JPH0326793B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0326793B2 JPH0326793B2 JP58056965A JP5696583A JPH0326793B2 JP H0326793 B2 JPH0326793 B2 JP H0326793B2 JP 58056965 A JP58056965 A JP 58056965A JP 5696583 A JP5696583 A JP 5696583A JP H0326793 B2 JPH0326793 B2 JP H0326793B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- receiving element
- reflected
- light receiving
- lens
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 20
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 2
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はレーザ光を用いて走行車両の所定方向
の障害物を検知するようにした車両用障害物検知
装置に関するものである。
の障害物を検知するようにした車両用障害物検知
装置に関するものである。
従来、この種の装置として、レーザダイオード
からのレーザ光を発光用の凸レンズを介して車両
前方に発光し、車両前方の障害物からの反射光を
受光用の凸レンズを介して受光素子にて受光し
て、車両前方の障害物を検知するようにしたもの
がある。
からのレーザ光を発光用の凸レンズを介して車両
前方に発光し、車両前方の障害物からの反射光を
受光用の凸レンズを介して受光素子にて受光し
て、車両前方の障害物を検知するようにしたもの
がある。
しかしながら、この装置では、素子と凸レンズ
とのマツチングを取りやすくするために、発光用
と受光用とで別々の凸レンズを用いた構造となつ
ており、素子と凸レンズまでの空間がそれぞれ必
要となるとともに、その１つの空間が大きいの
で、装置全体の大きさが大きくなつてしまうとい
う問題がある。
とのマツチングを取りやすくするために、発光用
と受光用とで別々の凸レンズを用いた構造となつ
ており、素子と凸レンズまでの空間がそれぞれ必
要となるとともに、その１つの空間が大きいの
で、装置全体の大きさが大きくなつてしまうとい
う問題がある。
本発明は上記問題に鑑みたもので、発光素子の
発光するレーザ光を適当な発散角に絞るととも
に、前記レーザ光の車両の所定方向の障害物にて
反射される第１の反射光を集光する作用を共用し
た光学手段と、前記第１の反射光を受光せず、前
記レーザ光のこの光学手段に反射される第２の反
射光を受光するモニタ用受光素子と、このモニタ
用受光素子の出力信号を受光素子の出力信号から
減ずる手段とを設けることによつて、発光、受光
用に必要な空間を兼用して装置全体の大きさを小
さくするとともに、発光素子からのレーザ光が光
学手段により反射して受光素子に入射した場合の
誤検知防止対策を行つた車両用障害物検知装置の
提供を目的とするものである。
発光するレーザ光を適当な発散角に絞るととも
に、前記レーザ光の車両の所定方向の障害物にて
反射される第１の反射光を集光する作用を共用し
た光学手段と、前記第１の反射光を受光せず、前
記レーザ光のこの光学手段に反射される第２の反
射光を受光するモニタ用受光素子と、このモニタ
用受光素子の出力信号を受光素子の出力信号から
減ずる手段とを設けることによつて、発光、受光
用に必要な空間を兼用して装置全体の大きさを小
さくするとともに、発光素子からのレーザ光が光
学手段により反射して受光素子に入射した場合の
誤検知防止対策を行つた車両用障害物検知装置の
提供を目的とするものである。
以下本発明を図に示す実施例について説明す
る。第１図はその第１実施例を示す概略構成図で
ある。この第１図において、１００はレーザ光を
