JPH0322390Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0322390Y2 JPH0322390Y2 JP1984075758U JP7575884U JPH0322390Y2 JP H0322390 Y2 JPH0322390 Y2 JP H0322390Y2 JP 1984075758 U JP1984075758 U JP 1984075758U JP 7575884 U JP7575884 U JP 7575884U JP H0322390 Y2 JPH0322390 Y2 JP H0322390Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shield
- articulation
- jack
- jacks
- tunnel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims description 9
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
産業上の利用分野
本考案は、シールド式トンネル機械のアーテイ
キユレート方向制御装置に関することにある。
キユレート方向制御装置に関することにある。
従来技術
従来のこの種のアーテイキユレート方向制御装
置においては前部シールドと後部シールドとを曲
折自在に接続する複数基のアーテイキユレートジ
ヤツキの操作は手動ハンドル操作であつた。
置においては前部シールドと後部シールドとを曲
折自在に接続する複数基のアーテイキユレートジ
ヤツキの操作は手動ハンドル操作であつた。
考案が解決しようとする問題点
このために運転席に油圧手動切換弁の取付スペ
ースが確保しにくいし、遠隔操作および遠隔監視
しにくいものになつていたし、アーテイキユレー
トジヤツキの抜け防止がなく、このために過負荷
時抜けが生じていた。
ースが確保しにくいし、遠隔操作および遠隔監視
しにくいものになつていたし、アーテイキユレー
トジヤツキの抜け防止がなく、このために過負荷
時抜けが生じていた。
問題点を解決するための手段及び作用
前部シールドと、前部シールドの後部に曲折自
在に設けられた後部シールドと、前部シールドと
後部シールドとを曲折自在に接続する上、下、
左、右側のアーテイキユレートジヤツキと、上、
下、左、右側のアーテイキユレートジヤツキの作
動回路に設けられて切換作動によつて上、下、
左、右側のアーテイキユレートジヤツキの伸縮を
操作する上、下、左、右側の電磁弁と、上、下、
左、右側のアーテイキユレートジヤツキの伸縮を
検出するポテンシヨメータと、このポテンシヨメ
ータの検出値と初期値信号として入力されるトン
ネル掘進計画線形信号とトンネル位置検出器より
のトンネル位置出力信号とを比較演算してジヤツ
キストロークを制御する中央処理装置とモニタテ
レビとを備え、ジヤツキストロークをポテンシヨ
メータにて常に検出し、この検出値に基づいてジ
ヤツキストロークを制御し、またこのジヤツキス
トロークをモニタテレビで確認できるようになつ
ている。
在に設けられた後部シールドと、前部シールドと
後部シールドとを曲折自在に接続する上、下、
左、右側のアーテイキユレートジヤツキと、上、
下、左、右側のアーテイキユレートジヤツキの作
動回路に設けられて切換作動によつて上、下、
左、右側のアーテイキユレートジヤツキの伸縮を
操作する上、下、左、右側の電磁弁と、上、下、
左、右側のアーテイキユレートジヤツキの伸縮を
検出するポテンシヨメータと、このポテンシヨメ
ータの検出値と初期値信号として入力されるトン
ネル掘進計画線形信号とトンネル位置検出器より
のトンネル位置出力信号とを比較演算してジヤツ
キストロークを制御する中央処理装置とモニタテ
レビとを備え、ジヤツキストロークをポテンシヨ
メータにて常に検出し、この検出値に基づいてジ
ヤツキストロークを制御し、またこのジヤツキス
トロークをモニタテレビで確認できるようになつ
ている。
実施例
以下、本考案を図面を参照して説明する。図面
中１はシールド本体であり、シールド本体１は前
