JPH0322390Y2 - - Google Patents
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- JPH0322390Y2 JPH0322390Y2 JP1984075758U JP7575884U JPH0322390Y2 JP H0322390 Y2 JPH0322390 Y2 JP H0322390Y2 JP 1984075758 U JP1984075758 U JP 1984075758U JP 7575884 U JP7575884 U JP 7575884U JP H0322390 Y2 JPH0322390 Y2 JP H0322390Y2
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- articulation
- jack
- jacks
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- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims description 9
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 claims description 5
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- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
産業上の利用分野
本考案は、シールド式トンネル機械のアーテイ
キユレート方向制御装置に関することにある。[Detailed Description of the Invention] Industrial Application Field The present invention relates to an articulation direction control device for a shield type tunnel machine.
従来技術
従来のこの種のアーテイキユレート方向制御装
置においては前部シールドと後部シールドとを曲
折自在に接続する複数基のアーテイキユレートジ
ヤツキの操作は手動ハンドル操作であつた。Prior Art In a conventional articulation direction control device of this type, a plurality of articulation jacks that bendably connect the front shield and the rear shield are operated by manual handle operation.
考案が解決しようとする問題点
このために運転席に油圧手動切換弁の取付スペ
ースが確保しにくいし、遠隔操作および遠隔監視
しにくいものになつていたし、アーテイキユレー
トジヤツキの抜け防止がなく、このために過負荷
時抜けが生じていた。Problems that the invention aims to solve: For this reason, it was difficult to secure installation space for the hydraulic manual switching valve in the driver's seat, making it difficult to remotely control and monitor it, and there was no way to prevent the articulation jack from coming off. This caused disconnection during overload.
問題点を解決するための手段及び作用
前部シールドと、前部シールドの後部に曲折自
在に設けられた後部シールドと、前部シールドと
後部シールドとを曲折自在に接続する上、下、
左、右側のアーテイキユレートジヤツキと、上、
下、左、右側のアーテイキユレートジヤツキの作
動回路に設けられて切換作動によつて上、下、
左、右側のアーテイキユレートジヤツキの伸縮を
操作する上、下、左、右側の電磁弁と、上、下、
左、右側のアーテイキユレートジヤツキの伸縮を
検出するポテンシヨメータと、このポテンシヨメ
ータの検出値と初期値信号として入力されるトン
ネル掘進計画線形信号とトンネル位置検出器より
のトンネル位置出力信号とを比較演算してジヤツ
キストロークを制御する中央処理装置とモニタテ
レビとを備え、ジヤツキストロークをポテンシヨ
メータにて常に検出し、この検出値に基づいてジ
ヤツキストロークを制御し、またこのジヤツキス
トロークをモニタテレビで確認できるようになつ
ている。Means and Effects for Solving the Problems A front shield, a rear shield bendably provided at the rear of the front shield, and upper, lower, and lower shields that bendably connect the front shield and the rear shield.
The articulation jacks on the left and right, and the top,
It is installed in the operation circuit of the lower, left, and right articulation jacks, and the upper, lower,
The upper, lower, left, and right solenoid valves operate the expansion and contraction of the left and right articulation jacks, and the upper, lower, and
A potentiometer that detects the expansion and contraction of the left and right articulation jacks, a tunnel excavation plan linear signal input as the detection value and initial value signal of this potentiometer, and a tunnel position output signal from the tunnel position detector. It is equipped with a central processing unit that controls the jacking stroke by comparing and calculating the jacking stroke, and a monitor television. It is now possible to check the jack stroke on a TV monitor.
実施例
以下、本考案を図面を参照して説明する。図面
中１はシールド本体であり、シールド本体１は前
部シールド２と後部シールド３とに分割されてい
る。後部シールド３の前端部には周方向に沿う取
付部４が設けてあり、取付部４には周方向に所定
の間隔をおいて複数の取付ブラケツト５が固設し
てある。上側の取付ブラケツト５には上側のアー
テイキユレートジヤツキ６−１の一端部がピン７
により取付けてあり、このアーテイキユレートジ
ヤツキ６−１の他端部は前部シールド２の取付ブ
ラケツト８にピン９で連結してある。Embodiments Hereinafter, the present invention will be explained with reference to the drawings. In the drawing, 1 is a shield main body, and the shield main body 1 is divided into a front shield 2 and a rear shield 3. A mounting portion 4 is provided along the circumferential direction at the front end of the rear shield 3, and a plurality of mounting brackets 5 are fixed to the mounting portion 4 at predetermined intervals in the circumferential direction. One end of the upper articulation jack 6-1 is attached to the pin 7 on the upper mounting bracket 5.
