JPH03191943A - 内視鏡装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は湾曲手段をパルス通電により湾曲させる内視鏡
装置に関する。

［従来技術］ 近年、体腔内に細長の挿入部を挿入することにより、体
腔内臓器を観察したり、必要に応じて処置具チャンネル
内に挿通した処置具を用いて各種治療処置のできる医療
用の内視鏡とか、配管内の傷等を検査する工業用の内視
鏡が広く利用されている。

内視鏡の湾曲方式には従来より、挿入部内に挿通された
湾曲用ワイヤを操作部内で手動により押し引きするもの
が用いられている。

こうした手動方式に代り湾曲部内に駆動源としてモータ
を設け、このモータで湾曲部内の湾曲用ワイヤを駆動さ
せる方式などが提案されている。

なかでも、挿入部内に形状記憶合金を設け、この形状記
憶合金を加温し形状回復動作により湾曲動作を行わせる
方式は長尺の内視鏡においても所望の湾曲量が得られる
為用いられている。

また、近年では、光学式の内視鏡に代って挿入部先端に
固体撮像素子（例えばＣＯＤ＞を設けた電子内視鏡が用
いられる様になってきた。

そして、この電子内視鏡と形状記憶合金を用いた湾曲機
構が組み合わせて利用されることが考えられている。

また、超音波内視鏡とか超音波振動子をカテーテルの先
端に設けて超音波画像を得る超音波カテーテル等と形状
記憶合金を用いた湾曲機構の組み合わせも考えられてい
る。

形状記憶合金（ＳＭＡ）を加温し、形状回復動作をさせ
るために一般的には通電加熱が利用されている。特にパ
ルス幅変調（ＰＷＭ）駆動してその通電餡を増減して湾
曲部を制御している。

［発明が解決しようとする問題点］ 電子内視鏡、超音波内視鏡とか超音波カテーテルと組合
わせた場合には、ＳＭＡを駆動するＰＷＭ信号から発生
するノイズが電子内８Ｎ鏡、超音波内視鏡、超音波カテ
ーテルの映像信号に影響を与え、モニタ上に表示された
テレビ画像が乱れるという問題がある。

本発明は上述した点にかんがみてなされたもので、電子
内視鏡、超音波内視鏡、超音波カテーテルとＳＭＡを用
いた湾曲機構を組合わせた内視鏡に対し、ＳＭＡの駆動
パルスによるノイズの影響を防止でき、高品質の内視鏡
画像を得ることのできる内視鏡装置を提供することを目
的とする。

［問題点を解決する手段及び作用コ 本発明では湾曲部を湾曲させる湾曲駆動手段に形状記憶
合金を用い、該形状記憶合金をパルス状に通電加熱する
駆動パルスを水平又は垂直同期信号に同期して発生させ
、且つ駆動パルスの立上がりエツジ及び立下がりエツジ
を垂直又は水平ブランキング期間（ブランキング期間は
ブランキングパルスとその前後のフロントポーチ及びバ
ックポーチ部分からなる。）内にあるように制御づるこ
とにより、駆動パルスが内視鏡画像を表わすｐ像信号に
ノイズとなって表示されるのを防止できるようにしてい
る。

［実施例］ 以下、図面を参照して本発明を具体的に説明する。

第１図ないし第４図は本発明の第１実施例に係り、第１
図は第１実施例における湾曲制御部の構成を示し、第２
図は第１実施例の全体構成を示し、第３図はＰＷＭジェ
ネレータの構成を示し、第４図はＰＷＭジェネレータの
動作説明図を示す。

第２図に示１ように第１実施例の内視鏡装置１は細長の
挿入部２を有するビデオエンドスコープ（電子内視鏡）
３と、このビデオエンドスコープ３を接続できるコネク
タ受け４を有し、信号処理手段を収納したカメラコント
ロールユニット（またはビデオプロセッサユニット）５
と、このカメラコントロールユニット（以下、ＣＣＵと
記す。）５から出力される映像信号を取り込み、カラー
表示するカラーモニタ６を備えている。

