JP2800332B2

JP2800332B2 - 内視鏡装置

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Publication number: JP2800332B2
Application number: JP1332261A
Authority: JP
Inventors: 榮竹端
Original assignee: Olympus Optic Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1989-12-20
Filing date: 1989-12-20
Publication date: 1998-09-21
Anticipated expiration: 2013-09-21
Also published as: JPH03191943A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は湾曲手段をパルス通電により湾曲させる内視
鏡装置に関する。

［従来技術］近年、体腔内に細長の挿入部を挿入することにより、
体腔内臓器を観察したり、必要に応じて処置具チャンネ
ル内に挿通した処置具を用いて各種治療処置のできる医
療用の内視鏡とか、配管内の傷等を検査する工業用の内
視鏡が広く利用されている。

内視鏡の湾曲方式には従来より、挿入部内に挿通され
た湾曲用ワイヤを操作部内で手動により押し引きするも
のが用いられている。

こうした手動方式に代り湾曲部内に駆動源としてモー
タを設け、このモータで湾曲部内の湾曲用ワイヤを駆動
させる方式などが提案されている。なかでも、挿入部内
に形状記憶合金を設け、この形状記憶合金を加温し形状
回復動作により湾曲動作を行わせる方式は長尺の内視鏡
においても所望の湾曲量が得られる為用いられている。

また、近年では、光学式の内視鏡に代って挿入部先端
に固体撮像素子（例えばCCD）を設けた電子内視鏡が用
いられる様になってきた。

そして、この電子内視鏡と形状記憶合金を用いた湾曲
機構が組み合わせて利用されることが考えられている。

また、超音波内視鏡とか超音波振動子をカテーテルの
先端に設けて形状記憶合金を得る超音波カテーテル等と
形状記憶合金を用いた湾曲機構の組み合わせも考えられ
ている。

形状記憶合金（SMA）を加温し、形状回復動作をさせ
るために一般的には通電加熱が利用されている。特にパ
ルス幅変調（PWM）駆動してその通電量を増減して湾曲
量を制御している。

［発明が解決しようとする問題点］電子内視鏡、超音波内視鏡とか超音波カテーテルと組
合わせた場合には、SMAを駆動するPWM信号から発生する
ノイズが電子内視鏡、超音波内視鏡、超音波カテーテル
の映像信号に影響を与え、モニタ上に表示されたテレビ
画像が乱れるという問題がある。

本発明は上述した点にかんがみてなされたもので、電
子内視鏡、超音波内視鏡、超音波カテーテルとSMAを用
いた湾曲機構を組合わせた内視鏡に対し、SMAの駆動パ
ルスによるノイズの影響を防止でき、高品質の内視鏡画
像を得ることのできる内視鏡装置を提供することを目的
とする。

［問題点を解決する手段及び作用］本発明では湾曲部を湾曲させる湾曲駆動手段に形状記
憶合金を用い、該形状記憶合金をパルス状に通電加熱す
る駆動パルスを水平又は垂直同期信号に同期して発生さ
せ、且つ駆動パルスの立上がりエッジ及び立下がりエッ
ジを垂直又は水平ブランキング期間（ブランキング期間
はブランキングパルスとその前後のフロントポーチ及び
バックポーチ部分からなる。）内にあるように制御する
ことにより、駆動パルスが内視鏡画像を表わす映像信号
にノイズとなって表示されるのを防止できるようにして
いる。

［実施例］以下、図面を参照して本発明を具体的に説明する。

第１図ないし第４図は本発明の第１実施例に係り、第
１図は第１実施例における湾曲制御部の構成を示し、第
２図は第１実施例の全体構成を示し、第３図はPWMジェ
ネレータの構成を示し、第４図はPWMジェネレータの動
作説明図を示す。

第２図に示すように第１実施例の内視鏡装置１は細長
の挿入部２を有するビデオエンドスコープ（電子内視
鏡）３と、このビデオエンドスコープ３を接続できるコ
ネクタ受け４を有し、信号処理手段を収納したカメラコ
ントロールユニット（またはビデオプロセッサユニッ
ト）５と、このカメラコントロールユニット（以下、CC
Uと記す。）５から出力される映像信号を取り込み、カ
ラー表示するカラーモニタ６を備えている。