部シールド２と後部シールド３とに分割されてい
る。後部シールド３の前端部には周方向に沿う取
付部４が設けてあり、取付部４には周方向に所定
の間隔をおいて複数の取付ブラケツト５が固設し
てある。上側の取付ブラケツト５には上側のアー
テイキユレートジヤツキ６−１の一端部がピン７
により取付けてあり、このアーテイキユレートジ
ヤツキ６−１の他端部は前部シールド２の取付ブ
ラケツト８にピン９で連結してある。
中１はシールド本体であり、シールド本体１は前
部シールド２と後部シールド３とに分割されてい
る。後部シールド３の前端部には周方向に沿う取
付部４が設けてあり、取付部４には周方向に所定
の間隔をおいて複数の取付ブラケツト５が固設し
てある。上側の取付ブラケツト５には上側のアー
テイキユレートジヤツキ６−１の一端部がピン７
により取付けてあり、このアーテイキユレートジ
ヤツキ６−１の他端部は前部シールド２の取付ブ
ラケツト８にピン９で連結してある。
下側の取付ブラケツト５には下側のアーテイキ
ユレートジヤツキ６−２の一端部がピン７で取付
けてあり、このアーテイキユレートジヤツキ６−
２の他端部は前部シールド２の取付ブラケツト８
にピン９で連結してある。
ユレートジヤツキ６−２の一端部がピン７で取付
けてあり、このアーテイキユレートジヤツキ６−
２の他端部は前部シールド２の取付ブラケツト８
にピン９で連結してある。
左側の取付ブラケツト５には左側のアーテイキ
ユレートジヤツキ６−３，６−４，６−５，６−
６の一端部がピン７により取付けてあり、これら
アーテイキユレートジヤツキ６−３，６−４，６
−５，６−６の他端部は前部シールド２の左側の
取付ブラケツト８にピン９で連結してある。
ユレートジヤツキ６−３，６−４，６−５，６−
６の一端部がピン７により取付けてあり、これら
アーテイキユレートジヤツキ６−３，６−４，６
−５，６−６の他端部は前部シールド２の左側の
取付ブラケツト８にピン９で連結してある。
右側の取付ブラケツト５には右側のアーテイキ
ユレートジヤツキ６−７，６−８，６−９，６−
１０の一端部がピン７により取付けてあり、これ
らアーテイキユレートジヤツキ６−７，６−８，
６−９，６−１０の他端部は前部シールド２の右
側の取付ブラケツト８にピン９で連結してある。
ユレートジヤツキ６−７，６−８，６−９，６−
１０の一端部がピン７により取付けてあり、これ
らアーテイキユレートジヤツキ６−７，６−８，
６−９，６−１０の他端部は前部シールド２の右
側の取付ブラケツト８にピン９で連結してある。
前記前部シールド２にはカツタヘツドサポート
１０が固設してあり、カツタヘツドサポート１０
には軸受１１の回転体１２が固定してあり、軸受
１１の外輪体１３には保持部材１４を介してカツ
タヘツド１５のビーム１６が連結してある。軸受
１１の外輪体１３にリンクギヤ１７が形成してあ
り、このリンクギヤ１７に回転駆動部１８のピニ
オンギヤ１９が噛合している。
１０が固設してあり、カツタヘツドサポート１０
には軸受１１の回転体１２が固定してあり、軸受
１１の外輪体１３には保持部材１４を介してカツ
タヘツド１５のビーム１６が連結してある。軸受
１１の外輪体１３にリンクギヤ１７が形成してあ
り、このリンクギヤ１７に回転駆動部１８のピニ
オンギヤ１９が噛合している。
前部シールド２にはシールドジヤツキ２０の一
端部が取付けてあり、シールドジヤツキ２０の他
端部はセグメント押圧部材２１に連結してある。
シールドジヤツキ２０はシールド本体１内に周方
向に所定の間隔をおいて複数本配置してある。
端部が取付けてあり、シールドジヤツキ２０の他
端部はセグメント押圧部材２１に連結してある。
シールドジヤツキ２０はシールド本体１内に周方
向に所定の間隔をおいて複数本配置してある。
図面中２３−１，２３−２，２３−３，２３−
４は電磁弁であり、これらの電磁弁２３−１，２
３−２，２３−３，２３−４のポンプポート２４
−１，２４−２，２４−３，２４−４はポンプ２
５の吐出側に接続してあり、タンクボート２６−
１，２６−２，２６−３，２６−４はタンク２７
に接続してある。そしてポンプ２５の吐出管路２
