JPH03193089A - 刺しゅう用ミシン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は刺しゅう用ミシンに関し、詳しくは、刺しゅう
針に振幅縫製駆動手段で予定の振幅縫目を与えると共に
、刺しゅう対象の布を緊張保持する刺しゅう枠を回転・
移動手段で回転及びＸ−Ｙ方向へと移動して自動的にジ
グザグ模様を主とする刺しゅうを行うようにしたもので
ある。

従来の技術 従来、刺しゅう用ミシンとしては、例えば、特開昭６３
−２０３１８８に開示されているタイプのものが提供さ
れている。該タイプの刺しゅう用ミシンでは、上下運動
と共に振幅運動をする針の下方の領域に、モータ等の手
段により該針に対して略垂直な同一平面内の直交する２
方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向）に変位する機構を設番す、
咳機構上に刺しゆうされる布を緊張保持する刺しり、う
枠と、該刺しゅう枠をモータ等の手段ににり回転する手
段を備えている。そして、−上記２方向の変位、刺いフ
、う枠の回転角度、及び振幅の変化はエンコーダ等の手
段により検出して、これらの値をフロッピーディスク等
に記憶するようになっている。

」二足刺しゅう用ミシンでは、いわゆる「例示学習１方
式が採用されている。即ち、１回だけ熟練者が刺し１フ
１う枠を手で保持し案内して刺しゅう作業を実行し、こ
の時のＸ軸方向、Ｙ軸方向、回転角度及び針の振幅の変
化を検出、記憶させる（ティーチイン）。そして、この
記憶されたデータに基づいてＸ軸方向及びＹ軸方向の変
位手段、回転手段、振幅手段を駆動して、上記専門家の
行った刺しゅうを再現している。

また、上記のタイプとは別に、Ｘ軸方向およびＹ軸方向
の変位、ノブザク振幅の変位をデータにより自動制御す
るようにしたタイプの刺しゅう用ミシンも提供されてい
る。このタイプの刺しり１・う用ミシンては、図柄をＸ
軸方向、Ｙ軸方向のブタ列および振幅のデータ列として
記憶して、これらのデータにより」１記Ｘ軸、Ｙ軸およ
び振幅駆動手段を制御する制御手段を備えている。

発明が解決しようとする課題 しかしながら、」二足した従来の刺しゅう用ミシンのう
ち、前者のタイプの刺しす１う用ミシンでは、刺しゅう
図柄を作成のために熟練者が与えた例示学習のデータに
より、Ｘ−Ｙ軸駆動手段、振幅縫製駆動手段、回転手段
を駆動するようにし、ているため、純粋な復元作業以外
には、これらの駆動１段に与えられる制御変数を変更止
るの（、Ｊ容易で（Ｊない。そのため、このタイプの刺
し）１．う用ミシンでは、要求に応じて、図柄を拡大、
し１１小成いは変形することが極めて困難であるのは勿
論、図柄の再現そのものも実行」−困難である。このこ
とはこの種の刺し号１う用ミシンでは、Ｘ−Ｙ軸駆動手
段上に回転駆動手段が設けられているため、Ｘ−Ｙ軸駆
動手段が変位すると振幅を持つ釦の振幅方向は刺しゅう
枠の回転の中心の位置に対ｊ７て変化する。そのため、
先の熟練者の刺しゅう作業によって記憶された図柄を正
確に再現するには、刺しり・う開始時のＸ−Ｙ軸方向の
位置、回転角度位置を」−記熟練者が例示学習した時の
これらの条件と厳密に同一化する必要がある。実際には
、Ｘ−Ｙ軸方向の位置、回転角度位置のすへてをティー
チインの時と一致させるのは困難であり、この種のタイ
プの刺しゅう用ミシンでは図柄の再現性に問題がある、 一方、後者のタイプの刺しゅう用ミシンでは、刺しゅう
される図柄には再現性があり、また、図柄の拡大等は、
Ｘ−Ｙ軸駆動手段および振幅縫製駆動手段に与えるデー
タ列を変更して行うことが出来る。しかし、針振幅の軸
線に対する回転手段を備えていないため、ジグザグの縫
目は常に平行であり、刺しゅうすることが出来る図柄は
単調であり、目的の図柄に制限が生じると共に熟練者の
手動案内の作品に較べて商品価値に問題がある。