前記ビデオエンドスコープ３は、体腔内とか管腔内等に
挿入できるように細長に形成された挿入部２と、その挿
入部２の後端に連設された大幅の操作部７と、この操作
部７から延出されたユニバーサルコード８とからなる。

前記挿入部２の先端側には、被写体（被検査体）を結像
するだめの対物レンズ９が配設され、この対物レンズ９
の焦点面には、固体撮像素子としてのＣＣＤ１０の撮像
面（受光面）が望むように配置されている。この対物レ
ンズ９とＣＧＤｌ　０とで撮像手段が構成されている。

つまり、対物レンズ９によって、対象物の光学像がＣＣ
Ｄ１０の撮像面に結ばれ、この搬像面に結ばれた光学像
はＣＧＤｌｏによって光電変換されて電気信号になる。

前記挿入部２内には、照明光を伝送するライトガイド１
１が挿通され、このライトガイド１１はユニバーサルコ
ード８内を挿通されてＣＣＵ３に装着可能なライトガイ
ドコネクタ部分に至り、このライトガイド１１の入射端
に、ＣＣＵ３内の光源部１２からの照明光が供給される
ようになっている。つまりランプ１３で発せられた白色
光は、レンズ１４で集光され、ライトガイド１１０入射
端面に照射される。このライトガイド１１によって伝送
された照明光は対物レンズ９とＣＣＤ　１０によってｍ
ｆｌｌされる被写体を照明できるようになつている。

前記挿入部２及びユニバーサルコード８内には、信号伝
送用ケーブル１５が挿通され、ユニバーサルコード８の
端部に形成したコネクタ１６をＣＣＵ３のコネクタ受け
４に接続することによって、ビデオエンドスコープ３と
ＣＣＬＪ５とで信号の送受を行うことができるようにし
ている。ずなわら、ＣＣＵ３内のクロック発生器１７で
発生されたクロック信号は駆動回路１８に入力され、こ
の駆動回路１８は、ＣＯＤドライブ信号を生成する。こ
の駆動回路１８は、リセット・水平転送パルス発生器１
９と垂直転送パルス発生器２０とを有し、これら発生器
１９．２０は、それぞれ（電荷）リセットパルスφｋ、
水平転送パルスφＨと、垂直転送パルスφＶとを発生ず
る。

前記垂直転送パルスφＶは、信号ケーブル１５を経てＣ
ＣＤ１０に印加され、一方、リセット・水平転送パルス
発生器１９から出力される電荷リセットパルスφＲ及び
水平転送パルスφＨは、信号ケーブル１５を経てＣ０Ｄ
ＩＯに印加される。

前記駆動回路１８からのドライブ信号が印加されると、
ＣＣＤ１０は光電変換した信号Ｓを出力し、この信号Ｓ
は信号ケーブル１５を経てプロセス回路２１に入力され
る。

前記プロセス回路２１は、ＣＣＤ１０から出力される信
号Ｓを取り込み、カラーモニタ６にビデオ信号を出力す
る。

また、前記挿入部２の湾曲部２２内には、形状記憶合金
で形成した駆動部材（ＳＭＡ）２３．２３が設けられ、
これらは、ＣＣＵ３内に設けられた湾曲４１１１１１部
２４により、所望の湾曲量が得られるように制御される
。

上記湾曲制御部２４により検出された湾曲角信号データ
はプロセス回路２１に入力され、内視鏡画像を表わす映
像信号に湾曲角信号が重畳され、例えば第２図に示すよ
うにモニタ画面の下側寄り部分にＬＩ３０”でアップ方
向に３０”の湾曲角であることを示す湾曲情報が表示さ
れる。