発光させ、障害物により反射した反射光を受光す
る発光・受光部、２００は信号処理・演算部、３
００は表示警報回路である。発光・受光部１００
において、１２は発光されたレーザ光を適当な発
散角度に絞るとともに物体から反射された反射光
を集光する作用をもつ光学手段としての凸レンズ
（以下単にレンズ）、１１はレーザ光を発光する発
光素子としてのレーザダイオード、１３は障害物
からの反射光を受光する受光素子（例えばホトダ
イオード）である。この受光そし１３はレーザダ
イオード１１とともにレンズ１２の焦点近傍で、
かつ焦点からレンズ１２寄りに設置されている。
また第１図においてレーザダイオード１１と受光
素子１３がレンズ１２の光軸上に設置してある
が、いずれか一方を光軸からずらしてレーザダイ
オード１１が受光素子１３に対して反射光の遮蔽
にならないように設置することも可能である。１
４はレンズ１２によつて反射されたレーザ光を検
知する為のモニタ用受光素子、１５はレーザダイ
オード１１を駆動する発光回路、１６は受光素子
１３の信号を増幅する受光回路、１７はモニタ用
受光素子１４の信号を増幅するモニタ受光回路、
１８は発光・受光部１００の本体ケース、１９は
レンズ１２を本体ケース１８に固定するクツシヨ
ン、２０はレーザダイオード１１を本体ケース１
８に固定するための固定台である。
る。第１図はその第１実施例を示す概略構成図で
ある。この第１図において、１００はレーザ光を
発光させ、障害物により反射した反射光を受光す
る発光・受光部、２００は信号処理・演算部、３
００は表示警報回路である。発光・受光部１００
において、１２は発光されたレーザ光を適当な発
散角度に絞るとともに物体から反射された反射光
を集光する作用をもつ光学手段としての凸レンズ
（以下単にレンズ）、１１はレーザ光を発光する発
光素子としてのレーザダイオード、１３は障害物
からの反射光を受光する受光素子（例えばホトダ
イオード）である。この受光そし１３はレーザダ
イオード１１とともにレンズ１２の焦点近傍で、
かつ焦点からレンズ１２寄りに設置されている。
また第１図においてレーザダイオード１１と受光
素子１３がレンズ１２の光軸上に設置してある
が、いずれか一方を光軸からずらしてレーザダイ
オード１１が受光素子１３に対して反射光の遮蔽
にならないように設置することも可能である。１
４はレンズ１２によつて反射されたレーザ光を検
知する為のモニタ用受光素子、１５はレーザダイ
オード１１を駆動する発光回路、１６は受光素子
１３の信号を増幅する受光回路、１７はモニタ用
受光素子１４の信号を増幅するモニタ受光回路、
１８は発光・受光部１００の本体ケース、１９は
レンズ１２を本体ケース１８に固定するクツシヨ
ン、２０はレーザダイオード１１を本体ケース１
８に固定するための固定台である。
第２図は第１図に示すモニタ用受光素子の設置
範囲を示すものである。この第２図において、１
２はレンズ、１３は受光素子、１４はモニタ用受
光素子、Ｍは障害物であり、φ1はレンズ１２の
直径、φ2はレンズ１２から距離l1におけるビーム
径、ｆはレンズ１２の焦点距離、l1はレンズ１２
から障害物Ｍまでの距離、Ａは障害物Ｍ上におけ
るビームの端点、Ｃは端点Ａからの光がレンズ１
２によつて集光する集光点、Ｘはレンズ１２の集
点を含みレンズ１２の光軸に垂直な面と集光点Ｃ
の距離、Ｙはレンズ１２の光軸からＣまでの距
離、Ｚはモニタ用受光素子１４を受光素子１３に
近づけられる限界距離である。またθは発光ビー
ムの発散角度である。
範囲を示すものである。この第２図において、１
２はレンズ、１３は受光素子、１４はモニタ用受
光素子、Ｍは障害物であり、φ1はレンズ１２の
直径、φ2はレンズ１２から距離l1におけるビーム
径、ｆはレンズ１２の焦点距離、l1はレンズ１２
から障害物Ｍまでの距離、Ａは障害物Ｍ上におけ
るビームの端点、Ｃは端点Ａからの光がレンズ１
２によつて集光する集光点、Ｘはレンズ１２の集
点を含みレンズ１２の光軸に垂直な面と集光点Ｃ
の距離、Ｙはレンズ１２の光軸からＣまでの距
離、Ｚはモニタ用受光素子１４を受光素子１３に
