JPH03262769A - 舵取用走行車輪の自動舵取制御装置 - Google Patents
舵取用走行車輪の自動舵取制御装置Info
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- JPH03262769A JPH03262769A JP2061861A JP6186190A JPH03262769A JP H03262769 A JPH03262769 A JP H03262769A JP 2061861 A JP2061861 A JP 2061861A JP 6186190 A JP6186190 A JP 6186190A JP H03262769 A JPH03262769 A JP H03262769A
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- wheels
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- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 claims description 9
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 7
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明は、舵取用走行車輪を前後２ケ所に取付けた走行
台車を、円形断面の配管内を安定して走行させるための
舵取用走行車輪の自動舵取制御装置に関するものである
。
台車を、円形断面の配管内を安定して走行させるための
舵取用走行車輪の自動舵取制御装置に関するものである
。
（従来の技術）
火力発電所や原子力発電所等において、復水器を冷却す
る円形断面の循環水配管内の清掃、点検等の作業を行う
清掃車の走行台車に取付けられた舵取用走行車輪の舵取
操作は、従来は、作業者が手動により行っていた。
る円形断面の循環水配管内の清掃、点検等の作業を行う
清掃車の走行台車に取付けられた舵取用走行車輪の舵取
操作は、従来は、作業者が手動により行っていた。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、円形断面の配管内で走行台車を安定して
走行させるには、走行面か湾曲しているため、舵取りの
タイミングが悪いと走行台車が正規の走行路から外れる
ので、作業者は絶えず走行台車の状態、たとえば傾斜等
に注意し、走行台車が正規の走行路から外れると、熟練
と勘により直ちに舵取装置を手動操作して、走行台車を
正規の走行路に復帰させねばならなかった。したがって
、作業者の負担は大きく、作業者の疲労は増大し、かつ
作業者が適正な舵取操作を行うことができるようになる
までには、教育、訓練に多大の時間を要するという問題
点があった。
走行させるには、走行面か湾曲しているため、舵取りの
タイミングが悪いと走行台車が正規の走行路から外れる
ので、作業者は絶えず走行台車の状態、たとえば傾斜等
に注意し、走行台車が正規の走行路から外れると、熟練
と勘により直ちに舵取装置を手動操作して、走行台車を
正規の走行路に復帰させねばならなかった。したがって
、作業者の負担は大きく、作業者の疲労は増大し、かつ
作業者が適正な舵取操作を行うことができるようになる
までには、教育、訓練に多大の時間を要するという問題
点があった。
本発明は、これらの課題を解決するためになされたもの
で、円形断面の配管内において、走行台車を自動的に安
定して走行させることができ、作業者の負担を大幅に軽
減することのできる舵取用走行車輪の自動舵取制御装置
を提供しようとするものである。
で、円形断面の配管内において、走行台車を自動的に安
定して走行させることができ、作業者の負担を大幅に軽
減することのできる舵取用走行車輪の自動舵取制御装置
を提供しようとするものである。
［発明の構成］
（課題を解決するための手段）
すなわち、本発明の舵取用走行車輪の自動舵取制御装置
は、円形断面の配管内を走行する走行台車が傾斜すると