この湾曲制御部２４の構成を第１図に示す。

第１図に示すように湾曲制御部２４内にはマイクロプロ
セッサ２５があり、湾曲操作部２６からのアナログ信号
を入力し、この信号に応じて８ビツトのディジタル信号
をＰＷＭジェネレータ２７に出力する。ＰＷＭジェネレ
ータ２７は、マイクロプロセッサ２５からのコマンド及
びディジタルの制御信号により任意の周期・パルス幅の
パルス信号を出力する。ＰＷＭジェネレータ２７はクロ
ック発生器１７より源発振を得ている。ＰＷＭジェネレ
ータ２７の出力はドライバ回路２８を介してＳＭへ２３
に加えられ、５ＭＡ２３は加熱される。更に５ＭＡ２３
の抵抗を検出する抵抗値検出部２９よりマイクロプロセ
ッサ２５にフィードバックされ、マイクロプロセッサ２
５は湾曲操作入力とフィードバック信号との差に応じて
ＰＷＭジェネレータ２７に信号を出力して所望の湾曲角
を得る様になっている。

尚、５ＭＡ２３の湾曲角を求めるためにその抵抗値を検
出する抵抗値検出部２９は、例えばＰＷＭ信号の非通電
期間に、ブリッジ回路等用いて抵抗値を測定し、ＲＯＭ
等に記憶した抵抗値をアドレスとして湾曲角データを読
出し、湾曲角データをプロセス回路２１に出力するよう
にしである。

上記クロック発生器１７の源発振はプロセス回路２１に
も入力され、この源発振から水平同期信号及び垂直同期
信号を生成する。

上記ＰＷＭジェネレータ２７は第３図に示すような構成
であり、その動作は第４図のようになる。

クロック発生器１７から第４図（ａ）に示″ｔｊ′ＦＡ
発振は例えば１６ビツトのプリスケーラ３１に入力され
、１６ビツトの分解能で分周可能であり、その分周比に
逆比例する周期のプリスケーラ出力を出す。このプリス
ケーラ出力の周期はマイクロプロセッサ２５から、例え
ば８ビツトのレジスタ３２に出力される周期設定のプリ
セットデータ（パラメータデータ）Ｌに基づいて行われ
、第４図（Ｃ）に示すような周期（Ｌ＋　１　）／ｆ　
（Ｘｉｎ）のプリスケーラ出力が出力される。このプリ
スケーラ出力は源発振の周期１／ｆ（Ｘｉｎ）の整数倍
であり、且つ第４図（ｂ）に示すよううに源発振から生
成した水平同期信号ＨＤの整数倍でもあるようにしてい
る。つまり、水平同期信号ＨＤは源発振の整数倍の周期
であるので、プリスケーラ出力はこの水平同期信号ＨＤ
の周期の整数倍となるようにしている。（第４図ではプ
リスケーラ出力の周期と水平同期信号の周期を等しくし
ている。）上記プリスケーラ出力は、例えば１６．８ビ
ツトのＰＷＭカウンタ３３に入力される。このＰＷＭカ
ウンタ３３にはマイクロプロセッサ２５から出力される
パルス幅を設定するパラメータＭがＨレジスタ３４及び
反転回路３５を経て入力される。

例えば８ビツトのパラメータＭの値により、ＰＷＭカウ
ンタ３３から７リツプ７０ツブ３６及びバッファ３７を
経てパルス幅（Ｌ＋　１　）　Ｍ／ｆ　（Ｘｉｎ）のＰ
ＷＭ信号を第４図（ｄ）に示１ように出力するようにし
ている。

このＰＷＭジェネレータ２７は、第４図（ｂ）に示す水
平同期信号ＨＤのブランキングパルスと同期して、ＰＷ
Ｍ信号が立上がったり、立下がったりするようにしてい
る。ここで（水平）ブランキング期間とは、ブランキン
グパルスと、その前縁側のフロントポーチ及び後縁側の
バックポーチ部分を含むものとして定義する。従って、
ＰＷＭ信号の立上がりエツジ及び立下がりエツジは水平
同期信号のブランキング期間内にあることが特徴となっ
ている。

