JPH03257324A - 移動体の現在位置表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、移動体の現在位置を求めながら、予め画面に
写し出された道路地図上に移動体の現在位置を表示させ
る移動体の現在位置表示装置に関する。

炎来挟朱 従来、例えば不案内地域などにおける自動車等の移動体
の運転時に、走行予定コースから外れて運転者が道に迷
うことがないように適切なガイダンスを行わせるため、
距離センサおよび方向センサを用いて移動体の走行距離
と進行方向とをそれぞれ検出しながら、２次元座標上に
おける現在位置を演算によって求め、その移動体の走行
にともない刻々と変化する現在位置を、予め地図情報記
憶媒体から走行地域の地図情報が読み出されて画面に写
し出されている道路地図上に点情報によって逐次更新し
ながら表示させることによって、運転者に現在位置の確
認を行わせることができるようにした移動体の現在位置
表示装置が開発さ′れている。

しかしてこのような移動体の現在位置表示装置３− では、距離センサおよび方向センサの各センサ精度や現
在位置算出時の有効桁による演算精度などを要因とした
位置誤差の発生が否めず、移動体の走行が進むにしたが
ってその誤差が累積されて、画面に表示される現在位置
が地図上の道路から次第に外れていき、自軍が地図上に
おけるどの道路上を走行しているのかを判断することが
できなくなってしまうという問題がある。

また、たとえ算出される移動体の現在位置に誤差がなく
とも、その現在位置が表示される地図自体にデフォルメ
があれば、画面に表示される現在位置が地図上の道路か
ら外れてしまうことになる。

そのため従来では、地図上の道路から外れた現在位置の
修正を行わせるべく、地図上における道路のパターンと
移動体の走行にしたがって逐次更新される現在位置のデ
ータを記憶保持させることにより得られる走行軌跡のパ
ターンとのマツチング処理を定期的になして、マツチン
グがとられた道路上に走行軌跡を合せ込んで移動体の現
在位置を修正するようにしている（特開平１−４１８１
４ ７号公報参照）。

このような移動体の現在位置表示装置に用いられる道路
地図としては、マツチングの精度からいえば実際の道路
状況に即した詳細な地図を使用することが望ましいが、
道路が複雑に入り組んだ詳細な道路地図を用いるのでは
、マツチング処理の対象となる道路数が多くなってその
処理負担が大きくなり、そのためマツチング処理に時間
を要して、移動体の走行状況によってはその処理が追い
つかなくなってしまう。

また、全国的な広い地域にわたって詳細な道路地図を作
成することが困難であるとともに、そのような地図情報
を記憶する記憶媒体の容量が膨大になってしまうという
問題がある。

旦煎 本発明は以上の点を考慮してなされたもので、主要道路
地図と、その主要道路地図に含まれる市街地などの同一
区域における詳細道路地図とを用意しておき、移動体の
走行状況に応じて、マツチングの処理に最適となるよう
に、主要道路地図と詳細道路地図との選択切換えを適宜
台わせるようにした移動体の現在位置表示装置を提供す
るものである。

碧」覧 以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。

第１図は本発明に係る移動体の現在位置表示装置の構成
例を示すもので、例えば移動体の走行速度を検出する速
度センサ１と、例えばヨ一方向変化の角速度を検出して
移動体の走行にともなう方向変化量に比例した信号を出
力するレート式による方向センサ２と、速度センサ１に
よって検出された走行速度を時間積分することによって
移動体の走行距離を計測するとともに、方向センサ２に
よって検出された角速度を時間積分することによって移
動体の進行方向の変化量をわり出しながら移動体の単位
走行距離ごとにおけるｘ−ｙ座標上の現在位置を逐次演
算によって求め、かつ移動体の現在位置表示装置全体の
制御を行なわせるマイクロコンピュータからなる信号処
理袋ｗ３と、その信号処理装置３によって求められた移
動体の走行にしたがって刻々変化するＸ−Ｙ座標上の現
在位置のデータを順次格納し、移動体の有限の連続位置
情報としてそれを記憶保持する走行軌跡記憶装置４と、
予め複数の道路地図の情報が格納されている地図情報記
憶媒体５と、その記憶媒体５から道路地図の情報を選択
的に読み出す記憶媒体再生装置６と、その読み出された
地図情報にもとづいて所定の道路地図を画面に写し出す
とともに、その画面に写し出された道路地図上に、移動
体の現在位置を、必要に応じて走行軌跡および現在位置
における移動体の進行方向などとともに、移動体の走行
にしたがって表示する表示装置７と、信号処理装置３へ
動作指令を与えるとともに、表示装置７に表示させる地
図の選択指定およびその表示された地図上における移動
体の出発点の設定を行わせ、また走行軌跡などの表示指
令を選択的に与え、表示される地図および走行軌跡の方
向変換。

