JPH03177229A - 物品の取り扱い装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は集積されて形成された物品集積群から任意個数
の物品を取り出し、取り出された物品を容器等に排出す
る物品の取り扱い装置に関するもので、特に配送センタ
ーにおける物品のピッキング等に好適に用いることがで
きる物品の取り扱い装置に関する。

〔従来の技術〕

物品の取り扱い装置に関する従来の技術としては、実開
昭５０−１２８８７６号公報、実開昭５６−４８５５０
号公報記載のもの等が知られている。上記公報に記載さ
れている従来の技術について説明すると、実開昭５０−
１２８８７６号公報には、倉庫端面を行（横方向）、列
（縦方向）に細分割し各行、各列ごとの端面に部品箱取
出し、収納用の窓口をもち、かつ奥行方向の傾斜床上に
多数の部品箱を収納する方式の自動式部品倉庫において
、取出し窓口の端面に接して倉庫１行分の横幅をもつエ
レヘータを上下方向可動に設け、このエレヘータに取付
けられた首振り可能の吸着パッドを倉庫奥行方向に往復
動させることにより、傾斜床端部に取付けられている部
品箱ストッパにしゃまされずに部品箱をエレヘータ側に
取出す自動式部品倉庫が記載されている。

また、実開昭５６−４８５５０号公報には、リフター上
に積載したレンガを１段毎にリフターの段階的上昇に対
応させてブツシャ−で最上段のレンガを供給コンベア上
に押し出してレンガを供給コンヘアに供給するレンガ供
給装置が記載されている。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、上記の従来の技術は、以下のような問題
点を有していた。

即ち、実開昭５０−１２８８７６号公報に記載の自動式
部品倉庫は、行と列とに細分割された取り出し窓口の端
面から部品箱（物品）を１個ずつ取り出すことはできる
が、任意の複数個の物品を同時に取り出すこと、特に集
積されて形成された物品集積群から任意個数の物品を取
り出し、取り出された物品を容器等に排出することにつ
いての記載はなく、何等の示唆もない。

また、実開昭５６−４８５５０号公報に記載のレンガ供
給装置は、段毎にレンガ（物品）を取り出すようになし
であるため、任意個数の物品を取り出すことはできない
、また、取り出し方向に並んでいる物品と物品との間に
段差がある場合には、段差に物品が引っ掛かって物品が
取り出せなかったり、物品を破損したりすることがあっ
た。また、供給コンベアに取り出された物品を容器等に
排出することについての記載はなく、何等の示唆もない
。

従って、本発明の目的は、集積されて形成された物品集
積群から任意個数の物品を取り出し、取り出された物品
を容器等に排出する物品の取り扱い装置、特に配送セン
ターにおける物品のピッキング等に好適に用いることが
できる物品の取り扱い装置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、高さ方向に複数個、奥行方向に複数個及び幅
方向に１個以上の物品がそれぞれ集積されて形成された
物品集積群から任意個数の上記物品を順次取り出し、取
り出された物品を容器等に排出する物品の取り扱い装置
において、上記物品集積群を支承し昇降させる昇降装置
と、上記物品集積群の物品の配列に対応する吸着具を上
記奥行方向で進退動させて任意個数の物品を吸着して取
り出す吸着装置と、上記物品集積群を上記吸着装置側に
移動させる物品拘束装置と、上記吸着装置の吸着具によ
り取り出された物品を受け取る物品受け取り台と、該物
品受け取り台に取り出された物品を押し込み位置に移動
させる移動装置とを備え、上記押し込み位置に移動され
た物品を上記吸着具により上記容器等に押し出し排出す
るようになしてあることを特徴とする物品の取り扱い装
置を提供することによって上記目的を達成したものであ
る。

尚、上記吸着装置が、上記物品受け取り台上を進退動す
るようになしであることが好ましい。

また、上記物品受け取り台が、１８０度旋回するように
なしであることが好ましい。

〔作用〕

本発明の物品の取り扱い装置によれば、昇降装置によっ
て物品集積群のうちの所望の物品の底面レベルを物品受
け取り台と路間−の高さに合わせ、物品拘束装置により
上記物品を拘束した状態で吸着具によって所望の物品を
吸着して物品受け取り台上に引き出し、次いで、物品受
け取り台上に引き出された物品を、移動装置により容器
等への押し込み部まで移動させた後、吸着具によって容
器等に押し込み排出することができる。

