JPH03231113A - 車体の傾斜角度検出方法 - Google Patents
車体の傾斜角度検出方法Info
- Publication number
- JPH03231113A JPH03231113A JP2784590A JP2784590A JPH03231113A JP H03231113 A JPH03231113 A JP H03231113A JP 2784590 A JP2784590 A JP 2784590A JP 2784590 A JP2784590 A JP 2784590A JP H03231113 A JPH03231113 A JP H03231113A
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- Japan
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- angle
- vehicle body
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は重体の傾斜角度検出方法に係り、特に、建設機
械などの車両の前後方向及び左右方向の傾斜角度を検出
するに好適な車体の傾斜角度検出方法に関する。
械などの車両の前後方向及び左右方向の傾斜角度を検出
するに好適な車体の傾斜角度検出方法に関する。
Ｃ従来の技術〕
従来、車体の角度を検出する方法として、傾斜計など角
度検出器を用いて車体の角度を直接検出する方法が採用
されている。
度検出器を用いて車体の角度を直接検出する方法が採用
されている。
〔発明が解決しようとする課題］
しかしながら、従来の方法では、傾斜計の出力信号をそ
のまま車体の角度として用いているので、車両が作業や
走行する際の振動や加速度が作用する。このため、傾斜
計から出力される傾斜角信号を車体の角度として用いて
も、この角度が実際の傾斜角度と異なる場合が多い。
のまま車体の角度として用いているので、車両が作業や
走行する際の振動や加速度が作用する。このため、傾斜
計から出力される傾斜角信号を車体の角度として用いて
も、この角度が実際の傾斜角度と異なる場合が多い。
本発明の目的は、車両が作業や走行する際の振動や加速
度の影響を受けることなく車体の傾斜角度を検出するこ
とができる車体の傾斜角度検出方法を提供することにあ
る。
度の影響を受けることなく車体の傾斜角度を検出するこ
とができる車体の傾斜角度検出方法を提供することにあ
る。
前記目的を達成するために、本発明は、第１の方法とし
て、車体の傾斜による車体の角速度と角度を検出し、こ
の検出による角速度信号を積分して角度信号を求め、こ
の角度信号のうち高周波成分のみを抽出し、前記検出に
よる角度信号のうち低周波成分のみを抽出し、この低周
波成分の角度信号と前記高周波成分の角度信号とを加′
！ＩＬ′−て車体の角度信号を求める車体の傾斜角度検
出方法を採用したものである。
て、車体の傾斜による車体の角速度と角度を検出し、こ
の検出による角速度信号を積分して角度信号を求め、こ
の角度信号のうち高周波成分のみを抽出し、前記検出に
よる角度信号のうち低周波成分のみを抽出し、この低周
波成分の角度信号と前記高周波成分の角度信号とを加′
！ＩＬ′−て車体の角度信号を求める車体の傾斜角度検
出方法を採用したものである。
第１の方法を含む第２の方法として、重体の速度を検出
し、この検出速度を車体の角度信号に変換し、この変換
された車体の角度信号の補正値として、低周波成分と高
周波成分の角変信号を含む車体の角度信号に加える車体
の傾斜角度検出方法を採用したものである。
し、この検出速度を車体の角度信号に変換し、この変換
された車体の角度信号の補正値として、低周波成分と高
周波成分の角変信号を含む車体の角度信号に加える車体
の傾斜角度検出方法を採用したものである。
車両の作業や走行時に車体の角速度と角度を検出し、こ
の検出による角速度信号を積分して角度信号を求める。
の検出による角速度信号を積分して角度信号を求める。
この角度信号には積分入力のオフセットによるドリフト
が存在し、低周波域に誤差を含むため、積分値から高周
波成分のみを取り出す、そして角度信号には、車体の振
動等の誤差成分が高周波成分に存在するので、この角度
信号のうち低周波成分のみを抽出し、この低周波成分を
前記高周波成分に加算して車体の角度信号を求めれば、
振動の影響を受けることなく車体の前後方向及び左右方
向における傾斜角度を検出することが可能となる。
が存在し、低周波域に誤差を含むため、積分値から高周
波成分のみを取り出す、そして角度信号には、車体の振
動等の誤差成分が高周波成分に存在するので、この角度
信号のうち低周波成分のみを抽出し、この低周波成分を
前記高周波成分に加算して車体の角度信号を求めれば、
振動の影響を受けることなく車体の前後方向及び左右方
向における傾斜角度を検出することが可能となる。
又、車体の速度を求め、この速度を角速度に変換し、こ
の変換された角度信号を補正値として、低周波成分及び
高周波成分を含む角度信号を補正すれば、加速度の影響
を受けることなく、より正確な車体の角度信号を求める
ことが可能となる。
の変換された角度信号を補正値として、低周波成分及び
高周波成分を含む角度信号を補正すれば、加速度の影響
を受けることなく、より正確な車体の角度信号を求める
ことが可能となる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図及び第２図において、車体１０には角速度検出器