本発明の目的は、上記のような従来の刺しゅう用ミシン
にお（Ｊる諸問題を解決して、精密な刺ｉ、　ｌｉ・う
用図柄をデータ入力により自動的に再現できろと共に、
図柄の変形等の取扱か容易な刺し１ルう用ミシンを提供
することを目的とするものである。

課題を解決するだめの手段 」１記目的を達成するため、本発明は、上下往復運動す
る釦を、該針の中立点（針の停止１４時の中心軸線）を
中心として与えられた振幅に揺動させる振幅縫製駆動手
段と、 刺１．１＞うの対象てあろ布を緊張保持する刺（、す。

う枠を回転自在に支持ずろ刺しゅう枠保持プレートと、 上記刺１，１）う枠保持プレート　、、、ｌ：て上記刺
しり１う枠を固定中心点のまわりに水平回転駆動する０
！ｌｌｌ駆動手段と、 」−記刺しゅう枠保持プレートを」二足釦の中立点に対
して直交する平面内において、互いに直交する方向へ変
位させるＸ軸及びＹ軸駆動手段と、上記刺しゅう枠のＸ
軸方向及びＹ軸方向の変位の増分、回転角度θの増分及
び針の振幅Ｗの増分を（ｉ’％Ｌ、て上記駆動手段を自
動制御し、かつ、」二足Ｘ軸方向及びＹ軸方向への刺し
ゅう枠保持プレートの移動で生じる刺しり、う枠の中心
と針の中立点との偏心距離に応じて、θ軸駆動手段によ
る刺（２ゆう枠回転時に生じる変位を、Ｘ軸方向及びＹ
軸方向の変位の増分に刻して上記偏心距離と回転角度に
基づく修正を加える制御手段と、を備えたことを特徴と
する刺しゅう用ミシンを提供するものである。

具体的には、」二足θ軸駆動手段は、刺しゅう枠の外枠
と一体あるいは固定した大歯車と噛め合ってθ軸駆動用
モータの回転を伝達ずる小歯車を刺しゅ・う枠保持プレ
ート」二に設置すると共に、該刺しゅう枠保搏プレート
をＸ軸方向およびＹ軸方向へ直線移動させるＸ軸及びＹ
軸駆動手段として、夫々、モータから伝動機構を介して
回転が伝達されるロングビニオンと、該ロングピニオン
と噛み合と共に一端か」二足刺しゅう枠保持プレートと
連結ずろラックを備え、かつ、上記θ軸駆動手段、Ｘ軸
駆動手段、Ｙ軸駆動手段は夫々エンコータ等からなる位
置確認装置を備えている。

また、」二足θ軸駆動手段、Ｘ軸駆動手段及びＹ軸駆動
手段、さらに振幅縫製駆動手段を自動制御する制御手段
は、データ人力される図柄情報読取装置、該図柄情報読
取装置から図柄固有のデータが入力されると共に上記位
置確認装置から位置情報が入力される記憶・演算装置パ
ルス発生装置、パルス変換回路等を備え、上記データ人
力された図柄情報を位置確認装置から入力された位置情
報により修正しながら、上記各駆動手段を数値制御して
いる。

１ｊｌＥ　Ｊ用 本発明に係る刺しゅう用ミシンでは、上記したように、
Ｘ軸方向及びＹ軸方向への刺し）】、う枠保持プレート
の移動で生じる刺しゅう枠の中心と針の中立点との偏心
距離に応じて、０軸駆動手段による刺しゅう枠回転時に
生じる変位を、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の変位の増分を」
二足偏心距離と回転角度に基づいて修正しているため、
刺しり、う枠のＸ軸方向及びＹ軸方向の変位増分、該刺
しゅう枠８ の回転角度の増分、及び針の振幅の増分の４つの制御変
数により容易に制御でき、刺しゅう図柄をデータ人力に
より自動的に精度よく作成することができる。

