JPH0317688A - 車載ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、車載ナビゲーション装置に関する。

背景技術 近年、地図の道路上の各点を数値化して得られる地図デ
ータをＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶しておき、車両
の現在地を認識しつつその現在地を含む一定範囲の地域
の地図データ群を記憶媒体から読み出して車両の現在地
周辺の地図としてディスプレイ上に映し出すとともに、
その地図上に車両の現在地を示す自軍位置を自動表示さ
せる車載ナビゲーション装置が開発され、実用化されつ
つある。

かかる車載ナビゲーション装置において、記憶媒体とし
ての例えばＣＤ−ＲＯＭに記憶できるデータ量には限度
があることから、１枚のＣＤ−ＲＯＭにはある地域の地
図データしか記憶できないことになる。このため、特定
の地域の地図データが記憶されているＣＤ−ＲＯＭの地
図データに基づくナビゲーシ．ヨンによる走行中に、そ
の地図データの範囲外の地域を車両が走行するような場
合が生ずることがあり得、このような場合には突然ディ
スプレイ上から地図表示が消えてしまうことに′なる。

また、ＣＤ−ＲＯＭから必要な地図データを読み込む際
に、ＣＤ−ＲＯＭドライバーに対してＣＤ−ＲＯＭが未
装着だった場合にも同様のことが言える。

そこで、本発明は、地図データの範囲外の地域を走行し
たり、あるいは必要な地図データを読み込む際に記憶媒
体が装着されていなかった場合にも対応可能な車載ナビ
ゲーション装置を提供することを目的とする。

本発明による車載ナビゲーション装置においては、車両
の絶対的な位置を検出するＧＰＳ装置を備えており、車
両の現在地を認識しつつその現在地を含む一定範囲の地
域の地図データ群をその記憶媒体から読み出してディス
プレイ上に車両の現在地周辺の地図として表示するに当
って、車両の現在地認識によって得られる現在地が記憶
媒体に地図データ群が記憶されている地域外であること
を検出したとき、若しくは記憶媒体がその読取手段に未
装着であることを検出したときには、ＧＰＳ装置の検出
出力のみに基づいて車両の現在地を推測しつつディスプ
レイ上に車両の走行方位のみ、若しくは車両の走行方位
と走行軌跡とを合わせて表示する構成となっている。

以下、本発明の実施例を図に基づいて詳細に説明する。

第１図は本発明による車裁ナビゲーション装置の一実施
例を示すブロック図である。図において、１は例えば地
磁気（地球磁界）によって車両の走行方位を検出するた
めの方位センサ、２は車両の角速度を検出するための角
速度七゛ンサ、３は車両の走行距離を検出するための距
離センサ、４は緯度及び経度情報等から車両の絶対的な
位置を検出するためのＧ　Ｐ　Ｓ　（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐ
ｏｓｌ目ｏｎｌｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）装置であり、これ
ら各センサ（装置）の検出出力はシステムコントローラ
５に供給される。

システムコントローラ５は各センサ（装置）１〜４の検
出出力を入力としＡ／Ｄ　（アナログ／ディジタル）変
換等の処理を行なうインターフェース６と、種々の画像
データ処理を行なうとともにインターフェース６から順
次送られてくる各センサ（装置）１〜４の出力データに
基づいて車両の走行距離、走行方位及び現在地座標（経
度、緯度）等の演算を行なうＣＰＵ　（中央処理回路）
７と、このＣＰＵ７の各種の処理プログラムやその他必
要な情報が予め書き込まれたＲＯＭ（リード・オンリ・
メモリ）８と、プログラムを実行する上で必要な情報の
書込み及び読出しが行なわれるＲＡＭ（ランダム・アク
セス・メモリ）８とから構成されている。

