えば前車輪および／また
は後車輪の操舵操作を調節する油圧あるいは電気的に作
動するアクチュエータである。
は自動車の操舵システムに使用される。その場合には安
全上重要なアクチュエータは例えば前車輪および／また
は後車輪の操舵操作を調節する油圧あるいは電気的に作
動するアクチュエータである。
【００２８】本発明システムの他の好ましい実施例は従
属請求項から明かである。
属請求項から明かである。
【００２９】
【実施例】以下、図１、図２、図３および図４を参照し
ながら本発明に基づいて構成されたコンピュータシステ
ムの一実施例について説明する。
ながら本発明に基づいて構成されたコンピュータシステ
ムの一実施例について説明する。
【００３０】図において参照符号１と２は第１と第２の
センサ手段を示し、１Ｒと２Ｒは第１と第２の冗長セン
サ手段を示す。これらセンサ手段の出力信号ｅ１、ｅ１
Ｒ、ｅ２およびｅ２Ｒは演算手段（コンピュータ）２０
へ供給される。参照符号６と７は第１と第２の遅延手段
を示す。第１と第２の比較手段には符号４と５が付され
ている。参照符号１１、１２、１３および１４は第１、
第２、第３および第４のドライバ手段を示す。参照符号
３はウォッチドッグ回路を示す。参照符号１０で示すも
のは安全上重要なアクチュエータである。
センサ手段を示し、１Ｒと２Ｒは第１と第２の冗長セン
サ手段を示す。これらセンサ手段の出力信号ｅ１、ｅ１
Ｒ、ｅ２およびｅ２Ｒは演算手段（コンピュータ）２０
へ供給される。参照符号６と７は第１と第２の遅延手段
を示す。第１と第２の比較手段には符号４と５が付され
ている。参照符号１１、１２、１３および１４は第１、
第２、第３および第４のドライバ手段を示す。参照符号
３はウォッチドッグ回路を示す。参照符号１０で示すも
のは安全上重要なアクチュエータである。
【００３１】図１ないし図４を参照して以下で説明する
４つの実施例は基本的に、本発明理念が異なるセンサテ
クノロジーを有するコンピュータシステムにおいて示さ
れている点で区別される。 ― 第１の実施例（図１）においては、駆動信号ａ１を
形成するためにコンピュータシステムに冗長に設定され
た２つのセンサ信号ｅ１、ｅ１Ｒおよびｅ２、ｅ２Ｒが
供給されることが前提になっている。 ― 第２の実施例（図２）においては、駆動信号ａ１を
形成するために（冗長に設定されていない）２つのセン
サ信号ｅ１とｅ２が供給されることが前提となってい
る。 ― 第３の実施例（図３）においては、駆動信号ａ１を
形成するために冗長に設定された唯一のセンサ信号ｅ１
とｅ１Ｒが供給されることが前提となっている。 ― 第４の実施例（図４）においては、駆動信号ａ１を
形成するために（冗長に設定されていない）唯一のセン
サ信号ｅ１のみが供給されることが前提になっている。
４つの実施例は基本的に、本発明理念が異なるセンサテ
クノロジーを有するコンピュータシステムにおいて示さ
れている点で区別される。 ― 第１の実施例（図１）においては、駆動信号ａ１を
形成するためにコンピュータシステムに冗長に設定され
た２つのセンサ信号ｅ１、ｅ１Ｒおよびｅ２、ｅ２Ｒが
供給されることが前提になっている。 ― 第２の実施例（図２）においては、駆動信号ａ１を
形成するために（冗長に設定されていない）２つのセン
サ信号ｅ１とｅ２が供給されることが前提となってい
る。 ― 第３の実施例（図３）においては、駆動信号ａ１を
形成するために冗長に設定された唯一のセンサ信号ｅ１
とｅ１Ｒが供給されることが前提となっている。 ― 第４の実施例（図４）においては、駆動信号ａ１を
形成するために（冗長に設定されていない）唯一のセン
サ信号ｅ１のみが供給されることが前提になっている。
【００３２】以下においては、本発明のコンピュータシ
ステムを説明するために、第１の実施例（図１）を詳細
に説明する。
ステムを説明するために、第１の実施例（図１）を詳細
に説明する。
【００３３】図１においては、アクチュエータ１０を駆
動するために第１と第２のセンサ手段１と２の出力信号
ｅ１とｅ２が演算手段２０で処理されて駆動信号ａ１が
形成される。アクチュエータ１０は例えば、前および／
または後車輪の操作（切れ）を調節する油圧および／ま
たは電気的に作動するアクチュエータとすることができ
