JPH03196858A - 塗布ロボット用ノズル - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は塗布ロボット用ノズルに関する。さらに詳しく
は、塗布ロボットアームに取付けられ、限定された開口
部から閉所内に挿入された状態で挿入軸まわりに回転せ
しめられて塗布方向が調整される塗布ロボット用ノズル
に関する。

［従来の技術］ たとえば、自動車用ドア構造の内側閉所底部などには、
防錆用ワックスなどが、ロボットを利用して塗布される
。自動車用ドアを例にとったばあいの塗布部位は、たと
えば第３図に示すように、前部ドア（ト））の第１部位
（旧）、第２部位（Ｂ２）および第３部位（Ｂ３）なら
びに後部ドア０１）の第４部位（Ｂ４）、第５部位（Ｂ
５）および第６部位（Ｂ６）であり、その近傍には適切
な位置、個数のサービスホール（５）が設けられている
。

かかる塗布作業において、ロボットアームの先端に取付
けられるノズル（以下、塗布ロボット用ノズルという）
としては、第４図に示されるごとき、先端に屈曲部を有
する単独型屈曲ノズルのが代表的である。

第４図においては、前記単独型屈曲ノズルのが塗布口ボ
ッ１−（２２１のアームのの先端に取付けられ、塗布さ
れるドア■の対面側のロボットのを用いて、サッンユ部
の隙間からアームのが自動車ボデー内に入れられ、ドア
囚のサービスホール人からノズル（２１がドア構造内閉
所に入れられている。

アームのの先端部分には紙面に垂直方向の軸まわりに回
転する機構が設けられており、ノズル（２１）先端から
の噴出方向か下部塗布部位（Ｂ２）または（Ｂ５）に向
けられるように、角度調整される。

前述のごとく、塗布は、下部板合わせ部（第３図の部位
（Ｂ２）、（Ｂ５））のみでなく、両端部の下面から　
１００ＩＩＩ１１以上にわたる板合せ部（第３図の部位
（Ｂ１）、（Ｂ３）、（Ｂ４）、（Ｂ６））に対しても
行なわれるため、ノズル（２１）はたとえばサービスホ
ール囚から挿入された状態でアームの先端のもう１つの
回転機構によってノズル軸を中心に左右にそれぞれたと
えば約９０度回転せしめられる。

このばあい、ノズル囲の方向は紙面に垂直な軸まわり回
転に関しては前述のごとく下部塗布部位に向くように調
整されているのでノズル因が下向を向いているときには
塗布剤は所定方向に噴出されるが、ノズル（２１）がそ
の軸まわりに回転されたときには、回転軸が傾斜してい
るので噴出方向はノズル（２ｖが側方に向けられるにし
たがってロボットのから遠い方向に偏位する。

すなわち、ロボットアームのからのびるノズルの姿勢の
調整により、ノズル先端部の角度を下部板合せ部をねら
うように設定すると、両端部の塗布のためにたとえば約
９０度回転させたときに塗布剤がアウタ面に塗布され板
合せ部に浸透しない。また、逆にノズル先端部の角度を
両端部で板合せ部をねらうように設定すると、下部板合
せ部を塗布するときにドアインナよりボデー内に塗布剤
がはみ出る。

［発明が解決しようとする課題］ 本発明は前述のごときロボットを用いた塗布技術におけ
る問題点に鑑みてなされたものであり、たとえば下方お
よび両側方を塗布する際に所定噴出方向からの偏位を効
果的に低減しうる、構造および操作が簡単で経済的な塗
布ロボット用ノズルを提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 本発明は下流に向って下向きに傾斜した姿勢で使用され
る主管と、主管の下流に設けられた分岐部と、分岐部の
下流に主管の下流方向延長線に対して下向きに角度をな
す実質的に一面内に設けられそれぞれの先端に吹出チッ
プを有する複数の枝管とからなり、前記分岐部には各枝
管入口径より大きな直径を有する閉鎖法が自由に移動し
つる大きさの空間内に収容され、もつとも下方に向いた
枝管入口に重力によって位置し該枝管入口を閉鎖するよ
うに構成されてなる塗布ロボット用ノズルに関する。