前記ビデオエンドスコープ３は、体腔内とか管腔内等
に挿入できるように細長に形成された挿入部２と、その
挿入部２の後端に連設された太幅の操作部７と、この操
作部７から延出されたユニバーサルコード８とからな
る。

前記挿入部２の先端側には、被写体（被検査体）を結
像するための対物レンズ９が配設され、この対物レンズ
９の焦点面には、固体撮像素子としてのCCD10の撮像面
（受光面）が望むように配置されている。この対物レン
ズ９とCCD10とで撮像手段が構成されている。つまり、
対物レンズ９によって、対象物の光学像がCCD10の撮像
面に結ばれ、この撮像面に結ばれた光学像はCCD10によ
って光電変換されて電気信号になる。

前記挿入部２内には、照明光を伝送するライトガイド
11が挿通され、このライトガイド11はユニバーサルコー
ド８内を挿通されてCCU5に装着可能なライトガイドコネ
クタ部分に至り、このライトガイド11の入射端に、CCU5
内の光源部12からの照明光が供給されるようになってい
る。つまりランプ13で発せられた白色光は、レンズ14で
集光され、ライトガイド11の入射端面に照射される。こ
のライトガイド11によって伝送された照明光は対物レン
ズ９とCCD10によって撮像される被写体を照明できるよ
うになっている。

前記挿入部２及びユニバーサルコード８内には、信号
伝送用ケーブル15が挿通され、ユニバーサルコード８の
端部に形成したコネクタ16をCCU5のコネクタ受け４に接
続することによって、ビデオエンドスコープ３とCCU5と
で信号の送受を行うことができるようにしている。すな
わち、CCU5内のクロック発生器17で発生されたクロック
信号は駆動回路18に入力され、この駆動回路18は、CCD
ドライブ信号を生成する。この駆動回路18は、リセット
・水平転送パルス発生器19と垂直転送パルス発生器19と
垂直転送パルス発生器20とを有し、これら発生器19,20
は、それぞれ（電荷）リセットパルスφ_Ｒ、水平転送パ
ルスφ_Ｈと、垂直転送パルスφ_Ｖとを発生する。

前記垂直転送パルスφ_Ｖは、信号ケーブル15を経てCC
D10に印加され、一方、リセット・水平転送パルス発生
器19から出力される電荷リセットパルスφ_Ｒ及び水平転
送パルスφ_Ｈは、信号ケーブル15を経てCCD10に印加さ
れる。

前記駆動回路18からのドライブ信号が印加されると、
CCD10は光電変換した信号Ｓを出力し、この信号Ｓは信
号ケーブル15を経てプロセス回路21に入力される。

前記プロセス回路21は、CCD10から出力される信号Ｓ
を取り込み、カラーモニタ６にビデオ信号を出力する。

また、前記挿入部２の湾曲部22内には、形状記憶合金
で形成した駆動部材（SMA）23,23が設けられ、これら
は、CCU5内に設けられた湾曲制御部24により、所望の湾
曲量が得られるように制御される。

上記湾曲制御部24により検出された湾曲角信号データ
はプロセス回路21に入力され、内視鏡画像を表わす映像
信号に湾曲角信号が重畳され、例えば第２図に示すよう
にモニタ画面の下側寄り部分にU30゜でアップ方向に30
゜の湾曲角であることを示す湾曲情報が表示される。

この湾曲制御部24の構成を第１図に示す。

第１図に示すように湾曲制御部24内にはマイクロプロ
セッサ25があり、湾曲操作部26からのアナログ信号を入
力し、この信号に応じて８ビットのディジタル信号をPW
Mジェネレータ27に出力する。PWMジェネレータ27は、マ
イクロプロセッサ25からのコマンド及びディジタルの制
御信号により任意の周期・パルス幅のパルス信号を出力
する。PWMジェネレータ27はクロック発生器17より源発
振を得ている。PWMジェネレータ27の出力はドライバ回
路28を介してSMA23に加えられ、SMA23は加熱される。更
にSMA23の抵抗を検出する抵抗値検出部29よりマイクロ
プロセッサ25にフォードバックされ、マイクロプロセッ
サ25は湾曲操作入力とフィードバック信号との差に応じ
てPWMジェネレータ27に信号を出力して所望の湾曲角を
得る様になっている。