１１、傾斜計１２、車速検出器１３が設けられていると
共に中央処理装置１４が設けられている。角速度検出器
１１は車体ＩＯの前後方向及び左右方向における傾斜に
応答して車体ＩＯの角速度を検出し、角速度信号１００
を出力するようになっている。傾斜計１２は車体の前後
方向及び左右方向における傾斜に応答して角度を検出し
、検出角度信号１０１を出力するように構成されている
。車速検出器１３は車体１０の速度を検出し、車速信号
１０２を出力するようになっている。そして角速度検出
器１１、傾斜計１２及び車速検出器１３の出力信号は中
央処理装置１４に入力されている。
１１、傾斜計１２、車速検出器１３が設けられていると
共に中央処理装置１４が設けられている。角速度検出器
１１は車体ＩＯの前後方向及び左右方向における傾斜に
応答して車体ＩＯの角速度を検出し、角速度信号１００
を出力するようになっている。傾斜計１２は車体の前後
方向及び左右方向における傾斜に応答して角度を検出し
、検出角度信号１０１を出力するように構成されている
。車速検出器１３は車体１０の速度を検出し、車速信号
１０２を出力するようになっている。そして角速度検出
器１１、傾斜計１２及び車速検出器１３の出力信号は中
央処理装置１４に入力されている。
中央処理袋！１４は積分器１５、ノλイバスフィルタ１
６、ローパスフィルタ１７、車速−角度換夏器１日、加
ＪＥ器１９．２０を備えて構成されている。積分器１５
は角速度信号１００を積分して角度信号１０３を生成し
、この信号１０３を／％イパスフィルタ１６へ出力する
ようになっている。
６、ローパスフィルタ１７、車速−角度換夏器１日、加
ＪＥ器１９．２０を備えて構成されている。積分器１５
は角速度信号１００を積分して角度信号１０３を生成し
、この信号１０３を／％イパスフィルタ１６へ出力する
ようになっている。
バイパスフィルタ１６は角度信号１０３のうち高周波成
分のみを抽出し、高周波成分のみの角度信号１０４を出
力するようになっている。即ち、角速度信号１００には
オフセットとドリフト成分が含まれているため、積分誤
差が生じると多くのオフセットとドリフト成分が出力さ
れるので、低周波域の誤差成分をバイパスフィルタ１６
によって除去することとしている。
分のみを抽出し、高周波成分のみの角度信号１０４を出
力するようになっている。即ち、角速度信号１００には
オフセットとドリフト成分が含まれているため、積分誤
差が生じると多くのオフセットとドリフト成分が出力さ
れるので、低周波域の誤差成分をバイパスフィルタ１６
によって除去することとしている。
ローパスフィルタ１７は角度信号１０１のうち低周波成
分のみを抽出し、低周波成分のみの角変信号１０５を出
力するようになっている。即ち、傾斜計１２には車体１
０の作業や走行時における振動成分も入力されるので、
この影響を除去するために、角度信号１０１のうち低周
波成分のみを抽出することとしている。そしてバイパス
フィルタ１６出力の角度信号１０４とローパスフィルタ
１７出力の角度信号１０５は加算器１９で加算される。
分のみを抽出し、低周波成分のみの角変信号１０５を出
力するようになっている。即ち、傾斜計１２には車体１
０の作業や走行時における振動成分も入力されるので、
この影響を除去するために、角度信号１０１のうち低周
波成分のみを抽出することとしている。そしてバイパス
フィルタ１６出力の角度信号１０４とローパスフィルタ
１７出力の角度信号１０５は加算器１９で加算される。
車速検出器１３はトルクコンバータの出力軸の回転数と
トランスミッシゴンの速度板の回転数を検出する電磁ピ
ンクアップで構成されており、車速検出器１３出力の車
速信号１０２が車速−角度換冨器１８に人力されている
。この信号１０２は換夏器１８で微分され、車体１０の
前後方向における速度が角度信号１０６に変換されるよ
うになっている。そしてこの角度信号１０６は加算器２
Ｏに加えられ、加算器１９出力の角度信号１０７から角
度信号１０６を減算することにより、作業や走行時の加
速度成分の影響を除去した車体ＩＯの角度信号１０８を
求めることができる。
トランスミッシゴンの速度板の回転数を検出する電磁ピ
ンクアップで構成されており、車速検出器１３出力の車
速信号１０２が車速−角度換冨器１８に人力されている
。この信号１０２は換夏器１８で微分され、車体１０の
前後方向における速度が角度信号１０６に変換されるよ
うになっている。そしてこの角度信号１０６は加算器２
Ｏに加えられ、加算器１９出力の角度信号１０７から角
度信号１０６を減算することにより、作業や走行時の加
速度成分の影響を除去した車体ＩＯの角度信号１０８を
求めることができる。
以上説明したように、本発明によれば、車体の角速度を
積分して角度信号の高周波成分のみを抽出し、車体の角
度の低周波成分のみを抽出し、低周波成分の角度信号と
高周波成分の角度信号とを加えて車体の角度信号を求め
るようにしたため、車体の振動の影響を受けることなく
車体の角度信号を正確に検出することができる。さらに
車体の角度信号を車体の速度から補正するようにしたた
め車体の加速度の影響を受けることなく、より正確な車
体の角度信号を末めることができる。
積分して角度信号の高周波成分のみを抽出し、車体の角
度の低周波成分のみを抽出し、低周波成分の角度信号と
高周波成分の角度信号とを加えて車体の角度信号を求め
るようにしたため、車体の振動の影響を受けることなく