る。すなわち４輪駆動の場合には通常車両縦速度と前輪
ないしは運転者によってもたらされる操舵輪角度が検出
される。その後これらのデータに基づいて後車輪の操作
（切れ）が計算される。
動するために第１と第２のセンサ手段１と２の出力信号
ｅ１とｅ２が演算手段２０で処理されて駆動信号ａ１が
形成される。アクチュエータ１０は例えば、前および／
または後車輪の操作（切れ）を調節する油圧および／ま
たは電気的に作動するアクチュエータとすることができ
る。すなわち４輪駆動の場合には通常車両縦速度と前輪
ないしは運転者によってもたらされる操舵輪角度が検出
される。その後これらのデータに基づいて後車輪の操作
（切れ）が計算される。
【００３４】駆動信号ａ１を直接アクチュエータ１０へ
供給しないで、参照符号１１を有する第１のドライバ段
ＴＲ１を介して増幅し、増幅された駆動信号ａ１’とす
ることもできる。第１と第２の入力量の結合は、第１の
実施例においては第１の関数ｆ１によって行われる： ａ１＝ｆ１（ｅ１、ｅ２）
供給しないで、参照符号１１を有する第１のドライバ段
ＴＲ１を介して増幅し、増幅された駆動信号ａ１’とす
ることもできる。第１と第２の入力量の結合は、第１の
実施例においては第１の関数ｆ１によって行われる： ａ１＝ｆ１（ｅ１、ｅ２）
【００３５】さらに演算手段２０の入力側には第１と第
２の冗長センサ手段１Ｒと２Ｒの出力信号ｅ１Ｒとｅ２
Ｒが印加される。その場合に第１と第２の冗長センサ手
段１Ｒと２Ｒは第１と第２のセンサ手段１と２に対して
冗長である。さらに演算手段２０において、冗長に設計
されたセンサ手段の出力信号を比較するように構成する
ことができる： ｅ１＝ｅ１Ｒ ｅ２＝ｅ２Ｒ
２の冗長センサ手段１Ｒと２Ｒの出力信号ｅ１Ｒとｅ２
Ｒが印加される。その場合に第１と第２の冗長センサ手
段１Ｒと２Ｒは第１と第２のセンサ手段１と２に対して
冗長である。さらに演算手段２０において、冗長に設計
されたセンサ手段の出力信号を比較するように構成する
ことができる： ｅ１＝ｅ１Ｒ ｅ２＝ｅ２Ｒ
【００３６】冗長に設計されたセンサ手段の出力信号が
所定のように互いにずれている場合には、センサ手段お
よび／またはセンサからコンピュータへの伝達手段およ
び／またはコンピュータにおける比較が誤っていると見
られる。この場合に演算手段２０はドライバ段ＴＲ４を
介して信号ＳＯによって安全上重要なアクチュエータ１
０を安全に向けて遮断する。このように安全に向けてア
クチュエータ１０を遮断することは、後車輪操舵の場合
には例えば瞬間的な位置に後車輪を停止させることを意
味する。他の安全を指向した考え得る遮断可能性は、後
車輪をゆっくりと操舵ストッパゼロへ復帰移動させ、あ
るいは駆動信号ａ１を時間的に減少する関数で乗算し、
それによって後車輪操舵が「ゆっくりと終了される」こ
とである。
所定のように互いにずれている場合には、センサ手段お
よび／またはセンサからコンピュータへの伝達手段およ
び／またはコンピュータにおける比較が誤っていると見
られる。この場合に演算手段２０はドライバ段ＴＲ４を
介して信号ＳＯによって安全上重要なアクチュエータ１
０を安全に向けて遮断する。このように安全に向けてア
クチュエータ１０を遮断することは、後車輪操舵の場合
には例えば瞬間的な位置に後車輪を停止させることを意
味する。他の安全を指向した考え得る遮断可能性は、後
車輪をゆっくりと操舵ストッパゼロへ復帰移動させ、あ
るいは駆動信号ａ１を時間的に減少する関数で乗算し、
それによって後車輪操舵が「ゆっくりと終了される」こ
とである。
【００３７】第１の関数ｆ１の関数規則に従って駆動信
号ａ１を形成することに加えて、演算手段２０内で第２
と第３の出力量ｅ１’とｅ２’が第２と第３の関数ｆ２
およびｆ３によって形成される： ｅ１’＝ｆ２（ａ１、ｅ２） ｅ２’＝ｆ３（ａ１、ｅ１）
号ａ１を形成することに加えて、演算手段２０内で第２
と第３の出力量ｅ１’とｅ２’が第２と第３の関数ｆ２
およびｆ３によって形成される： ｅ１’＝ｆ２（ａ１、ｅ２） ｅ２’＝ｆ３（ａ１、ｅ１）
【００３８】その場合に第２の関数ｆ２は第１の入力量
ｅ１に関して反転された第１の関数ｆ１であり、第３の