外部記憶媒体として、読出し専用の不揮発性の記憶媒体
としての例えばＣＤ−ＲＯＭと、書込み及び読出しが可
能な不揮発性の記憶媒体としての例えばＤＡＴ　（ディ
ジタル・オーディオ・テープ）とが用いられる。なお、
外部記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＡＴに限らず
、ＩＣカード等の不褌発性記憶媒体を用いることも可能
である。ＣＤ　−　ＲＯＭには、地図の道路上の各点を
ディジタル化（数値化）して得られる地図データが予め
記憶されている。このＣＤ−ＲＯＭはＣＤ−ＲＯＭドラ
イバー１０によって記憶情報の読取りがなされる。Ｃ　
Ｄ　−　Ｒ　Ｏ　Ｍドライバー１０の読取出力はＣＤ−
ＲＯＭデコーダ１１でデコードされてバスラインＬに送
出される。

一方、ＤＡＴはいイっゆるバックアップメモリとして用
いられるものであって情報の記録又は読出しはＤＡＴデ
ッキ１２によって行なわれる。車両電源の断時には、そ
の直前にＲＡＭ９に記憶されている車両の現在地座標等
の情報がバックアップデータとしてＤＡＴエンコーダ／
デコーダ１３を介してＤＡＴデッキ１２に供給されるこ
とによってＤＡＴに記憶され、車両電源の投入時にはＤ
ＡＴの記憶情報がＤＡＴデッキ１２によって読み出され
る。読み出された情報はＤＡＴエンコーダ／デコーダ１
３を介してバスラインＬに送出されることによっ．てＲ
ＡＭ９に記憶される。

車両電源の投入及び断は、車両のいわゆるアクセサリス
イッチＳＷの出力レベルを監視ずる険出回路１４によっ
て検出される。アクセサリスイッチＳＷを経たバッテリ
（図示せず）からの車両電源はレギュレータ１５で安定
化されて装置各部の電源として供給されるようになって
いる。レギュレータ１５の出力電圧は回路の持つ時定数
によってアクセサリスイッチＳＷのオフ時に瞬時に立ち
下がることはなく、この立ち下がりの期間にバックアッ
プメモリとしてのＤＡＴへのバックアップデータの記憶
が行なわれることになる。

ＣＰＵ７は、車両の走行時には、タイマー割込みにより
所定周期で方位センサ１の出力データに基づいて車両の
走行方位を計算し、かつ距離センサ３の出力データに基
づく一定距離走行毎の割込みにより走行距離及び走行方
位から車両の現在地座標を求め、その現在地座標を含む
一定範囲の地域の地図データをＣＤ−ＲＯＭから収集し
、この収集したデータをバッファメモリとしてのＲＡＭ
９に一時的に蓄えるとともに表示装置１６に供給する。

方位センサ１の出力データに払づいて車両の走行方位を
求める方法としては、特開昭６２−１３００１３号公報
等に記載されている方法を用い得る。

表示装置１６は、ＣＲＴ等のディスプレイ１７と、Ｖ　
（Ｖｉｄｅｏ）−Ｒ　Ａ　Ｍ等からなるグラフィックメ
モリ１８と、システムコントローラ５から送られてくる
地図データをグラフィックメモリ１８に画像データとし
て描画しかつこの画像データを出力するグラフィックコ
ントローラ１つと、このグラフィックコントローラ１つ
から出力される画像デタに基づいてディスプレイ１７上
に地図を表示すべく制御する表示コントローラ２０とか
ら構成されている。人力装置２１はキーボード等からな
り、使用者によるキー人力により各種の指令等をシステ
ムコントローラ５に対して発する。

次に、ＣＰＵ７によって実行されるディスプレイ１７の
表示制御の処理手順を第２Ａ，２Ｂ図のフローチャート
に沿って説明する。なお、本ルーチンはアクセサリスイ
ッチＳＷのオンによる車両電源の投入時に呼び出されて
実行されるものとする。