８にフローコントロール弁２９が設けてある。上
側の電磁弁２３−１の接続ポート３０−１，３０
−２は管路３１，３２を介して上側のアーテイキ
ユレートジヤツキ６−１のヘツド側、ロツド側に
接続してあり、管路３１，３２にダブルパイロツ
トチエツク弁３３，３４が設けてある。
４は電磁弁であり、これらの電磁弁２３−１，２
３−２，２３−３，２３−４のポンプポート２４
−１，２４−２，２４−３，２４−４はポンプ２
５の吐出側に接続してあり、タンクボート２６−
１，２６−２，２６−３，２６−４はタンク２７
に接続してある。そしてポンプ２５の吐出管路２
８にフローコントロール弁２９が設けてある。上
側の電磁弁２３−１の接続ポート３０−１，３０
−２は管路３１，３２を介して上側のアーテイキ
ユレートジヤツキ６−１のヘツド側、ロツド側に
接続してあり、管路３１，３２にダブルパイロツ
トチエツク弁３３，３４が設けてある。
下側の電磁弁２３−２の接続ポート３５−１，
３５−２は管路３６，３７を介して下側のアーテ
イキユレートジヤツキ６−２のヘツド側、ロツド
側に接続してあり、管路３６，３７にダブルパイ
ロツトチエツク弁３８，３９が設けてある。
３５−２は管路３６，３７を介して下側のアーテ
イキユレートジヤツキ６−２のヘツド側、ロツド
側に接続してあり、管路３６，３７にダブルパイ
ロツトチエツク弁３８，３９が設けてある。
左側の電磁弁２３−３の接続ポート４０−１，
４０−２は管路４１，４２を介して左側のアーテ
イキユレートジヤツキ６−３，６−４，６−５，
６−６のヘツド側、ロツド側に接続してあり、管
路４１，４２にダブルパイロツトチエツク弁４
３，４４が設けてある。
４０−２は管路４１，４２を介して左側のアーテ
イキユレートジヤツキ６−３，６−４，６−５，
６−６のヘツド側、ロツド側に接続してあり、管
路４１，４２にダブルパイロツトチエツク弁４
３，４４が設けてある。
右側の電磁弁２３−４の接続ポート４５−１，
４５−２は管路４６，４７を介して右側のアーテ
イキユレートジヤツキ６−７，６−８，６−９，
６−１０のヘツド側、ロツド側に接続してあり、
管路４６，４７にダブルパイロツトチエツク弁４
８，４９が設けてある。
４５−２は管路４６，４７を介して右側のアーテ
イキユレートジヤツキ６−７，６−８，６−９，
６−１０のヘツド側、ロツド側に接続してあり、
管路４６，４７にダブルパイロツトチエツク弁４
８，４９が設けてある。
前記上、下、左、右側のアーテイキユレートジ
ヤツキ６−１〜６−１０のヘツド側の管路３１，
３６，４１，４６から分岐された分岐管路５０，
５１，５２，５３はタンク２７に通じており、分
岐管路５０，５１，５２，５３にはチエツク弁５
４，５５，５６，５７が設けてあり、分岐管路５
０，５１，５２，５３の合流部にリリーフ弁５８
が設けてある。
ヤツキ６−１〜６−１０のヘツド側の管路３１，
３６，４１，４６から分岐された分岐管路５０，
５１，５２，５３はタンク２７に通じており、分
岐管路５０，５１，５２，５３にはチエツク弁５
４，５５，５６，５７が設けてあり、分岐管路５
０，５１，５２，５３の合流部にリリーフ弁５８
が設けてある。
上、下側のアーテイキユレートジヤツキ６−
１，６−２のヘツド側の管路３２，３７から分岐
された分岐管路５９，６０はタンク２７に通じて
おり、分岐管路５９，６０にはチエツク弁６１，
６２が設けてあり、分岐管路５９，６０の合流部
７０にリリーフ弁６３が設けてある。
１，６−２のヘツド側の管路３２，３７から分岐
された分岐管路５９，６０はタンク２７に通じて
おり、分岐管路５９，６０にはチエツク弁６１，
６２が設けてあり、分岐管路５９，６０の合流部
７０にリリーフ弁６３が設けてある。
左、右側のアーテイキユレートジヤツキ６−
３，６−４，６−５，６−６，６−７，６−８，
６−９，６−１０のロツド側の管路４２，４７か
ら分岐された分岐管路６４，６５はタンク２７に
通じており、分岐管路６４，６５にチエツク弁６
６，６７が設けてありまた分岐管路６４，６５の
合流部６９にリリーフ弁６８が設けてある。前記
合流部７０は管路７１を介してタンク２７に通じ
ており、この管路７１に電磁弁７２が設けてあ