その表示位置のシフト、地図および走行軌跡の部分拡大
表示２表示線尺率の選択などの表示形態の− 設定変更などを適宜台わせることのできる操作装置８と
によって構成されている。

このように構成されたものでは、地図情報記憶媒体５か
ら読み出された地図が表示装置７の画面に映し出される
とともに、その地図上において設定された出発点からの
移動体の走行にしたがって信号処理装置３により予め設
定された地図の縮尺率に応じてＸ−Ｙ座標上における現
在位置が刻々と演算によって求められ、その演算結果が
走行軌跡記憶装置４に逐次送られてその記憶内容が更新
されていくとともに、その記憶内容が常時読み出されて
表示装置７に送られる。

それにより、表示装置７には、例えば、第２図に示すよ
うに、その画面に表示された地図上に移動体の現在位置
を示す表示マークＭＬ、その現在位置における移動体の
進行方向を示す表示マークＭ２および出発点ＳＴから現
在位置に至るまでの走行軌跡の表示マークＭ３が移動体
の走行状態に追従して模擬的に表示される。

以上の構成および動作は、冒頭において説明し８− た従来の移動体の現在位置表示装置と同じである。

したがって、このような移動体の現在位置表示装置では
、第３図に示すように、前述した累積誤差により現在位
置および走行軌鱗が移動体の走行が進むにしたがって地
図上の道路から次第に外れていき、しまいには現在自車
が地図上のどの地点を走行しているのかを判断すること
ができなくなってしまう。

このような移動体の現在位置表示装置にあっては、信号
処理装置３において、移動体の現在位置およびそれまで
の走行軌跡が地図上の道路から外れた場合、以下に述べ
るように、その近辺の各道路のパターンと移動体の走行
軌跡のパターンとのマツチングをとり、そのパターンの
マツチングがとられた道路を現在走行中の道路とみなし
て、その道路上に走行軌跡を合せ込んで移動体の現在位
置および走行軌跡の表示位置を修正させるようにしてい
る。

その際、走行軌跡のパターンと道路のパターンとのマツ
チングをとる場合、例えば移動体の走行軌跡に沿う道路
または移動体の現在位置から一定の距離範囲内にある道
路など、移動体の走行軌跡または現在位置と一定の相関
にある道路を、マツチングの対象となる道路の候補とし
て抽出してマツチング処理の負担を軽減させるようにし
ている。

その候補道路の抽出の具体例について、以下説明をする
。

まず、移動体の一定走行距離にしたがって地図上におけ
る現在走行中の道路上およびその道路から分岐する全て
の道路上に移動体の推定現在位置をそれぞれ設定する。

その際、現在走行中の道路として、第４図（ａ）に示す
ように、前回の推定現在位置Ｘ′の設定点から一定の距
離り内に分岐路がない場合には移動体の走行にしたがっ
てその一定の距離りだけ進んだ位置に推定現在位置Ｘを
設定する。また、第４図（ｂ）に示すように、その一定
の距離１．内に分岐路があれば、その分岐路の全てに推
定現在位置ｘ１．．ｘ２．ｘ３をそれぞれ設定する。こ
こで、Ｑ１＋Ｑ２＝ＱＬ＋Ｑ３＝ＱＬ＋Ｑ４＝Ｌの関係
にある。

