JPH03256833A - ラベル貼り付け装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明はラベル貼り付け装置に関し、さらに詳細にい
えば、各種製品等の所定位置にラベルを自動的に貼り付
ける装置に関する。

〈従来の技術、および発明が解決しようとする課題〉 従来から各種製品等（以下、対象ワークと称する）の表
面には種々のラベルが貼り付けられ、この状態で出荷さ
れている。そして、各種製品等の表面にラベルを貼り付
けるための装置が従来から提供されている。

従来のラベル貼り付け装置は殆どが専用機であり、予め
定められた形状、サイズのラベルを、予め定められた対
象ワークの所定箇所に貼り付けるように設計されている
。また、貼り付け可能位置も平面のみに限定されている
。

したがって、対象ワークにラベルを貼り付けるためのシ
ステムを構築する場合には、例えば第１０図に示すよう
に、対象ワークを搬送するコンベア・ラインに沿って、
プリンタを含むラベル貼り付け装置を配置することにな
る。この場合において、１種類の対象ワークに複数種類
のラベルを貼り付ける必要があり、または複数種類の対
象ワークに対してそれぞれ対応するラベルを貼りける必
要があれば、コンベア・ラインに沿って複数台のラベル
貼り付け装置を配置しなければならないので、全体とし
て大幅なコストアップを招くのみならず、かなり大きな
配置空間が必要になるという不都合がある。また、各ラ
ベル貼り付け装置は特定の対象ワークに特定のラベルを
貼り付けるための専用装置であるから、対象ワークをモ
デル・チェンジした場合、対象ワークが増加した場合等
には異なる専用装置と置換し、または新たな専用装置を
追加して配置しなければならない。したがって、頻繁に
モデル・チェンジが行なわれるような対象ワークに対す
るラベルの貼り付けには好適であるとはいえない。また
、対象ワークの湾曲表面にラベルを貼り付けることはで
きない。特に、製造者が自由に印刷することができず、
有償で購入する必要かあるラベルについては、形状、サ
イズが専用装置に適合するという保障が全くなく、さら
に、貼り付けるべき位置が指定されることもあるので、
簡単には対処できず、最悪の場合には対処不可能になっ
てしまう可能性がある。

このような不都合を解消させようとすれば、例えば第１
１図に示すように、コンベア中ラインからある程度離れ
た箇所に複数のプリンタまたはラベルをストックする専
用スペースを配置しておき、作業者が対象ワークを視認
して該当するラベルを取り出し、対象ワークの所定位置
に貼り付けるようにすればよいが、ラベルの取り出しお
よび貼り付けを手作業で行なう関係上、著しく効率が低
下するのみならず、異なるラベルを貼り付けてしまうと
いうようなミスの発生を解消させることが困難であると
いう不都合がある。

〈発明の目的〉 この発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、
ラベルの種類、対象ワークの種類に拘らずラベルを高品
質に貼り付けることができる新規なラベル貼り付け装置
を提供することを目的としている。

く課題を解決するための手段〉 上記の目的を達成するための、この発明のラベル貼り付
け装置は、エンドレス・ベルトを所定箇所で鋭角となる
ようにローラ間にまきかけてなるエンドレス・ベルト駆
動部と、鋭角部に隣合う所定範囲においてエンドレス・
ベルトを通してラベルを保持する保持部と、鋭角部の近
傍に位置し、常時被貼り付け部に向かつて付勢される押
えローラと、エンドレス・ベルト駆動部、保持部および
押えローラを一体的に被貼り付け部に向かって移動させ
た後、被貼り付け面に沿って移動させる産業用ロボット
と、産業用ロボットおよびエンドレス・ベルト駆動部を
所定の相対関係に基づいて制御する制御部とを含んでい
る。

但し、上記押えローラは、回動付勢されていてもよいが
、スライド付勢されていることが好ましい。

また、多数の貫通穴が全範囲にわたって所定間隔毎にエ
ンドレス・ベルトに形成されているとともに、保持部が
対応する貫通穴を通してラベルを吸着保持するものであ
ることが好ましいが、静電吸着方式等によりラベルを吸
着保持するようにしてもよい。