第２Ａ図において，ＣＰＵ７は先ず、ハードウェアの初
期化を行ない（ステップＳ１）、しかる後バックアップ
メモリとしてのＤＡＴに記憶されているバックアップデ
ータをＲＡＭ９にロードする（ステップＳ２）。ＤＡＴ
には電源断時における車両の現在地座標データ等がバッ
クアップデー夕として記憶されている。続いて、ＣＰＵ
７は地図データが記憶されているＣＤ−ＲＯＭ（以下、
地図ディスクと略称する）から先ずそのディスクこ一定
地域毎に区分されて収録されている複数枚の地図の各々
を管理する地図管理情報を読み込むべくその旨のコマン
ドをＣ　Ｄ　−　Ｒ　Ｏ　Ｍデコーダ１１に対して送出
する（ステップＳ３）。これにより、地図ディスクがＣ
Ｄ−ＲＯＭドライバー１０に装着されていれば、ＣＤ−
ＲＯＭドライバー１０によって地図ディスクから地図管
Ｐ２情報が読み取られ、ＣＤ　−　ＲＯＭデコーダ１１
を介してＲＡＭ９に記憶される。地図管理情報の読込み
のコマンドに対してＣＤ　−　ＲＯＭデコーダ１１から
エラメッセージが返送されれば、ＣＰＵ７はＣＤＲＯＭ
ドライバー１０に地図ディスクが装着されていないと判
断する（ステップＳ４）。

ＣＤ−ＲＯＭドライバー１０１．：Ｊｔ！！図ディスク
が装着されていない場合には、ＣＰＵ７は表示装置１６
を駆動制御することによって例えば「ディスクが装着さ
れていません。ディスクを装着して何れかのキーを押し
て下さい。」なるメッセージをディスプレイ１７に表示
させて地図ディスクが装着されていない旨を運転者に告
知し（ステップＳ５）、キー人力を待つ（ステップＳ６
）。そして、キー人力があれば、プログラムはステップ
Ｓ３に戻る。なお、キー人力により、キー人力のサブル
ーチン（図示せず）が呼び出され、その処理によってメ
ッセージは消去される。一方、ＣＤ−ＲＯＭドライバー
１０に地図ディスクが装着されていれば、ＣＰＵ７は電
源断時の車両の現在地座標が地図ディスクに収録されて
いる地図範囲内であったか否かを判断する（ステップＳ
７）。この判断は、バックアップデータ中の現在地座標
データと地図管理情報の座標データとを比較することに
よって行なわれる。

電源断時の現在地座標が地図範囲内であった場合には、
ＣＰＵ７は車両の現在地座標を中心とした一定範囲の地
域の地図データ群を地図ディスクから読み込んでＲＡＭ
９に記憶する処理を実行し（ステップＳ８）、しかる後
ステップＳ１１に移行する。一定範囲の地域の地図が単
位地図であり、各図面毎に番号が付されかつ地図範囲を
画定する座標データ等の地図管理データが記憶されてい
る。

地図データの読込み処理を実行するサブルーチンについ
ては後述する。一方、電源断時の現在地座標が地図範囲
外であった場合には、ＣＰＵ７は再度現在地座標に基づ
く地図範囲のチェック処理を実行する（ステップＳ９）
。この処理を実行するサブルーチンについても後述する
。地図範囲のチェック処理では、模述する如く現在地座
標が位置する地図がない場合にはそのことを示す地図な
しフラグをＯＮとする処理がなされるため、チェック処
理後、ＣＰＵ７ほこの地図なしフラグがＯＮであるか否
かを判断する（ステップＳ１０）。地図なしフラグがＯ
Ｎである場合には、プログラムはステップＳｌｌに移行
する一方、地図なしフラグがＯＦＦすなわち現在地座標
が位置する地図がある場合には、プログラムはステップ
Ｓ８に移行する。

ここで、先述した地図データの読込み処理（ステップＳ
８）及び地図範囲のチェック処理（ステップＳ９）の手
順について第３図及び第４図のフローチャートにしたが
って説明する。