近づけられる限界距離である。またθは発光ビー
ムの発散角度である。
モニタ用受光素子１４は受光素子１３にレンズ
１２から直接反射したレーザ光の強度を測定する
ものである為、可能な限り受光素子１３に近づけ
る必要がある。ところが、あまり近づけ過ぎると
障害物Ｍからの反射光もモニタ用受光素子１４に
入射してしまう。障害物Ｍからの反射光がレンズ
１２によつて集光される時、レンズ１２からｆの
距離だけ離れた位置で光軸から最も離れるのは光
路がＡ→Ｂ→Ｃの時である。計算を簡素化させる
為に受光素子１３およびモニタ用受光素子１４を
レンズ１２からｆだけ離れた位置に設置すると仮
定すればＺは次の様に表すことができる。
１２から直接反射したレーザ光の強度を測定する
ものである為、可能な限り受光素子１３に近づけ
る必要がある。ところが、あまり近づけ過ぎると
障害物Ｍからの反射光もモニタ用受光素子１４に
入射してしまう。障害物Ｍからの反射光がレンズ
１２によつて集光される時、レンズ１２からｆの
距離だけ離れた位置で光軸から最も離れるのは光
路がＡ→Ｂ→Ｃの時である。計算を簡素化させる
為に受光素子１３およびモニタ用受光素子１４を
レンズ１２からｆだけ離れた位置に設置すると仮
定すればＺは次の様に表すことができる。
Ｚ＝ｆ・φ1／l1＋２・ｆ・tanθ
例としてｆ＝70mm、φ1＝50mm、l1＝1000mm、θ
＝２（deg）とすればＺ≒8.4mmとなる。したがつ
て、モニタ用受光素子１４はレンズの光軸から少
なくとも8.4mmだけ離して設置する必要がある。
＝２（deg）とすればＺ≒8.4mmとなる。したがつ
て、モニタ用受光素子１４はレンズの光軸から少
なくとも8.4mmだけ離して設置する必要がある。
第３図は第１図に示す装置の電気結線部分を示
すブロツク図である。信号処理・演算部２００に
おいて、３０はレーザダイオード１１を発光させ
るためのトリガパルスを発生するトリガ回路、４
０は受光回路１６およびモニタ受光回路１７から
の出力を入力としてその差を求める減算回路、５
０は減算回路４０の出力を入力として障害物だけ
からの反射光のタイミングを求める信号処理回
路、６０はトリガ回路３０と信号処理回路５０の
信号を入力として発光から受光までの時間を計数
して前方の障害物までの距離を求めるとともに図
示しないスピードメータからの信号Ｓを入力して
現在の走行速度に対する安全距離を求める演算回
路、７０は各回路素子に所定の電圧・電流を供給
する電源回路である。また３００は演算回路６０
の出力を入力として障害物を検知した時障害物ま
での距離を表示するとともに障害物までの距離が
安全距離よりも小さくなつた場合には警報を発す
る表示警報回路である。
すブロツク図である。信号処理・演算部２００に
おいて、３０はレーザダイオード１１を発光させ
るためのトリガパルスを発生するトリガ回路、４
０は受光回路１６およびモニタ受光回路１７から
の出力を入力としてその差を求める減算回路、５
０は減算回路４０の出力を入力として障害物だけ
からの反射光のタイミングを求める信号処理回
路、６０はトリガ回路３０と信号処理回路５０の
信号を入力として発光から受光までの時間を計数
して前方の障害物までの距離を求めるとともに図
示しないスピードメータからの信号Ｓを入力して
現在の走行速度に対する安全距離を求める演算回
路、７０は各回路素子に所定の電圧・電流を供給
する電源回路である。また３００は演算回路６０
の出力を入力として障害物を検知した時障害物ま
での距離を表示するとともに障害物までの距離が
安全距離よりも小さくなつた場合には警報を発す
る表示警報回路である。
上記構成において、その作動を第４図のタイム
チヤートを用いて説明する。今、トリガ回路３０
にて第４図ａに示すようなトリガパルスを周期的
に発生させる。トリガパルスの立ち上がりで発光
回路１５によりレーザダイオード１１を駆動し、
第４図ｂに示すような発光波形のレーザ光を発光
する。このレーザ光はレンズ１２を通して車両前
方へ発光されるとともに１部はレンズ１２の表面
で反射して受光素子１３およびモニタ用受光素子