さらに、上記制御部が、エンドレス・ベルト駆動部を被
貼り付け面と、別体に設けたラベル供給部との間で往復
動させるべく産業用ロボットをさらに制御するものであ
ることが好ましい。

（作用〉 以上の構成のラベル貼り付け装置であれば、プリンタ等
により供給されるラベルを受は取って、保持部によりエ
ンドレス・ベルト通して保持することができる。そして
、保持したラベルをエンドレス・ベルトにより鋭角部に
向かって搬送し、搬送完了後はエンドレス・ベルトを停
止させる。その後は、産業用ロボットによりエンドレス
・ベルト駆動部を対象ワークに向かって移動させ、対象
ワークに充分に接近し、ラベルの一端部が押えローラに
より対象ワークの表面に押し付けられた後は、エンドレ
ス・ベルトの駆動を再開するとともに、産業用ロボット
によりエンドレス・ベルト駆動部を対象ワークの表面に
沿って移動させる。したかって、ラベルがエンドレス・
ベルト駆動部から送り出されながら押えローラにより対
象ワークの表面に順次貼り付けられ、最終的にラベルの
全範囲が高品質に、即ち気泡の侵入を阻止した状態で対
象ワークの表面に貼り付けられる。

そして、上記押えローラが、回動付勢されていても、ス
ライド付勢されていても、エンドレス・ベルト駆動部か
ら送り出されたラベルを速やかに対象ワークの表面に押
し付け、気泡を排除して高品質の貼り付けを達成できる
。但し、スライド付勢されている場合には、付勢力に抗
して押えローラが移動された状態における鋭角部との距
離を小さくでき、貼り付けを一層高品質にできる。

また、多数の貫通穴が全範囲にわたって所定間隔毎にエ
ンドレス・ベルトに形成されているとともに、保持部が
対応する貫通穴を通してラベルを吸着保持するものであ
る場合には、貫通穴の形状、間隔を適宜設定することに
より種々のラベルに対応でき、しかも吸着保持状態でラ
ベルをスムーズに搬送できる。

さらに、上記制御部が、エンドレス・ベルト駆動部を被
貼り付け面と、別体に設けたラベル供給部との間で往復
動させるべく産業用ロボットをさらに制御するものであ
る場合には、ラベル供給部を交換することによりラベル
の変更に簡単に対処でき、しかもラベル供給部を複数配
置しておくことにより多品種少量生産、または同一の対
象ワークに対する複数種類のラベル貼り付けに簡単に対
処できる。

〈実施例〉 以下、実施例を示す添付図面によって詳細に説明する。

第９図はこの発明のラベル貼り付け装置を示す概略側面
図であり、対象ワーク（１）を搬送するコンベア・ライ
ン（２）に対して所定の位置関係を保持させて産業用ロ
ボット（３）が配置されている。この産業用ロボット（
３）は架台（３ａ）上に配置されており、ロボット・ア
ームの先端部にラベル搬送部（４）が設けられている。

また、この架台（３ａ）上の所定位置に従来公知のプリ
ンタ（３ｂ〉および従来公知の剥離機（３ｃ）が配置さ
れているとともに、架台（３ａ〉の所定位置にラベル吸
着用のブロア（３ｄ）が配置されている。さらに、所定
位置に、産業用ロボット（３）、プリンタ（３ｂ）、剥
離機（３Ｃ）、ブロア（３ｄ）およびラベル搬送部（４
）の動作を制御する制御部としてのコンピュータ（９）
およびシーケンサ（９１）　（第５図参照）が配置され
ている。尚、（３ｅ）はブロア用ホースである。