車体の角度信号を正確に検出することができる。さらに
車体の角度信号を車体の速度から補正するようにしたた
め車体の加速度の影響を受けることなく、より正確な車
体の角度信号を末めることができる。
第１図は本発明が適用された寓施例のブロック構成図、
第２図は第１図に示すブロックの具体的構成図である。 ＩＯ・・・・・・車体、１１・・・・・・角速度検出器
、１２・・・・・・傾斜計、Ｉ３・・・・・・車速検出
器、１４・・・・・・中央処理装置、１５・・・・・・
積分器、１６・・・・・・バイパスフィルタ、１７・・
・・・・ローパスフィルタ、１８・・・・・・車速角度
換算器、１９．２０・・・・・・加算器。
第２図は第１図に示すブロックの具体的構成図である。 ＩＯ・・・・・・車体、１１・・・・・・角速度検出器
、１２・・・・・・傾斜計、Ｉ３・・・・・・車速検出
器、１４・・・・・・中央処理装置、１５・・・・・・
積分器、１６・・・・・・バイパスフィルタ、１７・・
・・・・ローパスフィルタ、１８・・・・・・車速角度
換算器、１９．２０・・・・・・加算器。
Claims (2)
- （１）、車体の傾斜による車体の角速度と、角度を検出
し、この検出による角速度信号を積分して角度信号を求
め、この角度信号のうち高周波成分のみを抽出し、前記
検出による角度信号のうち低周波成分のみを抽出し、こ
の低周波成分の角度信号と前記高周波成分の角度信号と
を加算して車体の角度信号を求める車体の傾斜角度検出
方法。 - （２）、車体の速度を検出し、この検出速度を車体の角
度信号に変換し、この変換された車体の角度信号の補正
値として、低周波成分と高周波成分の角度信号を含む車
体の角度信号に加える請求項１記載の車体の傾斜角度検
出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2784590A JPH03231113A (ja) | 1990-02-07 | 1990-02-07 | 車体の傾斜角度検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2784590A JPH03231113A (ja) | 1990-02-07 | 1990-02-07 | 車体の傾斜角度検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03231113A true JPH03231113A (ja) | 1991-10-15 |
Family
ID=12232255
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2784590A Pending JPH03231113A (ja) | 1990-02-07 | 1990-02-07 | 車体の傾斜角度検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03231113A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5440817A (en) * | 1993-05-19 | 1995-08-15 | Watson; William S. | Vertical reference and attitude system |
| JP2007219397A (ja) * | 2006-02-20 | 2007-08-30 | Pentax Corp | 像ブレ補正装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6071907A (ja) * | 1983-09-28 | 1985-04-23 | Nec Corp | 動揺角度検出装置 |
| JPS63117211A (ja) * | 1986-11-05 | 1988-05-21 | Tokyo Keiki Co Ltd | 傾斜計 |
| JPS63275913A (ja) * | 1987-05-08 | 1988-11-14 | Tokyo Keiki Co Ltd | 傾斜計 |
-
1990
- 1990-02-07 JP JP2784590A patent/JPH03231113A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6071907A (ja) * | 1983-09-28 | 1985-04-23 | Nec Corp | 動揺角度検出装置 |
| JPS63117211A (ja) * | 1986-11-05 | 1988-05-21 | Tokyo Keiki Co Ltd | 傾斜計 |
| JPS63275913A (ja) * | 1987-05-08 | 1988-11-14 | Tokyo Keiki Co Ltd | 傾斜計 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5440817A (en) * | 1993-05-19 | 1995-08-15 | Watson; William S. | Vertical reference and attitude system |
| JP2007219397A (ja) * | 2006-02-20 | 2007-08-30 | Pentax Corp | 像ブレ補正装置 |
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