尚、SMA23の湾曲角を求めるためにその抵抗値を検出
する抵抗値検出部29は、例えばPWM信号の非通電期間
に、ブリッジ回路等用いて抵抗値を測定し、ROM等に記
憶した抵抗値をアドレスとして湾曲角データを読出し、
湾曲角データをプロセス回路21に出力するようにしてあ
る。

上記クロック発生器17の源発振はプロセス回路21にも
入力され、この源発振から水平同期信号及び垂直同期信
号を生成する。

上記PWMジェネレータ27は第３図に示すような構成で
あり、その動作は第４図のようになる。

クロック発生器17から第４図（ａ）に示す源発振は例
えば16ビットのプリスケーラ31に入力され、16ビットの
分解能で分周可能であり、その分周比に逆比例する周期
のプリスケーラ出力を出す。このプリスケーラ出力の周
期はマイクロプロセッサ25から、例えば８ビットのレジ
スタ32に出力される周期設定のプリセットデータ（パラ
メータデータ）Ｌに基づいて行われ、第４図（ｃ）に示
すような周期（Ｌ＋１）/f（Xin）のプリスケーラ出力
が出力される。このプリスケーラ出力は源発振の周期1/
f（Xin）の整数倍であり、且つ第４図（ｂ）に示すよう
うに源発振から生成した水平周期信号HDの整数倍でもあ
るようにしている。つまり、水平同期信号DHは源発振の
整数倍の周期であるので、プリスケーラ出力はこの水平
同期信号HDの周期の整数倍となるようにしている。（第
４図ではプリスケーラ出力の周期と水平同期信号の周期
を等しくしている。）上記プリスケーラ出力は、例えば16,8ビットのPWMカ
ウンタ33に入力される。このPWMカウンタ33にはマイク
ロプロセッサ25から出力されるパルス幅を設定するパラ
メータＭがＨレジスタ34及び反転回路35を経て入力され
る。例えば８ビットのパラメータＭの値により、PWMカ
ウンタ33からフリップフロップ36及びバッファ37を経て
パルス幅（Ｌ＋１）M/f（Xin）のPWM信号を第４図
（ｄ）に示すように出力するようにしている。

このPWMジェネレータ27は、第４図（ｂ）に示す水平
同期入信号HDのブランキングパルスと同期して、PWM信
号が立上がったり、立下がったりするようにしている。
ここで（水平）ブランキング期間とは、ブランキングパ
ルスと、その前縁側のフロントポーチ及び後縁側のバッ
クポーチ部分を含むものとして定義する。従って、PWM
信号の立上がりエッジ及び立下がりエッジは水平同期信
号のブランキング期間内にあることが特徴となってい
る。

この第１実施例の動作を以下に説明する。

CCD10には、駆動回路18内のリセット、水平転送パル
ス発生器19と垂直転送パルス発生器20で発生されるφ_R,
φ_Ｈ及びφ_Ｖにより駆動され、光学像を電気信号に変換
して、プロセス回路21に出力し、このプロセス回路21で
映像信号が生成される。このプロセス回路21にはクロッ
ク発生器17からの源発振が入力され、この源発振から水
平同期信号HDと垂直同期信号とを生成し、これら同期信
号とCCD10の出力信号とから標準的な映像信号を生成す
る。一方、湾曲制御部24内のPWMジェネレータ27には、
クロック発生器17の源発振が入力され、水平同期信号HD
のブランキングパルスに同期して、その整数倍のPWM信
号を生成する。

マイクロプロセッサ25から出力されるパラメータＭの
値に応じて第４図（ｃ）に示すようなPWM信号がPWMジェ
ネレータから出力される。つまりＭの値が小さいと、短
いパルス幅のPWM信号が出力され、Ｍの値が大きいと長
いパルス幅のPWM信号が出力される。このPWM信号はSMA2
3を加熱して、湾曲角操作部26で操作した湾曲角となる
ようにマイクロプロセッサ25により制御される。