先ず、地図データの読込み処理をなすサブルーチンを示
す第３図において、ＣＰＵ７は現在地座標データと図面
管理データとから必要データを判断し（ステップＳ３１
）、続いて両データの比較によって現在地座標が地図範
囲外に出たか否かを判断する（ステップＳ３２）。地図
範囲外に出た場合には、ＣＰＵ７は地図なしフラグをＯ
Ｎとし（ステップＳ３３）、しかる後プログラムは第２
Ａ図のステップＳ１１に移行する。一方、地図範囲内で
ある場合には、ＣＰＵ７はステップＳ３１で判断した必
要データが全てＲＡＭ９に記憶されているか否かを判断
する（ステップＳ３４）。ＲＡＭ上に必要データが全て
ある場合には、プログラムはステップＳｌｌに移行する
。

一方、ＲＡＭ上に必要データがない場合には、ＣＰＵ７
は必要データを読み込むべくその旨のコマンドをＣＤ−
ＲＯＭデコーダ１１に対して送出する（ステップＳ３５
）。これにより、地図ディスクがＣＤ−ＲＯＭドライバ
ー１０に装着されていれば、ＣＤ−ＲＯＭドライバー１
０によって地図ディスクから必要データが読み取られ、
ＣＤＲＯＭデコーダ１１を介してＲＡＭ９に記憶される
。必要データの読込みコマンドに対してＣＤ−ＲＯＭデ
コーダ１１からエラーメッセージが返送されれば、ＣＰ
Ｕ７は地図ディスクが途中で抜き取られてＣＤ−ＲＯＭ
ドライバー１０に装着されていないと判断する（ステッ
プＳ３６）。地図ディスクが装着されていない場合には
、ＣＰＵ７はディスクなしフラグをＯＮＬ　（ステップ
Ｓ３７）、しかる後プログラムはメインルーチンに戻る
。地図ディ゛スクが装着されている場合には、プログラ
ムはそのまま第２Ａ図の゛ステップＳ１１に移行する。

次に、地図範囲のチェック処理をなすサブルーチンを示
す第４図において、ＣＰＵ７はポインタで指示された図
番の図面管理データ、例えば図面の４隅の座標データを
参照し（ステップＳ４１）、現在地座標がその図面の４
隅の座標データで画定される座標範囲内であるか否かを
判断する（ステップＳ４２）。現在地座標がポインタ指
示の図面の座標範囲内であれば、ＣＰＵ７は該当地図あ
りとしてその図面番号等をセットし（ステップＳ４３）
、しかる後プログラムは第２Ａ図のステップＳＩＯに移
行する。

一方、現在地座標がポインタ指示の図面の座標範囲外で
あれば、ＣＰＵ７はポインタを次の図番に進め（ステッ
プＳ４４）　、続いて全ての図番に対してチェックが終
了したか否かを判断する（ステップＳ４５）。全ての図
番に対するチェックが終了していなければ、プログラム
はステップＳ４１に戻って上述の処理を繰り返す。全て
の図番に対するチェックが終了した場合には、該当地図
がなかった訳であるから、ＣＰＵ７は地図なしフラグを
ＯＮＬ　（ステップＳ４６）　、Ｌかる後プログラムは
ステップＳＩＯに移行する。

次に、ステップＳｌｌ以降のメインルーチンの処理につ
いて説明する。ＣＰＵ７は方位センサ１及び距離センザ
３の各出力データに基づいて車両の現在地座標を演算］
〜（ステップＳｌｉ）、続いて地図なしフラグがＯＮか
否かを判断し（ステップＳ１２）、地図なしフラグがＯ
Ｎであれば、ステップＳｌｌで算出した現在地座標に基
づいて第４図のサブルーチンと同じ地図範囲のチェック
処理を再度実行する（ステップＳ１３）。このチェック
処理後、ＣＰＵ７は再度地図なしフラグがＯＮか否かを
判断する（ステップＳ］４）。地図なしフラグがＯＦＦ
であれば、ＣＰＵ７は車両の現在地座標を中心とした一
定範囲の地域の地図データを地図ディスクから読み込ん
でＲＡＭ９に記憶する第３図のサブルーチンと同じ処理
を再度実行し（ステップＳ１５）、続いてディスクなし
フラグがＯＮか否かを判断する（ステップＳ１６）。