この第１実施例の動作を以下に説明する。

ＣＣＤ１０には、駆動回路１８内のリセット、水平転送
パルス発生器１９と垂直転送パルス発生器２０で発生さ
れるφＲ０φＨ及びφＶにより駆動され、光学像を電気
信号に変換して、プロセス回路２１に出力し、このプロ
セス回路２１で映像信号が生成される。このプロセス回
路２１にはクロック発生器１７からの源発振が入力され
、この源発振から水平同期信号ＨＤと垂直同期信号とを
生成し、これら同期信号とＣＣＤ１０の出力信号とから
標準的な映像信号を生成する。一方、湾曲１−制御部２
４内のＰＷＭジェネレータ２７には、りＤツク発生器１
７の源発振が入力され、水平同期信号ＨＤのブランキン
グパルスに同期して、その整数倍のＰＷＭ信号を生成す
る。

マイクロプロセッサ２５から出力されるパラメータＭの
値に応じて第４図（Ｃ）に示すようなＰＷＭ信号がＰＷ
Ｍジェネレータから出力される。つまりＭの値が小さい
と、短いパルス幅のＰＷＭ信号が出力され、Ｍの値が大
きいと長いパルス幅のＰＷＭ信号が出力される。このＰ
ＷＭ信号は５ＭＡ２３を加熱して、湾曲角操作部２６で
操作した湾曲角となるようにマイクロプロセッサ２５に
より制御される。

このＰＷＭ信号は、Ｍの値がいずれであってもＰＷＭ信
号の立上がり及び立下がりのエツジ部は水平同期信号Ｈ
Ｄのブランキング期間内となるようにしであるので、５
ＭＡ２３を駆動する駆動パルスのエツジ部で発生するノ
イズも水平同期信号ＨＤのブランキング期間内となる。

従って、このノイズがプロセス回路２１から出力される
映像信号に混入したとしても、内視鏡画像信号部分には
影響を及ぼさないので、ノイズのない高品質の内視鏡画
像が得られる。

尚、第１実施例では水平同期信号ＨＤのブランキング期
間内でＰＷＭ信号が立上がったり、立下がったりしてい
るが垂直ブランキング期間内で立上がったり、立下がる
ようにしても良いことは明白である。

第５図は本発明の第２実施例におけるＰＷＭジェネレー
タ４１を備えた湾曲制御部２４を示す。

このＰＷＭジェネレータ４１は、ＰＷＭ信号を生成する
だめのセット信号及びリセット信号を生成するためのカ
ウンタ部４２．４２と、該カウンタ部４２．４２の出力
信号から２つのＰＷＭ信号を出力するフリップ７０ツブ
４３とから構成され、このフリップフロップ４３から出
力されるＰＷＭ信号は第１実施例と同様にドライブ回路
２８を経て２つの５ＭＡ２３に供給される。

上記カウンタ部４２．４２は、ダウンカウンタ４４ａ、
４４ｂと４５ａ、４５ｂとオアゲート４６．４７とから
構成されている。これらダウンカウンタ４４ａ〜４５ｂ
はプリセット機能を有し、クロック発振器２７の源発振
をカウントして、プリセット値に達するとポロウ出力を
出ず。ダウンカウンタ４４ｂ、４５ｂはＰＷＭ信号の繰
り返し周期を決定するプリセット値が予め設定されてい
る。このプリセット値は例えば１６に設定しである。

他方のカウンタ４４ａ、４５ａにはマイクロプロセッサ
２５からプリセット値が入力され、このプリセット値に
よりパルス幅が決定される。

カウンタ４４ａ、４４ｂのボロウ出力はオアゲート４６
を杆て７リツプ７０ツブ４３に入力され、カウンタ４５
ａ、４５ｂのボロウ出力もオアゲート４７を経てフリッ
プ７０ツブ４３に入力され、このフリップフロップ４３
から２つのＰＷＭ信丹が出ツノされる。各Ｐ　Ｗ　Ｍ　
４Ｍ号の立上がり及び立下がりは第１実施例と同様に水
平ブランキングパルスと同期づるように設定しである。