〔実施例〕

以下、先ず、本発明の物品の取り扱い装置（物品の取り
出し装置）の一実施例が適用された物品の取り扱い設備
を第１図乃至第６図（ａ）〜（ｄ）に基づいて説明する
。尚、各図中、第１図は本発明の物品の取り扱い装置を
用いた物品の取り扱い設備の一実施例を示す斜視図、第
２図はその側面図、第３図（ａ）は本発明の物品の取り
扱い装置の一実施例である物品の取り出し装置Ｆを部分
的に破断して示す斜視図、第３図（ｂ）は第３図（ａ）
に示す物品の取り出し装置の物品の引き出し動作を説明
する主要部を示す側面図、第４図は第３図（ａ）、中）
に示す物品の取り出し装置を用いた物品の取り出し方法
の好適な一実施Ｂ様を示すフローチャート、第５図（ａ
）、中）、（Ｃ）、（ｄ）、（ｅ）はそれぞれ物品の取
り出し順序を説明する説明図、第６図（ａ）、い）、（
Ｃ）は第４図及び第５図と異なる物品の取り出し方法及
び順序を説明する説明図、第６図（ｄ）は第６図（ａ）
、い）、（Ｃ）との比較説明図である。

尚、本実施例は、開口部を備える段ボール箱等のケース
から衣料用洗剤等の箱形状の物品や紙オムツ等の袋形状
の物品を取り出すのに適したものである。

本実施例の物品の取り出し装置Ｆが適用された物品の取
り扱い設備は、第１図及び第２図に示す如く、物品Ｂを
後述の如く物品集積群Ｃとして収納したケース１０を複
数段、複数列保管する保管設備りと、該保管膜ｍＤの前
端において昇降し且つ左右に往復動し得るように配設さ
れ、保管設備りから上記ケース１０を移し替える物品移
替装置Ａと、物品移替装置Ａに隣接し、物品移替装置Ａ
によって上記ケース１０から移し替えられた物品集積群
Ｃから物品Ｂを任意の個数ずつ取り出す物品の取り出し
装置Ｆと、物品の取り出し装置Ｆから取り出された物品
Ｂを収納する容器（コンテナ〉Ｇと、コンテナＧを次工
程へ搬送する搬送コンヘヤＪとを備えて構成されている
。

上記物品移替装置Ａは、保管設置りからケース１０を取
り出すケース取り出し装置２０と、ケース取り出し装置
２０によって取り出されたケースｌＯを持ち上げて上方
に配設された物品取り出し具４０に重ね合わせる重ね合
わせ装置３１と、後述の如くケース１０及び物品取り出
し具４０を物品の取り出し装置Ｆ側に反転させる反転装
置３０とを備え、且つケース取り出し装置２０、反転装
置３０等が搭載されたキャリッジ５０と、キャリッジ５
０を昇降自在に支持すると共に左右に往復動するスタッ
カークレーン６０とを備えて構成されている。

また、本実施例の物品の取り出し装置Ｆは、第２図及び
第３図（ａ）、（ｂ）に示す如く、上記物品移替装置Ａ
によって反転されたケース１０から物品取り出し具４０
を介して物品集積群Ｃのみを受け取って支承し、その任
意の個数の物品Ｂの底面を取り出し位置に昇降させる昇
降装置１０１と、昇降装置１０１内の物品集積群Ｃが取
り出される方向と逆方向に移動しないように拘束すると
共に物品集積群Ｃを吸着装置１０３側に移動させる物品
拘束装置１０２と、物品集積群Ｃの物品Ｂの配列に対応
する吸着具（吸着パッド）１０３ａを奥行方向で進退動
させて任意の個数の物品Ｂを吸着して取り出す吸着装置
１０３と、吸着装置１０３の吸着パッド１０３ａにより
取り出された物品Ｂを受け取る物品受け取り台１０４ａ
と、該受け取り台１０４ａに取り出された物品Ｂをその
押し込み位置（押し込み部）Ｌに移動させる移動装置１
０４とを備え、上記押し込み部りに移動された物品Ｂを
上記物品受け取り台１０４ａにより上記コンテナＧに押
し込むように構成されている。

次に、前記物品取り扱い設備を構成する前記各構成要素
について、順次詳述する。

物品移替装置Ａを構成する物品取り出し具４０、ケース
取り出し装置２０及び反転装置３０等を第１図乃至第３
図（ａ）、（ｂ）に基づいて説明する。

ケース取り出し装置２０は、第２図に示す如く、走行台
３２上に設けられたもので、固定コンベヤ２１と、支軸
２２を介して連設された揺動コンベヤ２３とを備え、揺
動コンヘヤ２３の先端側を上下に揺動させてケース１０
を保管設備りの流動棚７０から取り出すように構成され
ている。