〔作　用コ 本発明のノズルは閉鎖法を収容した特定の分岐部を有し
ているため、塗布剤供給が停止された状態ではノズル内
に圧力がかからないため閉鎖法は重力によって自由に動
き、ノズルが軸を中心に一方向に回転せしめられると回
転方向とは逆方向の枝管入口が閉鎖法によって閉鎖され
る。したがって、たとえば左方向の塗布部位をねらうべ
くノズルが左方向に回転されると、右側のノズルは閉鎖
され、もともと左側に一定の角度で設けられている枝管
ノズルから塗布剤が噴出されるので、ノズルの必要回転
角は所望の噴出角から前記左側枝管ノズルの形成方向に
相当する角度を差引いた角度ですむことになる。

前述した噴出方向の所定塗布部位からの偏位はノズル軸
まわり回転角に依存するので、該回転角が小さくなるこ
とにより、噴出方向の変位も小さくなる。

［実施例コ つぎに、本発明の塗布ロボット用ノズルを図面に基づい
てさらに詳細に説明する。

第１図は本発明のノズルの一実施例を示す部分正面断面
図、第２図は第１図に示されるノズルの側面図である。

第１〜２図に示される塗布ロボット用ノズルは、下流に
向って下向きに傾斜した姿勢で使用される主管（１）と
、主管（１）の下流に設けられた分岐部（２）と、分岐
部（２）の下流に主管（１）の下流方向延長線に対して
下向きに角度をなす実質的に一面内に設けられそれぞれ
の先端に吹出チップ（５ａ）、（５ｂ）、（５Ｃ）を有
する複数（図示の例テハ３本）の枝管（３ａ）、（３ｂ
）、（３Ｃ）とからなっている。

なお、前記実質的に一面内とは平面であってもゆるやか
な湾曲面であってもよく、たとえば、中央の枝管（３ｂ
）よりも側部の枝管（３ａ）、（３Ｃ）のほうか主管（
１）に対して少し大きな角度をなし、噴出方向の外側へ
のずれを補正するような湾曲面であってもよい。

図示されている実施例では、第２図に示されるように、
側部の枝管（３ａ）、（３Ｃ）が中央の枝管（３ｂ）よ
りも主管（１）の延長線に対して小さな角度をなしてい
る。図中、（Ｘ）は前者と後者とのあいだのオフセット
である。

前記分岐部（２）には、前記枝管（３ａ）、（３ｂ）、
（３ｃ）の各人口径より大きな直径を有する閉鎖法（４
）が、自由に移動しうる大きさの空間内に収容され、も
っとも下方に向いた枝管（図示されている状態では中央
の枝管（３ｂ））の入口に重力によって位置し、該枝管
入口を閉鎖している。

第１〜２図の例では、枝管（３ａ）、（３ｂ）、（３ｃ
）は３本設けられ、主管（１）の軸に関して左右対称に
、かつ、隣接する枝管（３ａ）、（３ｂ）または（３ｂ
）と（３ｃ）はそれぞれ約４５度の角度をなしている。

枝管の角度にとく限定はないが、ノズル軸まわり回転角
が閉鎖法（４）の動きを生ずるために充分大きく、塗布
部位からの偏位を低減するために充分小さな回転角（た
とえば両側にそれぞれ４５度）となるような枝管角度、
たとえば、噴出方向が下方を中心に両側に約９０度ずつ
にわたるばあいには、もっとも外側の枝管どうしがたと
えば約９０度の角度になるように形成することが好まし
い。

したがって、枝管本数としては、前記角度範囲内に形成
しつる本数として図示のごとく３本捏度にすることが、
ノズル回転角（姿勢）に応した噴出方向の明確な変化か
えられるので好ましい。

なお、第１〜２図の例のごとく、枝管入口に閉鎖法（４
）を受けるための内方突出部（７）が形成されているば
あいは、前記入口径とは内方突出部（７）の内側を通過
しうる最大直径をいう。

たとえば、第１〜２図に示されるノズルを用いて、第３
図に示される自動車用ドアに塗布を行なうばあいの例に
ついて、つぎに説明する。

ノズルへの塗布剤の供給を制御するガン二ドル（図示せ
ず）がオフの状態（すなわち塗布剤が供給されない状態
）ではノズル内に圧力がかからないため、閉鎖法（４）
は分岐部（′２Ｊの空間内で自重により自由に動きうる
。