その他は、第１実施例と同様の構成であり、その説明を
省略する。

次に動作を以下に説明する。

マイクロプロセッサ２５は、湾曲操作部２６からの入力
及び抵抗値検出部２９のフィードバック信号の差に応じ
て、湾曲操作部２６からの入力値に一致させるためのパ
ルス幅を決定するプリセットデータをダウンカウンタ４
４ａ、４５ａに出力する。

一方、ダウンカウンタ４４ｂ、４５ｂには、ＰＷＭ信号
の繰り返し周期を決定するプリセット値１６が設定して
あり、クロック発生器１７からの源発振から水平同期信
号ＨＤの周波数に対し、例えばＰＷＭ信号の繰、り返し
周期は、１５．７５ｋｌｌｚ／　１６ξｌ　ｋＨｚとな
る。

マイクロプロセッサ２５からのパルス幅を決定するプリ
セットデータはＯ〜１５の値となる。例えば、湾曲操作
部２６の出力と抵抗値検出部２９からのフィードバック
信号の差が大きいと、マイクロプロセッサ２５は大きな
値を出力し、５ＭＡ２３をより多く加熱する。

この第２実施例においても、ＰＷＭ信号のエツジを水平
同期信号ＨＤのブランキング期間内にすることができる
ので、映像信号へのノイズの影響を解消できる。

第６図ないし第１０図は本発明の第３実施例に係り、第
６図はファジィ推論部を用いた制御部の主要部の構成を
示し、第７図はファジィ推論におけるファジィルールを
示し、第８図は前件部及び後件部のメンバシップ関数を
示し、第９図は制御ルールを示し、第１０図はファジィ
推論の概要をボづ。

この実施例は第２実施例（又は第１実施例）において、
マイクロプロセッサ２５の代りにファジィ推論部５１を
用いて制御部５１を構成したものである。

湾曲操作部２６により入力された信号は、演算部５２に
入力され、この演算部５２は各ＳＭ八２３．２３を通電
加熱する割合を決定する目標正規化抵抗λ（この場合λ
１．λ２）を計算し出力する。

この目標正規化抵抗λは、各５ＭＡ２３の抵抗値の最大
値をＲｍａｘ、最小値をＲ１ｎとすると、λ＝　（Ｒ１
１ｆａｘ−Ｒ）／　（Ｒｉａｘ　−Ｒａｉｎ　）として
表わされる。但し、このときＲａｋｉｎ≦Ｒ≦Ｒｔｇａ
ｘとする。すなわち、目標正規化抵抗λは、５ＭＡ２３
の材質における金相中に占める母相の割合（相変態率）
を示す指標である。

上記演算部５２から出力される目標正規化抵抗λ１．λ
２は減算器５３に入力される。この減算器５３には抵抗
値検出部２９と接続され、該抵抗値検出部２９で検出さ
れた５ＭＡ２３の抵抗値が入力される。しかして、この
減算器５３は、この抵抗値検出部２９で検出した５ＭＡ
２３の抵抗値と目標正規化抵抗値λ１．λ２と比較し、
それぞれの５ＭＡ２３に対する演算結果ｅ１　（ｔ）、
　ｅ２（ｔ）が差ｅ（ｔ）として制御部５４に出力する
。

第６図に示すように制御部５４は５ＭＡ２３の単位時間
当りの変化率を求める時間差分演韓器５５とファジィ推
論部５６とから構成されている。

このファジィ推論部５６には、上記減算器５３にて演算
された変化率ｅ（ｔ）が入力されるようになっている。

また、この変化率ｅ　（ｔ）は上記時間差分演算器５５
へ入力され、この時間差分演算器５５にてｅ　（ｔ）　
−ｅ　（を−Δｔ）の式により変化率へ〇（１）が演算
されて、この演算結果も上記ファジィ推論部５６に入力
されるようになっている。そして、このファジィ推論部
５６にて、目標正規化抵抗値λ１．λ２と、差ｅ（ｔ）
、それに単位時間当りの変化率Δｅ（ｔ）をもとに推論
され、その推論結果がＰＷＭジェネレータ４１を制御づ
る制御信号ΔＵ（ｔ）として該ＰＷＭジェネレータ４１
へ出力されるよう構成されている。