り、また合流部６９は管路７３を介してタンク２
７に通じており、この管路７３に電磁弁７４が設
けてある。
３，６−４，６−５，６−６，６−７，６−８，
６−９，６−１０のロツド側の管路４２，４７か
ら分岐された分岐管路６４，６５はタンク２７に
通じており、分岐管路６４，６５にチエツク弁６
６，６７が設けてありまた分岐管路６４，６５の
合流部６９にリリーフ弁６８が設けてある。前記
合流部７０は管路７１を介してタンク２７に通じ
ており、この管路７１に電磁弁７２が設けてあ
り、また合流部６９は管路７３を介してタンク２
７に通じており、この管路７３に電磁弁７４が設
けてある。
上側のアーテイキユレートジヤツキ６−１のシ
リンダ７５にはこのシリンダ７５に対するロツド
７７の伸縮量を電気的に検出するポテンシヨメー
タ７８が設けてある。また下側、左側、右側の各
アーテイキユレートジヤツキ６−２，６−３〜
６，６−７〜１０にもそれぞれのロツドの伸縮量
を電気的に検出するポテンシヨメータ７９，８
０，８１が設けてある。そして上記各ポテンシヨ
メータ７８〜８１は中央処理装置（cpu）８２に
接続されている。８３は中央処理装置８２に所定
のトンネル掘進計画線形を入力する入力装置、８
４はそのキーボードである。
リンダ７５にはこのシリンダ７５に対するロツド
７７の伸縮量を電気的に検出するポテンシヨメー
タ７８が設けてある。また下側、左側、右側の各
アーテイキユレートジヤツキ６−２，６−３〜
６，６−７〜１０にもそれぞれのロツドの伸縮量
を電気的に検出するポテンシヨメータ７９，８
０，８１が設けてある。そして上記各ポテンシヨ
メータ７８〜８１は中央処理装置（cpu）８２に
接続されている。８３は中央処理装置８２に所定
のトンネル掘進計画線形を入力する入力装置、８
４はそのキーボードである。
また８５はトンネル位置検出器よりのトンネル
位置出力信号、８６はモニタテレビ、８７は上、
下、左、右側の各アーテイキユレートジヤツキの
各電磁弁への信号出力回路である。
位置出力信号、８６はモニタテレビ、８７は上、
下、左、右側の各アーテイキユレートジヤツキの
各電磁弁への信号出力回路である。
第４図は上記中央処理装置８２の信号処理の状
態を示すブロツク線図であり、この図面を参照し
て上記構成の作用を説明する。
態を示すブロツク線図であり、この図面を参照し
て上記構成の作用を説明する。
まずシールド式トンネル機械で掘削しようとす
るトンネルの計画線形、アーテイキユレートジヤ
ツキストローク等のテータを初期値信号入力８８
として中央処理装置８２の演算処理機８９に入力
しておく。掘削を始めて、例えば右カーブに入つ
た場合、この右カーブに入つてそのときのトンネ
ル位置検出装置により計測したトンネル機械の位
置、姿勢、線形の曲率等の出力信号９０が演算処
理機８９に入力され、この演算処理機８９にて最
適のアーテイキユレートジヤツキストロークを演
算して制御信号９１を出力し、この制御信号９１
にてポンプ、電磁弁出力９２を制御し、ポンプ出
力が制御され、左、右のアーテイキユレートジヤ
ツキの各電磁弁２３−３，２３−４が制御され
る。すなわち、第３図における左側の電磁弁２３
−３のソレノイドS6、右側の電磁弁２３−４のソ
レノイドS7さらに電磁弁７４のソレノイドS9が同
時に励磁される。
るトンネルの計画線形、アーテイキユレートジヤ
ツキストローク等のテータを初期値信号入力８８
として中央処理装置８２の演算処理機８９に入力
しておく。掘削を始めて、例えば右カーブに入つ
た場合、この右カーブに入つてそのときのトンネ
ル位置検出装置により計測したトンネル機械の位
置、姿勢、線形の曲率等の出力信号９０が演算処
理機８９に入力され、この演算処理機８９にて最
適のアーテイキユレートジヤツキストロークを演
算して制御信号９１を出力し、この制御信号９１
にてポンプ、電磁弁出力９２を制御し、ポンプ出
力が制御され、左、右のアーテイキユレートジヤ
ツキの各電磁弁２３−３，２３−４が制御され
る。すなわち、第３図における左側の電磁弁２３
−３のソレノイドS6、右側の電磁弁２３−４のソ
レノイドS7さらに電磁弁７４のソレノイドS9が同