第１図はこの発明のラベル貼り付け装置に組み込まれる
ラベル搬送部（４）の−例を示す斜視図、第２図は平面
図であり、エンドレス・ベルト駆動部（５）と、エンド
レス・ベルトに所定のテンションを与えるテンション部
（６）と、エンドレス・ベルトを通してラベルを吸着保
持する真空チャンバ（５ａ）と、一方向に回動付勢され
る押えローラ（′７）とがケーシング（４ａ〉にそれぞ
れ組み込まれている。尚、（４ｂ）はケーシング（４ａ
）をロボット・アームと連結するための連結部である。

上記エンドレス・ベルト駆動部（５）は、１つの原動ロ
ーラ（５ｂ）と、原動ローラ（５ｂ）に近接する従動ロ
ーラ（５Ｃ）と、原動ローラ（５ｂ〉および従動ローラ
（５ｃ）から離れた小径の従動ローラ（５ｄ）とを有し
、これらのローラ間にエンドレス・ベルト（５ｅ）をか
けることにより、従動ローラ（５ｄ）の部分を鋭角部と
している（第２図中角度θ０参照）。そして、エンドレ
ス・ベルト（５ｅ）は全範囲にわたって所定位置に小孔
が（５ｆ〉が３列に並ぶ状態で形成されている。また、
真空チャンバ（５ａ）は全体がエンドレス・ベルト（５
ｅ〉の内方に位置しているとともに、従動ローラ（５ｃ
）　（５ｄ）の間においてエンドレス・ベルト（５ｅ）
に沿う側壁を有しており、この側壁の所定位置に長孔（
５ｇ）が３列に並ぶ状態で形成されている。上記長孔（
５ｇ）は中央の列の長孔（５ｇ）が他の長孔（５ｇ）よ
りも長孔の長さのほぼ１／２だけずれた位置に配列され
ている。そして、小孔（５ｆ）は全ての列の小孔（５ｆ
）が整列するように配列されているとともに、列間の間
隔が長孔の列間の間隔と等しく、しかも各列における間
隔が長孔の長さよりも小さくなるように配列されている
。したがって、横に並んだ３つの小孔　（５ｆ）の少な
くとも１つが確実に対応する長孔（５ｇ）と連通する。

上記テンション部（６）は、中央部を支点として回動可
能な１対の支持部材（６ａ）と、各支持部材（６ａ）の
一端部と連結されたボルト（６ｂ）と、各ボルト（６ｂ
）と螺合し、かつ直接または間接にケーシング（４ａ〉
に連結されたシャフト（６ｒ〉に対して同位置における
回転のみ可能に装着されたナツト（６ｃ）とから構成さ
れており、上記支持部材（８ａ）の他端部間にテンショ
ン・ローラ（６ｄ）の軸（８ｅ）を支持している。そし
て、上記ボルト（６ｂ）をシャフト（６ｆ〉の所定位置
に緩挿している。したがって、各ボルト（６ｂ）とナツ
ト（６ｃ）との螺合位置を互に等しい量だけ変化させる
ことによりエンドレス・ベルト（５ｅ〉に所定のテンシ
ョンを与えることができる。そして、螺合位置を互に異
なる量だけ変化させることによりテンション・ローラ（
６ｄ）を傾斜させることができ、原動ローラ、従動ロー
ラの垂直度、組み立て誤差等に起因するエンドレス・ベ
ルト（５ｅ）のずれ、蛇行等を解消させることができる
。

上記押えローラ（７）は、中央部がケーシング（４ａ）
に回動自在に支持された回動レバー（７ａ）の一端部に
支持されており、回動レバー（７ａ）とケーシング（４
ａ）の所定位置との間にばね（７ｂ）を設けることによ
り、押えローラ（７）が、エンドレス・ベルト駆動部（
５）のラベル吸着面から突出する方向に、かつ小径の従
動ローラ（５ｄ）に接近するように、回動レバー　（７
ａ）を回動付勢している。尚、回動レバー（７ａ）の支
点位置に、ロータリー・エンコーダ、ポテンショ・メー
タ等からなる押えローラ位置検出器（７ｃ）が設けられ
ている。