このファジィ推論の概要を第１０図を参照して説明する
。

ファジィ推論は、１９６５年、カリフォルニア大学のザ
ｙ−（Ｌ、　Ａ、　Ｚａｄｅｈ）教授により提案され、
１９７４年にはロンドン大学のマムダニ（Ｅ、Ｈ，Ｈａ
ｍｄａｎｉ）教授により実用の可能性が示され、その後
秤々の実用手段が提案されているものである。

このファジィ理論を用いたファジィ推論は、人間が日常
の生活の中で使用するあいまいな言葉で表現したファジ
ィルール（ファジィ推論規則）を用いた推論である。フ
ァジィルールは、第１０図に示（ように、ｒ　Ｉｆ　Ｂ
＝ＢＩＧ　ａｎｄ　Ｂ＝ＮＯＲＨＡＬ　ｔｈｅｎ　Ｘ−
３ＨＡＬＬＪ　　（ｒもしＡが大きく、且つＢが普通な
らば、Ｘは小さい」）のように記述することが可能であ
る。また同様に、他のファジィルールも（ＩｆＢ＝ＶＥ
ＲＹ　ＢＩＧ　ａｎｄ　Ｃ＝ＳＨＡＬＬ　ｔｈｅｎ　Ｘ
＝ＨＯＲＨＡＬＪ　（ｒもしＢがとても大きく、且つＣ
が小さいならば、Ｘは普通」）というように記述するこ
とが可能である。ここでＡ、Ｂ、Ｃは入力変数、Ｘは出
力変数である。ルールが成立するための条件を書いた部
分子　ＩＦ　Ｂ＝ＢＩＧ　ａｎｄ　Ｂ＝ＮＯＲＨＡＬ　
Ｊ等を前件部、その結果部分子　ｔｈｅｎ　Ｘ−ｔｌＯ
ＲＩ４＾１」を後件部という。

ファジィ理論では各入力変数をＯ〜１の値に変換して演
算するが、この変数を定義するのがメンバシップ関数（
前件部メンバシップ関数）である。

メンバシップ関数はファジィルールで扱う命題（ＢＩＧ
、　ＮＯＲＭＡＬ、　５ＨＡＬＬ等）毎に定義されてい
る。

メンバシップ関数を参照して入力変数が各命題を満足す
る度合いが計口される。前件部に「ＡＮＤ（且つ）」で
結ばれた命題がある場合には、各人力変数が各命題を満
足する度合いのうちの最小値を求める。これを最小値（
ＭＩＮ）演算という。

次に各ルール毎のメンバシップ値を合成する。

これは、各ルールの後件部を比較し、その最大値を取っ
て、新しいメンバシップ関数を作ることにより行われる
。これを最大値（ＨＡＸ）演算という。

この合成されたメンバシップ関数の重心位置の値が推論
結果（出力値）であり、これに基づいて後段の１１１Ｊ
ＩＩが行われる。尚、この推論のやり方は代表的な例で
あり、他にもいくつかの推論方式が提案されている。

このようなファジィ推論を本実施例に適用して構築した
ファジィルールの一例を第９図に示づ。

この図において、Ｎは負、Ｐは正を、またＢは大、Ｍは
中、Ｓは小、ＺＥはゼロを示している。また、この図に
おいてはｅとΔｅとが前件部を示し、ΔＵが後件部を示
している。これらのルールを図にしたものを第８図（ａ
）　、　（ｂ）に示し、また、−覧したものを第７図に
示マ。

このルールによると、例えばルール１では目標正規化抵
抗値λ１．λ２と５ＭＡ２３の変形量との差ｅ　、（ｔ
　）が「かなり大きり」、単位時間当りの上記５ＭＡ２
３の変化率Δｅ（ｔ）も「かなり大きい」場合には、Ｐ
ＷＭジェネレータ４１へ出力される１ＩＩＪＩＩＩ信号
ΔＵ（ｔ＞を「かなり増大する」よう推論される。