１４に入射する。レンズ１２を通したレーザ光は
レーザダイオード１１がレンズ１２の焦点よりレ
ンズ１２寄りにあるため、所定の角度で発散して
いく。レーザ光の発散角は検出したい最高距離、
物体の大きさ、レーザ光の強度、受光回路の能力
から決定される。前方の障害物で反射した反射光
は再びレンズ１２で集光され受光素子１３に導か
れる。受光素子１３は光を電気信号に変換し、こ
の変換された電気信号は受光回路１６に入力され
て増幅される。この時の受光回路１６の出力は例
えば第４図ｃに示すようになる。ここで最初のピ
ークはレンズ１２表面からの反射光P1によるも
のであり２番目のピークは前方の障害物からの反
射光P2によるものである。一方モニタ用受光素
子１４にはレンズ１２からの反射光P1だけが入
射するために電気信号は第４図ｄに示すようにな
る。受光回路１６およびモニタ用受光回路１７の
出力は減算回路４０に入力され、受光回路１６の
出力はモニタ用受光回路１７の出力の分だけ減算
されるための減算回路４０の出力は第４図ｅに示
すようになる。減算回路４０の出力信号は信号処
理回路５０でピーク値を検出され、第４図ｆに示
すようにP2に対応する信号T2が出力される。又、
トリガ回路３０のトリガパルス（第４図ａ）の立
ち上がりで立ち上がり、反射信号T2で立ち下が
る第４図ｇに示す信号が信号処理回路５０から出
力され、演算回路６０に入力される。演算回路６
０は第４図ｇの信号の高レベルの間、図示しない
カウンタで計数して時間を求め、それからトリガ
パルスの立ち上がりからレーザ光の発光ピークま
でのτ1時間を減算し、発光のピークから受光まで
の時間ｔを求め（第４図ｇ）、Ｃ・ｔ／２の計算
を行ない（Ｃは光速）障害物までの距離を求め、
この信号を出力する。一方図示しないスピードメ
ータの信号Ｓから演算回路６０は、車両の速度を
検出し、あらかじめ決められた走行速度に対する
前方の障害物までの安全距離を求める。そしてこ
の障害物までの距離が安全距離以上の場合は低レ
ベル、安全距離以下の場合には高レベルの信号を
出力する。演算回路６０の出力信号は表示警報回
路３００に入力され、障害物までの距離を表示す
るとともに障害物までの距離が安全距離以下にな
ると音声や表示による警報を発する。
チヤートを用いて説明する。今、トリガ回路３０
にて第４図ａに示すようなトリガパルスを周期的
に発生させる。トリガパルスの立ち上がりで発光
回路１５によりレーザダイオード１１を駆動し、
第４図ｂに示すような発光波形のレーザ光を発光
する。このレーザ光はレンズ１２を通して車両前
方へ発光されるとともに１部はレンズ１２の表面
で反射して受光素子１３およびモニタ用受光素子
１４に入射する。レンズ１２を通したレーザ光は
レーザダイオード１１がレンズ１２の焦点よりレ
ンズ１２寄りにあるため、所定の角度で発散して
いく。レーザ光の発散角は検出したい最高距離、
物体の大きさ、レーザ光の強度、受光回路の能力
から決定される。前方の障害物で反射した反射光
は再びレンズ１２で集光され受光素子１３に導か
れる。受光素子１３は光を電気信号に変換し、こ
の変換された電気信号は受光回路１６に入力され
て増幅される。この時の受光回路１６の出力は例
えば第４図ｃに示すようになる。ここで最初のピ
ークはレンズ１２表面からの反射光P1によるも
のであり２番目のピークは前方の障害物からの反
射光P2によるものである。一方モニタ用受光素
子１４にはレンズ１２からの反射光P1だけが入
射するために電気信号は第４図ｄに示すようにな
る。受光回路１６およびモニタ用受光回路１７の
出力は減算回路４０に入力され、受光回路１６の
出力はモニタ用受光回路１７の出力の分だけ減算
されるための減算回路４０の出力は第４図ｅに示
すようになる。減算回路４０の出力信号は信号処
理回路５０でピーク値を検出され、第４図ｆに示
すようにP2に対応する信号T2が出力される。又、
トリガ回路３０のトリガパルス（第４図ａ）の立
ち上がりで立ち上がり、反射信号T2で立ち下が
る第４図ｇに示す信号が信号処理回路５０から出
力され、演算回路６０に入力される。演算回路６