失巖但 次に、本発明を図示の実施例に基づき詳細に説明する。

第１図から第５図に示すように、本発明に係イっる刺し
ｉ＋、う用ミシン１では刺しゅう枠２を刺しゅう枠保持
プレート６」二に回転自在に支持し、該刺しゅう枠保持
プレート６上に設置したθ軸駆動手段３で刺し１虞１う
枠２を固定中心点のまわりに回転させるようにし、かっ
、刺しゅう枠保持プレート６をＸ軸駆動手段４およびＹ
軸駆動手段５によりＸ軸方向およびＹ軸方向に直線移動
させるようにしている。さらに、ミシンアーム■３内に
、刺しゅう用の針８を」１下垂直方向に往復作動するミ
シン駆動用モータ１１（第５図にのみ図示）、針８を中
立点Ｃ（針の停止時の中心軸線）を中心として所定巾の
ジグザグ振幅を与える振幅縫製駆動手段を構成する振幅
駆動用モータ１２（第５図に図示）を内蔵している。

刺しゅう枠２は外枠２２と内枠２３とからなり、刺しゅ
うされる布を緊張保持するものである。該刺しゅう枠２
の外枠２２の外周面には歯車２２ａを刻設し、θ軸駆動
用の大歯車を形成している。

該大歯車２２ａは、刺しゅう枠保持プレート６」二に固
定した支軸に回転自在に取りイ」けられた駆動小歯車３
１と噛み合イっせ、該駆動小歯車３１をステラピンクモ
ータからなるθ軸駆動用モータ３２（第５図に図示）で
駆動している。よって、刺しゅう枠２はモータ３２の駆
動時に（＝１与された回転角度で刺しゅう枠保持プレー
ト６」二の固定中心点まイつりに回転される。該刺し）
ｌう枠２の外枠２２にはθ軸位置確認装置７１が数例（
プられ、回転角度が検出されるようになっている。尚、
刺しゅう枠２の外枠に大歯車を形成せずに、別部祠から
なる大歯車を設けて刺しゅう枠２に固定しても良い。

上記刺しゅう枠２を担持した刺しゅう枠保持プレート６
をＸ軸方向へ移動するＸ軸駆動手段４は、台座９に突設
した軸支部４ｆに軸支されたロングピニオン４２と、該
ロングピニオン４２と噛み合うと共に一端が上記刺しゅ
う枠保持プレート６と連結し且つ台座９上に摺動自在に
載置された一対のＸ方向ラック４３を備えている。上記
ロングピニオン４２には軸支部４１に取付けられたステ
ンピングモータからなるＸ軸駆動モータ４５の回転が平
歯車４６．４７を介して伝達される。よって、Ｘ軸駆動
用モータ４５が駆動されると、平歯車４６．４７を介し
てロングピニオン４２が回転され、噛み合ったＸ方向ラ
ック４３が台座９上を摺動して刺しり１う枠保持プレー
ト６をＸ軸方向に直線的に変位するようにしている。か
つ、ロングピニオン４２とラック４３を噛み合わせてい
ることにより、刺しす１う枠保持プレート６およびラッ
ク４２がＸ方向と直交するＹ方向に移動することを妨げ
ないようにしている。

上記ロングピニオン４２の一端にはＸ軸位置確認装置７
２が配置され、ロングピニオン４２の回転によって生ず
る刺しゅう枠保持プレート６のＸ１ 軸方向の変位を検出している。

刺しり、う枠保持プレート６をＹ軸方向へ移動するＹ軸
駆動手段５は、」二足Ｘｌｌ１ｌＩＩ駆動手段４と同様
の構成で、Ｘ軸方向のロングピニオン４２に対して直交
する方向のロングピニオン５１を台座９の軸支部５６に
回転自在に支持して取りイ」けている。