部位（Ｂ２）から塗布をはじめるばあい、まず第３図に
おいてもっとも左方にあるサービスホール人からノズル
が挿入される。ノズルは第４図に示されている従来のノ
ズル（２１）と同様にロボットアームのの先端にすくな
くとも２方向の回転機構を介して取付けられた状態で、
対面側からドア構造内の開所に導入されており、紙面に
垂直な軸まわりにはすでに適切な角度調整が行なわれて
いる。

ここで、ノズルは図において左方の部位（旧）の方向を
向くように左まわりに約４５°回転せしめられたのち、
前記ガンニードルがオンにされる。閉鎖法（４）は自重
によって図の右側の枝管（３ｃ）の人口を閉鎖し、この
状態で塗布剤圧力がかかるので、さらにノズルを下方に
戻すように回転させても該枝管（３ｃ）は閉止されたま
までそのチップ（５ｃ）から塗布剤が出ることはない。

これにより必要以上のムダな塗り重ねが防止できる。塗
布部位（Ｂ１）は、こうして、残る２本のチップ（５ａ
）、（５ｂ）からの噴出塗布剤によって塗布されるので
、均一で充分な塗布が少ない塗布回数で達成される。な
お、塗布剤圧力は２本のチップから塗布剤が噴出された
ときに所要塗布膜厚が満足されるように調整されている
。

ついで、中央の枝管（３ｂ）が真下にきたところで、−
旦、ガンニードルをオフにする。これによって閉鎖法（
４）は自重により中央の枝管（３ｂ）の入口を閉鎖する
。ふたたびガンニードルをオンにすると、両側の枝管（
３ａ）、（３Ｃ）からのみ塗布剤が噴出される。したが
って中央の枝管（３ｂ）は閉鎖されているので、該枝管
（３ｂ）に起因するドアインナーサービスホール囚から
のボデー内部への塗料のはみ出しが防止される。

このようにして、たとえば矢印（Ｃ１）、（Ｃ２）、（
Ｃ３）、（Ｃ４）に沿って塗布が行なわれる。

すなわち、本発明のノズルでは、あらかじめ形成してお
いた複数の枝管のうち１本の枝管への塗布剤供給停止を
、ノズルの軸まわり回転と塗布剤供給の一時的中断とに
よって任意に選択しうるので、特定の使用姿勢において
、塗布剤を噴出させたくないノズルの閉鎖が容易に行な
え、それによって、ロボット塗布作業の品質不良を容易
にかつ経済的に防止することができる。

［発明の効果］ たとえば、前述のごとき自動車用ドアのばあいには、ド
アー下部の水抜穴などから塗布剤がはみ出すのを防止す
るために薄く塗り重ねることが必要であるが、本発明に
より１回の塗布で塗り重ねと同様の品質かえられる。す
なわち、本発明により、たとえば下方および両側方を塗
布する際に所定噴出方向からの偏位を効果的に低減しう
る、構造および操作が簡単で経済的な塗布ロボット用ノ
ズルが提供される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のノズルの一実施例を示す部分正面断面
図、第２図は第１図に示されるノズルの側面図、第３図
は塗布が施される対象物の一例としての自動車用ドアを
示す説明図、第４図は従来の塗布ロボット用ノズルを示
す説明図である。 （図面の主要符号） （１）：主管 （２）：分岐部 （３ａ）、（３ｂ）、（３ｃ）　：枝管（４）：閉鎖法 第２ツ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １　下流に向って下向きに傾斜した姿勢で使用される主
   管と、主管の下流に設けられた分岐部と、分岐部の下流
   に主管の下流方向延長線に対して下向きに角度をなす実
   質的に一面内に設けられそれぞれの先端に吹出チップを
   有する複数の枝管とからなり、前記分岐部には各枝管入
   口径より大きな直径を有する閉鎖球が自由に移動しうる
   大きさの空間内に収容され、もっとも下方に向いた枝管
   入口に重力によって位置し該枝管入口を閉鎖するように
   構成されてなる塗布ロボット用ノズル。