関数ｆ３は第２の入力量ｅ２に関して反転された第１の
関数ｆ１である。分かりやすくするために以下において
は簡単な例を用いる：
ｅ１に関して反転された第１の関数ｆ１であり、第３の
関数ｆ３は第２の入力量ｅ２に関して反転された第１の
関数ｆ１である。分かりやすくするために以下において
は簡単な例を用いる：
【００３９】駆動信号ａ２が第１と第２の入力量ｅ１と
ｅ２を第１の関数に従って次のように処理したとする： ａ１＝Ｃ１＊ｅ１＋Ｃ２＊ｅ２ すると、第２と第３の出力量ｅ１’とｅ２’について、
ないしは第２と第３の関数ｆ２およびｆ３について次の
規則が得られる： ｅ１’＝（ａ１−Ｃ２＊ｅ２）：Ｃ１ ｅ２’＝（ａ１−Ｃ１＊ｅ１）：Ｃ２
ｅ２を第１の関数に従って次のように処理したとする： ａ１＝Ｃ１＊ｅ１＋Ｃ２＊ｅ２ すると、第２と第３の出力量ｅ１’とｅ２’について、
ないしは第２と第３の関数ｆ２およびｆ３について次の
規則が得られる： ｅ１’＝（ａ１−Ｃ２＊ｅ２）：Ｃ１ ｅ２’＝（ａ１−Ｃ１＊ｅ１）：Ｃ２
【００４０】従って上述の反転によって第２と第３の出
力量ｅ１’とｅ２’が得られ、これらはシステムの作動
にエラーがない場合には第１と第２の入力信号ｅ１とｅ
２に等しく、ないしは冗長入力量ｅ１Ｒおよびｅ２Ｒに
等しい。これに対応する比較は、図１に示されるよう
に、演算手段２０で行うことができる。反転が入力量と
の所望の一致を出力しない場合には、アクチュエータ１
０は上述のように、安全を指向して遮断される。
力量ｅ１’とｅ２’が得られ、これらはシステムの作動
にエラーがない場合には第１と第２の入力信号ｅ１とｅ
２に等しく、ないしは冗長入力量ｅ１Ｒおよびｅ２Ｒに
等しい。これに対応する比較は、図１に示されるよう
に、演算手段２０で行うことができる。反転が入力量と
の所望の一致を出力しない場合には、アクチュエータ１
０は上述のように、安全を指向して遮断される。
【００４１】この種の１コンピュータシステムにおける
大きな問題は、誤った動作をする演算手段（またはコン
ピュータ）２０が誤った比較結果を出力する可能性があ
ることである。この問題を解決するために、冗長な第１
と第２のセンサ手段の出力信号ｅ１Ｒとｅ２Ｒが第１と
第２の遅延手段（Ｆ１、Ｆ２）６と７へ供給される。こ
の第１と第２の遅延手段６と７はセンサ信号ｅ１Ｒとｅ
２Ｒを遅延させるために使用され、その場合に遅延時間
は演算手段２０が駆動信号ａ１（第１の出力量）を計算
するため、および第２と第３の出力量ｅ１’とｅ２’
（反転の結果）を計算するために必要とする期間に相当
する。このように遅延された信号ｅ１Ｒとｅ２Ｒは第１
と第２の比較手段４と５において第２および第３の出力
量（反転の結果）ｅ１’およびｅ２’と比較される。遅
延されたセンサ信号ｅ１Ｒとｅ２Ｒが所定のように第２
および第３の出力量（反転の結果）ｅ１’およびｅ２’
からずれている場合には、アクチュエータ１０はドライ
バ手段ＴＲ２およびＴＲ３を介して安全に向けて遮断さ
れる。
大きな問題は、誤った動作をする演算手段（またはコン
ピュータ）２０が誤った比較結果を出力する可能性があ
ることである。この問題を解決するために、冗長な第１
と第２のセンサ手段の出力信号ｅ１Ｒとｅ２Ｒが第１と
第２の遅延手段（Ｆ１、Ｆ２）６と７へ供給される。こ
の第１と第２の遅延手段６と７はセンサ信号ｅ１Ｒとｅ
２Ｒを遅延させるために使用され、その場合に遅延時間
は演算手段２０が駆動信号ａ１（第１の出力量）を計算
するため、および第２と第３の出力量ｅ１’とｅ２’
（反転の結果）を計算するために必要とする期間に相当
する。このように遅延された信号ｅ１Ｒとｅ２Ｒは第１
と第２の比較手段４と５において第２および第３の出力
量（反転の結果）ｅ１’およびｅ２’と比較される。遅
延されたセンサ信号ｅ１Ｒとｅ２Ｒが所定のように第２
および第３の出力量（反転の結果）ｅ１’およびｅ２’
からずれている場合には、アクチュエータ１０はドライ
バ手段ＴＲ２およびＴＲ３を介して安全に向けて遮断さ
れる。
【００４２】好ましくは比較手段４と５はコンピュータ
２０の外部に設けられる。すなわち２チャネル１コンピ
ュータシステムが得られる。
２０の外部に設けられる。すなわち２チャネル１コンピ
ュータシステムが得られる。