０は第４図ｇの信号の高レベルの間、図示しない
カウンタで計数して時間を求め、それからトリガ
パルスの立ち上がりからレーザ光の発光ピークま
でのτ1時間を減算し、発光のピークから受光まで
の時間ｔを求め（第４図ｇ）、Ｃ・ｔ／２の計算
を行ない（Ｃは光速）障害物までの距離を求め、
この信号を出力する。一方図示しないスピードメ
ータの信号Ｓから演算回路６０は、車両の速度を
検出し、あらかじめ決められた走行速度に対する
前方の障害物までの安全距離を求める。そしてこ
の障害物までの距離が安全距離以上の場合は低レ
ベル、安全距離以下の場合には高レベルの信号を
出力する。演算回路６０の出力信号は表示警報回
路３００に入力され、障害物までの距離を表示す
るとともに障害物までの距離が安全距離以下にな
ると音声や表示による警報を発する。
第５図はレンズ１２からの反射光による信号の
除去方法とその時の出力を比較して表したもので
ある。レーザ光はパルス状に発せられるがそのパ
ルス幅は反射光のピークのズレ時間と比較した場
合、相当に広いものになる。これはレーザ光のス
イツチング回路の改良により解消ができないこと
はないが、改良によるコストの上昇が考えられる
ために現状のパルス幅で誤検知のない方法を考え
ねばならない。例えば検知距離が短い場合、受光
回路１６の出力信号が第５図ａのようになり、
P1とP2が分離せずに重なつてしまう。P1とP2が
分離していれば発光ピーク時（第５図ｄ）から近
距離に対応するτ0の時間だけ反射光を受光しない
ようにしてP2だけの出力を得ることができるが、
重なつた時には第５図ｂに示すように発光ピーク
時からτ0の間の出力をカツトしてもP2とはならず
誤検知するおそれがある。これに対し、モニタ用
受光回路１７の出力の分だけ受光回路１６の出力
から減じれば、P1とP2が重なつていたとしても
P2の出力だけをきれいに抽出することができる
（第５図ｃ）。
除去方法とその時の出力を比較して表したもので
ある。レーザ光はパルス状に発せられるがそのパ
ルス幅は反射光のピークのズレ時間と比較した場
合、相当に広いものになる。これはレーザ光のス
イツチング回路の改良により解消ができないこと
はないが、改良によるコストの上昇が考えられる
ために現状のパルス幅で誤検知のない方法を考え
ねばならない。例えば検知距離が短い場合、受光
回路１６の出力信号が第５図ａのようになり、
P1とP2が分離せずに重なつてしまう。P1とP2が
分離していれば発光ピーク時（第５図ｄ）から近
距離に対応するτ0の時間だけ反射光を受光しない
ようにしてP2だけの出力を得ることができるが、
重なつた時には第５図ｂに示すように発光ピーク
時からτ0の間の出力をカツトしてもP2とはならず
誤検知するおそれがある。これに対し、モニタ用
受光回路１７の出力の分だけ受光回路１６の出力
から減じれば、P1とP2が重なつていたとしても
P2の出力だけをきれいに抽出することができる
（第５図ｃ）。
第６図に本発明の第２実施例を示す。モニタ用
受光素子１４のレンズ１２からの距離を受光素子
１３よりもレンズ１２寄りに設置するものであ
る。第６図に発光・受光部１００を示す。図にお
いて１１はレーザダイオード、１２はレンズ、１
３は受光素子、１４はモニタ用受光素子、１５は
発光回路、１６は受光回路、１７はモニタ用受光
回路、１８は本体ケース、１９はレンズ１２を本
体ケース１８に固定するためのクツシヨン、２０
はレーザダイオード１１を本体に固定するための
固定台である。モニタ用受光素子１４は第２図に
おける光路Ｂ→Ｃよりも外側に位置していれば障
害物からの反射光の入射はないので、本体ケース
１８の内壁と光路Ｂ→Ｃとの間の空間の中であれ
ばモニタ動作に影響を受けない。この時、受光素
子１３に入るレンズ１２からの反射光強度（P1）
とモニタ用受光素子１４に入るレンズ１２からの
反射光強度（P1′）に違いができるが、モニタ用
受光回路１７における電気信号の増幅率を適当に
選んで受光回路１６での反射光強度（P1）に相
当する出力とモニタ用受光回路１７での反射光強
度（P1′）に相当する出力を等しくすることがで