、舵取用モータによりその傾斜角度を零にする方向に舵
角を付与される舵取用走行車輪を前後２ケ所に取付けた
前記走行台車に設置され、前記走行台車の水平に対する
傾斜角度を検出して出力する傾斜角度検出器と、前記舵
取用走行車輪に対しそれぞれの前記舵取用モータの回転
速度を検出して出力する回転速度検出器と、それぞれの
前記舵取用走行車輪の舵角を検出して出力する舵角検出
器と、前記傾斜角度検出器の出力を人力するとともに、
前記舵角検出器の出力を感度調整器を介して入力し、両
者の差を増幅して出力する差動増幅回路と、前記差動増
幅回路の出力と前記回転速度検出器の出力を入力し、両
者か等しくなるように前記舵取用モータの回転速度を制
御する速度制御回路と、前記舵取用走行車輪を同時に駆
動させるべき傾斜角度を手動により設定する傾斜角設定
器と、前記傾斜角度設定器の出力と前記傾斜角度検出器
の出力とを比較し、これらの比較結果に応して舵取を実
施する前記舵取用走行車輪を前後両方あるいは片方に切
替る比較器とを有することを特徴とする。
は、円形断面の配管内を走行する走行台車が傾斜すると
、舵取用モータによりその傾斜角度を零にする方向に舵
角を付与される舵取用走行車輪を前後２ケ所に取付けた
前記走行台車に設置され、前記走行台車の水平に対する
傾斜角度を検出して出力する傾斜角度検出器と、前記舵
取用走行車輪に対しそれぞれの前記舵取用モータの回転
速度を検出して出力する回転速度検出器と、それぞれの
前記舵取用走行車輪の舵角を検出して出力する舵角検出
器と、前記傾斜角度検出器の出力を人力するとともに、
前記舵角検出器の出力を感度調整器を介して入力し、両
者の差を増幅して出力する差動増幅回路と、前記差動増
幅回路の出力と前記回転速度検出器の出力を入力し、両
者か等しくなるように前記舵取用モータの回転速度を制
御する速度制御回路と、前記舵取用走行車輪を同時に駆
動させるべき傾斜角度を手動により設定する傾斜角設定
器と、前記傾斜角度設定器の出力と前記傾斜角度検出器
の出力とを比較し、これらの比較結果に応して舵取を実
施する前記舵取用走行車輪を前後両方あるいは片方に切
替る比較器とを有することを特徴とする。
（作 用）
上記構成の本発明の舵取用走行車輪の自動舵取制御装置
では、円形断面の配管内において、走行台車の傾斜角度
が所定の角度以上になった場合は、走行台車の前後２ケ
所に設置した舵取用走行車輪の舵角を自動的に制御し、
また、走行台車の傾斜角度か所定の角度より小さい場合
は、一方のみの舵取用走行車輪の舵角を自動的に制御し
てほぼ水平な状態を維持しつつ走行台車を安定に走行さ
せることかできる。
では、円形断面の配管内において、走行台車の傾斜角度
が所定の角度以上になった場合は、走行台車の前後２ケ
所に設置した舵取用走行車輪の舵角を自動的に制御し、
また、走行台車の傾斜角度か所定の角度より小さい場合
は、一方のみの舵取用走行車輪の舵角を自動的に制御し
てほぼ水平な状態を維持しつつ走行台車を安定に走行さ
せることかできる。
（実施例）
以下、本発明の舵取用走行車輪の自動舵取制御装置の一
実施例を図面を参照して説明する。
実施例を図面を参照して説明する。
第１図は本発明の一実施例の正面図、第２図は本発明の
一実施例の背面図、第３図はそのブロック図である。
一実施例の背面図、第３図はそのブロック図である。
第１図に示すように、円形断面の配管６内を走行する走
行台車７の前部には、走行台車７の傾斜角度θｉを零に
する方向に、舵取用モータ２Ａにより減速機構３ａを介
して舵角θｓまたけ回動するように駆動される舵取用走
行車輪４ａと、舵取用モータ２Ａにより連結軸５Ａおよ
び減速機構３ｂを介して舵取用走行車輪４ａと同方向に
同じ舵角θｓ１だけ回動するように駆動される舵取用走
行車輪４ｂとが設けられている。
行台車７の前部には、走行台車７の傾斜角度θｉを零に
する方向に、舵取用モータ２Ａにより減速機構３ａを介
して舵角θｓまたけ回動するように駆動される舵取用走
行車輪４ａと、舵取用モータ２Ａにより連結軸５Ａおよ
び減速機構３ｂを介して舵取用走行車輪４ａと同方向に