第７図は目標正規化抵抗値λが中立点を示す「ゼロ」近
傍でない場合の一例である。この場合、ＰＷＭジェネレ
ータ・４１へ出力されるＩＩ　ｍ　（ｉ号ΔＵ（ｔ）は
１１となる。（これは、一方の５ＭＡ２３への制御信号
ΔＵ（ｔ）が１１で、他方の５ＭＡ２３への制御信号Δ
Ｕ（ｔ）は１６−１１＝５となることを表わす。） 上記制御信号ΔＵ　（ｔ）は、第５図に示すＰＷＭジェ
ネレータ４１で説明すると、ダウンカウンタ４４ａへ１
１が入力され、ダウンカウンタ４５ａには５が入力され
ることになる。

この第３実施例ではファジィ推論手段５１によるファジ
ィ推論された結果を用いてＰＷＭ信号のパルス幅を決定
し、且つＰＷＭ信号のエツジ部分を水平同期信号のブラ
ンキング期間内に設定することができるので、映像信号
がノイズで不鮮明になることを防止できる。

第１１図は本発明の第４実施例を示す。

第１１図に示１ように超音波内視鏡装置５７は超音波内
視鏡５８と、超音波内視鏡５８に照明光を供給する光源
装置５９と、超音波内祝ｖＬ５８に対する超音波像生成
の信号処理する超音波観測装置６０とから構成され、こ
の超音波観測装置６０内には超音波内視鏡５８の先端部
６１の湾曲をＩＩＪ御する湾曲制御部６２が設けである
。

上記超音波内ｐＡ＆ｉ５８は、体腔内等に挿入できるよ
うに細長の挿入部６３が形成され、この挿入部６３の後
端には大幅の操作部６４が形成されている。この操作部
６４の後端には接眼部６５が形成され、操作部６４の側
部にはライトガイドケーブル６６と、信号ケーブル６７
が延出されている。

上記挿入部６３及びライトガイドケーブル６６内には、
照明光を伝送するライトガイド６８が挿通され、ライト
ガイドケーブル６８の先端のコネクタ６９を光源装置５
９に装着することにより、光源ランプ７０の白色光がコ
ンデンサレンズ７１及びシャッタ７２を介してライトガ
イド６８の端面に供給される。このライトガイド６８で
伝送された照明光を先端部６１側の端面から、図示しな
い被検体側に出射づる。照明された被検体は、先端部６
１に設けた対物レンズ７３により、その焦点面に光学像
を結ぶ。この焦点面にはイメージガイド７４の一方の端
面が配設され、結像された光学像を接眼部６５側の他方
の端面に伝送する。この端面に対向して接眼レンズ７５
が配設され、該接眼レンズ７５を介して肉眼観察するこ
とができる。

上記挿入部６３の先端部６１には超音波を送出したり、
超音波を受信して電気信号に変換する超音波振動子７６
が配設され、この超音波振動子７６は挿入部６３を挿通
された信号線７７を介して操作部６４近傍のアンプ７８
と接続される。このアンプ７８で増幅された信号は信号
コード７７内の信号線を経て超音波観測装置６０内の受
信信号処理回路７９に入力される。この受信信号処理回
路７９で信号処理されて標準的な映像信号にされ、表示
装置８０によって、超音波像を表示できるようにしであ
る。

尚、超音波観測装置６０内には、図示しない送信回路が
設けてあり、アンプ７８の出力端側の信号線とは別の信
号線を経て超音波振動子７６に超８波励振用のへ周波パ
ルスを供給できるようにしである。

更に先端部６１に隣接する湾曲部内にはＳＭ八へ１が設
けられ、超音波観測装置６０内の湾曲制陣部６２により
湾曲量が制御される。

この湾曲ｍｉ制御部６２は第１．第２実施例に示した第
１図あるいは第４図と同様のものであり、受信信号処理
回路７９より水平あるいは垂直同期信号を入力し、この
同期信号に同期してＰＷＭ駆動信号を生成する。動作・
作用は第１．第２実施例と同様であるので説明を省略す
る。