また、反転装置３０は、第２図に示す如く、スタッカー
クレーン６０のキャリッジ５０上を流動棚７０に格納さ
れたケース１０の流動方向、即ち、流動棚７０を基準に
すれば前後方向に沿って走行する走行台３２と、走行台
３２上に立設されたフレーム３３と、フレーム３３の上
端近傍に架設された回転軸３４と、回転軸３４において
その軸線方向（以下、「左右方向」と言う）に開閉し、
物品取り出し具４０を把持する第１把持ノ）ンド３５と
、第１把持ハンド３５の回転軸３４側近傍において垂下
されたガイド部材３６に沿ってケース１０を把持した状
態で昇降し、第１把持ハンド３５の把持した物品取り出
し！＋４０にケース１０を重ね合わせる第２把持ハンド
３７と、第１把持ハンド３フ上のケース１０をセンタリ
ングするセンタリングハンド３８等を備えて構成されて
いる。これらのうち、第１、第２把持ハンド３５．３７
、センタリングハンド３８、及びガイド部材３６によっ
て重ね合わせ装置３１が構成されている。従って、反転
装置３０は、回転軸３４を支軸として重ね合わせ装置３
１を一体に回動させるように構成されている。尚、第１
把持ハンド３５は、回転軸３４に平行させてガイド部材
３６に架設されたスクリュー軸３９、即ち、軸中央から
一方に右螺子が、他方に左螺子が形成されているスクリ
ュー軸３９の駆動によって開閉するように構成されてい
る。また、第１把持ハンド３５の内側には、物品取り出
し具４０のフレーム４１の両側に形成された係合凹部４
５（第３図（ａ）参照）と係合する保合凸部（図示せず
）が設けられており、第１把持ハンド３５が物品取り出
し具４０を確実に把持できるようになされ、しかも反転
中に物品取り出し′！Ｌ、４０が落下することがないよ
うに構成されている。また、センタリングハンド３８は
、回転軸３４に平行し、第２把持ハンド３７に支持され
たスクリュー軸３９と同様のスクリュー軸（図示せず）
を回動することによって開閉するように構成されている
。また、ガイド部材３６の内側にはスクリュー軸３６ａ
が設けられており、該スクリュー軸３６ａを駆動するこ
とによって、第２把持ハンド３７を昇降させるようにな
されている。

また、物品取り出し具４０は、第２図に示す如く、上記
ケース取り出し装置２０の上方に位置した状態から、第
３図（ａ）に示す如く、上記反転装置３０によって物品
の取り出し装置Ｆに載置されるようになしてあり、フレ
ーム４１と、フレーム４１に沿って固設された一対のガ
イド４２．４２と、ガイド４２．４２に沿ってモータ４
３を介して往復動してケース１０の開口部を開閉するシ
ャッタ４４とを備えて構成されている。また、一対のガ
イド４２．４２のケース１０と接する面には針状の突起
（図示せず）が設けられてケース１０を固定するように
なされている。従って、物品の取り出し装置Ｆの昇降装
置１０１を構成する昇降台１０１ａを上昇させてシャッ
タ４４を引き出してケース１０の下方側に位置する開口
部を開放し、昇降台１０１ａを下降することにより、物
品集積群ＣをケースｌＯから取り出すように構成されて
いる。物品取り出し具４０を介してケース１０から物品
の取り出し装置Ｆに物品集積群Ｃが移し替えられた後、
後運する如く、ピッキング指令に従って、物品集積群Ｃ
の内の所望の物品ＢをコンテナＧに取り出すように構成
されている。

更に、スタッカークレーン６０は、各流動棚７０の取出
間ロア１に沿って配設された走行レール６１上を走行す
るように構成され、キャリッジ５０に搭載されたケース
取り出し装置２０と反転装置３０とを昇降可能に備えて
構成されている。

また、保管設備りの流動棚７０は、複数列、複数段の傾
斜ローラコンヘヤからなり、その傾斜前端に取出間ロア
１が形成され、且つ、傾斜ローラコンベヤの前端部には
ストンパフ２が設けられ、供給されたケース１０が自重
によって傾斜ローラコンベヤを滑落してストッパ７２で
係止するように構成されている。

次に、本発明の一実施例である物品の取り出し装Ｗ、Ｆ
について第３図（ａ）、い）を参照しながら説明する。

物品の取り出し装置Ｆは、コンテナＧを搬送する搬送コ
ンベヤＪと走行レール６１との間に配設されたもので、
物品集積群Ｃを物品取り出しＪｉＬ４０から受け取り、
所望の数量の物品ＢをコンテナＧに押し込むように構成
されている。また、昇降装置１０１は、物品取り出し具
４０を介してケース１０から取り出された物品集積群Ｃ
を受け取り、物品集積群Ｃを所望の位置に昇降するよう
に構成されており、第３図（ａ）に示す如く、物品集積
群Ｃを搭載する昇降台１０１ａと、昇降台１０１ａの４
隅を吊り上げるワイヤ１０１ｂと、ワイヤ１０１ｂが掛
は回されフレーム１０６に回動自在に設けられた一対の
プーリ１０１ｃ、１０１ｄと、下方のプーリｔｏｌｄを
、これに掛は回されたヘルド１０１ｅ、ヘル）１０１ｅ
に連結された駆動軸１０１ｆ等を介して駆動するモータ
（図示せず）とで構成されている。