同じ舵角θｓ１だけ回動するように駆動される舵取用走
行車輪４ｂとが設けられている。
また、第２図に示すように、この走行台車７の後部には
、走行台車７の傾斜角度θｊを零にする方向に、舵取用
モータ２Ｂにより減速機構３ｃを介して舵角θｓ２だけ
回動するように駆動される舵取用走行車輪４ｃと、舵取
用モータ２Ｂにより連結軸５Ｂおよび減速機構３ｄを介
して舵取用走行車輪４ｃと同方向に同じ舵角θｓ２だけ
回動するように駆動される舵取用走行車輪４ｄが設けら
れている。
、走行台車７の傾斜角度θｊを零にする方向に、舵取用
モータ２Ｂにより減速機構３ｃを介して舵角θｓ２だけ
回動するように駆動される舵取用走行車輪４ｃと、舵取
用モータ２Ｂにより連結軸５Ｂおよび減速機構３ｄを介
して舵取用走行車輪４ｃと同方向に同じ舵角θｓ２だけ
回動するように駆動される舵取用走行車輪４ｄが設けら
れている。
さらに、走行台車７には、この走行台車７の水平に対す
る傾斜角度θｉを検出して出力する傾斜角度検出器８と
、舵取用モータ２Ａの回転速度ωｉを検出して出力する
回転速度検出器９Ａおよび舵取用モータ２Ｂの回転速度
ω２を検出して出力する回転速度検出器９Ｂと、舵取用
走行車輪４ｂの舵角θｓ１を検出して出力する舵角検出
器１０Ａおよび舵取用走行車輪４ｄの舵角θｓ２を検出
して出力する舵角検出器１０Ｂが設けられている。
る傾斜角度θｉを検出して出力する傾斜角度検出器８と
、舵取用モータ２Ａの回転速度ωｉを検出して出力する
回転速度検出器９Ａおよび舵取用モータ２Ｂの回転速度
ω２を検出して出力する回転速度検出器９Ｂと、舵取用
走行車輪４ｂの舵角θｓ１を検出して出力する舵角検出
器１０Ａおよび舵取用走行車輪４ｄの舵角θｓ２を検出
して出力する舵角検出器１０Ｂが設けられている。
また、第３図に示すように、この実施例の舵取用走行車
輪の自動舵取制御装置には、感度調整器１１Ａ、１１Ｂ
１差動増幅回路１２Ａ、１２Ｂ、速度制御回路１３Ａ、
１３Ｂ、傾斜角度設定器１１４、比較器１５、開閉スイ
ッチ１６が設けられている。
輪の自動舵取制御装置には、感度調整器１１Ａ、１１Ｂ
１差動増幅回路１２Ａ、１２Ｂ、速度制御回路１３Ａ、
１３Ｂ、傾斜角度設定器１１４、比較器１５、開閉スイ
ッチ１６が設けられている。
そして、舵角検出器１０Ａの出力θｓｌは、感度調整器
１１Ａによってに１倍され、ｋｌθｓ１として差動増幅
回路１２Ａに人力される。また、この差動増幅回路１２
Ａには、傾斜角度検出器８の出力θｊが人力され、差動
増幅回路１２Ａは、これらの入力信号の信号の差（θｔ
−ｋｌθｓｌ）を増幅して速度制御回路１３Ａに出力す
る。速度制御回路１３Ａは、この差動増幅回路１２Ａの
出力（θｆ−ｋｌθＳｌ）と、回転速度検出器９Ａから
入力した回転速度ω１とが等しくなるように舵取用モー
タ２Ａの回転速度を制御する。
１１Ａによってに１倍され、ｋｌθｓ１として差動増幅
回路１２Ａに人力される。また、この差動増幅回路１２
Ａには、傾斜角度検出器８の出力θｊが人力され、差動
増幅回路１２Ａは、これらの入力信号の信号の差（θｔ
−ｋｌθｓｌ）を増幅して速度制御回路１３Ａに出力す
る。速度制御回路１３Ａは、この差動増幅回路１２Ａの
出力（θｆ−ｋｌθＳｌ）と、回転速度検出器９Ａから
入力した回転速度ω１とが等しくなるように舵取用モー
タ２Ａの回転速度を制御する。
また同様に、舵角検出器１０Ｂの出力θｓ２は、感度調
整器１１Ｂによってに２倍され、ｋ２θｓ２として差動
増幅回路１２Ｂに入力される。また、この差動増幅回路
１２Ｂには、傾斜角度検出器８の出力θ１が入力され、
差動増幅回路１２Ｂは、これらの入力信号の信号の差（
θｊ−に２θｓ２）を増幅して速度制御回路１３Ｂに出
力し、速度制御回路１３Ｂは、この差動増幅回路１２Ｂ
の出方（θ１−に２θｓ２）と、回転速度検出器９Ｂか
ら入力した回転速度ω２とが等しくなるように舵取用モ
ータ２Ｂの回転速度を制御するよう構成されている。
整器１１Ｂによってに２倍され、ｋ２θｓ２として差動
増幅回路１２Ｂに入力される。また、この差動増幅回路
１２Ｂには、傾斜角度検出器８の出力θ１が入力され、