ディスクなしフラグがＯＦＦ，すなわち地図ディスクが
そのドライバー１０に装着されていれば、ＣＰＵ７は車
両の現在地を地図データから得られる最近傍線分（線分
の繋りで道路が表わされる）上に修正するいわゆるマッ
プマッチング処理を実行する（スデップＳ】７）。ステ
ップ５１２において地図なしフラグがＯＦＦと判定した
場合には、プログラムは直接ステップ３１７に移行する
。

マップマッチング処理により現在地座はが変わるため、
ＣＰＵ７は修正後の現在地座標を中心とした一定範囲の
地域の地図データを地図ディスクから読み込んでＲＡＭ
９に記憶する第３図のサブルーチンと同じ処理を再度実
行し（ステップＳ１８）、続いてディスクなしフラグが
ＯＮか否かを判断する（ステップＳ１９）。ディスクな
しフラグがＯＦＦ，すなわち地図ディスクがそのドライ
バー１０に装着されていれば、ＣＰＵ７は現在地座標が
地図範囲外か否かを判断ずる（ステップＳ２０）。現在
地座標が地図範囲内であれば、通常走行モジュールの処
理を実行する（ステップＳ２１）。通常走行モジュール
の処理を実行するサブルーチンについては後述する。

一方、ステップ５１４において地図なしフラグがＯＮ，
すなわち地図範囲チェックによって該当地図がないと判
定した場合には、ＣＰＵ７は地図データ群の存在する地
域の方向を判別１−てその方向を表示する処理を丈行す
る（ステップＳ２２）。

以下、この地図データの存在する地域の方向表示の処理
手順について第５図のフローチャートにしたがって説明
する。なお、本例では、第６図に示すように、表示画面
エリアを例えば９分割し、現在地座標が中央のエリア（
１．１）に属し、その周りの８つのエリアを色分けずる
ことによって地図データ群の存在する方向を表示するも
のとする。

また、各エリアは単位地図１枚分に相当し、その経度，
緯度範囲を（ΔＸ，ΔＹ）、車両の現在地の経度，緯度
を（Ｘｏ，Ｙｏ）とする。一方、ｎ枚の地図には地図番
号ｎが付され、メモリエリアには第７図に示す如く地図
管理情報として左端の経度Ｘｎｒ　下端の緯度Ｘ。，そ
の他の情報が各地図毎に記憶されているものとする。

ＣＰＵ７は先ず、現在地の経度，緯度（Ｘｏ，Ｙｏ　）
に対して単位地図１枚分の経度，粋度範囲（ΔＸ，ΔＹ
）だけ左方向及び下方向にずらした表示エリア（０．　
　０）における座標（ｘ，　ｙ）を求め（ステップＳ５
１，Ｓ５２）、続いて地図番号のカウント値ｋをリセッ
トし（ステップＳ５３）、しかる後座標（ｘ，　ｙ）が
地図番号１の経度，緯度範囲（ｘｏ〜ｘ（，＋ΔＸ．Ｙ
ｏ〜Ｙｏ＋Δｙ）に属するか否かを判断する（ステップ
Ｓ５４，Ｓ５５）。座標（Ｘ，　Ｙ）が地図番号ｌの経
度，緯度範囲に属さなければ、ＣＰＵ７は地図番号のカ
ウント値ｋをインクリメントし（ステップＳ５６）、続
いてそのカウント値ｋが地図枚数ｎ以下か否かを判断す
る（ステップＳ５７）。ｋ≦ｎであれば、プログラムは
ステップＳ５４に戻って上述の処理、、すなわちｎ枚の
地図の中に座標（Ｘ，　Ｙ）が属する地図があるか否の
判断処理を繰り返す。ｋｉｎの場合、すなわちｎ枚の地
図の中に座標（ｘ，　ｙ）が属する地図が存在しない場
合には、ＣＰＵ７はその表示エリア（０，　Ｏ）を例え
ば黒色表示すべく表示装置１６を駆動制御し（ステップ
Ｓ５８）、座標（ｘ，ｙ）が属する地図が存在する場合
には、その表示エリア（０．０）を例えば赤色表示すべ
く表示装置１６を駆動制御する（ステップＳ５９）。