該ロングピニオン５１には、台座９上に摺動自在に載置
したＹ方向ラック５３を噛み合Ｈ゛、該Ｙ方向ラック５
３の一端をプレート６と連結している。

上記ロングピニオン５１は平歯車５４．５５を介してＹ
軸駆動用モータ５２と連結し、該ＹＮ＋駆動用モータ５
２の回転でＹ方向ラック５３がＹ軸方向に直線的に移動
して、プレート６のＹ軸方向の変位を生じさせている。

また、上記Ｙ軸駆動手段５（Ｊ、上記したＸ軸駆動手段
４と同様に、ロングピニオン５１の一端にＹ軸位置確認
装置７３を備え、ロングピニオン５１の回転によって生
４″る刺しゅう枠保持プレート６のＹ軸方向の変位を検
出している。

上記Ｘ軸駆動手段４、Ｙ軸駆動手段５、θ軸部２ 動手段３、振幅縫製駆動手段の振幅駆動用モータ１１及
び針８の」１下往復運動を駆動するミシン駆動モータ１
２は、第５図に示す制御手段１００により自動制御して
いる。該制御手段１００は、紙テープ、磁気テープ、フ
ロッピーディスク等によって提供された刺し号・うの図
柄情報（０１を読取る図柄情報読取装置１０２と、読み
取った情報をミシン駆動用モータ１１の出力・刺しゅう
枠２の回転角度・刺しゅう枠保持プレート６のＸ軸方向
及びＹ軸方向の変位・針８の揺動の振幅として記憶、処
理すると共に、上記エンコータからなるθ軸位置確認装
置７１・Ｘ軸位置確認装置７２・Ｙ軸位置確認装置７３
からの位置情報が入力される記憶・演算装置１０２を備
え、該記憶・演算装置１０２には刺しゅう図柄の針の出
発点の位置および振幅方向を支持する位置・方向確認指
示１１．１も入力される。」〕記のように記憶・演算装
置＋０２には位置確認装置７１．７２．７３から刺しゅ
う枠２の位置情報を上記記憶・演算装置＋０３にフィー
ドバック情報として入力し、図柄情報読取装置ｌＯ１か
ら記憶・演算装置＋０３に人力された固有データ列に修
正を加えて、下記の制御回路を介１．て」二足各駆動装
置を数値制御している。即ぢ、制御１段１００は、パル
ス発生装置＋０４から人力ざノ１．るパルスを」−４肥
記憶・演算回路から出力１．たデータに応じて夫々変換
するパルス変換回路（Ｏ軸パルス変換回路、Ｘ軸パルス
変換回路、Ｘ軸パルス変換回路、振幅パルス変換回路）
Ｉ０５と、各パルス変換回路から人力さ右、るパルスで
駆動される駆動回路（０軸駆動回路、Ｘ軸駆動回路、Ｙ
軸駆動回路、振幅モータ駆動回路）１０６を備え、各駆
動回路１０６で夫々Ｏ軸駆動用モータ３２、Ｘ軸駆動用
モータ４５、Ｙ軸駆動用モータ５２と振幅駆動用モ〜り
Ｉ２をパルス制御している。

次に、上記構成からなる刺しゅう用ミシンの作動につい
て説明する。

まず、Ｘ軸駆動手段４、Ｙ軸駆動手段５．０軸駆動手段
３、振幅縫製駆動手段の制御手段の制御原理を説明する
。

第６図及び第７図は、本実施例の刺しゅう用ミシンによ
り作成される刺しゅう図柄を制御用のデータ列の集合と
して概略的に表現したものである。

Ｐｏ、Ｐ、・・・Ｐ、５、Ｐｌｅは針８が刺しゅう枠２
内に緊張保持された布」二に落ちた点（縫目ポイント）
であり、Ｃｏ、Ｃ，−・・Ｃ，５、ＣＩ６は針の振幅が
Ｗ−０のときの縫目のポイントの軌跡、即ち中立点を現
している。

