JPH0318066Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は搬送用ロボツトを用いた溶接装置に関
し、特にその溶接装置の電極を研磨するドレス装
置を搬送用ロボツトで搬送する搬送治具に設けた
溶接装置に関するものである。

（従来技術） 一般に、種々の部品を組立る組立工場等におい
て産業用ロボツトの導入が進み、産業用ロボツト
により生産ラインを略全自動化する傾向がある。

従来、例えば特開昭60−118428号公報に記載さ
れた複数の生産ラインからの部品の集中組立技術
によれば、複数のラインで各パーツを夫々組立
て、これを次工程で１個所に集中して組立てて製
品とする組立工場において、各ラインの最終加工
をアームに加工手段と搬送手段とを並設した回転
型のロボツトで行わせるとともに所定の２ライン
の最終加工を受持つ２台のロボツトの回転搬送領
域内に全体組立ステーシヨンを配置して、そのス
テーシヨンにこれらのロボツトにより上記パーツ
を直接搬送するようにし、且つ残余のラインで加
工されたパーツは、そのラインの最終加工ロボツ
トと、そのロボツトの搬送領域の一端と上記全体
組立ステーシヨンとの間を中継搬送する中継ロボ
ツトとで搬送するようにし、また上記中継ロボツ
トの搬送経路途中に加工ステーシヨンを設けて、
そのステーシヨンでも加工を行なうようにし、ラ
インの短縮を図つたものがある。

（考案が解決しようとする問題点） 上記公報に記載の複数の作業ラインからの部品
の集中組立技術のように、パーツを加工したり組
立てたりする生産ラインにおいて自動化されてい
るのであつて、その生産に使用する工具類等の保
守（メンテナンス）に関してはまだ自動化が進ん
でいない。

特に、ワークを搬送する搬送用ロボツトを用い
たスポツト溶接装置においては、上記搬送用ロボ
ツトでワークを専用溶接機に移動させ、専用溶接
機でワークを順々に自動的にスポツト溶接する場
合、スポツト溶接の回数により溶接機の電極が
徐々に消耗して短かくなり電極の先端面が凹凸状
になると、上記電極の先端部分はテーパ状である
ために電極の通電面積が徐々に大きくなる。

溶接時の通電面積が大きくなると、溶接電流密
度の低下により溶接強度が弱くなるなど溶接品質
を一定に保てなくなるという問題がある。

それで、溶接機の電極を１日に複数回（例えば
８〜10回）研磨する必要が生じ、その都度上記溶
接機及びその溶接機に連携する搬送用ロボツト
や、あるいはその溶接工程に関連するラインまで
も停止し生産性が低下することになる。

また、上記電極を手作業で研磨するので、上記
電極のテーパ角を所定の角度に研磨するには、熟
練を要し、また必要以上に電極を研磨して電極の
寿命を短くする等の種々の問題がある。

（問題を解決するための手段） 本考案に係る搬送用ロボツトを用いた溶接装置
は、搬送用ロボツトで搬送する搬送治具に取付け
たワークを専用溶接機に供給してスポツト溶接す
るようにした搬送用ロボツトを用いた溶接装置に
おいて、専用溶接機からの信号に基いて溶接打点
数をカウントし、設定打点数になるとドレス信号
を発する打点数カウンタを設け、搬送治具に設け
られ上記ドレス信号を受けて専用溶接機の電極を
ドレスするドレス手段を設け、上記ドレス信号を
受けてドレス時にドレス回数に応じて搬送用ロボ
ツトで搬送治具を作動させる作動量を制御する中
央演算装置を設けたものである。

（作用） 本考案に係る搬送用ロボツトを用いた溶接装置
は上記のように構成されるから、搬送用ロボツト
で搬送治具を介して搬送されるワークは、搬送用
ロボツトにより専用溶接機に移動され、スポツト
溶接される。

そして、専用溶接機からの信号が打点数カウン
タに出力され、その信号に基いて打点数カウンタ
は溶接打点数をカウントし、設定打点数になると
打点数カウンタからドレス信号がドレス手段に出
力される。

上記ドレス手段が上記ドレス信号を受けるとド
レス手段により専用溶接機の電極がドレスされる
とともに、上記ドレス信号を受ける中央演算装置
によつてドレス時に搬送用ロボツトで搬送治具を
作動させる作動量がドレス回数に応じて制御され
るので、専用溶接機の電極は常に最良の状態でス
ポツト溶接に供されることになる。

（考案の効果） 本考案に係る搬送用ロボツトを用いた溶接装置
によれば以上説明したように、専用溶接機の電極
は設定打点数になると自動的にドレスされるとと
もに、そのドレスをするための搬送治具の作動量
は中央演算装置により制御されるようにしたの
で、生産ラインを停止させることなく電極のドレ
スが高速で能率的に無駄なく実行され、生産ライ
ンの稼動率が著しく向上する。