なお、この推定現在位置の設定は、移動体が一定距離り
だけ走行したことが検出されるごとに、そのとき表示装
置７の画面に写し出されている地図における道路の位置
データにしたがって信号処理装置３の制御下において自
動的になされる。推定現在位置の設定は、移動体の走行
距離によることなく、移動体の走行にともない所定時間
の経過ごとに推定現在位置を逐次設定していくようにし
てもよい。また、移動体の走行状況に応じて、推定現在
位置の設定間隔を可変にすることも考えられる。各道路
はそれぞれ線分化されて、各線分のＸ−Ｙｆｉ標上にお
ける位置データが地図情報記憶媒体５に格納されている
。

次に、前述のように設定された推定現在位置とそのとき
算出されて道路上から外れて表示されている移動体の現
在位置との間の距離が所定の許容範囲内にあるか否かを
判定して、その範囲内にある推定現在位置を選出し、そ
の選出された推定現在位置が存在する道路のみをマツチ
ング対象の候１− 補とする。

いま例えば第５図の関係にあって、推定現在位置ｘ　（
ｘｉ、ｘ２．ｘ３）と現在位置Ｐとの間の距離をＤ　（
Ｄｌ、、Ｄ２．Ｄ３）とした場合、次式０式％（１） の関係を満足する推定現在位置を選択する。

ここで、Ｍは予め設定される許容範囲であり、例えば５
０＝程度に設定される。αは移動体の走行距離をパラメ
ータにしたときの位置精度に関する係数であり、例えば
５％程度に設定される。またＬとしては、それが１．　
ＯＯｍ程度に設定される。

なおその際、移動体の現在位置Ｐにおける進行方向に対
して一定の許容角度差の範囲内にある方向をもった道路
上に設定されている推定現在位置を選択するようにする
ことも考えられる。

しかして第５図の関係において、Ｍの値を比較的小さく
設定するようにすれば、（１）式の条件を満たす推定現
在位置として、例えばＸ２のみが選択され、その推定現
在位置Ｘ２が存在する道路がマツチング処理の対象とな
る候補道路とされる。

−１２＝ したがって、道路上から外れた現在位置の近辺に道路が
多数存在する場合にあっても、マツチング処理の対象と
なるマツチングがとられる確率が高い道路の候補を必要
最小限に選定することができ、マツチング処理の負担が
有効に軽減されることになる。

また、移動体の走行軌跡のパターンと候補道路のパター
ンとのマツチングをとる場合、移動体が一定距離走行し
て推定現在位置が設定されるごとにマツチング処理を逐
次行うのではその処理負担が大きくなるため、移動体の
走行軌跡の方向変化量を常時監視して、その方向変化量
を積算した値が一定値以上に大きくなったときには走行
軌跡の形状の変化に大きな特徴が生じたものと考え、そ
のときにそれまでの積算期間中における移動体の走行軌
跡のパターンに応じたマツチングの処理を一度に実行さ
せるようにしている。

すなわち第６図に示すように、移動体の一定の走行距離
Ωごとに各点ａ、ｂ、Ｃ，ｄ、・・における走行軌跡の
Ｘ軸とのなす角度ｗｉ　　（ｉ：＝ｏ、１゜２．３．・
・・）を求め、方向変化量の積算値Ｗを次式にしたがっ
て逐次算出する。

Ｗ　＝ｌ　ｌ　ｗ、　　−ｗ、ｌ　　（ｎ＝１．２，３
．−）−（２）＝Ｉ＋＋ その算出される方向変化の総量Ｗが予め設定された値以
上になったとき、そのときの移動体の現在位置Ｐから先
の開始点ａ（前回のマツチング処理点となる）までの間
の走行軌跡を今回のマツチング処理の対象として抽出す
る。

したがって、その抽出されたパターンに大きな特徴が生
じた移動体の走行軌跡にしたがって道路とのマツチング
をとるようにすれば、全体としてマツチング処理の回数
が少なくなり、そのパターンの特徴にしたがって精度の
高い効率の良いマツチング処理をなすことができるよう
になる。