また、物品拘束装Ｗ１０２は、第３図（ａ）、い）に示
す如く、上記昇降装置１０１の昇降台１０１ａで支承さ
れた物品集積群Ｃを背面（第３図（ｂ）中右方）におい
て接触してコンテナＧの方向へ移動させるように構成さ
れており、フレーム１０６の前後の脚部の下方に配設さ
れた一対のスプロケット１０２Ｃ１１０２ｅと、スワブ
ロケ７）１０２Ｃ。

１０２ｅに掛は回されたチェーン１０２ｄと、チェーン
１０２ｄに連結され、取り付は金具１０２ｂを介して上
記脚部に沿って立設された物品拘束板１０２ａとを備え
、物品拘束板１０２ａがスプロケット１０２ｅに連結さ
れた駆動モータ１０２ｆによって前後方向に進退動し得
るようになされている。尚、物品拘束＋Ｉｉ　１０２　
ａを支持する取り付は金具１０２ｂは、昇降台１０１ａ
に形成された切欠溝（図示せず）に従って進退動するよ
うになされている。上記物品拘束板１０２ａをコンテナ
Ｇの方向へ移動（進出）させることによって物品集積群
Ｃを昇降台１０１ａの前端縁に位置させると共に各物品
Ｂの後方への移動を拘束するようになされている。物品
拘束装置１０２を介して昇降台１０１ａの前端縁に進出
した物品集積群Ｃは、前記昇降装置１０１によりピンキ
ング個数に合った所望の物品Ｂの底面レベルを物品受け
取り台１０４ａに合わせた位置に昇降されて、吸着装置
１０３により物品Ｂを所望の個数だけ物品受け取り台１
０４ａに引き込むようになされている。

上記吸着装置１０３は、物品集積群Ｃの物品Ｂの横方向
Ｘ個、高さ方向Ｙ個の配列に対応して配置されて物品Ｂ
を吸着する吸着パッド１０３ａと、吸着パッド１０３ａ
が取り付けられているプレー）１０３ｂと、プレート１
０３ｂを前後方向に進退動させるように上記物品受取り
台１０４ａの裏面に配設されたロッドレスシリンダ１０
３ｄと、ロッドレスシリンダ１０３ｄとプレート１Ｏ３
ｂとを連結し、物品受け取り台１０４ａの一対の溝１０
４ｂ、１０４ｂに沿って前後方向に移動可能な一対の移
動子１０３ｃ、１０３Ｃとで構成されている。また、移
動装置１０４は、物品Ｂを受け取る円盤状の物品受け取
り台１０４ａと、物品受け取り台１０４ａに形成され、
吸着装［１０３の移動子１０３Ｃ１１０３Ｃを前後方向
にガイドする一対の溝１０４ｂ、１０４ｂと、一対の溝
１０４ｂ、１０４ｂにガイドされた吸着装置ｆ１０３の
吸着バンド１０３ａによって物品Ｂが昇降台１０１ａか
ら物品受け取り台１０４ａへ移載されると共に物品受け
取り台１０４ａからコンテナＧへの移載をスムーズにす
るように物品受け取り台１０４ａを囲むように配設され
た中間プレート１０４Ｃと、中間プレー）１０４ｃに囲
まれた物品受け取り台１０４ａの裏面中心に連結され垂
直軸を中心として１８０度旋回させるモータ１０４ｄと
で構成されている。このような構成により、吸着装置１
０３のロッドレスシリンダ１０３ｄを駆動させることに
より、移動子１０３ｃ、プレート１０３ｂを介して吸着
パッド１０３ａを前後方向に進退動させて物品Ｂに吸着
パッド１０３ａを押し付けた後戻すことにより物品受け
取り台１０４ａ上に物品Ｂを取り出すことができる。引
き続き移動装置１０４のモータ１０４ｄを駆動させるこ
とにより、物品受け取り台１０４ａ上に取り出された物
品Ｂを押し込み部りまで１８０度旋回移動させて再び吸
着装置１０３のロッドレスシリンダ１０３ｄを駆動させ
ることにより、コンテナＧに物品Ｂを押し込むことがで
きる。