【００４３】第２の実施例において（図２）、駆動信号
ａ１ないし増幅された駆動信号ａ１’を形成するために
コンピュータシステムに冗長に構成されていない２つの
センサ信号ｅ１とｅ２が供給されると仮定すると、上述
の反転結果ｅ１’とｅ２’は単に入力量ｅ１およびｅ２
と比較することができる。
ａ１ないし増幅された駆動信号ａ１’を形成するために
コンピュータシステムに冗長に構成されていない２つの
センサ信号ｅ１とｅ２が供給されると仮定すると、上述
の反転結果ｅ１’とｅ２’は単に入力量ｅ１およびｅ２
と比較することができる。
【００４４】第３の実施例においては（図３）、駆動信
号ａ１を形成するためにコンピュータシステムには唯一
のセンサ信号ｅ１の他に冗長信号ｅ１Ｒが供給される。
その場合に駆動信号ａ１は ａ１＝ｆ１（ｅ１） に従って形成される。その場合には反転は ｅ１’＝ｆ２（ａ１） に関して生じ、その場合には比較判断 ｅ１Ｒ＝ｅ１’および／またはｅ１＝ｅ１’ はコンピュータ内部および／または外部で行うことがで
きる。
号ａ１を形成するためにコンピュータシステムには唯一
のセンサ信号ｅ１の他に冗長信号ｅ１Ｒが供給される。
その場合に駆動信号ａ１は ａ１＝ｆ１（ｅ１） に従って形成される。その場合には反転は ｅ１’＝ｆ２（ａ１） に関して生じ、その場合には比較判断 ｅ１Ｒ＝ｅ１’および／またはｅ１＝ｅ１’ はコンピュータ内部および／または外部で行うことがで
きる。
【００４５】第４の実施例（図４）に見られるように冗
長なセンサ信号ｅ１Ｒがない場合には、単に比較 ｅ１＝ｅ１’ をコンピュータ内部および／またはコンピュータ外部で
行うことができる。
長なセンサ信号ｅ１Ｒがない場合には、単に比較 ｅ１＝ｅ１’ をコンピュータ内部および／またはコンピュータ外部で
行うことができる。
【００４６】それによって安全システム全体の機能方法
に故障がない場合には、安全上重要な遮断が作動され
る。すなわちシステム全体の機能能力を試験することが
できる。そのために、アクチュエータ１０を安全指向で
遮断する信号Ｓ０、Ｓ１およびＳ２が演算手段２０へ供
給される。それによって特に比較ユニット４と５の機能
能力を試験することができる。
に故障がない場合には、安全上重要な遮断が作動され
る。すなわちシステム全体の機能能力を試験することが
できる。そのために、アクチュエータ１０を安全指向で
遮断する信号Ｓ０、Ｓ１およびＳ２が演算手段２０へ供
給される。それによって特に比較ユニット４と５の機能
能力を試験することができる。
【００４７】上述の方法の前提となっているのは、第１
の関数ｆ１は少なくとも部分的に反転可能ないしは逆転
可能であり、第２と第３の関数ｆ２とｆ３の感度は変数
ｅ１、ｅ２およびａ１に充分に関係することである。理
想的には関数ｆ１、ｆ２およびｆ３は監視すべき値領域
において、入力量と出力量が変化した場合に同一の感度
を有する。
の関数ｆ１は少なくとも部分的に反転可能ないしは逆転
可能であり、第２と第３の関数ｆ２とｆ３の感度は変数
ｅ１、ｅ２およびａ１に充分に関係することである。理
想的には関数ｆ１、ｆ２およびｆ３は監視すべき値領域
において、入力量と出力量が変化した場合に同一の感度
を有する。
【００４８】本発明によれば、演算手段２０は好ましく
はデジタルで形成されるが、比較手段４と５ないし遅延
手段６と７はアナログで実現することができる。
はデジタルで形成されるが、比較手段４と５ないし遅延
手段６と７はアナログで実現することができる。
【００４９】またアクチュエータ２０の安全を指向した
遮断をもたらす信号Ｓ０、Ｓ１およびＳ２をフィードバ
ック読み込みすることによって比較手段Ｖ１とＶ２の他
にドライバ手段１２、１３、１４の検査をすることも可
能である。
遮断をもたらす信号Ｓ０、Ｓ１およびＳ２をフィードバ
ック読み込みすることによって比較手段Ｖ１とＶ２の他
にドライバ手段１２、１３、１４の検査をすることも可
能である。
【００５０】関数ｆ１に従って駆動信号ａ１を形成する
プロセスは、関数ｆ２および関数ｆ３を介して、各入力
信号に関する冗長な処理分岐が１つの伝達線からだけ形
成されるように拡大される。それによって繁雑な並列の
信号処理に要するコストをマイクロプロセッサによっ