きる。また、モニタ用受光素子１４の受光面がレ
ンズ１２の光軸に対してある角度を持つた場合で
も上記の増幅率を適当に選べば受光回路１６およ
びモニタ用受光回路１７におけるレンズ１２によ
る反射光の出力を等しくすることができる。
受光素子１４のレンズ１２からの距離を受光素子
１３よりもレンズ１２寄りに設置するものであ
る。第６図に発光・受光部１００を示す。図にお
いて１１はレーザダイオード、１２はレンズ、１
３は受光素子、１４はモニタ用受光素子、１５は
発光回路、１６は受光回路、１７はモニタ用受光
回路、１８は本体ケース、１９はレンズ１２を本
体ケース１８に固定するためのクツシヨン、２０
はレーザダイオード１１を本体に固定するための
固定台である。モニタ用受光素子１４は第２図に
おける光路Ｂ→Ｃよりも外側に位置していれば障
害物からの反射光の入射はないので、本体ケース
１８の内壁と光路Ｂ→Ｃとの間の空間の中であれ
ばモニタ動作に影響を受けない。この時、受光素
子１３に入るレンズ１２からの反射光強度（P1）
とモニタ用受光素子１４に入るレンズ１２からの
反射光強度（P1′）に違いができるが、モニタ用
受光回路１７における電気信号の増幅率を適当に
選んで受光回路１６での反射光強度（P1）に相
当する出力とモニタ用受光回路１７での反射光強
度（P1′）に相当する出力を等しくすることがで
きる。また、モニタ用受光素子１４の受光面がレ
ンズ１２の光軸に対してある角度を持つた場合で
も上記の増幅率を適当に選べば受光回路１６およ
びモニタ用受光回路１７におけるレンズ１２によ
る反射光の出力を等しくすることができる。
第７図に本発明の第３実施例を示す。光学手段
として凸レンズの代わりに凹面鏡を使用するもの
である。図において１１はレーザダイオード、１
２′は凹面鏡、１３は受光素子、１４はモニタ用
受光素子であり、αはレーザダイオード１１から
発せられたレーザ光、βは障害物からの反射光、
γは凹面鏡１２′の表面で散乱してモニタ用受光
素子１４に入射するレーザ光である。凹面鏡１
２′の光軸に対して角度θの方向で凹面鏡１２′の
焦点距離近傍かつ凹面鏡１２′寄りにレーザダイ
オード１１を凹面鏡１２′の中心に向けて設置し、
発光させると凹面鏡１２′の光軸に対して角度θ
でかつレーザダイオード１１と軸対称となる方向
に、ある発散角度に絞られたレーザ光αが発せら
れる。障害物から反射されたレーザ光βは凹面鏡
１２′により集光されて、凹面鏡１２′の焦点の近
傍でかつ凹面鏡１２′で反射された発光レーザ光
αが直接入らない位置（発光されたレーザ光αの
光以外の位置）に設置された受光素子１３に入射
する。このとき凹面鏡１２′がレーザ光をある角
度範囲で散乱した場合には受光素子１３に凹面鏡
１２′からの反射光が入射してしまう。このため
モニタ用受光素子１４を発光レーザ光αの発散さ
れる領域および反射光βの集光される領域以外に
設置することによつて凹面鏡１２′からの反射光
γだけを入射させるようにしたものである。
として凸レンズの代わりに凹面鏡を使用するもの
である。図において１１はレーザダイオード、１
２′は凹面鏡、１３は受光素子、１４はモニタ用
受光素子であり、αはレーザダイオード１１から
発せられたレーザ光、βは障害物からの反射光、
γは凹面鏡１２′の表面で散乱してモニタ用受光
素子１４に入射するレーザ光である。凹面鏡１
２′の光軸に対して角度θの方向で凹面鏡１２′の
焦点距離近傍かつ凹面鏡１２′寄りにレーザダイ
オード１１を凹面鏡１２′の中心に向けて設置し、
発光させると凹面鏡１２′の光軸に対して角度θ
でかつレーザダイオード１１と軸対称となる方向
に、ある発散角度に絞られたレーザ光αが発せら
れる。障害物から反射されたレーザ光βは凹面鏡
１２′により集光されて、凹面鏡１２′の焦点の近
傍でかつ凹面鏡１２′で反射された発光レーザ光
αが直接入らない位置（発光されたレーザ光αの
光以外の位置）に設置された受光素子１３に入射
する。このとき凹面鏡１２′がレーザ光をある角
度範囲で散乱した場合には受光素子１３に凹面鏡
１２′からの反射光が入射してしまう。このため