次に、本実施例の物品取り出し具４０及び物品の取り出
し装置Ｆを用いた物品取り扱い設備による物品の取り扱
い方法（物品の取り出し方法）の一実施態様を説明する
。

保管設ＯＩＤにおける流動ｌｌｌｌ７０には、例えば、
それぞれ１種類の物品Ｂから成る物品集積群Ｃを収納し
ているケース１０が前後方向に複数個収納されている。

一方、物品取り出し具４０のシャッタ４４を開放してケ
ース１０内の物品集積群Ｃが物品の取り出し装置Ｆの昇
降台１０１ａに引き渡されると、反転装置３０がスタ・
ンカークレーン６０の走行とキャリッジ５０の昇降とに
より、空になったケースｌＯをｉ！置する物品取り出し
具４０に対応する位置まで移動し、走行台３２を物品取
り出し具４０の方へ進め、物品取り出し具４０と空にな
ったケース１０を第１把持ノ＼ンド３５と第２把持ハン
ド３７及びセンタリングハンド３８により把持する。こ
の際、第１把持ノ＼ンド３５の係合凸部が物品取り出し
具４０の係合凹部４５に係合する。そして、重ね合わせ
装置３１が回転軸３４を中心に第２図において二点鎖線
の状態から時計方向に略１０度回転した後、走行台３２
が同図実線の位置まで進みながら、重ね合わせ装置３１
が更に時計方向に略１７０度回転する（同図実線の状態
）。次に、空になったケース１０を排出コンベヤ１２０
上に排出するために、第２把持ハンド３７によって空に
なったケース１０を固定コンヘヤ２１のレヘルまで下げ
ると共に、固定コンヘヤ２１が時計方向に回動すると、
空になったケースｌＯが排出コンヘヤ１２０上に落下排
出される。

この際、ケース１０の落下スペースを採るために、走行
台３２が取り出し間ロア１から後退して空になったケー
ス１０が落下される。空になったケース１０が落下した
後、キャリッジ５０の昇降及びスタッカークレーン６０
の走行によって走行台３２を所定の取り出し間ロア１に
対向する位置に移動させた後、走行台３２が取り出し間
ロア１まで前進する０次いで、揺動コンベヤ２３が支軸
２２を中心に反時計方向に揺動し、更に、固定コンベヤ
２１及びは動コンヘヤ２３が反時計方向に回動して取り
出し間ロア１からケースｌＯを第２把持ハンド３７上に
取り出す。そして、走行台３２が実線の位置まで進むと
、キャリッジ５０の昇降及びスタッカークレーン６０の
走行によって走行台３２を所定の物品の取り出し装置Ｆ
に対向する位置に移動させると共に、第２把持ハンド３
７が上昇し、同時にセンタリングハンド３８によりケー
ス１０をセンタリングして、第１把持ノ＼ンド３５が把
持する物品取り出し具４０にケース１０を重ね合わせる
。尚、ケース１０は、天部に開口部を有した状態で流動
［７０に供給されているので、ケース１０の開口部に物
品取り出し具４０を重ね合わせてシャッタ４４によって
閉止することにより、ケース１０を１８０度回転させて
も、中の物品Ｂが落ちないようになされている。そして
、重ね合わせ装置３１は、回転軸３４を中心に反時計方
向に１７０度回転し、走行台３２を取り出し間ロア１か
ら後退して物品の取り出し装ｆｉＦまで進み、菫ね合わ
せ装置３１を更に１０度反部計方向に回転させて物品取
り出し具４０及びケース１０を反転させた状態で物品の
取り出し装置Ｆのフレーム１０６上に（第２図の二点鎖
線の状Ｂ）載置した後、第１把持ハンド３５、センタリ
ングハンド３８を開放して、走行台３２を第２図に示す
実線位置へ前進して次の移し替えに備えて待機する。

このようにしてケース１０が物品取り出し具４０と共に
物品の取り出し装置Ｆのフレーム１０６上に載せられ待
機され、物品の取り出し装置Ｆの昇降台１０１ａにあっ
た物品Ｂがすべて取り出されると、物品取り出し具４０
は、シャンク４４を開放してケース１０内の物品集積群
Ｃを昇降台１０１８上に引き渡す、この際、物品の取り
出し装置Ｆは、物品拘束Ｆｉ　１０２　ａが昇降台１０
１ａと干渉しない位置まで切欠溝（図示せず）に従って
後退した後（第３図中）の二点鎖線の位置）、昇降台１
０１ａが物品取り出し具４０の真下まで上昇し、シャッ
タ４４を開放した物品取り出し具４０からケース１０内
の物品集積群Ｃのみを受け取る。引き続き昇降台１０１
ａが物品集積群Ｃの最上段の物品Ｂの底面が物品受け取
り台１０４ａの位置に合う所望の物品Ｂの底面レヘル（
ピッキングレベル）（第３図中）参照）まで下降する。