The other end of the articulating jack 6-1 is connected to the mounting bracket 8 of the front shield 2 by a pin 9.
下側の取付ブラケツト５には下側のアーテイキ
ユレートジヤツキ６−２の一端部がピン７で取付
けてあり、このアーテイキユレートジヤツキ６−
２の他端部は前部シールド２の取付ブラケツト８
にピン９で連結してある。 One end of the lower articulation jack 6-2 is attached to the lower mounting bracket 5 with a pin 7.
The other end of 2 is the mounting bracket 8 of the front shield 2.
are connected with pin 9.
左側の取付ブラケツト５には左側のアーテイキ
ユレートジヤツキ６−３，６−４，６−５，６−
６の一端部がピン７により取付けてあり、これら
アーテイキユレートジヤツキ６−３，６−４，６
−５，６−６の他端部は前部シールド２の左側の
取付ブラケツト８にピン９で連結してある。 The left mounting bracket 5 has left articulation jacks 6-3, 6-4, 6-5, 6-.
One end of 6 is attached by pin 7, and these articulating jacks 6-3, 6-4, 6
-5 and 6-6 are connected to a mounting bracket 8 on the left side of the front shield 2 by a pin 9.
右側の取付ブラケツト５には右側のアーテイキ
ユレートジヤツキ６−７，６−８，６−９，６−
１０の一端部がピン７により取付けてあり、これ
らアーテイキユレートジヤツキ６−７，６−８，
６−９，６−１０の他端部は前部シールド２の右
側の取付ブラケツト８にピン９で連結してある。 The right mounting bracket 5 has the right articulation jacks 6-7, 6-8, 6-9, 6-
One end of 10 is attached by pin 7, and these articulating jacks 6-7, 6-8,
The other ends of 6-9 and 6-10 are connected to a mounting bracket 8 on the right side of the front shield 2 by a pin 9.
前記前部シールド２にはカツタヘツドサポート
１０が固設してあり、カツタヘツドサポート１０
には軸受１１の回転体１２が固定してあり、軸受
１１の外輪体１３には保持部材１４を介してカツ
タヘツド１５のビーム１６が連結してある。軸受
１１の外輪体１３にリンクギヤ１７が形成してあ
り、このリンクギヤ１７に回転駆動部１８のピニ
オンギヤ１９が噛合している。 A cutter head support 10 is fixedly attached to the front shield 2.
A rotating body 12 of a bearing 11 is fixed to the shaft, and a beam 16 of a cutter head 15 is connected to an outer ring body 13 of the bearing 11 via a holding member 14. A link gear 17 is formed on the outer ring body 13 of the bearing 11, and a pinion gear 19 of a rotational drive section 18 meshes with this link gear 17.
前部シールド２にはシールドジヤツキ２０の一
端部が取付けてあり、シールドジヤツキ２０の他
端部はセグメント押圧部材２１に連結してある。
シールドジヤツキ２０はシールド本体１内に周方
向に所定の間隔をおいて複数本配置してある。 One end of a shield jack 20 is attached to the front shield 2, and the other end of the shield jack 20 is connected to a segment pressing member 21.
A plurality of shield jacks 20 are arranged within the shield body 1 at predetermined intervals in the circumferential direction.