表示エリア（０．０）に関して地図データ群の存在の有
無表示が終了したら、ＣＰＵ７はＹ座標に関してΔＹだ
け上方向にずらし（ステップＳ６０）、続いてＹ方向の
エリア番号のカウント値ｊをインクリメントし（ステッ
プＳ６１）、Ｌかる後ｊ≦２か否かを判断する（ステッ
プＳ６２）。

ｊ≦２であれば、プログラムはステップ８５３に戻って
上述の処理、すなわち表示エリア（０．１）及び（０．
２）に関して地図データ群の存在の有無を判断しかつそ
の表示をなす処理を繰り返す。

ｊ＞２であれば、左端のＹ方向における３つの表示エリ
アに関して地図データ群の存在の有無表示が終了した訳
であるから、ＣＰＵ７はＸ座標に関してΔＸだけ右方向
にずらし（ステップＳ６３）、続いてＸ方向のエリア番
号のカウント値ｉをインクリメントし（ステップＳ６４
）、Ｌかる後ｉ≦２か否かを判断する（ステップＳ６５
）。ｉ≦２であれば、プログラムはステップＳ５２に戻
って上述の処理、すなわち真中のＹ方向における３つの
表示エリア、さらに右端のＹ方向における３つの表示エ
リアに関して順に地図データ群の存在の有無を判断しか
つその表示をなす処理を繰り返す。

ｉ＞２であれば、プログラムはメインルーチンに戻る。

以上の処理により、第８図に示すように、ディスプレイ
１７上には自軍位置を中心として８方向に関して地図デ
ータが存在する方向は赤色表示にて、地図データが存在
しない方向は黒色表示にて判別表示がなされ、地図デー
タ群の存在する地域の方向を運転者に告知できることに
なる。なお、本例では、ディスプレイ１７の表示画面を
自軍位置を中心として複数のエリアに分割し、各エリア
を所定の色で表示することによって地図データ群の存在
する地域の方向を表示するとしたが、これに限定される
ものではなく、要は、自軍位置を基準として地図データ
群が存在する地域の方向を運転者に告知できれば良いの
である。

再び第２Ｂ図のメインルーチンにおいて、地図データ群
が存在する方向を判別しその方向を表示する処理（ステ
ップＳ２２）を行なった後、又はステップＳ１６若しく
はステップＳ１９においてディスクなしフラグがＯＮ，
すなわち地図ディスクがそのドライバー１０に装着され
ていないと判定した場合には、ＣＰＵ７はその旨のメッ
セージをディスプレイ１７に表示させるべく表示装置１
６を駆動制御し（ステップＳ２３）、続いて地図なし走
行モジュールの処理を実行する（ステップＳ２４）。地
図なし走行モジュールの処理を実行するサブルーチンに
ついては後述する。ステップＳ２０において現在地座標
が地図範囲外であると判定した場合には、プログラムは
直接ステップＳ２４に移行して地図なし走行モジュール
の処理を実行する。通常走行モジュール若しくは地図な
し走行モジュールの処理を実行後、ＣＰＵ７は検出回路
１４の出力に基づいて車両電源が断か否かを判断し（ス
テップＳ２５）、車両電源が断でなければ、プログラム
はステップＳ１１に戻って上述したメインルーチン（ス
テップＳｌｌ〜ステップＳ２５）の処理を繰り返し、車
両電源が断であれば、プログラムはナビゲーションのた
めの一連の処理を終了する。