時に励磁される。
このために右側のアーテイキユレートジヤツキ
６−７，６−８，６−９，６−１０が縮み、同時
に左側のアーテイキユレートジヤツキ６−３，６
−４，６−５，６−６が伸びる。
６−７，６−８，６−９，６−１０が縮み、同時
に左側のアーテイキユレートジヤツキ６−３，６
−４，６−５，６−６が伸びる。
従つてシールド本体１がアーテイキユレートの
節部でくの字に屈曲される。そして演算したアー
テイキユレートストロークになるまでポテンシヨ
メータ７８〜８１で計測しながら伸縮を行なう。
この状態でシールドジヤツキ２１を推進させると
シールドはカーブの線形上を容易に進む。
節部でくの字に屈曲される。そして演算したアー
テイキユレートストロークになるまでポテンシヨ
メータ７８〜８１で計測しながら伸縮を行なう。
この状態でシールドジヤツキ２１を推進させると
シールドはカーブの線形上を容易に進む。
同様に上、下、左の方向制御がなされる。
またアーテイキユレートジヤツキの外力等によ
る伸びの許容伸び量を設定しておき、推進中アー
テイキユレートジヤツキが過大な負荷等により伸
ばされ、設定量を越えたとき、シールドジヤツキ
の推進を止めてシールドの姿勢が変えられて線形
から外れるのが防がれる。そして全体伸、全体
縮、左右伸縮を行ない、所定のストロークになる
様に修正操作を行なう。
る伸びの許容伸び量を設定しておき、推進中アー
テイキユレートジヤツキが過大な負荷等により伸
ばされ、設定量を越えたとき、シールドジヤツキ
の推進を止めてシールドの姿勢が変えられて線形
から外れるのが防がれる。そして全体伸、全体
縮、左右伸縮を行ない、所定のストロークになる
様に修正操作を行なう。
考案の効果
本考案によれば、アーテイキユレートジヤツキ
に取付けたポテンシヨメータによりジヤツキスト
ロークを常に検出し、トンネルの計画線形に対し
て最適なアーテイキユレートジヤツキ量になる様
に制御することができる。またアーテイキユレー
トジヤツキストロークを運転席や地上の監視盤で
確認できる。さらにアーテイキユレートジヤツキ
のストロークが常に検出されていることにより、
ジヤツキの過負荷やオイルリーク等による異常伸
びが発生したときには直ちにシールドジヤツキの
作動を停止させてトンネル掘削線形の維持やジヤ
ツキの保護を図ることができる。また本考案によ
れば、シールドジヤツキの選定は任意に行なえ、
推力が必要な場合はシールドジヤツキの全数の使
用も可能である。
に取付けたポテンシヨメータによりジヤツキスト
ロークを常に検出し、トンネルの計画線形に対し
て最適なアーテイキユレートジヤツキ量になる様
に制御することができる。またアーテイキユレー
トジヤツキストロークを運転席や地上の監視盤で
確認できる。さらにアーテイキユレートジヤツキ
のストロークが常に検出されていることにより、
ジヤツキの過負荷やオイルリーク等による異常伸
びが発生したときには直ちにシールドジヤツキの
作動を停止させてトンネル掘削線形の維持やジヤ
ツキの保護を図ることができる。また本考案によ
れば、シールドジヤツキの選定は任意に行なえ、
推力が必要な場合はシールドジヤツキの全数の使
用も可能である。
第１図は本考案に係るアーテイキユレート方向
制御装置を備えたシールド式トンネル機械の縦断
面図、第２図はアーテイキユレートジヤツキのス
トローク検出機構の説明図、第３図はアーテイキ
ユレートジヤツキの操作回路図、第４図は作用を
説明するためのブロツク線図である。 ２は前部シールド、３は後部シールド、６−
１，〜６−１０はアーテイキユレートジヤツキ、
２３−１，〜２３−４は電磁弁、７８，〜８１は
ポテンシヨメータ、８２は中央処理装置、８６は
モニタテレビ。
制御装置を備えたシールド式トンネル機械の縦断
面図、第２図はアーテイキユレートジヤツキのス
トローク検出機構の説明図、第３図はアーテイキ
ユレートジヤツキの操作回路図、第４図は作用を
説明するためのブロツク線図である。 ２は前部シールド、３は後部シールド、６−
１，〜６−１０はアーテイキユレートジヤツキ、
２３−１，〜２３−４は電磁弁、７８，〜８１は
ポテンシヨメータ、８２は中央処理装置、８６は
