JP3716664B2 - 自己監視機能付き車載用電子制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、車載用電子制御装置で、特にフェールセーフの強化として機能の確実性を高めるための自己監視機能付き車載用電子制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来より車載用電子制御装置の中には、その制御系の誤動作を厳格に監視してフェールセーフ機能を強化しているものがある。例えば4輪操舵システムやアンチスキッドブレーキシステム(以下ABSという)は、運転者の操作とは独立して車両の操縦性及び安定性を確保するものであるため、その制御量を決定するコントロールユニット(以下ECUという)には、その信頼性を確保する目的のフェールセーフ機能が盛り込まれていた。ABSでは車輪速情報に基づき制御量演算を行う際、CPUを2個配置し、同一入力・同一演算の結果の照合により、同一結果の場合出力し、ブレーキ液圧を制御するアクチュエータを駆動していた。つまり完全二重系による冗長性で信頼性を確保していた。このように構成された装置は、例えば特公平7−38162号公報に記載されている。
【0003】
このような従来のECUでは、同一機能のCPUを2個装備することによりコスト高になるという欠点があった。そこでこのコスト高の欠点を補う目的で例えば、特開平7−17337号公報記載の発明が提案されている。以下図3に基づき従来の車載用電子制御装置について説明する。図3は、ABSにおけるシステムブロック図である。1はセンサ類で車輪速センサを示し、3はアクチュエータでH/Uを示している。4はH/U3を駆動する駆動手段、2aはセンサ1からの情報に基づき制御量を演算し、H/U3を駆動すべく駆動手段4に信号を出力する制御量演算手段10を含むメインCPUである。30はメインCPU2aを監視するサブCPUで、メインCPU2aと通信可能である。28はサブCPU30の出力により作動し、 駆動手段の作動を禁止し、H/U3を停止する禁止信号である。
【0004】
次に、従来装置の特徴であるメインCPU2aを監視するサブCPU30によるフェールセーフ機能について説明する。25は、サブCPU30に内蔵され記憶されている数値XをメインCPU2aに出力する数値出力部である。メインCPU2aは、この数値Xを入力し、制御量演算手段10とは無関係な所定の演算式を用いて、数値Xに演算を行い、この結果YをサブCPUに出力する副演算部16を有している。一方サブCPU30は、数値Xから解データZを記憶手段26に予め記憶している。またメインCPU2aから送信された結果Yを入力し、解データZと照合し、一致していればメインCPU4は正常と判断し、不一致であれば異常と判断し禁止信号28を出力する故障判定部27を有している。この一連の作動によりメインCPU2aの異常を検出し、フェールセーフ機能を作動させる。この従来装置はメインCPU1個によりH/Uを制御できる構成であり、サブCPUは機能的にも、コスト的にもメインCPUより低位の素子を使用することが可能な構成となっている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
以上のような従来装置では、サブCPUからのデータXを所定演算によりYを求め、サブCPUでチェックしているものであり、メインCPUの有している各機能を十分にチェックしているとは言えず、同一の2CPU構成と比較しフェールセーフ機能を低下していた。また、サブCPUを使用しているため、設計及び製造コスト高はまだ解消できず、さらにサブCPUの占める面積により小型化を困難にしているという問題点があった。
【0006】
この発明は、前記のような問題点を解決するためになされたもので、主制御手段とこの異常を監視する監視手段との関係により、主制御手段の異常を簡便にかつ的確に検出することにより、フェールセーフ機能の信頼性を低下させることなく、さらにコスト低減、小型化をめざした自己監視機能付き車載用電子制御装置を提供するものである。
【0007】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る自己監視機能付き車載用電子制御装置では、車両の状態を検出する状態検出センサと、車両の所定部分を制御するアクチュエータと、このアクチュエータを駆動する駆動手段と、前記状態検出センサからの情報を入力し、この情報に基づき制御量を演算し、この制御量に見合う信号を前記駆動手段に出力する制御量演算手段を含む主制御手段と、この主制御手段と通信ラインを有し、主制御手段の機能を監視する監視手段と、この監視手段又は主制御手段から禁止信号を出力し、禁止信号出力時前記アクチュエータを動作しないようにする禁止手段とを有する装置において、前記主制御手段は、記憶手段と、ここから第1のデータを取り出し、このデータに所定演算を施す第1演算手段と、前記第1データ及び第1演算結果を前記監視手段に送信する送信手段と、前記監視手段からのデータを受信する受信手段と、この受信データと前記第1演算結果を比較し、両者に相違がある場合、前記禁止手段に第1の禁止信号を出力する第1比較手段とを備え、前記監視手段は、前記送信手段から第1データを受信する第1入力手段と、この第1データに所定演算を施すと共に前記主制御手段に演算結果を送信する第2演算手段と、前記送信手段から第1演算結果を受信する第2入力手段と、この第1演算結果と前記第2演算手段の結果とを比較し、両者に相違がある場合前記禁止手段に第2の禁止信号を出力する第2比較手段とを備えたものである。
【0009】
【発明の実施の形態】
実施の形態1.