上記の構成のラベル貼り付け装置の動作は次のとおりで
ある。

製造者が準備するラベルを貼り付ける場合には、プリン
タ（３ｂ）を動作させることにより所望のラベルを印刷
する。そして、ラベルが完成するタイミングに合せてコ
ンピュータ■）からの指令に基づいて産業用ロボット（
３）を動作させ、ラベル搬送部（４）をプリンタ（３ｂ
）の近傍に位置させる。尚、この場合におけるラベル搬
送部（４）の姿勢は、エンドレス・ベルト駆動部（５）
のラベル吸着面のうち、従動ローラ（５Ｃ）に近接する
部分がプリンタ（３ｂ）から送り出されるラベルと正対
するように制御される。したがって、ラベルの送り出し
と同期してフロア（３ｄ）を動作させることにより、エ
ンドレス・ベルト（５ｅ〉を介して真空チャンバ（５ａ
）によりラベルを吸着できる。その後は、産業用ロボッ
ト（３）を動作させてラベル搬送部（４）をコンベア・
ライン（２）上の対象ワーク（１）に向かって移動させ
、この移動中にエンドレス・ベルト駆動部（５）の原動
ローラ（５ｂ）を動作させることによりエンドレス・ベ
ルト（５ｅ）を走行させ、ラベルを小径の従動ローラ（
５ｄ）から僅かに突出する状態にする。

したがって、第３図に示すように、エンドレス・ベルト
駆動部６）の鋭角部が対象ワーク（１）の所定位置に所
定の角度で接近するように産業用ロボット（３）を動作
させれば、ラベルの突出部が先ず対象ワーク（１）に貼
り付けられ、押えローラ（７）かばね（７ｂ〉に抗して
回動されるので、ラベルの端部が対象ワーク（１）に押
し付けられる。その後は、エンドレス・ベルト（５ｅ〉
をラベル送り出し方向に走行させるべく原動ローラ（５
ｂ）を動作させるとともに、ラベル搬送部（４）を全体
としてラベル送り出し速度よりもやや大きい速度で対象
ワーク（１）の表面に沿って移動させるべく産業用ロボ
ット（３）を動作させればよく、引っばり加減にラベル
を対象ワーク（１）に貼り付けることができ、しかも押
えローラ（７）により貼り付け部を抑圧できるので、気
泡の侵入を阻止して高品質にラベルの貼り付けを達成で
きる。

上記ラベル吸着面と対象ワーク（１）の表面との角度θ
ｌ　（第４図（Ａ）参照）は、４５°に設定しであるこ
とが最も好ましく、良好な貼り付けを達成できるが、２
０〜６０＠　（但し、吸着面の長さが１６０　ａｍ、幅
が５５１−の条件下）の範囲内であってもよい。さらに
、押えローラ（′７）のラベル貼り付け面に対する傾斜
角度θ２　（第４図（Ｂ）参照）は０′であることが最
も好ましいが、多少の傾斜角度は許容できる。但し、θ
２−５°の場合には、θ１が２０〜４５°の範囲におい
て気泡を含んだ状態でのラベル貼り付け状態が出現した
。また、エンドレス・ベルト駆動部（５）によるラベル
搬送速度Ｖ１と産業用ロボット（３）によるラベル搬送
部（４）の移動速度Ｖ２　　（第４図（Ｃ）参照）は、
Ｖ２−１．２ＸＶｌに設定しであることが最も好ましい
が、１．７Ｖ１　ｍＶ２　；ｉ＋、０．９Ｖｌであッテ
もよい。但し、この範囲を越えると、ラベルのしわが発
生したり、気泡が入ったりして貼り付け品質か著しく低
下する。さらに、エンドレス・ベルト駆動部（５）の鋭
角部からのラベル突出ｊｌＬ　（第４図（Ｄ）参照）は
、Ｖｌ　−１１８ｍｍ／ｓｅｅ、、Ｖ２−１４０　ａｍ
／　ｓｅｅ、の条件下で２ｍｍであることが最も好まし
く、多少の長短は許容できる。