そして、物品拘束板１０２ａが昇降台１０１ａ上で物品
集積群Ｃを押し出して昇降台１０１ａの前端縁に物品集
積群Ｃの前面を略一致させる位置で停止する。

次いで、吸着装置１０３は、所望の数量（オーダー数）
だけ物品Ｂを吸着パッド１０３ａによって吸着し、ロン
ドレスシリンダ１０３ｄを駆動させて物品量は取り台１
０４ａ上に引き込むと、移動装置１０４が駆動すること
により物品量は取り台１０４ａを１８０度旋回させてコ
ンテナＧ側の押し込み部りにおいて物品ＢをコンテナＧ
の開口に対峙する状態にした後、再びロッドレスシリン
ダ１０３ｄを駆動させて吸着パッド１０３ａをコンテナ
Ｇ側へ進出させて物品ＢをコンテナＧ内に押し込む。

ここで、第４図、第５図を参照しながら物品Ｂの取り出
し動作の制御フローについて更に説明する０本実施例の
物品の取り出し装置Ｆを用いた物品の取り出し方法の一
実施態様は、所望の物品Ｂの内で、物品量は取り台１０
４ａ上に引き込み支承可能な状態（上段の物品Ｂが下段
の物品Ｂに載って集積している状態または集積されてい
る状態のまま物品量は取り台１０４ａ上に引き出せる状
態）の最下段の物品Ｂの底面レベルを、昇降装置１０１
により物品量は取り台１０４ａのレベルに合わせ、複数
の物品Ｂを同時に取り出すものである。

而して、第４図の制御フローチャートにおいて、オーダ
ー数をＰ、オーダー数累計をＰｌ、物品Ｂの幅方向（水
平方向）の配列数をＸ、またオーダー数累計Ｐ、を物品
Ｂの水平方向の配列数Ｘで除した値の商をａ、余りをｂ
、そして昇降台ｔｏｔａのレベルをＭとし、オーダー数
累計Ｐ、及び昇降台１０１ａのレベルＭの初期値を各々
０及び１と定義する。

先ず、オーダー数Ｐがコンピュータ（図示省略）に入力
されると（ステップＳ１）、オーダー数Ｐがオーダー数
累計ＰＴに加算され（ステップＳ２）、ステップＳ２で
得られたオーダー数累計Ｐ７を物品Ｂの水平方向の配列
数Ｘで除して商ａ及び余りｂを求める（ステップＳ３）
。ステップＳ３で求めた商ａと昇降台１０１ａのレベル
Ｍとを比較して商ａがレベル０以上であるか否かを判断
する（ステップ４）。商ａが昇降台１０１ａのレベル０
以上であればステップ５５−１に進み、商ａが昇降台１
０１ａのレベルＭ未満であればステップＳ６に進む。ス
テップ５５−１では、現在の昇降台１０１ａのレベルＭ
を商ａに置き換えて昇降台１０１ａを商ａの値に対応す
るレベル（ビ・ンキングレヘル）に上昇させると共に下
からａ段分の全ての吸着バンド１０３ａをＯＮにして物
品Ｂを引き出す。次いで、ステップ５５−２に移り、現
在の昇降台１０１ａのレベルＭに１を加算して昇降台１
０１ａを１段上昇させて最下段の吸着パッド１０３ａの
うちｂ個分をＯＮして物品Ｂをｂ個引き出す。また、ス
テップＳ６では、昇降台１０１ａを昇降させずに最下段
の吸着パッド１０３ａをｂ個分ＯＮして物品Ｂを引き出
す、尚、ステップＳ４において、ａ−Ｍの場合には、ス
テ・ンプ５５−１で昇降台１０１ａのレベルＭが置き換
えられＣいので昇降台１０１ａは移動しない。