その際、マツチング対象となる道路のパターンとしては
、例えば第７図に示すように、前述のように移動体の現
在位置Ｐに応じて選択された推定現在位置Ｘを先頭とし
て前回のマツチング処理点Ｓまでの間における過去の複
数の推定現在位置Ｘ′の設定点をつらねた道路のパター
ンを切り出す。

なお、このような推定現在位置が複数設定された道路の
パターンを切り出してマツチング処理を一度に行わせる
ようにする場合、前述のように（１）式の関係を満足す
る各推定現在位置を選択するそれぞれの時点において、
そのときの移動体の現在位置と道路上に設定された推定
現在位置との間の距離が移動体の走行が進むにしたがっ
て次第に離れていってしまうため、移動体の走行が進む
にしたがって（１）式におけるＭの値を大きくしていく
ようにする必要がある。

このようにその抽出された移動体の走行軌跡のパターン
と前述のように切り出された候補道路のパターンとのマ
ツチングをとる場合、例えば、第８図（ａ）に示すよう
に走行軌跡ＬＰのパターンを等長の線分によって折線状
に近似するとともに、候補道路ＲＰのパターンをも同様
に第８図（ｂ）に示すように等長の線分によって折線状
に近似し、それぞれ折線近似された各線分のベクトル列
をもってマツチングをとるようにする。

このような移動体の走行軌跡と地図上における１５− 道路とを同一条件で折線近似した各パターンをもってマ
ツチングをとるようにすれば、各対応する線分ごとにそ
の方向および位置の比較をそれぞれ容易になすことがで
きるようになり、そのマツチングの処理を精度良く容易
に行わせることができるようになる。

具体的なマツチング処理としては、それが以下のように
して行なわれる。

まず、それぞれ等長の線分によって折線近似された走行
軌跡のパターンと候補道路のパターンとの位置の相関を
求める。その際、走行軌跡のパターンを道路パターンの
方向性に合わせるように所定に回転させたうえで、走行
軌跡のパターンと道路のパターンとの各対応する線分の
頭点間の距離を積算して位置の相関とする。

すなわち、第１ステツプとして、走行軌跡の折線近似さ
れたベクトル列を（ｓ　１，８２，８３゜・・・、Ｉｎ
）とし、候補道路の折線近似されたベクトル列を（＊　
１．ｒ２．ｒ３．＝−、ｒｎ）としたとき（ｌ　ｓｌｌ
　＝　Ｉ　ｇ２１　＝・・・＝　Ｉ　ｓｎｌ　＝　Ｉ　
ｒｌ１６ ＝　ｌ　ｒ２１　＝・・・＝Ｉｒｎｌ）、次式にしたが
って走行軌跡のベクトル列の回転角度θを求める。

ＸＩ／至ω（ｉ）　　　　　　　・・・（３）ｉ＝ｌ ここで、ω（ｉ）は重み関数である。

第２ステツプとして、その回転角度θにしたがい、次式
を用いて軌跡ベクトル列を回転させる。

なお、このような走行軌跡のベクトル列の回転処理を行
なわせることにより、方向検出誤差分を結果的に補正で
きることになる。

第３ステツプとして、その回転処理された走行軌跡のベ
クトル列と道路のベクトル列とに応じて、次式にしたが
って位置の相関値ｆを求める。

次に、移動体の現在位［Ｐを求める際における距離検出
誤差を考慮に入れたうえで、その候補道路の先頭位置Ｘ
を一定距離＋δ　（数１０ｍ）だけ道路パターンにした
がって延長した道路のベクトル列をもって、またその候
補道路の先頭位置を一定距離−δだけ道路パターンにし
たがって短縮した道路のベクトル列をもって前述と同様
に走行軌跡のベクトル列との位置の相関値ｆをそれぞれ
求める。

最終的に、それぞれ求められた相関値ｆのうちで最も小
さいものを選出し、その選出された相関値ｆがある基準
値以下のときにマツチングがとられたものと判定し、第
９図に示すように、そのマツチングがとられた道路パタ
ーンの先頭位置（例えばＸ＋δの位置）に走行軌跡の現
在位置Ｐがくるように走行軌跡ＬＰを平行移動させたう
えで、その走行軌跡をＰ点を中心に角度θだけ回転させ
てマツチングがとられた道路上に合せ込む。