したがって、以上の適正値を予め教示しておき、実際に
ラベル搬送部（４）が適正条件を満足する状態であるか
否かをセンサにより検出し、産業用ロボット（３）をフ
ィードバック制御することにより、ラベル搬送部（４）
を適正条件になるよう制御し、良好なラベル貼り付けを
行なわせることができる。

また、有償で購入したラベルを貼り付ける場合には、プ
リンタ（３ｂ）を停止させ、代わりに離型紙に貼り付け
られたラベルを剥離機（３ｃ）にセットし、ラベル搬送
部（４）を剥離機（３ｃ）とコンベア・ライン（２）と
の間で往復動させるように産業用ロボット（３）を動作
させればよく、同様に高品質のラベル貼り付けを達成で
きる。

第５図は上記の構成のラベル貼り付け装置の他の応用例
のデータフローを示す図であり、コンベア・ライン制御
部（２１〉をさらに有している。そして、対象ワーク（
１）を支持するパレット（１１）、各パレット（１１）
に設けられた、ＩＣカードからなる識別カード（以下、
ＩＤカードと略称する＞　（１２）、コンベア・ライン
（２）の所定位置に配置され、作業位置およびその前の
位置におけるＩＤカード（１２〉の内容を読み取る読み
取りヘッド（２２）および両読み取りヘッド（２２）か
らの出力信号をコンビ二−タ（９）に送るとともに、読
み取りヘッドに読み取り動作指令を与えるＩＤコントロ
ーラ（２３）をさらに有している。また、産業用ロボッ
ト（３）を制御するためのロボット・コントローラ（３
１）およびプリンタ（３ｂ）を制御するためのプリンタ
・コントローラ（３２）をも有している。

したがって、先ず、パレット（１１）が作業前位置に到
着したことを示す信号がコンベア・ライン制御部（２１
）から出力され、この信号に基づいて対応する読み取り
ヘッド（２２）によりＩＤカード（１２〉の内容が読み
取られる。この内容には、対象ワークの種別等を示すデ
ータが含まれる。そして、この内容がＩＤコントローラ
（２３）およびコンピュータ（９）を通してシーケンサ
（９１）に供給されるので、シーケンサ（９１）が、プ
リンタ（３ｂ〉から出力されるラベルを貼り付けるべき
対象ワークか有償で購入したラベルを貼り付けるべき対
象ワークかを判別し、プリンタ（３ｂ）側に産業用ロボ
ット（３）を移動させるべきか剥離機（８ｃ）側の産業
用ロボット（３）を移動させるべきかを示す信号をロボ
ット・コントローラ（３１）に供給する。また、プリン
タ・コントローラ（３２）はコンビ二−タ（９）からの
印字データを得は取ってプリンタ（８ｂ）を動作させ、
ラベルを作成する。

そして、上記パレット（１１〉がラベル貼り付け作業を
行なうべき位置に到着すれば、他方の読み取りヘッド（
２２〉により再びＩＤカード（１２）の内容を読み取り
、前の読み取り内容と一致しているか否かをコンピュー
タ（９）において判別する。そして、一致していれば、
シーケンサ（９１）に対して作業遂行許可信号を供給し
、逆に、一致していなけれれば、シーケンサ（９１）に
対して作業遂行禁止信号を供給する。

作業遂行許可信号が供給された場合には、シーケンサ（
９１〉がロボット・コントローラ（３ｔ〉に対して動作
開始許可信号を供給するので、ロボット・コントローラ
（３１）がロボット動作指令を出力し、産業用ロボット
（３）を上述のとおり動作させる。尚、産業用ロボット
（３）により移動されるラベル搬送部（４）においては
、図示しないセンサによりラベルを受は取ったか否かを
判別するので、ラベルの貼り忘れを確実に防止できる。