電極の形状が常に一定に保持されるので、溶接
品質、溶接精度、及び溶接強度の面においても改
善され、また、電極の寿命を長くすることが出来
る。

（実施例） 以下、本考案の実施例を図面に基いて説明す
る。

本実施例は搬送用ロボツトを用いた溶接装置に
関し、ワークをスポツト溶接する専用溶接機の電
極をスポツト溶接の回数に応じて定期的に、上記
搬送用ロボツトで搬送する搬送治具に設けられた
ドレス装置で研磨（ドレス）するようにし、上記
ドレス装置で電極を研磨する切込量は研磨の回数
（ドレス回数）に応じて中央演算装置により制御
されるようにしたものである。

第１図はワーク（図示略）をスポツト溶接する
組立ラインの概略を示すもので、複数の搬送ロボ
ツト１が適当間隔毎に配設され、上記各搬送用ロ
ボツト１の搬送用領域内において、搬送用ロボツ
ト１に対向する位置には専用のスポツト溶接機２
が夫々配設され、また各搬送用ロボツト１の搬送
領域とその隣りの搬送用ロボツト１の搬送領域と
が交差する中間位置には上記隣りの搬送用ロボツ
ト１へ搬送治具に取付けられたワークを受渡すと
きに搬送治具７を載置するための位置決め台３が
夫々配設されている。

ワークが、図中の矢印４の位置から搬入され、
ベルトコンベア５により最初の位置決め台３に搬
送され、最初の搬送用ロボツト１によりスポツト
溶接機２に搬送されスポツト溶接されると、２番
目の位置決め台３に載置され、この位置決め台３
から２番目の搬送用ロボツト１に受渡され、以下
同様にして次々にスポツト溶接されて、ワークは
矢印６の位置から次の工程へと搬出される。

上記搬送用ロボツト１のアーム１ａの先端に
は、ワークを搬送するための搬送治具７が着脱さ
れ、その搬送治具７には後述のスポツト溶接機２
の電極８を研磨するためのドレス装置９が設けら
れている。

また、上記スポツト溶接機２は図示外の溶接制
御装置により給電される上下１対の電極８により
ワークを順々にスポツト溶接するようになつてい
る。

上記ドレス装置９は、第２図及び第３図に示す
ように搬送治具７に設けられており、電極８を研
磨する円柱状の砥石１０と、砥石１０を回転させ
るモータ１１と、ベルト１２等で基本的に構成さ
れている。

上記砥石１０の中心部分にはその上半分と下半
分とに夫々円錐状の孔１３，１４が形成され、砥
石１０を回転させることにより上半分の円錐状の
孔１３でスポツト溶接機２の上部電極８が研磨さ
れ、下半分の円錐状の孔１４でその下部電極（図
示略）が研磨されるようになつている。

そして、上記砥石１０は、上下１対の取付板１
５とボルト１６により挟持され、取付枠１７内に
おいてベアリング１８を介して取付枠１７に回転
自在に枢支され、上記ベルト１２がモータ１１の
モータ軸に固着されたプーリ１９と砥石１０とに
亙つて掛装され、モータ１１の回転により砥石１
０が回転されるようになつている。

上記電極８を研磨するときには、スポツト溶接
機２の上部電極８を上方へ移動させた状態にしド
レス装置９のモータ１１に通電することによりモ
ータ１１を回転させ、搬送用ロボツト１のアーム
１ａを介して搬送治具７のドレス装置９をスポツ
ト溶接機２へ移動させて、先ず電極８を第３図に
示す想像線２０の位置に保持して電極８の先端面
を研磨し、次に電極８を想像線２１の位置に保持
してドレス装置９即ち搬送治具７を所定の切込量
だけ上方へ移動させることにより、電極８は所定
の形状に研磨されることになる。

次に、上記電極８を研磨する毎に電極８が消耗
して短かくなつていくので、研磨の際の搬送治具
７の高さ位置を精密に制御する必要がある。

以下、上記電極８の研磨の為の制御装置につい
て第４図のブロツクに基いて説明する。

上記スポツト溶接機２には打点数カウンタ２２
が設けられ、打点数カウンタ２２はスポツト溶接
する毎にその回数（溶接打点数）を計数し、予め
設定された溶接打点数になるとドレス信号（研磨
信号）をロボツト制御装置ＣのCPU２３（中央
演算装置）に出力するようになつている。

上記ロボツト制御装置ＣはCPU２３と、ROM
２４（リード・オンリ・メモリ）と、RAM２５
（ランダム・アクセス・メモリ）とを備えていて、
上記CPU２３には打点数カウンタ２２と、ROM
２４と、RAM２５と、ドレス装置９が接続され
ている。但し、ドレス装置９には駆動回路も含ま
れているものとする。