差動増幅回路１２Ｂは、これらの入力信号の信号の差（
θｊ−に２θｓ２）を増幅して速度制御回路１３Ｂに出
力し、速度制御回路１３Ｂは、この差動増幅回路１２Ｂ
の出方（θ１−に２θｓ２）と、回転速度検出器９Ｂか
ら入力した回転速度ω２とが等しくなるように舵取用モ
ータ２Ｂの回転速度を制御するよう構成されている。
なお、上記差動増幅回路１２Ｂと、速度制御回路１３Ｂ
との間には、比較器１５によって開閉制御される開閉ス
イッチ１６が介挿されており、上記速度制御回路１３Ｂ
による舵取用モータ２Ｂの制御は、所定の場合のみ実施
されるよう構成されている。すなわち、比較器１５は、
傾斜角度設定器１４によって予め手動により設定された
傾斜角度と、傾斜角度検出器８の出力θｉとを比較し、
この傾斜角度検出器８の出力θｉが傾斜角度設定器１４
に設定された傾斜角度値以上の場合のみ開閉スイッチ１
６を閉し、舵取用モータ２Ｂにより、舵取を行うよう構
成されている。
との間には、比較器１５によって開閉制御される開閉ス
イッチ１６が介挿されており、上記速度制御回路１３Ｂ
による舵取用モータ２Ｂの制御は、所定の場合のみ実施
されるよう構成されている。すなわち、比較器１５は、
傾斜角度設定器１４によって予め手動により設定された
傾斜角度と、傾斜角度検出器８の出力θｉとを比較し、
この傾斜角度検出器８の出力θｉが傾斜角度設定器１４
に設定された傾斜角度値以上の場合のみ開閉スイッチ１
６を閉し、舵取用モータ２Ｂにより、舵取を行うよう構
成されている。
上記構成のこの実施例の舵取用走行車輪の自動舵取制御
装置では、配管６内を走行中何らかの原因によって走行
台車７が傾斜すると、傾斜角度検出器８によってこの傾
斜角θｉが検出され、差動増幅回路１２Ａ、１２Ｂおよ
び比較器１５に人力される。そして、この傾斜角θｉが
傾斜角度設定器１４に設定された傾斜角より小さい場合
は、以下のようにして舵取用モータ２Ａによる舵取用走
行車輪４ａ、４ｂの舵取のみが行われる。
装置では、配管６内を走行中何らかの原因によって走行
台車７が傾斜すると、傾斜角度検出器８によってこの傾
斜角θｉが検出され、差動増幅回路１２Ａ、１２Ｂおよ
び比較器１５に人力される。そして、この傾斜角θｉが
傾斜角度設定器１４に設定された傾斜角より小さい場合
は、以下のようにして舵取用モータ２Ａによる舵取用走
行車輪４ａ、４ｂの舵取のみが行われる。
すなわち、上記差動増幅回路１２Ａには、傾斜角度検出
器８の出力θ１と、舵角検出器１０Ａにより検出された
舵取用走行車輪４ｂの舵角θｓ１を感度調整器１１Ａに
よってｋ１倍した値に１θｓ１か入力され、差動増幅回
路１２Ａは、両者の差（θ１−ｋｌθｓｌ）を増幅して
速度制御回路１３Ａに出力する。速度制御回路１３Ａは
、この差動増幅回路１２Ａの出力と回転度検出器９Ａに
より検出された舵取用モータ２Ａの回転速度ω１を入力
し、両者が等しくなるように舵取用モータ２Ａの回転速
度ωＬを制御する。
器８の出力θ１と、舵角検出器１０Ａにより検出された
舵取用走行車輪４ｂの舵角θｓ１を感度調整器１１Ａに
よってｋ１倍した値に１θｓ１か入力され、差動増幅回
路１２Ａは、両者の差（θ１−ｋｌθｓｌ）を増幅して
速度制御回路１３Ａに出力する。速度制御回路１３Ａは
、この差動増幅回路１２Ａの出力と回転度検出器９Ａに
より検出された舵取用モータ２Ａの回転速度ω１を入力
し、両者が等しくなるように舵取用モータ２Ａの回転速
度ωＬを制御する。
そして、変化する舵取用モータ２Ａの回転速度ω１は回
転速度検出器９Ａにより検出されて速度制御回路１３Ａ
にフィードバックされ、また舵取用モータ２Ａの動力は
、減速機構３ａを介して舵取用走行車輪４ａに、また連
結軸５Ａおよび減速機構３ｂを介して舵取用走行車輪４
ｂに伝達され、舵取用走行車輪４ａ、４ｂの舵角θｓ１
を変化させる。この変化した舵角θｓ１は舵角検出器１
０Ａにより検出され、感度調整器１１Ａによりｋ１倍さ
れてｋｌθｓｌとして差動増幅回路１２Ａにフィードバ
ックされる。
転速度検出器９Ａにより検出されて速度制御回路１３Ａ
にフィードバックされ、また舵取用モータ２Ａの動力は
、減速機構３ａを介して舵取用走行車輪４ａに、また連