逆に、作業遂行禁止信号が供給された場合には、例えば
、後処理工程に対して対象ワーク（１）を回収すべきこ
とを示す信号を供給する。

したがって、以上の一連の動作を反復することにより、
順次送られてくる対象ワークの種別に応じたラベルの貼
り付けを行なうことができ、多品種少量生産に簡単に対
処できる。

〈実施例２〉 第６図はこの発明のラベル貼り付け装置の他の実施例の
ラベル搬送部を示す要部平面図、第７図は縦断面図であ
り、上記実施例と異なる点は、押えローラ（７）をスラ
イド付勢している点のみである。

即ち、押えローラ（７）を支持する支持部材（７１）か
ら突出形成された軸（７２）を筒状支持部材（７３）に
挿入し、しかも両者の間にばね（７４）を介在させるこ
とにより押えローラ（７）をスライド付勢している。

尚、軸（７２）の所定位置に溝（７５〉が形成されてあ
り、しかも筒状支持部材（７３）の所定位置に上記溝（
７５〉と係合して軸（７２）の回転を阻止するとともに
スライド範囲を規制するストッパ・ピン（７Ｂ）が設け
られである。

この実施例の場合には、押えローラ（７）が最も突出し
た状態における鋭角部と押えローラ（７）との距離が第
１実施例と同じに設定されていれば、付勢力に抗して押
えローラ（７）が移動された状態、即ち、ラベル貼り付
けのために押えローラ（７）が対象ワーク（１）に押圧
された状態における上記距離が第１実施例よりも短くな
る。したがって、エンドレス・ベルト駆動部（５）から
突出され、対象ワーク（１）に接着されたラベルを速や
かに押えることができ、層高品質のラベル貼り付けを達
成できる。

〈実施例３〉 第８図はこの発明のラベル貼り付け装置のさらに他の実
施例のラベル搬送部を示す要部平面図であり、上記実施
例と異なる点は、押えローラ（７）を首振り自在に支持
している点のみである。即ち、支持部材（７１）を軸（
７２）に対してピン（７７〉を介して回動自在に連結し
ている。そして、ピン（７７〉の向きが押えローラ（７
）の軸と直角に設定されている。

この実施例の場合には、ラベル搬送部（４）が傾斜した
状態で対象ワーク（１）に押し付けられた場合にも、押
えローラ（７）を全体として均一に対象ワーク（１）に
押圧することができ、ラベル貼り付け時における押圧を
良好にでき、気泡の侵入を確実に排除できる。

尚、この発明は上記の実施例に限定されるものではなく
、例えば、多関節型の産業用ロボット（３）に代えて直
交座標ロボットを用いることが可能であるほか、鋭角部
と押えローラ（７）との間にエア吹き出しノズルを設け
ることによりラベルの遊端部を確実に対象ワーク（１）
に接触させることが可能であり、その他、この発明の要
旨を変更しない範囲内において種々の設計変更を施すこ
とが可能である。

〈発明の効果〉 以上のように第１の発明は、ラベルの種類、対象ワーク
の種類に拘らず、ラベルをラベル搬送部から送り出しな
がら押えローラにより対象ワークの表面に順次貼り付け
、最終的にラベルの全範囲が高品質に、即ち気泡の侵入
を阻止した状態で対象ワークの表面に貼り付けることが
できるという特有の効果を奏する。

第２の発明は、押えローラ付勢機構を簡素化でき、しか
もラベル搬送部から送り出されたラベルを速やかに対象
ワークの表面に押し付け、気泡を排除して高品質の貼り
・付けを達成できるという特有の効果を奏する。

第３の発明は、ラベル搬送部から送り出されたラベルを
一層速やかに対象ワークの表面に押し付け、気泡を排除
してより高品質の貼り付けを達成できるという特有の効
果を奏する。