例えば、最初の縫目ポイントＰ。（−Ｃ８）からＰ、に
移動するときには、Ｐｏに対するＰ、の位置は、プレー
ト６のＸ軸方向の移動、Ｙ軸方向の移動、刺しゅう枠２
のθ軸方向の回転、及び振幅Ｗにより定まる。そこで、
本実施例においては刺しゅう図柄を表現するだめのデー
タ列として、上記の値を増分値データとして与えている
。

ここで、第６図に示すように刺しゅう枠２の中心（θ軸
駆動手段３による刺しゅう枠２の回転中心）を原点とし
て、直交座標を取り、任意の縫目ポイントＰｎの座標を
（ｘｎ、ｙｎ）、任意の針の中心軸線Ｃｎの座標を（Ｘ
ｎ、Ｙｎ）とする。そして、例えば、】５ 最初の中立点Ｃｏ点をＣｏ　（Ｘ　ｏ　、　Ｙ　ｏ　、
　Ｗ　ｏ　、Ｃ０）、次の中立点Ｃ３点をＣ，（Ｘ、、
Ｙ、、Ｗ、、θｌ）と表すと、Ｃｏ点からＣ１点への移
動データは、 ｄＸ　＋（−Ｘ　ＩＸ　ｏ）、ｄｙｅ（＝ｙ＋　　ｙｏ
）、ｄＷ、（−Ｗ＋　　Ｗｏ）、ｄＯ，（−θ１−Ｏｏ
）なる４つの増分値により表現される。即し、針の初期
位置Ｃ６（−Ｐ。）から数えて任意のｎ番目（ｎ≠０）
の針の中立点に与えるべき移動データは、ｄＸ　ｎ（＝
　Ｘ　ｎ−Ｘ　ｎ　＋）、ｄＹｎ−（Ｙｎ　　Ｙｎ　＋
）、ｄＯｎ（＝Ｏｎ−Ｏｒ＋＋）、ｄＷｎ＝（Ｗｎ−Ｗ
ｎ　＋）により表現される。

これらの４つの増分値からなるデータ列は一つの刺しゅ
う模様に固有なデータ（固有データ）のデータ列として
、別のシステムによって画像処理の手法によって作成さ
れる。そして、この種のデータ列では、全体にパラメト
リックな変更が可能であり、図形を相銀的に拡大、縮小
することができる。

次に、上記のデータ列を使用して具体的な本実施例の刺
しゅう用ミシンの作動について説明する。

６ 本装置においては、刺しゅう枠２を支持した刺しゅう枠
保持プレート６をＸ軸方向およびＹ軸方向へ移動ケるた
め、刺しゅう枠２の回転中心Ｏと針の中立点Ｃｎの距離
、即ち偏心量Ｒｎは各ステップ毎に変化し、この偏心量
Ｒｎが図柄固有のデータに臨場的な影響を及ぼず。即ち
、刺しゅう枠２は針８の中立点に対して距離Ｒｎと回転
角度ｄθｎに起因して変位し、この刺しり・う枠２のひ
ねり回転に及ぼす臨場的な影響を除去しなげれば期待す
る図柄が得られないのである。かつ、開始ステップでは
、上記刺しゅう枠２の回転中心０と針の中立点Ｃ６を結
ぷ上記Ｒ６の方向がその時の針８の振幅方向と一致しな
い場合には、これを一致させる必要がある。このために
、データ入力されている固有データ列ｄＸ、ｄＹ、ｄＷ
、ｄθを、そのまま夫々Ｘ軸駆動手段４、Ｙ軸駆動手段
５、θ軸駆動手段３及び振幅縫製駆動手段に与えるので
はなく、上記した臨場的な影響を各ステッヂ毎に除去ず
べき修正を加える必要がある。

第８図（Ａ）乃至第８図（Ｄ）を参照して、針の中立点
の軌跡がＣ６からＣ２までの動く場合に基づいて上記の
修正の作動を説明する。尚、第９図（Ａ乃至第９図（Ｄ
）は夫々第８図（Ａ）乃至第８図（Ｄ）に対応しており
、針の中立点を原点として、直交座標をとって、中立点
に対する釧と刺しゅう枠２の回転中心の移動を概略的に
表したものである。