このようなマツチング処理を行なわせることにより、地
図における道路上から外れた移動体の現在位置Ｐおよび
それに至るまでの走行軌跡の表示位置の修正が行なわれ
ることになる。

なおその際、候補道路上における推定現在位置Ｘから一
定距離δだけ加、減した各位１ｉｘ＋δ。

Ｘ−δの間を多数に分割して、その各分割位置をそれぞ
れ先頭位置として切り出された道路パターンにもとづい
てそれぞれ走行軌跡パターンとの相関値ｆを求め、その
うちで最も小さい相関値ｆが基準値以下となったときに
マツチングがとられたものと判定するようにすればその
マツチング精度をより高めることができるようになる。

このようなものにあって、本発明では、第１図の構成に
おける地図情報記憶媒体５に、同一地区における主要道
路地図と詳細道路地図の各地図情報をそれぞれ別途に記
憶しておき、信号処理装置３の制御下において、移動体
の走行状況に応じて、主要道路地図または詳細道路地図
の地図情報を選択的に読み出して、その読み出された地
図情報にしたがってマツチングの処理を行わせるように
したことを特徴としている。

移動体の走行状況に応じて、主要道路地図と詳細道路地
図との選択切換えを行わせる具体的手段について、以下
説明する。

■９ いま、例えば、第１０図に示すように、主要道路地図Ａ
と、その一部分の区域に重複した詳細道路地図Ｂとをそ
れぞれ用意して、移動体の現在位置がその詳細道路地図
Ｂの区域に入ったことが検知されたときに詳細道路地図
Ｂに切り換え、また移動体の現在位置がその詳細道路地
図Ｂの区域から出たことが検知されたときに主要道路地
図Ａに切り換えるようにする。

その際、移動体が詳細道路地図Ｂの境界部分を出たり入
ったりすることによって主要道路地図Ａと詳細道路地図
Ｂとの選択切換えが頻繁に行われることがないように、
詳細道路地図Ｂの内部の周辺に所定の境界エリアＺを設
定し、移動体の現在位置がその境界エリア２を越えて詳
細道路地図Ｂの区域内に入ったことが検知されたときに
、はじめて主要道路地図Ａから詳細道路地図Ｂに切り換
えるようにする。

また、その際、境界エリアを設定する代わりに。

移動体の現在位置が詳細道路地図Ｂの区域に入ってから
所定距離走行したことが検知されたときに２０− 詳細道路地図Ｂに切り換えるようにしてもよい。

さらに、移動体の現在位置が詳細道路地図Ｂの区域に入
ってから所定時間経過したことが検知されたときに詳細
道路地図Ｂに切り換えるようにしでもよい。

このような主要道路地図Ａと詳細道路地図Ｂとの切換え
を行わせる場合、各地図情報としては互いに全く関係の
ないものとしてそれぞれ地図情報記憶媒体５に別途に記
憶されているので、詳細道路地図Ｂの区域の内外にわた
って移動体が走行する際、マツチング処理に用いられて
いる道路地図が切り換わってしまうと、それまでのマツ
チングの処理を継続して行わせることができなくなって
しまう。

例えば、移動体の現在位置が詳細道路地図Ｂの区域に入
って主要道路地図Ａから詳細道路地図Ｂに切り換えられ
たときには、その切り換えられた詳細道路地図Ｂに対す
るマツチング処理の対象となる候補道路の抽出を新たに
行わせる必要があり、それまでの主要道路地図Ａを用い
て行われていたマツチング処理の継続性が失われてしま
うことになる。