上記ROM２４には搬送用ロボツト１の作動を
制御する制御プログラムに加えて、電極８を研磨
するときに、電極８が新しい（新しい電極８がセ
ツトされている）ときのドレス装置９の基本位置
に関するデータや後述のRAM２５内に設けられ
たドレス回数メモリ２６の内容によりドレス装置
９の作動量をそのドレス回数に応じて演算するプ
ログ等が予め入力格納されている。

RAM２５には打点数カウンタ２２から入力さ
れるドレス信号を受けてその回数を記憶するドレ
ス回数メモリ２６や、CPU２３が演算した演算
結果を一時的に記憶するメモリ等が設けられてい
る。

上記CPU２３は、搬送用ロボツト１の複数の
動作軸を制御することによりワークの溶接時にワ
ークを位置決め制御をするとともに、打点数カウ
ンタ２２からドレス信号を受けてそのドレス回数
をRAM２５のドレス回数メモリ２６に書込むと
同時に、ROM２４から作動量を制御するプログ
ラムとドレス装置９の基本位置に関するデータを
読込んで、ドレス回数メモリ２６のドレス回数に
応じてそのドレス回数に対応する搬送治具７を作
動させる作動量を演算により求め、この作動量に
基いて搬送ロボツト１のアーム１ａを制御するこ
とにより、アーム１ａを介して搬送治具７の高さ
位置（即ち、ドレス装置９の高さ位置）を制御す
る。

次に、ドレス装置９により電極８を研磨すると
きの作用について説明する。

打点数カウンタ２２により溶接打点数が計数さ
れて設定された溶接打点数になると、打点数カウ
ンタ２２からドレス信号がCPU２３に出力され
る。

CPU２３は、上記ドレス信号を受けるとRAM
２５のドレス回数メモリ２６に、その内容に１を
加えた値を記憶させると同時に、その新しいドレ
ス回数に基いてROM２４から所定の制御プログ
ラムを読込み、第３図に仮想線２０で示す電極８
の先端面を研磨するときと仮想線２１で示す電極
８のテーパ状部分を研磨するときとの２種類の各
研磨に関するドレス装置９の作動量を演算により
求め、ドレス装置９に対して、モータ１１を駆動
する信号及びその信号に続いて、ドレス装置９で
先ず電極８の先端面を研磨する制御信号を出力す
る。

そして、CPU２３から電極８のテーパ状部分
を研磨する制御信号が出力されと、搬送ロボツト
１と搬送治具７を介してドレス装置９の高さ位置
が制御され、電極８はドレス装置９で所定の形状
に研磨されることになる。そして、研磨が終了す
ると、搬送用ロボツト１は通常の搬送作動を続行
することになる。

尚、上記スポツト溶接機１の下部電極を研磨す
る必要があれば、上記ROM２４にその制御のた
めの制御プログラムを予め入力格納することによ
り、下部電極は上部電極８と同様に研磨すること
が可能である。

尚、上記実施例では、打点数カウンタ２２をス
ポツト溶接機２に設けたけれども、スポツト溶接
機２からの溶接打点信号の数をカウントしていく
メモリとしてRAM２５に兼用させてもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示すもので、第１図は
ワークをスポツト溶接する組立ラインの概略図、
第２図は搬送用ロボツトで支持した搬送治具に設
けられたドレス装置の斜視図、第３図は第２図
−線断面図、第４図はスポツト溶接機の電極を
研磨するための制御装置のブロツク図である。 １……搬送用ロボツト、２……スポツト溶接
機、７……搬送治具、８……電極、９……ドレス
装置、１０……砥石、２２……打点数カウンタ、
２３……CPU（中央演算装置）、２４……ROM
（リード・オンリ・メモリ）、２５……RAM（ラ
ンダム・アクセス・メモリ）、２６……ドレス回
数メモリ。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 搬送用ロボツトで搬送する搬送治具に取付けた
   ワークを専用溶接機に供給してスポツト溶接する
   ようにした搬送用ロボツトを用いた溶接装置にお
   いて、 専用溶接機からの信号に基いて溶接打点数をカ
   ウントし、設定打点数になるとドレス信号を発す
   る打点数カウンタと、搬送治具に設けられ上記ド
   レス信号を受けて専用溶接機の電極をドレスする
   ドレス手段と、上記ドレス信号を受けてドレス時
   にドレス回数に応じて搬送用ロボツトで搬送治具
   を作動させる作動量を制御する中央演算装置とを
   備えたことを特徴とする搬送用ロボツトを用いた
   溶接装置。