このPWM信号は、Ｍの値がいずれであってもPWM信号の
立上がり及び立下がりのエッジ部は水平同期信号HDのブ
ランキング期間内となるようにしてあるので、SMA23を
駆動する駆動パルスのエッジ部で発生するノイズも水平
同期信号HDのブランキング期間内となる。従って、この
ノイズがプロセス回路21から出力される映像信号に混入
したとしても、内視鏡画像信号部分には影響を及ぼさな
いので、ノイズのない高品質の内視鏡画像が得られる。

尚、第１実施例では水平同期信号HDのブランキング期
間内でPWM信号が立上がったり、立下がったりしている
が垂直ブランキング期間内で立上がったり、立下がるよ
うにしても良いことは明白である。

第５図は本発明の第２実施例におけるPWMジェネレー
タ41を備えた湾曲制御部24を示す。このPWMジェネレー
タ41は、PWM信号を生成するためのセット信号及びリセ
ット信号を生成するためのカウンタ部42,42と、該カウ
ンタ部42,42の出力信号から２つのPWM信号を出力するフ
リップフロップ43とから構成され、このフリップフロッ
プ43から出力されるPWM信号は第１実施例と同様にドラ
イブ回路28を経て２つのSMA23に供給される。

上記カウンタ部42,42は、ダウンカウンタ44a,44bと45
a,45bとオアゲート46,47とから構成されている。これら
ダウンカウンタ44a〜45bはプリセット機能を有し、クロ
ック発振器27の源発振をカウントして、プリセット値に
達するとボロウ出力を出す。ダウンカウンタ44b,45bはP
WM信号の繰り返し周期を決定するプリセット値が予め設
定されている。このプリセット値は例えば16に設定して
ある。

他方のカウンタ44a,45aにはマイクロプロセッサ25か
らプリセット値が入力され、このプリセット値によりパ
ルス幅が決定される。

カウンタ44a,44bのボロウ出力はオアゲート46を経て
フリップフロップ43に入力され、カウンタ45a,45dのボ
ロウ出力もオアゲート47を経てフリップフロップ43に入
力され、このフリップフロップ43から２つのPWM信号が
出力される。各PWM信号の立上がり及び立下がりは第１
実施例と同様に水平ブランキングパルスと同期するよう
に設定してある。

その他は、第１実施例と同様の構成であり、その説明
を省略する。

次に動作を以下に説明する。

マイクロプロセッサ25は、湾曲操作部26からの入力及
び抵抗値検出部29のフィードバック信号の差に応じて、
湾曲操作部26からの入力値に一致させるためのパルス幅
を決定するプリセットデータをダウンカウンタ44a,45a
に出力する。

一方、ダウンカウンタ44b,45bには、PWM信号の繰り返
し周期を決定するプリセット値16が設定してあり、クロ
ック発生器17からの源発振から水平同期信号HDの周波数
に対し、例えばPWM信号の繰り返し周期は、15.75kHz/16
≒1kHzとなる。

マイクロプロセッサ25からのパルス幅を決定するプリ
セットデータは０〜15の値となる。例えば、湾曲操作部
26の出力と抵抗値検出部29からのフィードバック信号の
差が大きいと、マイクロプロセッサ25は大きな値を出力
し、SMA23をより多く加熱する。

この第２実施例においても、PWM信号のエッジを水平
同期信号HDのブランキング期間内にすることができるの
で、映像信号へのノイズの影響を解消できる。

第６図ないし第10図は本発明の第３実施例に係り、第
６図はファジィ推論部を用いた制御部の主要部の構成を
示し、第７図はファジィ推論におけるファジィルールを
示し、第８図は前件部及び後件部のメンバシップ関数を
示し、第９図は制御ルールを示し、第10図はファジィ推
論の概要を示す。