結軸５Ａおよび減速機構３ｂを介して舵取用走行車輪４
ｂに伝達され、舵取用走行車輪４ａ、４ｂの舵角θｓ１
を変化させる。この変化した舵角θｓ１は舵角検出器１
０Ａにより検出され、感度調整器１１Ａによりｋ１倍さ
れてｋｌθｓｌとして差動増幅回路１２Ａにフィードバ
ックされる。
一方、傾斜角度検出器８によって検出された傾斜角θｊ
か傾斜角度設定器１４に設定された傾斜角より大きい場
合は、比較器１５によって開閉スイッチ１６が閉じられ
、舵取用モータ２Ｂについて、上記制御と同様な制御か
、回転速度検出器９Ｂ、舵角検出器１０Ｂ１感度調整器
１１Ｂ１差動増幅器１２Ｂ、速度制御回路１３Ｂ等によ
って行われる。この結果、 ω１−ω２−０ θｆ −ｋｌ θｓＬ＋ ｋ ２θＳ２の関係が常に成
立する。
か傾斜角度設定器１４に設定された傾斜角より大きい場
合は、比較器１５によって開閉スイッチ１６が閉じられ
、舵取用モータ２Ｂについて、上記制御と同様な制御か
、回転速度検出器９Ｂ、舵角検出器１０Ｂ１感度調整器
１１Ｂ１差動増幅器１２Ｂ、速度制御回路１３Ｂ等によ
って行われる。この結果、 ω１−ω２−０ θｆ −ｋｌ θｓＬ＋ ｋ ２θＳ２の関係が常に成
立する。
したがって、走行台車７が配管６内の曲線部を走行する
場合は、θｆ−ｋｌθｓｌ＋ ｋ ２θＳ２の関係を満
足する曲線部の曲率半径に応じた傾斜角度θｉと舵角θ
ｓ１、θＳ２を保持しながら安定した走行を行う。
場合は、θｆ−ｋｌθｓｌ＋ ｋ ２θＳ２の関係を満
足する曲線部の曲率半径に応じた傾斜角度θｉと舵角θ
ｓ１、θＳ２を保持しながら安定した走行を行う。
たとえば、ｋｌ −に２−１／１０、θＳ１−θＳ２と
すれば、傾斜角度１°に対し舵角５°の曲線部を走行す
ることができる。
すれば、傾斜角度１°に対し舵角５°の曲線部を走行す
ることができる。
［発明の効果コ
以上述べたように、本発明の舵取用走行車輪の自動舵取
制御装置によれば、走行台車の傾斜角度が所定の角度以
上になった場合は、走行台車の前後２ケ所に設置した舵
取用走行車輪の舵角を自動的に制御し、また、走行台車
の傾斜角度が所定の角度より小さい場合は、一方のみの
舵取用走行車輪の舵角を自動的に制御してほぼ水平な状
態を維持しつつ走行台車を安定に走行させることができ
る。
制御装置によれば、走行台車の傾斜角度が所定の角度以
上になった場合は、走行台車の前後２ケ所に設置した舵
取用走行車輪の舵角を自動的に制御し、また、走行台車
の傾斜角度が所定の角度より小さい場合は、一方のみの
舵取用走行車輪の舵角を自動的に制御してほぼ水平な状
態を維持しつつ走行台車を安定に走行させることができ
る。
したがって、従来のように作業者か絶えず走行台車の状
態に注意し、舵取を実施する必要がなく、作業の能率か
向上する等の効果を有する。
態に注意し、舵取を実施する必要がなく、作業の能率か
向上する等の効果を有する。
第１図は本発明の一実施例の正面図、第２図は第１図に
示す実施例の背面図、第３図は第１図に示す実施例の構
成を示すブロック図である。 ２Ａ、２Ｂ・・・・・・舵取用モータ ３ａ〜３ｄ・・・・・・減速機構 ４ａ〜４ｄ・・・・・・舵取用走行車輪５Ａ、５Ｂ・・
・・・・連結軸 ６・・・・・・・・・・・・・・配管 ７・・・・・・・・・・・・・・・・走行台車８・・・
・・・・・・・・・・・・傾斜角度検出器９Ａ、９Ｂ・
・・・・・回転速度検出器ＯＡ、ＩＯＢ・・・舵角検出
器 ＩＡ、ＩＩＢ・・・感度調整器 ２Ａ、１２Ｂ・・・差動増幅回路 ３Ａ、１３Ｂ・・・速度制御回路
示す実施例の背面図、第３図は第１図に示す実施例の構
成を示すブロック図である。 ２Ａ、２Ｂ・・・・・・舵取用モータ ３ａ〜３ｄ・・・・・・減速機構 ４ａ〜４ｄ・・・・・・舵取用走行車輪５Ａ、５Ｂ・・
・・・・連結軸 ６・・・・・・・・・・・・・・配管 ７・・・・・・・・・・・・・・・・走行台車８・・・
・・・・・・・・・・・・傾斜角度検出器９Ａ、９Ｂ・
・・・・・回転速度検出器ＯＡ、ＩＯＢ・・・舵角検出
器 ＩＡ、ＩＩＢ・・・感度調整器 ２Ａ、１２Ｂ・・・差動増幅回路 ３Ａ、１３Ｂ・・・速度制御回路