図面中２３−１，２３−２，２３−３，２３−
４は電磁弁であり、これらの電磁弁２３−１，２
３−２，２３−３，２３−４のポンプポート２４
−１，２４−２，２４−３，２４−４はポンプ２
５の吐出側に接続してあり、タンクボート２６−
１，２６−２，２６−３，２６−４はタンク２７
に接続してある。そしてポンプ２５の吐出管路２
８にフローコントロール弁２９が設けてある。上
側の電磁弁２３−１の接続ポート３０−１，３０
−２は管路３１，３２を介して上側のアーテイキ
ユレートジヤツキ６−１のヘツド側、ロツド側に
接続してあり、管路３１，３２にダブルパイロツ
トチエツク弁３３，３４が設けてある。 23-1, 23-2, 23-3, 23- in the drawing
4 is a solenoid valve, and these solenoid valves 23-1, 2
3-2, 23-3, 23-4 pump port 24
-1, 24-2, 24-3, 24-4 are pump 2
It is connected to the discharge side of tank boat 26-
1, 26-2, 26-3, 26-4 are tank 27
It is connected to. And the discharge pipe 2 of the pump 25
8 is provided with a flow control valve 29. Connection port 30-1, 30 of upper solenoid valve 23-1
-2 is connected to the head side and rod side of the upper articulation jack 6-1 via pipes 31 and 32, and double pilot check valves 33 and 34 are provided in the pipes 31 and 32. .
下側の電磁弁２３−２の接続ポート３５−１，
３５−２は管路３６，３７を介して下側のアーテ
イキユレートジヤツキ６−２のヘツド側、ロツド
側に接続してあり、管路３６，３７にダブルパイ
ロツトチエツク弁３８，３９が設けてある。 Connection port 35-1 of lower solenoid valve 23-2,
35-2 is connected to the head side and rod side of the lower articulating jack 6-2 via pipes 36 and 37, and double pilot check valves 38 and 39 are provided in the pipes 36 and 37. There is.
左側の電磁弁２３−３の接続ポート４０−１，
４０−２は管路４１，４２を介して左側のアーテ
イキユレートジヤツキ６−３，６−４，６−５，
６−６のヘツド側、ロツド側に接続してあり、管
路４１，４２にダブルパイロツトチエツク弁４
３，４４が設けてある。 Connection port 40-1 of left solenoid valve 23-3,
40-2 connects the left articulation jacks 6-3, 6-4, 6-5,
It is connected to the head side and rod side of 6-6, and the double pilot check valve 4 is connected to the pipes 41 and 42.
3,44 are provided.
右側の電磁弁２３−４の接続ポート４５−１，
４５−２は管路４６，４７を介して右側のアーテ
イキユレートジヤツキ６−７，６−８，６−９，
６−１０のヘツド側、ロツド側に接続してあり、
管路４６，４７にダブルパイロツトチエツク弁４
８，４９が設けてある。 Connection port 45-1 of the right solenoid valve 23-4,
45-2 connects the right articulation jacks 6-7, 6-8, 6-9,
It is connected to the head side and rod side of 6-10,
Double pilot check valve 4 in pipes 46 and 47
8 and 49 are provided.
前記上、下、左、右側のアーテイキユレートジ
ヤツキ６−１〜６−１０のヘツド側の管路３１，
３６，４１，４６から分岐された分岐管路５０，
５１，５２，５３はタンク２７に通じており、分
岐管路５０，５１，５２，５３にはチエツク弁５
４，５５，５６，５７が設けてあり、分岐管路５
０，５１，５２，５３の合流部にリリーフ弁５８
が設けてある。 Pipe line 31 on the head side of the upper, lower, left, and right articulation jacks 6-1 to 6-10,
Branch pipe 50 branched from 36, 41, 46,
51, 52, 53 are connected to the tank 27, and the branch pipes 50, 51, 52, 53 are connected to the check valve 5.
4, 55, 56, 57 are provided, and the branch pipe 5
Relief valve 58 at the junction of 0, 51, 52, 53
is provided.
上、下側のアーテイキユレートジヤツキ６−
１，６−２のヘツド側の管路３２，３７から分岐
された分岐管路５９，６０はタンク２７に通じて
おり、分岐管路５９，６０にはチエツク弁６１，
６２が設けてあり、分岐管路５９，６０の合流部
７０にリリーフ弁６３が設けてある。 Upper and lower articulation jacks 6-
Branch pipes 59 and 60 branched from the pipes 32 and 37 on the head side of 1 and 6-2 communicate with the tank 27, and check valves 61 and 60 are connected to the branch pipes 59 and 60, respectively.
62 is provided, and a relief valve 63 is provided at the junction 70 of the branch pipes 59 and 60.