次に、通常走行モジュールの処理をなすザブルーチンに
つき第９図のフローチャートにしたがって説明する。Ｃ
ＰＵ７は表示装置１６を駆動制御することにより、ＲＡ
Ｍ９に格納されている現在地座標を中心とした地図デー
タに基づいてディスプレイ１７上に自軍位置を中心に地
図を表示し（ステップＳ９１）、さらに方位センサ１の
出力データに基づいて得られる走行方位及びＲＡＭ９に
蓄積されている過去の現在地座漂データに基づいて得ら
れる走行軌跡を地図上に表示する（ステップＳ９２）。

その後プログラムはメインルーチンに戻る。

続いて、地図なし走行モジュールの処理をなすサブルー
チンにつき第１０図のフローチャートにしたがって説明
する。ＣＰＵ７は先ず、インターフェース６にＧＰＳ装
置４が接続されているか否かを判断し（ステップＳ１．
０１）、ＧＰＳ装置４が接続されていれば、ＧＰＳ装置
４の出力データ（以下、ＧＰＳデータと略称する）のみ
に基づいて車両の現在地を推測し（ステップＳ１０２）
、その旨のメッセージをディスプレイ１７上に表示し（
ステップＳ１．０３）、Ｌかる後走行方位及び走行軌跡
等をディスプレイ１７上に表示する（ステップＳ　１　
０４）。このとき同時に、地図範囲外の走行である旨の
表示をするようにしても良い。

この表示モードの処理後、プログラムはメインルーチン
に戻る。ＧＰＳ装置４が接続されていなければ、方位セ
ンサ１及び距離センサ３の各出力データに基づいて車両
の現在地を推測し（ステップＳ１０５）、Ｌかる後プロ
グラムはステップＳ　１−０４に移行する。

ここで、地図なし走行モジュールにおける走行方位及び
走行軌跡等の表示モードの処理手順につき第１１図のフ
ローチャートにしたかって説明する。なお、走行方位及
び走行軌跡の表示は、第１２図に示ように、車両の現在
地座標及び走行方位を示す自軍マークを含むウィンドウ
画面とベース画面との重ね合せによって行なわれる。

ＣＰＵ７は先ず、方位センサ１及び距離センサ３の各出
力データに基づいて車両の走行方１立及び走行距離を求
める（ステップＳｌｌｌ）。走行方位はパターン化され
た複数の表示方位の内の１の方位として表示されること
になり、複数の表示方位には番号が付されているため、
ＣＰＵ７は求めた走行方位（Ｘ，　Ｙ）を該当する方位
番号に変換し（ステップＳ１１２）、さらに求めた走行
距離を表示縮尺に相当するようにバッファ座標値に変換
しかつその変換値からバッファ上での移動変位（ΔＸ，
ΔＹ）を計算する（ステップ３　１　１　３）。

続いて、ＣＰＵ７は方位番号にしたがってウィンドウ画
面の方位表示を描き換え（ステップＳｌｌ４）、移動変
位（ΔＸ，ΔＹ）によってウィンドウ画面のベース画面
上での表示位置を変更（スクロール）シ（ステップ８１
．１５）、さらに新表示位置でのベース画面上の現在地
座標に走行軌跡マークを追加描画する（ステップＳ１１
６）。その後、プログラムは第６図のサブルーチンに戻
る。