この実施例は第２実施例（又は第１実施例）におい
て、マイクロプロセッサ25の代りにファジィ推論部51を
用いて制御部51を構成したものである。

湾曲操作部26により入力された信号は、演算部52に入
力され、この演算部52は各SMA23,23を通電加熱する割合
を決定する目標正規化抵抗λ（この場合λ1,λ２）を計
算し出力する。

この目標正規化抵抗λは、各SMA23の抵抗値の最大値
をRmax、最小値をRminとすると、λ≡（Rmax−Ｒ）／
（Rmax−Rmin）として表わされる。但し、このときRmin
≦Ｒ≦Rmaxとする。すなわち、目標正規化抵抗λは、SM
A23の材質における全相中に占める母相の割合（相変態
率）を示す指標である。

上記演算部52から出力される目標正規化抵抗λ1,λ２
は減算器53に入力される。この減算器53には抵抗値検出
部29と接続され、該抵抗値検出部29で出力されたSMA23
の抵抗値が入力される。しかして、この減算器53は、こ
の抵抗値検出部29で検出したSMA23の抵抗値と目標正規
化抵抗値λ1,λ２と比較し、それぞれのSMA23に対する
演算結果e1（ｔ）,e2（ｔ）が差ｅ（ｔ）として制御部5
4に出力する。

第６図に示すように制御部54はSMA23の単位時間当り
の変化率を求める時間差分演算器55とファジィ推論部56
とから構成されている。

このファジィ推論部56には、上記減算器53にて演算さ
れた変化率ｅ（ｔ）が入力されるようになっている。

また、この変化率ｅ（ｔ）は上記時間差分演算器55へ
入力され、この時間差分演算器55にてｅ（ｔ）−ｅ（ｔ
−Δｔ）の式により変化率Δｅ（ｔ）が演算されて、こ
の演算結果も上記ファジィ推論部56に入力されるように
なっている。そして、このファジィ推論部56にて、目標
正規化抵抗値λ1,λ２と、差ｅ（ｔ）、それに単位時間
当りの変化率Δｅ（ｔ）をもとに推論され、その推論結
果がPWMジェネレータ41を制御する制御信号ΔＵ（ｔ）
として該PWMジェネレータ41へ出力されるよう構成され
ている。

このファジィ推論の概要を第10図を参照して説明す
る。

ファジィ推論は、1965年、カリフォルニア大学のザデ
ー（L.A.Zadeh）教授により提案され、1974年にはロン
ドン大学のマムダニ（E.H.Mamdani）教授により実用の
可能性が示され、その後種々の実用手段が提案されてい
るものである。

このファジィ理論を用いたファジィ推論は、人間が日
常の生活の中で使用するあいまいな言葉で表現したファ
ジィルール（ファジィ推論規則）を用いた推論である。
ファジィルールは、第10図に示すように、［If B＝BIG
and B＝NORMAL then X＝SMALL」（「もしＡが大きく、
且つＢが普通ならば、Ｘは小さい」）のように記述する
ことが可能である。また同様に、他のファジィルールも
（If B＝VERY BIG and C＝SMALL then X＝MORMAL」
（「もしＢがとても大きく、且つＣが小さいならば、Ｘ
は普通」）というように記述することが可能である。こ
こで、A,B,Cは入力変数、Ｘは出力変数である。ルール
が成立するための条件を書いた部分「If B＝BIG and B
＝NORMAL」等を前件部、その結果部分「then X＝NORMA
L」を後件部という。

ファジィ理論では各入力変数を０〜１の値に変換して
演算するが、この変数を定義するのがメンバシップ関数
（前件部メンバシップ関数）である。メンバシップ関数
はファジィルールで扱う命題（BIG,NORMAL,SMALL等）毎
に定義されている。メンバシップ関数を参照して入力変
数が各命題を満足する度合いが計算される。前件部に
「AND（且つ）」で結ばれた命題がある場合には、各入
力変数が各命題を満足する度合いのうちの最小値を求め
る。これを最小値（MIN）演算という。