以下、この発明の実施の形態1を図について説明する。
図1はこの発明の実施の形態1による自己監視機能付き車載用電子制御装置を示すブロック構成図である。図1において、1は車両の状態を検出するセンサ類で、3は車両を制御するアクチュエータである。4はこのアクチュエータ3を駆動する駆動手段である。2は主制御手段で、センサ1情報に基づき制御量を演算し、駆動手段4に制御量信号を出力する制御量演算手段10を含んでいる。5は主制御手段2を監視する監視手段であり、主制御手段2との間には信号ラインが存在する。7はアクチュエータ3の作動を停止させるように動作する禁止信号であり、監視手段5により出力される。
【0010】
主制御手段2は、制御量演算手段10のほかに、記憶手段11と、この記憶手段11から第1のデータAを取り出し、このデータに所定演算を施す第1演算手段12と、第1データA及び第1演算結果Bを監視手段5に送信する送信手段13とを備えている。
一方監視手段5は、送信手段13から第1データAを受信する第1入力手段21と、この第1データAに所定演算を施す第2演算手段22と、送信手段13から第1演算結果Bを受信する第2入力手段23と、この第1演算結果Bと前記第2演算手段22の結果Cとを比較し、両者に相違がある場合禁止信号7を出力する比較手段24とを備えている。
【0011】
以上のように構成された各手段について具体的に説明を行う。主制御手段2は、記憶手段11例えばRAMから第1のデータAを取り出す。このRAM番地は固定値でなくても、順次変更していくことによりRAMのチェック機能の向上になる。また1個のRAMからではなく複数個のRAMから第1データを作成してもよい。次に第1演算手段12により所定演算をAに対して行い、結果Bを算出する。この際CPUの演算機能をチェックする意味で、四則演算すべてを用いることによりさらにチェック機能の向上となる。また、制御量演算手段10で使用する演算方法を重点的に使用する方法でもよい。送信手段13はこれらAとBのデータを監視手段5に送信する。
【0012】
一方監視手段5では、送信手段13からのデータを受信し、第1入力手段21にはAを格納する。Bは第2入力手段23に格納する。データAは第2演算手段22により所定演算を施され結果Cを得る。この所定演算は第1演算手段12と比べ単純な演算でよい。次にBとCを比較し、B=Cならば正常とし、B≠Cならば異常と判断し、アクチュエータ3を停止するように禁止信号7を出力する。この異常判断は、主制御手段2の一部又は全部、監視手段の一部が異常であることを示しているので、このシステムを停止することにより安全を確保するものである。
【0013】
第1演算手段12と第2演算手段22の具体例を次に説明する。第1演算手段は主制御手段2がCPUで構成されている場合が多く、このCPUの各機能をチェックするため、特に複雑な演算を施す方がフェールセーフ強化となる。
(3*A+4*A−A)÷3 (1)
のように四則演算をすべて取り入れた式が考えられる。
一方監視手段5は、CPU構成ではなくICで構成されているとすると、低コスト化は図られる。このためには式(1)のように複雑な構成は実現困難である。式(1)を書き換えると
2*A (2)
となり、単にシフトレジスタ機能のみでよい。これを利用して第2演算手段22は簡単な構成で実現可能となる。
【0014】
なお、禁止信号7は、主制御手段2に入力してもよい。異常が主制御手段の一部又は監視手段にある場合、この禁止信号を入力することにより、異常状態を運転者に報知したり、異常内容を記憶したりすることが可能となる。
【0015】
実施の形態2.