第４の発明は、貫通穴の形状、間隔を適宜設定すること
により種々のラベルに対応でき、しかも吸着保持状態で
ラベルをスムーズに搬送できるという特有の効果を奏す
る。

第５の発明は、ラベル供給部を交換することによりラベ
ルの変更に簡単に対処でき、しかもラベル供給部を複数
配置しておくことにより多品種少量生産、または同一の
対象ワークに対する複数種類のラベル貼り付けに簡単に
対処できるという特有の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のラベル貼り付け装置に組み込まれる
ラベル搬送部の一例を示す斜視図、第２図は平面図、 第３図はエンドレス・ベルト駆動部と対象ワークとの関
係を示す概略図、 第４図（Ａ）はラベル吸着面と対象ワークの表面との角
度を示す図、 第４図（Ｂ）は押えローラのラベル貼り付け面に対する
傾斜角度を示す図、 第４図（Ｃ）はエンドレス・ベルト駆動部によるラベル
搬送速度と産業用ロボットによるラベル搬送部の移動速
度との関係を示す図、 第４図（Ｄ）はエンドレス・ベルト駆動部の鋭角部から
のラベル突出量を示す図、 第５図はラベル貼り付け装置の他の応用例のデータフロ
ーを示す図、 第６図はこの発明のラベル貼り付け装置の他の実施例の
ラベル搬送部を示す要部平面図、第７図は縦断面図、 第８図はこの発明のラベル貼り付け装置のさらに他の実
施例のラベル搬送部を示す要部平面図、第９図はこの発
明のラベル貼り付け装置を示す概略側面図、 第１０図、および第１１図は従来例を示す概略図。 第２図 ム 〈３）・・・産業用ロボット、 （５）・・・エンドレス・ベルト駆動部、（５ａ）・・
・真空チャンバ、（５ｂ）・・・原動ローラ、（５ｃ）
　（５ｄ）−・・従動ローラ、（５ｆ’）−・・長孔、
（７）・・・押えローラ、（９）・・・コンピュータ、
＜３１）・・・ロボット・コントローラ、（９１）・・
・シーケンサ 第３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、エンドレス・ベルト（５ｅ）を所定箇所で鋭角とな
   るようにローラ（５ｂ）（５ｃ）（５ｄ）間にまきかけ
   てなるエンドレス・ベルト駆動部（５）と、鋭角部に隣
   合う所定範囲においてエンドレス、ベルト（５ｅ）を通
   してラベルを保持する保持部（５ａ）と、鋭角部の近傍
   に位置し、常時被貼り付け部に向かって付勢される押え
   ローラ（７）と、エンドレス・ベルト駆動部（５）、保
   持部（５ａ）および押えローラ（７）を一体的に被貼り
   付け部に向かって移動させた後、被貼り付け面に沿って
   移動させる産業用ロボット（３）と、産業用ロボット（
   ３）およびエンドレス・ベルト駆動部（５）を所定の相
   対関係に基づいて制御する制御部（９）（３１）（９１
   ）とを含んでいることを特徴とするラベル貼り付け装置
   。 ２、押えローラ（７）が回動付勢されている上記特許請
   求の範囲第１項記載のラベル貼 り付け装置。 ３、押えローラ（７）がスライド付勢されている上記特
   許請求の範囲第１項記載のラベ ル貼り付け装置。 ４、多数の貫通穴（５ｆ）が全範囲にわたって所定間隔
   毎にエンドレス・ベルト（５ｅ）に形成されているとと
   もに、保持部（５ａ）が対応する貫通穴（５ｆ）を通し
   てラベルを吸着保持するものである上記特許請求の範囲
   第１項から第３項の何れかに記載のラベル貼り付け装置
   。 ５、制御部（９）（３１）（９１）が、エンドレス・ベ
   ルト駆動部（５）を被貼り付け面と、別体に設けたラベ
   ル供給部（３ｂ）（３ｃ）との間で往復動させるべく産
   業用ロボット（３）をさらに制御するものである上記特
   許請求の範囲第１項から第４項の何れかに記載のラベル
   貼り付け装置。