次に各ルール毎のメンバシップ値を合成する。これ
は、各ルールの数件部を比較し、その最大値を取って、
新しいメンバシップ関数を作ることにより行われる。こ
れを最大値（MAX）演算という。この合成されたメンバ
シップ関数の重心位置の値が推論結果（出力値）であ
り、これに基づいて後段の制御が行われる。尚、この推
論のやり方は代表的な例であり、他にもいくつかの推論
方式が提案されている。

このようなファジィ推論を本実施例に適用して構築し
たファジィルールの一例を第９図に示す。この図におい
て、Ｎは負、Ｐは正を、またＢは大、Ｍは中、Ｓは小、
ZEはゼロを示している。また、この図においてはｅとΔ
ｅとが前件部を示し、ΔＵが後件部を示している。これ
らのルールを図にしたものを第８図（ａ），（ｂ）に示
し、また、一覧したものを第７図に示す。

このルールによると、例えばルール１では目標正規化
抵抗値λ1,λ２とSMA23の変形量と差ｅ（ｔ）が「かな
り大きく」、単位時間当りの上記SMA23の変化率Δｅ
（ｔ）も「かなり大きい」場合には、PWMジェネレータ4
1へ出力される制御信号ΔＵ（ｔ）を「かなり増大す
る」よう推論される。

第７図は目標正規化抵抗値λが中立点を示す「ゼロ」
近傍でない場合の一例である。この場合、PWMジェネレ
ータ41へ出力される制御信号ΔＵ（ｔ）は11となる。
（これは、一方のSMA23への制御信号ΔＵ（ｔ）が11
で、他方のSMA23への制御信号ΔＵ（ｔ）は16−11＝５
となることを表わす。）上記制御信号ΔＵ（ｔ）は、第５図に示すPWMジェネ
レータ41で説明すると、ダウンカウンタ44aへ11が入力
され、ダウンカウンタ45aには５が入力されることにな
る。

この第３実施例ではファジィ推論手段51によるファジ
ィ推論された結果を用いてPWM信号のパルス幅を決定
し、且つPWM信号のエッジ部分を水平同期信号のブラン
キング期間内に設定することができるので、映像信号が
ノイズで不鮮明になることを防止できる。

第11図は本発明の第４実施例を示す。

第11図に示すように超音波内視鏡装置57は超音波内視
鏡58と、超音波内視鏡58に照明光を供給する光源装置59
と、超音波内視鏡58に対する超音波像生成の信号処理す
る超音波観測装置60とから構成され、この超音波観測装
置60内には超音波内視鏡58の先端部61の湾曲を制御する
湾曲制御部62が設けてある。

上記超音波内視鏡58は、体腔内等に挿入できるように
細長の挿入部63が形成され、この挿入部63の後端には太
幅の操作部64が形成されている。この操作部64の後端に
は接眼部65が形成され、操作部64の側部にはライトガイ
ドケーブル66と、信号ケーブル67が延出されている。

上記挿入部63及びライトガイドケーブル66内には、照
明光を伝送するライトガイド68が挿入され、ライトガイ
ドケーブル68の先端のコネクタ69を光源装置59に装着す
ることにより、光源ランプ70の白色光がコンデンサレン
ズ71及びシャッタ72を介してフライトガイド68の端面に
供給される。このライトガイド68で伝送された照明光を
先端部61の端面から、図示しない被検体側に出射する。
照明された被検体は、先端部61に設けた対物レンズ73に
より、その焦点面に光学像を結ぶ。この焦点面にはイメ
ージガイド74の一方の端面が配設され、結像された光学
像を接眼部65側の他方の端面に伝送する。この端面に対
向して接眼レンズ75が配設され、該接眼レンズ75を介し
て肉眼観察することができる。

上記挿入部63の先端部61には超音波を送出したり、超
音波を受信して電気信号に変換する超音波振動子76が配
設され、この超音波振動子76は挿入部63を挿通された信
号線77を介して操作部64近傍のアンプ78と接続される。
このアンプ78で増幅された信号は信号コード77内の信号
線を経て超音波観測装置60内の受信信号処理回路79に入
力される。この受信信号処理回路79で信号処理されて標
準的な映像信号にされ、表示装置80によって、超音波像
を表示できるようにしてある。