左、右側のアーテイキユレートジヤツキ６−
３，６−４，６−５，６−６，６−７，６−８，
６−９，６−１０のロツド側の管路４２，４７か
ら分岐された分岐管路６４，６５はタンク２７に
通じており、分岐管路６４，６５にチエツク弁６
６，６７が設けてありまた分岐管路６４，６５の
合流部６９にリリーフ弁６８が設けてある。前記
合流部７０は管路７１を介してタンク２７に通じ
ており、この管路７１に電磁弁７２が設けてあ
り、また合流部６９は管路７３を介してタンク２
７に通じており、この管路７３に電磁弁７４が設
けてある。 Left and right articulation jacks 6-
3,6-4,6-5,6-6,6-7,6-8,
Branch pipes 64 and 65 branched from pipes 42 and 47 on the rod side of 6-9 and 6-10 communicate with the tank 27, and check valves 6 are connected to the branch pipes 64 and 65.
6, 67 are provided, and a relief valve 68 is provided at the junction 69 of the branch pipes 64, 65. The confluence section 70 communicates with the tank 27 via a conduit 71, which is provided with a solenoid valve 72, and the confluence section 69 communicates with the tank 27 via a conduit 73.
7, and a solenoid valve 74 is provided in this conduit 73.
上側のアーテイキユレートジヤツキ６−１のシ
リンダ７５にはこのシリンダ７５に対するロツド
７７の伸縮量を電気的に検出するポテンシヨメー
タ７８が設けてある。また下側、左側、右側の各
アーテイキユレートジヤツキ６−２，６−３〜
６，６−７〜１０にもそれぞれのロツドの伸縮量
を電気的に検出するポテンシヨメータ７９，８
０，８１が設けてある。そして上記各ポテンシヨ
メータ７８〜８１は中央処理装置（cpu）８２に
接続されている。８３は中央処理装置８２に所定
のトンネル掘進計画線形を入力する入力装置、８
４はそのキーボードである。 The cylinder 75 of the upper articulation jack 6-1 is provided with a potentiometer 78 for electrically detecting the amount of expansion and contraction of the rod 77 with respect to the cylinder 75. In addition, each articulation jack on the lower side, left side, and right side 6-2, 6-3 ~
6, 6-7 to 10 also have potentiometers 79, 8 for electrically detecting the amount of expansion and contraction of each rod.
0.81 is provided. Each of the potentiometers 78 to 81 is connected to a central processing unit (CPU) 82. 83 is an input device for inputting a predetermined tunnel excavation plan geometry into the central processing unit 82;
4 is the keyboard.
また８５はトンネル位置検出器よりのトンネル
位置出力信号、８６はモニタテレビ、８７は上、
下、左、右側の各アーテイキユレートジヤツキの
各電磁弁への信号出力回路である。 Further, 85 is a tunnel position output signal from a tunnel position detector, 86 is a monitor TV, 87 is an upper
This is a signal output circuit for each solenoid valve of the lower, left, and right articulation jacks.
第４図は上記中央処理装置８２の信号処理の状
態を示すブロツク線図であり、この図面を参照し
て上記構成の作用を説明する。 FIG. 4 is a block diagram showing the signal processing state of the central processing unit 82, and the operation of the above configuration will be explained with reference to this drawing.
まずシールド式トンネル機械で掘削しようとす
るトンネルの計画線形、アーテイキユレートジヤ
ツキストローク等のテータを初期値信号入力８８
として中央処理装置８２の演算処理機８９に入力
しておく。掘削を始めて、例えば右カーブに入つ
た場合、この右カーブに入つてそのときのトンネ
ル位置検出装置により計測したトンネル機械の位
置、姿勢、線形の曲率等の出力信号９０が演算処
理機８９に入力され、この演算処理機８９にて最
適のアーテイキユレートジヤツキストロークを演
算して制御信号９１を出力し、この制御信号９１
にてポンプ、電磁弁出力９２を制御し、ポンプ出
力が制御され、左、右のアーテイキユレートジヤ
ツキの各電磁弁２３−３，２３−４が制御され
る。すなわち、第３図における左側の電磁弁２３
−３のソレノイドS6、右側の電磁弁２３−４のソ
レノイドS7さらに電磁弁７４のソレノイドS9が同
時に励磁される。 First, input initial value signals 88 for data such as the planned alignment and articulation jack stroke of the tunnel to be excavated by the shield type tunnel machine.