て、またはアナログ回路によって削減することができ
る。
プロセスは、関数ｆ２および関数ｆ３を介して、各入力
信号に関する冗長な処理分岐が１つの伝達線からだけ形
成されるように拡大される。それによって繁雑な並列の
信号処理に要するコストをマイクロプロセッサによっ
て、またはアナログ回路によって削減することができ
る。
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、単一のコンピュータ手段により、センサから
印加されコンピュータ出力側に出力される安全上重要な
アクチュエータ用の駆動信号までの作用の連鎖をチェッ
クすることが可能なので、簡単な構造で安全臨界利用さ
れる駆動信号をチェックし、エラーの場合には安全指向
の信号を発生することができる。また２チャネル１コン
ピュータシステムの構成を採用することによりさらに高
い安全性を得ることができる。
によれば、単一のコンピュータ手段により、センサから
印加されコンピュータ出力側に出力される安全上重要な
アクチュエータ用の駆動信号までの作用の連鎖をチェッ
クすることが可能なので、簡単な構造で安全臨界利用さ
れる駆動信号をチェックし、エラーの場合には安全指向
の信号を発生することができる。また２チャネル１コン
ピュータシステムの構成を採用することによりさらに高
い安全性を得ることができる。
【図１】本発明システムの一実施例を示すブロック図で
ある。
ある。
【図２】本発明システムの他の実施例を示すブロック図
である。
である。
【図３】本発明システムのさらに別の実施例を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図４】本発明システムのさらに別の実施例を示すブロ
ック図である。
ック図である。
１、２ センサ １Ｒ、２Ｒ 冗長なセンサ ３ ウォッチドッグ回路 ４、５ 比較手段 ６、７ 遅延手段 ２０ コンピュータ手段
Claims (13)
- 【請求項１】 第１の入力量（ｅ１）として第１のセン
サ手段（１）の出力信号が印加され、 演算手段（２０）が設けられており、この演算手段によ
って第１の関数（ｆ１）を用いて第１の入力量（ｅ１）
が処理されて、少なくとも１つの第１の出力量（ａ１＝
ｆ１（ｅ１））が形成される、安全臨界的な使用のため
の検出信号処理方法において、 前記演算手段（２０）内で前記第１の出力量（ａ１）が
前記第１の入力量（ｅ１）を用いて第２の関数（ｆ２）
に従って処理されて少なくとも１つの第２の出力量（ｅ
１’＝ｆ２（ａ１））が形成され、その場合に前記第２
の関数（ｆ２）が前記第１の入力量（ｅ１）に関して反
転された第１の関数（ｆ１）であることを特徴とする検
出信号処理方法。 - 【請求項２】 前記第１の入力量（ｅ１）の他に第１の
冗長入力量（ｅ１Ｒ）として少なくとも１つの第１の冗
長センサ手段（１Ｒ）の出力信号が印加され、その場合
に第１の冗長センサ手段（１Ｒ）は第１のセンサ手段
（１）の冗長設計であることを特徴とする、請求項１に
記載の検出信号処理方法。 - 【請求項３】 比較手段（４、２０）が設けられてお
り、その比較手段によって前記第２の出力量（ｅ１’）
が前記第１の入力量（ｅ１）および／または第１の冗長
入力量（ｅ１Ｒ）と比較され、さらに前記比較手段によ
る比較結果に従って安全上重要な信号（Ｓ０、Ｓ１）が
出力されることを特徴とする請求項１または２に記載の
検出信号処理方法。 - 【請求項４】 少なくとも第１と第２の入力量（ｅ１、
ｅ２）として少なくとも第１と第２のセンサ手段（１、
２）の出力信号が印加され、 演算手段（２０）が設けられており、この演算手段によ
って少なくとも第１と第２の入力量（ｅ１、ｅ２）が第
１の関数（ｆ１）を用いて処理されて少なくとも１つの
出力量（ａ１＝ｆ１（ｅ１、ｅ２））が形成される、安
全臨界的な使用のための検出信号処理方法において、 前記演算手段（２０）によって前記第１の出力量（ａ
１）がそれぞれ第１と第２の前記入力量（ｅ１、ｅ２）
と少なくとも１つの第１と第２の関数（ｆ２、ｆ３）に
従って処理されて少なくとも１つの第２と第３の出力量
（ｅ１’＝ｆ２（ａ１、ｅ２）、ｅ２’＝ｆ３（ａ１、
ｅ１））が形成され、その場合に前記第２の関数（ｆ