モニタ用受光素子１４を発光レーザ光αの発散さ
れる領域および反射光βの集光される領域以外に
設置することによつて凹面鏡１２′からの反射光
γだけを入射させるようにしたものである。
以上述べたように本発明によれば、発光、受光
用に必用な空間を兼用しているから装置全体の大
きさも小さくでき、さらに発光素子が発光したレ
ーザ光が光学手段によつて反射された反射光の信
号を受光素子が出力する信号から減じているから
受光素子に光学手段からの反射光が入射した場合
でも誤検知を防止することができるという優れた
効果がある。
用に必用な空間を兼用しているから装置全体の大
きさも小さくでき、さらに発光素子が発光したレ
ーザ光が光学手段によつて反射された反射光の信
号を受光素子が出力する信号から減じているから
受光素子に光学手段からの反射光が入射した場合
でも誤検知を防止することができるという優れた
効果がある。
第１図は本発明の第１実施例を示す概略構成
図、第２図は、第１図に示すモニタ用受光素子の
位置を示す図、第３図は第１図に示す装置の電気
結線部分を示すブロツク図、第４図は作動説明に
供する信号波形図、第５図は受光素子に入る反射
光の不要部分をカツトする方法の比較信号波形
図、第６図は本発明の第２実施例を示す主要構成
図、第７図は本発明の第３実施例を示す主要構成
図である。 １１……レーザダイオード、１２……凸レン
ズ、１３……受光素子、１４……モニタ用受光素
子、１５……発光回路、１６……受光回路、１７
……モニタ用受光回路、２００……信号処理、演
算部、３００……表示警報回路。
図、第２図は、第１図に示すモニタ用受光素子の
位置を示す図、第３図は第１図に示す装置の電気
結線部分を示すブロツク図、第４図は作動説明に
供する信号波形図、第５図は受光素子に入る反射
光の不要部分をカツトする方法の比較信号波形
図、第６図は本発明の第２実施例を示す主要構成
図、第７図は本発明の第３実施例を示す主要構成
図である。 １１……レーザダイオード、１２……凸レン
ズ、１３……受光素子、１４……モニタ用受光素
子、１５……発光回路、１６……受光回路、１７
……モニタ用受光回路、２００……信号処理、演
算部、３００……表示警報回路。
Claims (1)
- １ 車両の所定方向へレーザ光を発光する発光素
子と、この発光素子の発光するレーザ光を適当な
発散角に絞るとともに、前記レーザ光の車両の所
定方向の障害物にて反射される第１の反射光を集
光する凸レンズあるいは凹面鏡等の光学手段と、
前記レーザ光の前記光学手段にて反射される第２
の反射光と前記光学手段にて集光された第１の反
射光を受光する受光素子と、前記第１の反射光を
受光せず、前記第２の反射光を受光するモニタ用
受光素子と、このモニタ用受光素子の出力信号を
前記受光素子の出力信号から減ずる手段とを備え
この手段で減じた結果から前記障害物を検知する
ようにしている車両用障害物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58056965A JPS59182382A (ja) | 1983-03-31 | 1983-03-31 | 車両用障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58056965A JPS59182382A (ja) | 1983-03-31 | 1983-03-31 | 車両用障害物検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59182382A JPS59182382A (ja) | 1984-10-17 |
| JPH0326793B2 true JPH0326793B2 (ja) | 1991-04-11 |
Family
ID=13042237