したがって、マツチング処理の継続性を重視する場合に
は、主要道路地図Ａと詳細道路地図Ｂとの切換えを極力
行わせないようにすることが望ましい。

そのため、本発明では、信号処理装置３において、以下
のような道路地図の切換手段をとるようにしている。

詳細道路地図Ｂの区域に入ったとき、直ちにその詳細道
路地図Ｂに切り換えることなく、それまでの主要道路地
図Ａを用いてマツチング処理を継続して行わせるように
し、その後、移動体が主要道路地図Ａにない道路にさし
かかって、現在位置が主要道路地図Ａの道路上から外れ
てマツチングがとれなくなるようになったとき、その時
点ではじめて詳細道路地図Ｂに切り換える。

なお、その際、移動体の現在位置が主要道路地図Ａの道
路上から外れたことの判定としては、例えば、前述した
第５図の関係にあって、推定現在位置又と現在位置Ｐと
の間の距離りが（１）式の関係を満足しなくなったとき
、主要道路地図Ａの道路外とする。または、推定現在位
置Ｘが設定されている道路の方向と現在位置Ｐにおける
移動体の進行方向との角度差が予め設定された許容範囲
外にあるとき、主要道路地図Ａの道路外とする。

また本発明では、移動体の走行速度を考慮し、信号処理
装置３において、速度センサ１によって検出された走行
速度が予め設定されたしきい値以上の高速走行状態であ
ることが検知されたとき、移動体が詳細道路地図Ｂの区
域に入っても、詳細道路地図Ｂに切り換えることなく、
主要道路地図Ａを用いてマツチング処理を継続的に行わ
せるようにしている。

また、移動体の走行速度が予め設定されたしきい値未満
の低速走行状態であることが検知されたときには、移動
体の現在位置が詳細道路地図Ｂの区域に入ったら、その
詳細道路地図Ｂに切り換える。

さらに本発明では、マツチングの処理時間を考＝２３ 慮し、信号処理装置３において、移動体が詳細道路地図
Ｂの区域に入っているとき、マツチングの処理時間が移
動体の走行に追従するときには詳細道路地図Ｂを選択し
、そのマツチングの処理時間が移動体の走行に追従しな
いときには主要道路地図Ａを選択するようにしている。

例えば、詳細道路地図Ｂを用いたマツチング処理の実行
時に、マツチング処理の対象となる候補道路が多数選出
されてその処理負担が増大したとき、そのときのマツチ
ングの処理時間が長くなって、そのあいだに移動体の走
行が進んでマツチング処理が追従できなくなるので、主
要道路地図Ａに切り換える。

また、詳細道路地図Ｂにおける道路が非常に入り組んで
いてその情報量が多いとき、マツチング処理のために移
動体の走行が進むにしたがってユニッ１−化された地図
情報を読み込むのに時間を要して、その地図情報の読み
込みが移動体の走行に追従できなくなるので、主要道路
地図Ａに切り換える。

４ なお、詳細道路地図Ｂとして、詳細度を段階的に変えた
複数の地図を用嵩しておき、詳細道路地図Ｂの切換えを
多段階に行わせるようにすることも可能である。

また、詳細道路地図Ｂに切り換えた場合、例えば第１１
図に示すように、主要道路の交差点に図示形状の旗マー
クＭ４を立てて、その旗マークＭ４内に所定の交差点名
を表示させるようにすることも可能である。

なお、その場合、予め主要道路の交差点名および旗マー
クＭ４のデータが道路データとともに地図情報記憶媒体
５に記憶されており、信号処理装置３の制御下において
、詳細道路地図Ｂの表示の際にその交差点名および旗マ
ークＭ４のデータが読み出されて、所定の交差点の位置
に対応して旗マークＭ４とともに交差点名が表示される
ことになる。