この様に超音波内視鏡５８においてら同様にＰＷＭ信号
のノイズの影響を受けることなく画像を得ることができ
る。

なお、超音波カテーテルを内視鏡のチャンネルに挿通し
て用いた場合も同様に実現できることは明白である。

尚、例えば第２図に示すようにＣ０Ｄ１０で撮像した被
検体は実際にはカラーモニタ６のモニタ画面の二部の内
視鏡画像表示部６Ａで表示される場合が多い。このよう
な場合には、駆動パルスの立上がり及び立下がりエツジ
がブランキング期間内になくても、この内視鏡画像表示
部６Ａ以外の任意の映像信号期間内に存在するように制
御しても良い。尚、湾曲角の表示等を行う文字データが
同時に表示される場合には、その表示部分を除く期間内
で駆動パルスのエツジが存在するように制御しても良い
し、一般に文字データ等は２値化信号であるのでノイズ
の影響を受けることは映像信号に比べて小さいので、文
字データの表示期間部分を考慮しないように制御しても
良い。

又、ＣＧＤｌｏから実際に読出される信号Ｓの存在期間
を除外した期間内に駆動パルスのエッジが存在するよう
にしても良い。

［発明の効果］ 以上述べたように本発明によれば、撮像手段を右し映像
信号を得る内視鏡とＳＭＡをＰＷＭ駆動して湾曲を得る
湾曲機構の組み合せにおいて、ＰＷＭ信号を映像信号の
水平あるいは垂直同期信号等に同期させＰＷＭ信号のエ
ツジを同期信号のブランキング期間内等に存在するよう
に制御しているので、ＰＷＭ信号のエツジ部分で発生す
るノイズがモニタ画面に表示される画像に現われること
を防止でき、画質の良い画像を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第４図は本発明の第１実施例に係り、第１
図は第１実施例における湾曲制御部の梠成を示すブロッ
ク図、第２図は第１実施例の装置全体図、第３図はＰＷ
Ｍジェネレータの構成図、第４図はＰＷＭジェネレータ
の動作説明図、第５図は本発明の第２実施例のＰＷＭジ
ェネレータの構成図、第６図ないし第１０図は本発明の
第３実施例に係り、第６図は制御部の主要部を示す構成
図、第７図はファジィ制御ルールを示す説明図、第８図
は前件部及び後件部のメンバシップ関数を示す図、第９
図は第７図の概略をまとめて示す説明図、第１０図はフ
ァジィ推論の概略説明図、第１１図は本発明の第４実施
例の構成図である。 １・・・内視鏡装置 ３・・・ビデオエンドスコープ ６・・・カラーモニタ　　　　１０・・・Ｃ０Ｄ１７・
・・クロック発生器　　１８・・・駆動回路２１・・・
プロセス回路　　　２２・・・湾曲部２３・・・ＳＭＡ
　　　　　　　２４・・・湾曲制御部２５・・・マイク
ロプロセッサ ２７・・・ＰＷＭジェネレータ ２８・・・ドライブ回路　　　２９・・・抵抗値検出部
８ 第 図 第 図 ２７ 第 図 第 ４ 図 η′８ヒ゛ットの？ｉ 第 図 と１ 第６図 ５４ ｍ巳！２９ 第 図 ＋１ ６ 第 図 土 第１０図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 被検査体内部に挿入され、該被検査体の像を電気信号に
   変換する撮像手段と、 該撮像手段からの信号を映像信号に変換し、前記被検査
   体の画像を形成する画像形成手段と、内視鏡先端側に形
   成した湾曲部を湾曲させる形状記憶合金を用いた湾曲手
   段と、 該湾曲手段にパルス的に通電加熱する駆動手段と、 からなる内視鏡装置において、 前記駆動手段は前記画像形成手段の映像信号の垂直又は
   水平同期信号に周期して駆動パルスを発生し、該駆動パ
   ルスのエッジを垂直又は水平同期信号のブランキング期
   間内に設定する制御手段を設けたことを特徴とする内視
   鏡装置。