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58056965A Granted JPS59182382A (ja) | 1983-03-31 | 1983-03-31 | 車両用障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59182382A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2512067Y2 (ja) * | 1990-01-10 | 1996-09-25 | 株式会社日本アレフ | 物体検出装置 |
| JP5497973B2 (ja) * | 2005-07-06 | 2014-05-21 | アズビル株式会社 | 状態検出装置 |
| EP3543732A4 (en) * | 2016-10-24 | 2020-06-24 | Pioneer Corporation | CALCULATION DEVICE, DETECTION METHOD, PROGRAM AND STORAGE MEDIUM |
-
1983
- 1983-03-31 JP JP58056965A patent/JPS59182382A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59182382A (ja) | 1984-10-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7000721B2 (en) | Optical object detection apparatus designed to monitor front and lateral zones of vehicle | |
| EP0523185B1 (en) | Method and apparatus for detecting objects | |
| US20030128351A1 (en) | Device for optical distance measurement of distance over a large measuring range | |
| EP2781931A2 (en) | Limited reflection type photoelectric sensor | |
| US20170199272A1 (en) | Optical reflection sensor and electronic device | |
| JP2015007623A (ja) | 走行支援装置、車両 | |
| EP1131600A4 (en) | SENSOR DEVICE BASED ON SEMICONDUCTOR LASER | |
| JP6584370B2 (ja) | 車両用光学式レーダ装置 | |
| JPH0326793B2 (ja) | ||
| WO2020022206A1 (ja) | 測距装置 | |
| JPS5924278A (ja) | 車両用障害物検知装置 | |
| JPH04218790A (ja) | 距離測定装置 | |
| JPS59145982A (ja) | 車両用障害物検知装置 | |
| JPH0153752B2 (ja) | ||
| JP2002286844A (ja) | 距離測定装置 | |
| JP5374800B2 (ja) | レーザー距離計 | |
| JPH05256947A (ja) | 距離測定装置 | |
| JPH08327738A (ja) | 距離測定装置 | |
| JPH0815414A (ja) | 車両用光レーダ装置 | |
| JP2020067361A (ja) | 測距装置、測距方法、プログラム及び記録媒体 | |
| EP0881633A3 (en) | Laser beam emitting device and an optical pickup provided with the laser beam emitting device | |
| JPH05196735A (ja) | 車両の障害物検出装置 | |
| JPH0324783A (ja) | 半導体レーザ装置 | |
| JP3809735B2 (ja) | ３眼式測距装置 | |
| JP3297968B2 (ja) | 限定反射型光電センサ |