夕Ｕ挨 以上、本発明による移動体の現在位置表示装置にあって
は、移動体の走行軌跡のパターンと地図上における道路
のパターンとのマツチングをとりながら、移動体の現在
位置が常にその道路上にくるように修正する際、予め用
意された主要道路地図と詳細道路地図との選択切換えを
、移動体の走行状況に応じて適切に行わせながら、その
選択された道路地図を用いたマツチングの処理を最適に
かつ精度良く行わせることができるという優れた利点を
有している。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による移動体の現在位置表示装置の一実
施例を示すブロック構成図、第２図は同実施例における
表示画面の一例を示す図、第３図は移動体の現在位置が
道路上から外れて表示されている状態を示す図、第４図
（ａ）、（ｂ）は移動体の一定の走行距離ごとに道路上
に推定現在位置を設定していく状態をそれぞれ示す図、
第５図は道路から外れた移動体の現在位置と道路上に設
定された推定現在位置との関係を示す図、第６図は移動
体の走行軌跡における方向の変化状態の一例を示す図、
第７図はマツチング対象となる候補道路パターンの切り
出し状態を示す図、第８図（ａ）は移動体の走行軌跡の
パターンを等長の線分によって折線近似させた状態を示
す図、第８図（ｂ）は道路のパターンを等長の線分によ
って折線近似させた状態を示す図、第９図はマツチング
がとられた道路上に移動体の現在位置および走行軌跡を
合せ込む状態を示す図、第１０図は主要道路地図および
その一部分の区域に重複した詳細地図を示す図、第１１
図は詳細道路地図の表示状態の一例を示す図である。 １・・・速度センサ　２・・方向センサ　３・・・信号
処理装置　４・・・走行軌跡記憶装置　５・・・地図情
報記憶媒体　６・・・記憶媒体再生装置　７・・・表示
装置　８・・・操作装置　Ａ・・・主要道路地図　Ｂ・
・・詳細道路地図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、移動体の走行距離および進行方向をそれぞれ検出し
   ながら、移動体の走行にともない刻々変化する２次元座
   標上の現在位置を逐次演算によって求め、予め記憶媒体
   から地図データが読み出されて所定の道路地図が表示さ
   れた画面上に移動体の現在位置の更新表示を行わせると
   ともに、現在位置のデータをメモリに逐次記憶保持させ
   ることによって得られる移動体の走行軌跡のパターンと
   道路地図上における道路のパターンとのマッチングをと
   って、そのマッチングがとられた道路上に走行軌跡を合
   せ込んで道路から外れた移動体の現在位置を修正するよ
   うにした移動体の現在位置表示装置において、移動体の
   走行状況に応じて、マッチングの対象となる道路地図と
   して用意された同一区域における主要道路地図と詳細道
   路地図との選択切換えを行わせる手段をとるようにした
   ことを特徴とする移動体の現在位置表示装置。 ２、マッチングの処理時間が移動体の走行に追従すると
   きには詳細道路地図を選択し、マッチングの処理時間が
   移動体の走行に追従しないときには主要道路地図を選択
   するようにしたことを特徴とする前記第１項の記載によ
   る移動体の現在位置表示装置。 ３、移動体の走行速度が一定の速度以上のときには主要
   道路地図を選択し、移動体の走行速度が一定の速度未満
   のときには詳細道路地図を選択するようにしたことを特
   徴とする前記第１項の記載による移動体の現在位置表示
   装置。 ４、主要道路地図の選択時に移動体の現在位置がその地
   図の道路上から外れてマッチングがとれなくなったとき
   、詳細道路地図に切り換えるようにしたことを特徴とす
   る前記第１項の記載による移動体の現在位置表示装置。 ５、主要道路地図の一部分の区域における詳細道路地図
   を用意して、移動体がその区域に入ったときに詳細地図
   に切り換え、移動体がその区域から出たときに主要道路
   地図に切り換えるようにしたことを特徴とする前記第１
   項の記載による移動体の現在位置表示装置。６、区域内
   の周辺に境界エリアを設定し、移動体がその境界エリア
   を越えて区域内に入ったときに詳細地図に切り換えるよ
   うにしたことを特徴とする前記第５項の記載による移動
   体の現在位置表示装置。 ７、移動体が区域内に入ってから所定距離走行したとき
   に詳細地図に切り換えるようにしたことを特徴とする前
   記第５項の記載による移動体の現在位置表示装置。 ８、移動体が区域内に入ってから所定時間経過したとき
   に詳細地図に切り換えるようにしたことを特徴とする前
   記第５項の記載による移動体の現在位置表示装置。