固有データからなるデータ列として、 Ｃ，：ｄＸ、、ｄＹ、、ｄＯ，＝０、ｄＷｃｐ：ｄｘ２
・ｄＹ、ｄＯ２・ｄＷ２ を与えられている。また、針の中立点の初期の位置Ｃｏ
はＧｏ（Ｘｏ、Ｙｏ）とする。

まず、ＣｏからＣＩに移る場合に、第８図（Ａ）及び第
９図（Ａ）に示すように、針の中立点は初期位置Ｃ８で
あり、Ｃｏ点から刺しゅう枠２の回転中心ＯｏまではＲ
６なる距離があり、０ｏ−０なる枠回転の状態にある。

これらの状態を知るために位置・方向確認指示ＩＩＩが
与えられ、各位置確認装置７１，７２．７３が夫々の位
置検出値を記憶・演算装置１０２に送る。しかし、この
ステップでは、ｄＯ，−〇であるから、」１記したＲ６
と刺しゅう枠２の回転による臨場的な影響はない。従っ
て、データ列のデータｄＸ、、ｄＹ、、ｄＷ、がそのま
ま夫々Ｘ軸駆動手段４、Ｙ軸駆動手段５、振幅縫製駆動
手段に与えられ、第８図（Ｂ）及び第９図（Ｂ）に示す
ように、縫目ポイントＰ、か着けられ、中立点はＣ６か
らＣ１に変化する。

次に、針の中立点Ｃ５からＣ２に移動すべきデータを待
つこととなる。この時の刺しゅう枠２の中心Ｏ８から釧
の中立点Ｃ５まで偏心距離はＲ４に変化している。

中立点Ｃ７からＣ３に移動する場合には、まず、上記第
８図（Ｂ）の状態から、ｄｏ２なる量の回転がθ軸駆動
手段に与えられ、第８図（Ｃ）に示す状態表なる。この
とき中立点ｃ　、ｒｃ　＋（ｘ＋、ｙ＋）］はＣ１［Ｃ
，“（ｘ＋”　、ｙ＋’　）］に変位する。この変位は
上記したように、中立点Ｃ１と刺しり、う枠２の回転中
心０、が一致しないために生じるものであり、変位の大
きさは、刺しゅう枠２の回転中心Ｏ１と中立点ＣＩの距
１（、と、回転角度ｄθ２の大きさによって決まる。

９ 次に、Ｘ軸駆動手段４及びＹ軸駆動手段５を駆動ずろが
、このとき、図柄固有のデータ列として与えられたｄＸ
２、ｄＹ、をそのままＸ　！＋ｌ＋駆動手段４及びＹ軸
駆動手段５に勺えるのではなく、上記した回転角度ｄθ
２と偏心距離Ｉ（１に起因−４′る影響を除去しなくて
（」ならない。固有データｄＸ、、（ＩＹ。

について臨場的な影響を修正やる表、実際にＸφ［１［
駆動手段４、Ｙ軸駆動手段５に与えるべきデータ（実行
データ）△Ｘ７、△Ｙ、！：、１以下のようになる。

△Ｘ　、−ｄＸ　２−＋　ｄＸ　？’・・・■△Ｙ　２
＝ｄＹ　、＋ｄＹ　２’・・・■上記■、■式において
ｄＸ２’及びｄＹ、’！ｊ夫々Ｃ１′とＣ１のＸ座標及
Ｏ−Ｙ座標の差であり以下のように表される。

ｄＸ２＝ｘ　　　Ｘ Ｘ、（ＣＯ３ｄｏ、−］　）−ｙ１・Ｓ！ｎ　ｄｏ２　
”’■ｄＹｔ　＝ｙ、　−ｙ ＝ｘ−ｓｉｎ　ｄｆ：）２＋ｙ＋−（ｃｏｓ　ｄｏ、−
］）・・・■ 即ち、Ｘ軸駆動手段４及びＹ軸駆動手段５には０ 夫々■、■式、■、０式て表される実行データ△Ｘ７、
△Ｙ２が与えられる。