尚、超音波観測装置60内には、図示しない送信回路が
設けてあり、アンプ78の出力端側の信号線とは別の信号
線を経て超音波振動子76に超音波励振用の高周波パルス
を供給できるようにしてある。

更に先端部61に隣接する湾曲部内にはSMA81が設けら
れ、超音波観測装置60内の湾曲制御部62により湾曲量が
制御される。

この湾曲制御部62は第1,第２実施例に示した第１図あ
るいは第４図と同様のものであり、受信信号処理回路79
より水平あるいは垂直同期信号を入力し、この同期信号
に同期してPWM駆動信号を生成する。動作・作用は第1,
第２実施例と同様であるので説明を省略する。

この様に超音波内視鏡58においても同様にPWM信号の
ノイズの影響を受けることなく画像を得ることができ
る。

なお、超音波カテーテルを内視鏡のチャンネルに挿通
して用いた場合も同様に実現できることは明白である。

尚、例えば第２図に示すようにCCD10で撮像した被検
体は実際にはカラーモニタ６のモニタ画面の一部の内視
鏡画像表示部6Aで表示される場合が多い。このような場
合には、駆動パルスの立上がり及び立下がりエッジがブ
ランキング期間内になくても、この内視鏡画像表示部6A
以外の任意の映像信号期間内に存在するように制御して
も良い。尚、湾曲角の表示等を行う文字データが同時に
表示される場合には、その表示部分を除く期間内で駆動
パルスのエッジが存在するように制御しても良いし、一
般に文字データ等は２値化信号に比べて小さいので、文
字データの表示期間部分を考慮しないように制御しても
良い。

又、CCD10から実際に読出される信号Ｓの存在期間を
除外した期間内に駆動パルスのエッジが存在するように
しても良い。

［発明の効果］以上述べたように本発明によれば、撮像手段を有し映
像信号を得る内視鏡とSMAをPWM駆動して湾曲を得る湾曲
機構の組み合せにおいて、PWM信号を映像信号の水平あ
るいは垂直同期信号等に同期させPWM信号のエッジを同
期信号のブランキング期間内等に存在するように制御し
ているので、PWM信号のエッジ部分で発生するノイズが
モニタ画面に表示される画像に現われることを防止で
き、画質の良い画像を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第４図は本発明の第１実施例に係り、第１
図は第１実施例における湾曲制御部の構成を示すブロッ
ク図、第２図は第１実施例の装置全体図、第３図はPWM
ジェネレータの構成図、第４図はPWMジェネレータの動
作説明図、第５図は本発明の第２実施例のPWMジェネレ
ータの構成図、第６図ないし第10図は本発明の第３実施
例に係り、第６図は制御部の主要部を示す構成図、第７
図はファジィ制御ルールを示す説明図、第８図は前件部
及び後件部のメンバシップ関数を示す図、第９図は第７
図の概略をまとめて示す説明図、第10図はファジィ推論
の概略説明図、第11図は本発明の第４実施例の構成図で
ある。１……内視鏡装置３……ビデオエンドスコープ６……カラーモニタ、10……CCD 17……クロック発生器、18……駆動回路 21……プロセス回路、22……湾曲部 23……SMA、24……湾曲制御部 25……マイクロプロセッサ 27……PWMジェネレータ 28……ドライブ回路、29……抵抗値検出部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) A61B 1/00,1/04 G02B 23/24 H04N 7/18

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】被検査体内部に挿入され、該被検査体の像
を電気信号に変換する撮像手段と、該撮像手段からの信号を映像信号に変換し、前記被検査
体の画像を形成する画像形成手段と、内視鏡先端側に形成した湾曲部を湾曲させる形状記憶合
金を用いた湾曲手段と、該湾曲手段にパルス的に通電加熱する駆動手段と、からなる内視鏡装置において、前記駆動手段は前記画像形成手段の映像信号の垂直又は
水平同期信号に同期して駆動パルスを発生し、該駆動パ
ルスのエッジを垂直又は水平同期信号のブランキング期
間内に設定する制御手段を設けたことを特徴とする内視
鏡装置。