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 円形断面の配管内を走行する走行台車が傾斜すると、舵
取用モータによりその傾斜角度を零にする方向に舵角を
付与される舵取用走行車輪を前後２ヶ所に取付けた前記
走行台車に設置され、前記走行台車の水平に対する傾斜
角度を検出して出力する傾斜角度検出器と、 前記舵取用走行車輪に対しそれぞれの前記舵取用モータ
の回転速度を検出して出力する回転速度検出器と、 それぞれの前記舵取用走行車輪の舵角を検出して出力す
る舵角検出器と、 前記傾斜角度検出器の出力を入力するとともに、前記舵
角検出器の出力を感度調整器を介して入力し、両者の差
を増幅して出力する差動増幅回路と、前記差動増幅回路
の出力と前記回転速度検出器の出力を入力し、両者が等
しくなるように前記舵取用モータの回転速度を制御する
速度制御回路と、前記舵取用走行車輪を同時に駆動させ
るべき傾斜角度を手動により設定する傾斜角設定器と、
前記傾斜角度設定器の出力と前記傾斜角度検出器の出力
とを比較し、これらの比較結果に応じて舵取を実施する
前記舵取用走行車輪を前後両方あるいは片方に切替る比
較器とを有することを特徴とする舵取用走行車輪の自動
舵取制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2061861A JPH03262769A (ja) | 1990-03-12 | 1990-03-12 | 舵取用走行車輪の自動舵取制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2061861A JPH03262769A (ja) | 1990-03-12 | 1990-03-12 | 舵取用走行車輪の自動舵取制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03262769A true JPH03262769A (ja) | 1991-11-22 |
Family
ID=13183317
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2061861A Pending JPH03262769A (ja) | 1990-03-12 | 1990-03-12 | 舵取用走行車輪の自動舵取制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03262769A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5392715A (en) * | 1993-10-12 | 1995-02-28 | Osaka Gas Company, Ltd. | In-pipe running robot and method of running the robot |
| US6934613B2 (en) * | 2003-04-22 | 2005-08-23 | Hyundai Motor Company | Automated self-control traveling system for expressways and method for controlling the same |
| US8021220B2 (en) | 2004-02-05 | 2011-09-20 | Nintendo Co., Ltd. | Shooting game apparatus, storage medium storing a shooting game program, and target control method |
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1990
- 1990-03-12 JP JP2061861A patent/JPH03262769A/ja active Pending
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