更に具体的な数値を実際に入力して上述のフローを第５
図（ａ）〜（ｅ）をも参照しながら取り出し動作を説明
する。初期の物品集積群Ｃは、第５図（ａ）に示す如（
、水平方向に４個（Ｘ個）、高さ方向（垂直方向）に４
個（Ｙ個）、奥行方向（前後方向）に２個の物品Ｂが集
積されている。該物品集積群Ｃから物品Ｂを、オーダー
数２→８−１・・・の順に取り出すとすると、先ずオー
ダー数Ｐ＝２がコンピュータに入力されると（ステップ
Ｓｌ）、オーダー数Ｐ＝２がオーダー数累計Ｐ、の初期
値Ｐ　Ｔ　＝　Ｏに加算されてオーダー数累計Ｐ、＝２
が登録される（ステップＳ２）。次いで、ステップＳ３
に移り、ｐｔ／即ち、２／４の計算が行われ、商ａ＝Ｏ
１余りｂ＝２が登録されると、ステップＳ４では商ａと
昇降台１０１ａのレベルＭ＝１より小さいのでステップ
Ｓ６へ進み、最下段の吸着パッド１０３ａを２個分ＯＮ
にして■の物品Ｂを２個引き出す（第５図（ｂ）参照）
、即ち、ロッドレスシリンダ１０３ｄを駆動させて、吸
着パッド１０３ａを物品Ｂに押しつけて２個の物品Ｂを
吸着し、吸着した２個の物品Ｂを物品量は取り台１０４
ａ上に引き込む。そして、吸着装？１ｆ１０３の口、・
ドレスシリンダ１０３ｄを駆動させて移動子１０３ｃを
介してプレー１−１０３ｂを物品受け取り台１０４ａ側
へ前進させて物品受け取り台１０４ａ上に物品Ｂを取り
出す。次いで、モータ１０４ｄを駆動させて物品受け取
り台１０４ａを１８０度旋開きせて物品Ｂを押し込み部
りまで移動させる０反転後、ロッドレスシリンダ１０３
ｄを駆動させてプレート１０３ｂ、吸着パッド１０３ａ
をコンテナＧ側へ進出させて物品ＢをコンテナＧへ押し
込むと共に吸着パッド１０３ａの作動を停止することに
よって物品ＢをコンテナＧ内で解放する。

次に、オーダー数Ｐ＝８が入力されると、オーダー数累
計Ｐ、＝　１０となり、このオーダー数累計Ｐ、＝１０
に基づいて１０／４の計算が行われて、商ａ＝２、余り
ｂ＝２が求められる（ステップ５１〜３）。次いで、ス
テップＳ４においてａ−２とＭ＝１とが比較され、商ａ
が昇降台１０１ａのレベルＭより大きいので、ステンブ
５５−１に移る。昇降台１０１ａのレベルＭの値、即ち
昇降台１０１ａをＭ＝２に置き換えてレベル２に上昇さ
せ、下から２段分の吸着パッド１０３ａを全てＯＮする
ことにより、■の物品Ｂを１度に引き出す（第５図（Ｃ
）参照）。その後、ステップＳ５２に移り、昇降台１０
１ａのレベルＭに１を加算してＭ＝３に置き換えて昇降
台１０１　ａ、を１段上昇させた後、最下段の吸着パッ
ド１０３ａの内２個をＯＮにして■の物品Ｂを２個引き
出す（第５図（ｄ）参照）。そして、次にオーダー数Ｐ
＝１が入力されると、オーダー数累計Ｐ、＝ＩＬとなり
、このオーダー数累計ＰＴ＝１１に基づいて１１／４の
計算が行われて、商ａ＝２、余りｂ＝３が求められる（
ステップ３１〜３）０次いで、ステップＳ４においてａ
＝２とＭ＝３とが比較され、商ａが昇降台１０１ａのレ
ベルＭより小さいので、ステップＳ６に移り、最下段の
吸着パッド１０３ａを３個分ＯＮすることにより■の物
品Ｂを１個引き出す（第５図（ｅ）参照）。以下上述の
ロジックに準して取り出し動作を行い、前後方向１列目
の物品Ｂを全て取り出すと、物品拘束板１０２ａを前進
させ、前後方向２列目の物品Ｂを昇降台１０３ａ前端縁
まで移動させて次の取り出しを上述の如くして行う。

尚、本実施例では、物品集積群Ｃの前後方向１列目の物
品Ｂを上方から下方へ、各段毎左方から右方へ順次取り
出す方法について説明したが、本発明の物品の取り扱い
装置を用いた物品の取り扱い方法は、上述の実施態様に
何等制限されるのもではないことは言うまでもない。例
えば、所望の数量の物品Ｂを１動作で引き出すために、
ステップ５５−１とステップ５５−２とを同時に実行す
るようにしてもよい、また、幅方向に４個、高さ方向に
３個の物品Ｂで形成された物品集積群Ｃから既に３個の
物品Ｂが取り出された状態において、更に３個の物品Ｂ
を取り出す場合には、第６図（ｄ）に示す如く、２ステ
ツプで取り出してもよいが、第６図（ａ）、い）、（Ｃ
）に示されるノ＼ノチングされた３個の物品Ｂを１動作
で引き出してもよい、これらの場合には、取り出し動作
回数を１回減らすことができるので、より効率的な物品
Ｂの取り出しを達成できる。また、余りｂの前回の値を
ｂｏとしてコンピュータに登録しておくことにより、第
４図に示すステップ５５−１において、下からａ段分の
全ての吸着パッド１０３ａの内、ｂ。個分の吸着パッド
１０３ａをＯＦＦにして取り出しても良く、更にステッ
プＳ６において、最下段のｂ個分の吸着パッド１０３ａ
の内、６０個分の吸着パッド１０３ａをＯＦＦにして取
り出すようにしても良い。