２）が前記第１の入力量（ｅ１）に関して反転された第
１の関数（ｆ１）であり、前記第３の関数（ｆ３）が前
記第２の入力量（ｅ２）に関して反転された第１の関数
（ｆ１）であることを特徴とする検出信号処理方法。 - 【請求項５】 少なくとも第１と第２の入力量（ｅ１、
ｅ２）として少なくとも第１と第２のセンサ手段（１、
２）の出力信号が印加され、 演算手段（２０）が設けられており、この演算手段によ
って少なくとも第１と第２の入力量（ｅ１、ｅ２）が処
理されて少なくとも１つの第１の出力量（ａ１）が形成
され、かつ前記第１の出力量（ａ１）が第１のドライバ
手段（１１）において増幅されて増幅された第１の出力
量（ａ１’＝Ｖ＊ａ１）が形成され、それによって増幅
された第１の出力量（ａ１’）と第１および第２の入力
量（ｅ１、ｅ２）間の関数関係が第１の関数によって記
述される（ａ１’＝ｆ１（ｅ１、ｅ２））安全臨界的な
使用のための検出信号処理方法において前記演算手段
（２０）によって増幅された第１の出力量（ａ１’）
が、それぞれ第１および第２の前記入力量（ｅ１、ｅ
２）と、少なくとも１つの第２と第３の関数（ｆ２、ｆ
３）に従って処理されて、少なくとも１つの第２および
第３の出力量（ｅ１’＝ｆ２（ａ１’、ｅ２）、ｅ２’
＝ｆ３（ａ１’、ｅ１））が形成され、その場合に前記
第２の関数（ｆ２）が前記第１の入力量（ｅ１）に関し
て反転された第１の関数（ｆ１）であり、前記第３の関
数（ｆ３）が前記第２の入力量（ｅ２）に関して反転さ
れた第１の関数（ｆ１）であることを特徴とする、検出
信号処理方法。 - 【請求項６】 第１および第２の前記入力量（ｅ１、ｅ
２）の他に第１と第２の冗長入力量（ｅ１Ｒ、ｅ２Ｒ）
として少なくとも第１と第２の冗長センサ手段（１Ｒ、
２Ｒ）の出力信号が印加され、その場合に前記第１の冗
長センサ手段（１Ｒ）が前記第１のセンサ手段（１）の
冗長設計であり、前記第２の冗長センサ手段（２Ｒ）が
前記第２のセンサ手段（２）の冗長設計であることを特
徴とする、請求項４または５に記載の検出信号処理方
法。 - 【請求項７】 比較手段（４、５、２０）が設けられて
おり、その比較手段によって、 前記第１の入力量（ｅ１）が前記第２の出力量（ｅ
１’）と、そして前記第２の入力量（ｅ２）が前記第３
の出力量（ｅ２’）と、および／または、 前記第１の冗長入力量（ｅ１Ｒ）が前記第２の冗長出力
量（ｅ１’）と、そして第２の冗長入力量（ｅ２Ｒ）が
前記第３の出力量（ｅ２’）と、比較され、さらに前記
比較手段にる比較結果に従って安全上重要な信号（Ｓ
０、Ｓ１、Ｓ２）が出力されることを特徴とする請求項
４、５または６のいずれかに記載の検出信号処理方法。 - 【請求項８】 前記演算手段（２０）がディジタル演算
装置として、かつ比較手段（４、５）がアナログ回路と
して形成されていることを、特徴とする請求項１、２、
３、４、５、６または７のいずれかに記載の検出信号処
理方法。 - 【請求項９】 第１および／または第２の前記冗長入力
量（ｅ１Ｒ、ｅ２Ｒ）が比較手段（４、５）における比
較の前に遅延手段（６、７）を通過し、その遅延手段は
第１および／または第２の冗長入力量（ｅ１Ｒ、ｅ２
Ｒ）を処理時間に応じて遅延して、第２および第３の前
記出力量（ｅ１’、ｅ２’）が形成されることを特徴と
する請求項３、７または８のいずれかに記載の検出信号
処理方法。 - 【請求項１０】 第１、第２および／または第３の前記
出力量（ａ１、ｅ１’、ｅ２’）を形成するための演算
処理が前記演算手段（２０）の内部で行われ、前記遅延
手段（６、７）と前記比較手段（４、５）が前記演算手
段（２０）の外部に配置されていることを特徴とする、
請求項３、７、８または９のいずれかに記載の検出信号
処理方法。 - 【請求項１１】 前記演算手段（２０）がウォッチドッ
ク回路（３）によって試験されることを特徴とする、請
求項１、２、３、４、５、６、７、８、９または１０の
いずれかに記載の検出信号処理方法。 - 【請求項１２】 前記演算手段（２０）の駆動時および
／または始動前に（プレドライブチェック）、第２およ
び／または第３の前記出力量（ｅ１’、ｅ２’）の代わ
りに第２および／または第３の前記出力量（ｅ１’、ｅ