次にこの発明の実施の形態2を図2を用いて説明する。図1と同一符号は同一又は相当部分を示している。6は禁止手段であり、主制御手段2又は監視手段5によりアクチュエータを停止するように駆動手段4を禁止する。主制御手段2には、記憶手段11と、これから取り出されたデータAに所定演算を行う第1演算手段12と、データAと演算された結果Bを監視手段5に送信する送信手段13と、監視手段5から入力する受信手段14と、この受信データCと演算データBと比較し、両者に相違がある場合禁止信号を出力する第1比較手段15とを備えている。
【0016】
一方監視手段5には、データAを入力する第1入力手段21と、データBを入力する第2入力手段23と、データAに所定の演算処理を行い、その結果Cを主制御手段2の受信手段14に送信する第2演算手段22と、データBとCを比較し、両者に相違がある場合、禁止信号を出力する第2比較手段24とを備えている。
主制御手段2及び監視手段5に共に禁止信号を出力するデータ比較手段15,24を有しており、これにより一方の比較手段が故障した場合にも他方で機能を補完できる構成となっている。そのためさらに強力なフェールセーフ機能を有しており、安全性が高くなる。
【0017】
なお、データ送信ラインを2本有した構成としたが、このラインは1本でもよく、主制御手段2からのデータ送信終了後、監視手段5からデータを送信するようにすることで実現可能である。また第1、第2演算手段は実施の形態1と同様に第1演算手段を第2演算手段より複雑なものを使用する方が、フェールセーフの強化となる。
【0018】
【発明の効果】
この発明の車載用電子制御装置は、以上説明したように構成されているので、以下に示すような効果を奏する。
【0020】
この発明に係る自己監視機能付き車載用電子制御装置によれば、主制御手段と監視手段と別の演算処理により演算結果を相互に送り合うことにより、独立にデータ比較を行うことができ、信頼性の向上、低コスト化できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】 この発明の実施の形態1による車載用電子制御装置を示すブロック図である。
【図2】 この発明の実施の形態2による車載用電子制御装置を示すブロック図である。
【図3】 従来の車載用電子制御装置を示すブロック図である。
【符号の説明】
1 状態検出センサ、2 主制御手段、3 アクチュエータ、4 駆動手段、5 監視手段、6 禁止手段、7 禁止信号、10 制御量演算手段、11 記憶手段、12 第1演算手段、13 送信手段、14 受信手段、15 第1比較手段、21 第1入力手段、22 第2演算手段、23 第2入力手段、24第2比較手段。
Claims (1)
- 車両の状態を検出する状態検出センサと、車両の所定部分を制御するアクチュエータと、このアクチュエータを駆動する駆動手段と、前記状態検出センサからの情報を入力し、この情報に基づき制御量を演算し、この制御量に見合う信号を前記駆動手段に出力する制御量演算手段を含む主制御手段と、この主制御手段と通信ラインを有し、主制御手段の機能を監視する監視手段と、この監視手段又は前記主制御手段から禁止信号を出力し、禁止信号出力時前記アクチュエータを動作しないようにする禁止手段とを有する装置において、
前記主制御手段は、記憶手段と、ここから第1のデータを取り出し、このデータに所定演算を施す第1演算手段と、前記第1データ及び第1演算結果を前記監視手段に送信する送信手段と、前記監視手段からのデータを受信する受信手段と、この受信データと前記第1演算結果を比較し、両者に相違がある場合、前記禁止手段に第1の禁止信号を出力する第1比較手段とを備え、
前記監視手段は、前記送信手段から第1データを受信する第1入力手段と、この第1データに所定演算を施すと共に前記主制御手段に演算結果を送信する第2演算手段と、前記送信手段から第1演算結果を受信する第2入力手段と、この第1演算結果と前記第2演算手段の結果とを比較し、両者に相違がある場合前記禁止手段に第2の禁止信号を出力する第2比較手段とを備えたことを特徴とする自己監視機能付き車載用電子制御装置。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP11054299A JP3716664B2 (ja) | 1999-04-19 | 1999-04-19 | 自己監視機能付き車載用電子制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11054299A JP3716664B2 (ja) | 1999-04-19 | 1999-04-19 | 自己監視機能付き車載用電子制御装置 |
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JP2000305604A JP2000305604A (ja) | 2000-11-02 |
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Family
ID=14538470
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11054299A Expired - Lifetime JP3716664B2 (ja) | 1999-04-19 | 1999-04-19 | 自己監視機能付き車載用電子制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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Families Citing this family (2)
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-
1999
- 1999-04-19 JP JP11054299A patent/JP3716664B2/ja not_active Expired - Lifetime
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