モニタテレビ。
Claims (1)
- 前部シールド２と、前部シールド２の後部に曲
折自在に設けられた後部シールド３と、前部シー
ルド２と後部シールド３とを曲折自在に接続する
上、下、左、右側のアーテイキユレートジヤツキ
６−１，６−２，６−３，６−４，６−５，６−
６，６−７，６−８，６−９，６−１０と、上、
下、左、右側のアーテイキユレートジヤツキ６−
１〜６−１０の作動回路に設けられて切換作動に
よつて上、下、左、右側のアーテイキユレートジ
ヤツキ６−１〜６−１０の伸縮を操作する上、
下、左、右側の電磁弁２３−１，２３−２，２３
−３，２３−４と、上、下、左、右側のアーテイ
キユレートジヤツキ６−１〜６−１０の伸縮を検
出するポテンシヨメータ７８，〜８１と、このポ
テンシヨメータ７８，〜８１の検出値と初期値信
号として入力されるトンネル掘進計画線形信号と
トンネル位置検出器よりのトンネル位置出力信号
とを比較演算してジヤツキストロークを制御する
中央処理装置８２と、モニタテレビ８６とを備え
たことを特徴とするシールド式トンネル機械のア
ーテイキユレート方向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7575884U JPS60190890U (ja) | 1984-05-25 | 1984-05-25 | シ−ルド式トンネル機械のア−テイキユレ−ト方向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7575884U JPS60190890U (ja) | 1984-05-25 | 1984-05-25 | シ−ルド式トンネル機械のア−テイキユレ−ト方向制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60190890U JPS60190890U (ja) | 1985-12-18 |
| JPH0322390Y2 true JPH0322390Y2 (ja) | 1991-05-15 |
Family
ID=30617270
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7575884U Granted JPS60190890U (ja) | 1984-05-25 | 1984-05-25 | シ−ルド式トンネル機械のア−テイキユレ−ト方向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60190890U (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2974542B2 (ja) * | 1992-12-24 | 1999-11-10 | 日立造船株式会社 | 中折れ式シールド掘進機の位置・姿勢自動制御方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57137596A (en) * | 1981-02-18 | 1982-08-25 | Hitachi Construction Machinery | Excavation direction control of shielded excavator |
-
1984
- 1984-05-25 JP JP7575884U patent/JPS60190890U/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57137596A (en) * | 1981-02-18 | 1982-08-25 | Hitachi Construction Machinery | Excavation direction control of shielded excavator |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60190890U (ja) | 1985-12-18 |
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