△Ｘ３、△Ｙ２、及びｄｗ、が夫々Ｘ軸駆動手段４、Ｙ
軸駆動手段５、振幅縫製駆動手段に与えられると、第８
図（Ｄ）に示すように、縫目ポイントＰ２が着けられ、
針の中立点が０２に移動する。

以下、同様にして、針の中立点ｉＪ：　Ｃ、まで移動す
る。

即ち、針８の中立点Ｃｎ＋から次の点Ｃｎへ移動する場
合の固有データのデータ列がｄＸｎ、ｄＹｎ、ｄｏｎ、
ｄＷｎとすると、まずθ軸駆動手段にｄｏｎが与えられ
て該θ軸駆動手段３が回転する。次にＸ軸駆動手段４、
Ｙ軸駆動手段５にｄｏｎの回転の影響を修正した △Ｘｎ＝ｄＸｎ＋ｘｎ　＋（ｃｏｓ　ｄｏｎ−１）ｙｎ
　、　−５ｉｎｄθｎ △Ｙｎ−ｄＹｎ−ｌ−ｘｎ　　−５ｉｎ　ｄＯｎ＋ｙｎ
　＋（ｃｏｓ　ｄｏｎ−１） なる実行データが与えられＸ軸方向及びＹ軸方向に刺し
ゅう枠２を移動する。そして、振幅ｄＷｎで針が揺動し
て縫目ポイントＩ〕ｎが着：づられろときには針の中立
点はＣｎに移動する。

第１Ｏ図（Ａ）乃至第１Ｏ図（Ｆ）は、上記の制御原理
に従−・て、実際に刺しり１うが為される状態を示す概
略図である。

第１０図（Δ）で示される図柄データＤを制御手段＋０
０の図柄読取装置１０２て読み取らせ、記憶・演算装置
１０３に入力する。また、刺しゅう枠２内の布上に為さ
れる図柄の位置を決めるべく、開始縫目ポイントＰ。の
位置決めを、位置・方向確認指示Ｉ１１より記憶・演算
装置＋０３に入力する。同時に、」二足開始縫１」ポイ
ントＰ。（即ち、針の中立点Ｃ６）と刺しゅう枠２の回
転中心点Ｏとの偏心距離Ｒ６の方向Ｔ−１、が振幅Ｗの
方向■−１、と不致であるために、これら方向１−Ｔ　
、とト１、とを一致ずべき刺し１ｔう枠の回転角度θ８
を位置・方向確認指示ＩＩＩより記憶・演算装置１０３
に入力４る。

」−記入力されたデータに応じて記憶・演算装置１０３
よりパルス変換回路（０軸パルス変換回路、Ｘ軸パルス
変換回路、Ｙ軸パルス変換回路、振幅パルス変換回路）
に変換ずへきパルスデータを出力し、各駆動回路１０６
を介して各モータＩ２．３２．４５．５２を駆動し、針
８、刺しＶｌｌう枠２、刺しり１う枠保持プレート６を
作動し、縫目ポイントＰ。からＰ、へと第１ステソヂを
形成する。上記各モータにより作動される刺しゅう枠２
の回転角度Ｏ１刺し、小う枠保持プレート６のＸ軸方向
およびＹ軸方向の変位量を１ステツプ毎に各位置確認装
置（エンコーダ）７１．７２．７３により検出し、該検
出値を制御手段１００の記憶・演算装置１０３にフィー
ドバックする。該フィードバック情報に基つい−ζ、つ
ぎの剣の中立点Ｃ１と刺しゅう枠２の回転中心点０との
偏心ｆｆｉ　Ｒ＋を求め、該偏心量に応じて前記計算式
からなる演算を行い、固有データＤの△Ｘ、△Ｙに修正
を加えて、前記と同様に各モータをパルス制御している
。