The data is input to the arithmetic processing unit 89 of the central processing unit 82 as follows. For example, when excavation begins and the machine enters a right-hand curve, the output signal 90 indicating the position, orientation, linear curvature, etc. of the tunnel machine measured by the tunnel position detection device upon entering the right-hand curve is input to the arithmetic processor 89. The arithmetic processor 89 calculates the optimal articulation jack stroke and outputs a control signal 91.
The pump and the solenoid valve output 92 are controlled, and the pump output is controlled, and the solenoid valves 23-3 and 23-4 of the left and right articulation jacks are controlled. That is, the left solenoid valve 23 in FIG.
-3 solenoid S6 , solenoid S7 of the right solenoid valve 23-4, and solenoid S9 of the solenoid valve 74 are simultaneously excited.
このために右側のアーテイキユレートジヤツキ
６−７，６−８，６−９，６−１０が縮み、同時
に左側のアーテイキユレートジヤツキ６−３，６
−４，６−５，６−６が伸びる。 This causes the right articulation jacks 6-7, 6-8, 6-9, 6-10 to contract, and at the same time the left articulation jacks 6-3, 6
-4, 6-5, 6-6 are extended.
従つてシールド本体１がアーテイキユレートの
節部でくの字に屈曲される。そして演算したアー
テイキユレートストロークになるまでポテンシヨ
メータ７８〜８１で計測しながら伸縮を行なう。
この状態でシールドジヤツキ２１を推進させると
シールドはカーブの線形上を容易に進む。 Therefore, the shield body 1 is bent into a dogleg shape at the articulate joint. Then, expansion and contraction are performed while measuring with the potentiometers 78 to 81 until the calculated articulation stroke is achieved.
When the shield jack 21 is propelled in this state, the shield easily moves along the curve.
同様に上、下、左の方向制御がなされる。 Similarly, up, down, and left direction control is performed.
またアーテイキユレートジヤツキの外力等によ
る伸びの許容伸び量を設定しておき、推進中アー
テイキユレートジヤツキが過大な負荷等により伸
ばされ、設定量を越えたとき、シールドジヤツキ
の推進を止めてシールドの姿勢が変えられて線形
から外れるのが防がれる。そして全体伸、全体
縮、左右伸縮を行ない、所定のストロークになる
様に修正操作を行なう。 In addition, the allowable amount of elongation of the articulation jack due to external force, etc. is set, and when the articulation jack is stretched due to an excessive load etc. during propulsion and exceeds the set amount, the propulsion of the shield jack is stopped. Stopping changes the shield's attitude and prevents it from deviating from the alignment. Then, complete expansion, total contraction, and left/right expansion/contraction are performed, and correction operations are performed to obtain a predetermined stroke.
考案の効果
本考案によれば、アーテイキユレートジヤツキ
に取付けたポテンシヨメータによりジヤツキスト
ロークを常に検出し、トンネルの計画線形に対し
て最適なアーテイキユレートジヤツキ量になる様
に制御することができる。またアーテイキユレー
トジヤツキストロークを運転席や地上の監視盤で
確認できる。さらにアーテイキユレートジヤツキ
のストロークが常に検出されていることにより、
ジヤツキの過負荷やオイルリーク等による異常伸
びが発生したときには直ちにシールドジヤツキの
作動を停止させてトンネル掘削線形の維持やジヤ
ツキの保護を図ることができる。また本考案によ
れば、シールドジヤツキの選定は任意に行なえ、
推力が必要な場合はシールドジヤツキの全数の使
用も可能である。Effects of the invention According to the invention, the jacking stroke is constantly detected by the potentiometer attached to the articulation jack, and control is performed so that the articulation jack amount is optimal for the planned alignment of the tunnel. be able to. Additionally, the articulation jack stroke can be checked from the driver's seat or from the ground monitoring panel. Furthermore, by constantly detecting the articulation jack stroke,
When abnormal elongation occurs due to jack overload or oil leak, the operation of the shield jack can be immediately stopped to maintain the tunnel excavation alignment and protect the jack. Furthermore, according to the present invention, the shield jack can be selected arbitrarily,
If thrust is required, all shield jacks can be used.