２’）とは異なる出力量を出力する手段が設けられてお
り、その場合に前記安全上重要な信号（Ｓ１、Ｓ２）の
発生に基づいて、特に前記比較手段（４、５）の機能能
力が推論されることを特徴とする請求項１、２、３、
４、５、６、７、８、９、１０または１１のいずれかに
記載の検出信号処理方法。 - 【請求項１３】 前記第１の出力量（ａ１）が、特に自
動車の操舵可能な前車輪または後車輪の操舵操作を調節
するアクチュエータ（１０）の駆動に使用されることを
特徴とする請求項１、２、３、４、５、６、７、８、
９、１０、１１または１２のいずれかに記載の検出信号
処理方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19924219457 DE4219457A1 (de) | 1992-06-13 | 1992-06-13 | Rechnersystem |
| DE4219457.1 | 1992-06-13 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0632240A true JPH0632240A (ja) | 1994-02-08 |
Family
ID=6460991
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15133393A Withdrawn JPH0632240A (ja) | 1992-06-13 | 1993-05-27 | 検出信号処理方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0632240A (ja) |
| DE (1) | DE4219457A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5885187A (en) * | 1996-06-03 | 1999-03-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Integral control system for engine and automatic transmission |
| US10053142B2 (en) | 2014-10-17 | 2018-08-21 | Nsk Ltd. | Electric power steering apparatus |
Families Citing this family (8)
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|---|---|---|---|---|
| DE4438714A1 (de) * | 1994-10-29 | 1996-05-02 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Antriebseinheit eines Fahrzeugs |
| US6625527B1 (en) | 1999-02-18 | 2003-09-23 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Sensor system with monitoring device |
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-
1992
- 1992-06-13 DE DE19924219457 patent/DE4219457A1/de not_active Withdrawn
-
1993
- 1993-05-27 JP JP15133393A patent/JPH0632240A/ja not_active Withdrawn
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE4219457A1 (de) | 1993-12-16 |
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Legal Events
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