−に記したようにフィードバック制御により刺しゅう枠
の位置確認を行−）で、刺しり１う枠の回転中心と針の
中立点との偏心量を求め、該偏心量により３ 固有データを補正して、該補正データに基づいて各モー
タをパルス制御し、刺しゅう枠２を所定角度回転すると
共にＸ軸およびＹ軸方向へ移動させ、刺しゅう枠２に保
持された布上の所定位置に釧落ち点（縫目ポイント）を
位置させ、第１Ｏ図（Ｂ）から（Ｆ）に示す如く、デー
タ人力した図柄りの刺しゅうＤ゛を布−にに再現してい
る。

本装置においては、制御データのデータ列（△Ｘ、△Ｙ
、△Ｗあるいは△θ）に一定倍数を掛けることにより相
似的に変形させ、データ入力された図柄を拡大、縮小し
て実際に刺しゅうすることも容易に出来る。また、刺し
ゅう枠内での開始縫目ポイントを適宜に定めることによ
り、１つの刺しり、う枠内の任意の位置に多数の図形を
刺しり１うすることも出来る。

発明の効果 以」−の説明から明らかなように、本発明に係る刺し１
→・う用ミシンでは、Ｘ軸駆動手段、Ｙ軸駆動手段、θ
軸駆動手段及び振幅縫製駆動手段を備え、これらを増分
値で表されたデータ列により制御し４ ているため、４軸制御の数値入力された図柄を、自動的
に再現することが出来る。かつ、数値制御であるため、
データ列をパラメトリックに変更することにより、刺し
ゅうされた図形の拡大、縮小等を容易に行うことができ
る等の利点を有するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る刺しり、う用ミシンの実施例を示
す斜視図、第２図は第１図の平面図、第３図は第１図の
正面図、第４図は第１図の右側面図、第５図は第１図の
刺しゅう用ミシンの制御手段を示ケ概略図、第６図は第
１図の実施例による刺しゅうの原理を示す概略図、第７
図は第１図の実施例でのデータの与えがたを示す概略図
、第８図（Ａ）乃至第８図（Ｄ）は第１図の実施例の作
動を示す概略図、第９図（Ａ）乃至第９図（Ｄ）は夫々
第８図（Ａ）乃至第８図（Ｄ）に対応して針の中立点と
刺しゅう枠の回転中心の位置関係を示す概略図、第１０
図（Ａ）乃至第１０図（Ｐ）は第１図の実施例により刺
しゅうが施されていく様子を示す概略図である。 ｌ・・刺しり、う用ミシン、２・・刺しゅう枠、３・・
０軸駆動手段、４・・Ｘ軸駆動手段、５・・Ｙ軸駆動手
段、 ６・・刺しゅう枠保持プレート、 １００・・制御手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、上下往復運動する針を、該針の中立点を中心として
   与えられた振幅に揺動させる振幅縫製駆動手段と、 刺しゅうの対象である布を緊張保持する刺しゅう枠を回
   転自在に支持する刺しゅう枠保持プレートと、 上記刺しゅう枠保持プレート上で上記刺しゅう枠を固定
   中心点のまわりに水平回転駆動するθ軸駆動手段と、 上記刺しゅう枠保持プレートを上記針の中立点に対して
   直交する平面内において、互いに直交する方向へ変位さ
   せるＸ軸及びＹ軸駆動手段と、上記刺しゅう枠のＸ軸方
   向及びＹ軸方向の変位の増分、回転角度θの増分及び針
   の振幅Ｗの増分を付与して上記駆動手段を自動制御し、
   かつ、上記Ｘ軸方向及びＹ軸方向への刺しゅう枠保持プ
   レートの移動で生じる刺しゅう枠の中心と針の中立点と
   の偏心距離に応じて、θ軸駆動手段による刺しゅう枠回
   転時に生じる変位を、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の変位の増
   分を上記偏心距離と回転角度に基づいて修正する制御手
   段と、 を備えたことを特徴とする刺しゅう用ミシン。