なお、本例では、走行方位と走行軌跡とを合わせて表示
するとしたが、走行方位のみを表示するようにすること
も可能である。

発明の効果 以上説明したように、本発明による車載ナビゲション装
置においては、車両の現在地を認識しつつその現在地を
含む一定範囲の地域の地図データ群をその記憶媒体から
読み出してディスプレイ上に車両の現在地周辺の地図と
して表示するに当って、車両の現在地認識によって得ら
れる現在地が記憶媒体に地図データ群が記憶されている
地域外であることを検出したとき、若しくは記憶媒体が
その読取手段に未装着であることを検出したときには、
ＧＰＳ装置の検出出力のみに基づいて車両の現在地を推
測しつつディスプレイ上に車両の走行方位のみ、若しく
は車両の走行方位と走行軌跡とを合わせて表示する構成
となっているので、例えば走行中の地域の地図データが
記憶されている記憶媒体を持っていない場合であっても
、マップマッチングが行なわれないため信頼性には欠け
るものの、運転者に対しておおよその走行方位等を告知
できることになる。

特に、車両の現在地を推測をＧＰＳ装置の検出出力に基
づいて行なうことにより、車両の絶対的な位置を検出で
きることによって推測位置の誤りが少ないため、地図デ
ータのない地域から地図デタのある地域に入ったとき、
車両の現在地を地図上の実際の走行位置にほぼ一致させ
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による車載ナビゲーション装置の一実施
例を示すブロック図、第２Ａ，２Ｂ図はディスプレイの
表示制御の処理手順を示すフローチャート、第３図は地
図データの読込み処理の手順を示すフローチャート、第
４図は地図範囲のチェック処理の手順を示すフローチャ
ート、第５図は地図データが存在する方向判別及びその
表示モードの処理手順を示すフローチャート、第６図は
地図データが存在する方向表示のための画面エリアの構
成の一例を示す図、第７図は地図管理情報のメモリエリ
アマップの一例を示す図、第８図は地図データが存在す
る方向表示を赤及び黒の色表示によって行なった場合の
例を示す図、第９図は通常走行モジュールの処理手順を
示すフローチャート、第１０図は地図なし走行モジュー
ルの処理手順を示すフローチャート、第１１図は地図な
し走行モジュールでの走行方位及び走行軌跡の表示モー
ドの処理手順を示すフローチャート、第１２図は地図な
し走行モジュールでの走行方位及び走行軌跡の表示状態
を示す図である。 主要部分の符号の説明 １・・・・・・方位センサ　　　　３・・・・・・距離
センサ４・・・・・・ＧＰＳ装置 ５・・・・・・システムコントローラ １０・・・・・・ＣＤ−ＲＯＭドライバ１２・・・・・
・ＤＡＴデッキ　　　１６・・・・・・表示装置１７・
・・・・・ディスプレイ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）供給される表示情報信号に応じた画像の表示をな
   す表示手段と、 所定地域内の分割地域に各々対応する複数の地図データ
   群が記憶された記憶媒体から前記地図データ群を読み取
   る読取手段と、 車両の現在地を認識しつつその現在地を含む一定範囲の
   地域の地図データ群を前記記憶媒体から抽出すべく制御
   しかつ抽出地図データ群を前記表示手段に前記表示情報
   信号として供給して車両の現在地周辺の地図として表示
   せしめる制御手段と、車両の絶対的な位置を検出するＧ
   ＰＳ装置とを備えた車載ナビゲーション装置であって、 前記制御手段は、車両の現在地認識によって得られる現
   在地が前記所定地域外であることを検出したとき、若し
   くは前記記憶媒体が前記読取手段に未装着であることを
   検出したときには、前記ＧＰＳ装置の検出出力のみに基
   づいて車両の現在地を推測しつつ車両の走行方位のみ、
   若しくは車両の走行方位と走行軌跡とを合わせて表示す
   べく前記表示手段に表示情報信号を供給することを特徴
   とする車載ナビゲーション装置。
2. （２）前記制御手段は前記現在地データが前記所定地域
   の地図データ外のデータである旨、若しくは前記記憶媒
   体が未装着である旨の表示をもなすべく前記表示手段に
   表示情報信号を供給することを特徴とする請求項１記載
   の車載ナビゲーション装置。