第１図は本考案に係るアーテイキユレート方向
制御装置を備えたシールド式トンネル機械の縦断
面図、第２図はアーテイキユレートジヤツキのス
トローク検出機構の説明図、第３図はアーテイキ
ユレートジヤツキの操作回路図、第４図は作用を
説明するためのブロツク線図である。
２は前部シールド、３は後部シールド、６−
１，〜６−１０はアーテイキユレートジヤツキ、
２３−１，〜２３−４は電磁弁、７８，〜８１は
ポテンシヨメータ、８２は中央処理装置、８６は
モニタテレビ。
Fig. 1 is a longitudinal sectional view of a shield type tunnel machine equipped with an articulation direction control device according to the present invention, Fig. 2 is an explanatory diagram of the stroke detection mechanism of the articulation jack, and Fig. 3 is an illustration of the articulation jack stroke detection mechanism. FIG. 4 is a block diagram for explaining the operation of the jack. 2 is the front shield, 3 is the rear shield, 6-
1, ~ 6-10 are articulate jacks,
23-1 to 23-4 are electromagnetic valves, 78 to 81 are potentiometers, 82 is a central processing unit, and 86 is a monitor television.
Claims (1)
折自在に設けられた後部シールド３と、前部シー
ルド２と後部シールド３とを曲折自在に接続する
上、下、左、右側のアーテイキユレートジヤツキ
６−１，６−２，６−３，６−４，６−５，６−
６，６−７，６−８，６−９，６−１０と、上、
下、左、右側のアーテイキユレートジヤツキ６−
１〜６−１０の作動回路に設けられて切換作動に
よつて上、下、左、右側のアーテイキユレートジ
ヤツキ６−１〜６−１０の伸縮を操作する上、
下、左、右側の電磁弁２３−１，２３−２，２３
−３，２３−４と、上、下、左、右側のアーテイ
キユレートジヤツキ６−１〜６−１０の伸縮を検
出するポテンシヨメータ７８，〜８１と、このポ
テンシヨメータ７８，〜８１の検出値と初期値信
号として入力されるトンネル掘進計画線形信号と
トンネル位置検出器よりのトンネル位置出力信号
とを比較演算してジヤツキストロークを制御する
中央処理装置８２と、モニタテレビ８６とを備え
たことを特徴とするシールド式トンネル機械のア
ーテイキユレート方向制御装置。 A front shield 2, a rear shield 3 bendably provided at the rear of the front shield 2, and upper, lower, left, and right articulations that bendably connect the front shield 2 and rear shield 3. Jacket 6-1, 6-2, 6-3, 6-4, 6-5, 6-
6, 6-7, 6-8, 6-9, 6-10 and above,
Bottom, left, right articulation jack 6-
1 to 6-10 to operate the expansion and contraction of the upper, lower, left, and right articulation jacks 6-1 to 6-10 by switching operation;
Lower, left, right solenoid valves 23-1, 23-2, 23
-3, 23-4, and potentiometers 78, to 81 for detecting the expansion and contraction of the upper, lower, left, and right articulation jacks 6-1 to 6-10; A central processing unit 82 controls the jack stroke by comparing and calculating a tunnel excavation plan linear signal inputted as a detected value and an initial value signal with a tunnel position output signal from a tunnel position detector, and a monitor television 86. An articulation direction control device for a shield type tunnel machine, which is characterized by:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7575884U JPS60190890U (en) | 1984-05-25 | 1984-05-25 | Articulation direction control device for shield type tunnel machinery |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7575884U JPS60190890U (en) | 1984-05-25 | 1984-05-25 | Articulation direction control device for shield type tunnel machinery |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60190890U JPS60190890U (en) | 1985-12-18 |
| JPH0322390Y2 true JPH0322390Y2 (en) | 1991-05-15 |
Family
ID=30617270
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7575884U Granted JPS60190890U (en) | 1984-05-25 | 1984-05-25 | Articulation direction control device for shield type tunnel machinery |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60190890U (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2974542B2 (en) * | 1992-12-24 | 1999-11-10 | 日立造船株式会社 | Automatic position and attitude control method for a mid-bend shield machine |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57137596A (en) * | 1981-02-18 | 1982-08-25 | Hitachi Construction Machinery | Excavation direction control of shielded excavator |
-
1984
- 1984-05-25 JP JP7575884U patent/JPS60190890U/en active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57137596A (en) * | 1981-02-18 | 1982-08-25 | Hitachi Construction Machinery | Excavation direction control of shielded excavator |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60190890U (en) | 1985-12-18 |
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