また、本実施例では、物品Ｂを昇降させたが、本発明の
物品の取り扱い装置は、吸着装置１０３及び物品受け取
り台１０４ａを昇降させるようにしても良い。また、本
発明の物品の取り扱い装置は、物品の取り出し装置Ｆの
吸着パッド１０３ａを幅方向にＸ個、高さ方向にＹ個の
物品Ｂで形成された物品集積群Ｃの配列に対応して設け
ず、１段分の吸着パッド１０３ａを水平方向にＸ個設け
てあってもよい。尚、この場合、物品Ｂが遠心力により
外に飛び出さないように、物品受け取り台１０４ａの回
転速度を設けておくことが好ましい。

また、本発明の物品の取り扱い装置は、物品拘束装置八
を省略し、人手により物品取り出し具４０にケース１０
を重ね合わせても良く、また、物品取り出し具４０を省
略して人手により物品集積群Ｃを昇降台１０１ａ上にセ
ントしても良い。また、コンテナＧの代わりにトレー状
の容器或いはコンヘヤ上に物品Ｂを直接取り出すように
しても良い。

〔発明の効果］ 本発明の物品の取り扱い装置は、昇降装置により物品集
積群のうちの所望の物品の底面レヘルを物品受け取り台
と路間−の高さに位置合わせし、物品拘束装置により上
記物品を拘束した状態で吸着具によって所望の物品を吸
着して物品受け取り台上に引き出し、次いで、移動装置
の物品受け取り台上に引き出された物品を容器等への押
し込み部まで移動させた後、吸着具によって容器等に押
し込み排出することができ、従って任意の個数の物品を
自動的に安定した状態で迅速且つ確実に取り出すことが
でき、特に配送センターにおいて物品のピッキング等を
好適に行うことができるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の物品の取り扱い装置を用いた物品の取
り扱い設備の一実施例を示す斜視図、第２図はその側面
図、第３図（ａ）は本発明の物品の取り扱い装置の一実
施例である物品の取り出し装置を部分的に破断して示す
斜視図、第３図（ｂ）は第３図（ａ）に示す物品の取り
出し装置の物品の取り出し動作を説明する主要部を示す
側面図、第４図は第３図（ａ）、（ｂ）に示す物品の取
り出し装置を用いた物品の取り出し方法の好適な一実施
態様を示すフローチャート、第５図（ａ）、い）、（Ｃ
）、（ｄ）、（ｅ）はそれぞれ物品の取り出し順序を説
明する説明図、第６図（ａ）、（ｂ）、（Ｃ）は第５図
に示す物品の取り出し順序と異なる物品の取り出し態様
を示す正面図、第６図（ｄ）は第６図（ａ）、Φ）、（
Ｃ）と比較のための正面図である。 Ｂ；物品　　　　　　　Ｃ：物品集積群Ｆ；物品の取り
出し装置 （物品の取り扱い装置） Ｇ；コンテナ（容器等） Ｌ；押し込み部（押し込み位置） １０１；昇降装置 １０２、物品拘束装置１０３ ；吸着装置 １０３ａ；吸着パッド（吸着具） １０４；移動装置 １０４ａ　；物品受け取り台 特 許 出 願 人 花 王 株 式 （ｂ） −１９２− （ｃ） 手続補正書 １゜ ２゜ ３゜ ４゜ 事件の表示 特願平１−３１４５３０号 発明の名称 物品の取り扱い装置 補正をする者 事件との関係　　特許出願人 （０９１）花　王　株式会社

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）高さ方向に複数個、奥行方向に複数個及び幅方向
   に１個以上の物品がそれぞれ集積されて形成された物品
   集積群から任意個数の上記物品を順次取り出し、取り出
   された物品を容器等に排出する物品の取り扱い装置にお
   いて、上記物品集積群を支承し昇降させる昇降装置と、
   上記物品集積群の物品の配列に対応する吸着具を上記奥
   行方向で進退動させて任意個数の物品を吸着して取り出
   す吸着装置と、上記物品集積群を上記吸着装置側に移動
   させる物品拘束装置と、上記吸着装置の吸着具により取
   り出された物品を受け取る物品受け取り台と、該物品受
   け取り台に取り出された物品を押し込み位置に移動させ
   る移動装置とを備え、上記押し込み位置に移動された物
   品を上記吸着具により上記容器等に押し出し排出するよ
   うになしてあることを特徴とする物品の取り扱い装置。
2. （２）吸着装置が、物品受け取り台上を進退動するよう
   になしてある、請求項（１）記載の物品の取り扱い装置
   。
3. （３）物品受け取り台が、１８０度旋回するようになし
   てある、請求項（１）または（２）記載の物品の取り扱
   い装置。