JPH0316672B2 - - Google Patents
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- JPH0316672B2 JPH0316672B2 JP7183286A JP7183286A JPH0316672B2 JP H0316672 B2 JPH0316672 B2 JP H0316672B2 JP 7183286 A JP7183286 A JP 7183286A JP 7183286 A JP7183286 A JP 7183286A JP H0316672 B2 JPH0316672 B2 JP H0316672B2
- Authority
- JP
- Japan
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- vehicle
- dilemma
- intersection
- zone
- microcomputer
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- Expired
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 14
- 108010076504 Protein Sorting Signals Proteins 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、信号交差点流入部においてジレンマ
状態にある車両の存在を検出するためのジレンマ
車両検出装置に関するものである。
状態にある車両の存在を検出するためのジレンマ
車両検出装置に関するものである。
［従来の技術］
近年の事故統計によれば、信号交差点付近で発
生する車両の追突事故等の占める割合が大きい。
そして、このような追突事故等の発生する大きな
要因として、信号交差点流入部におけるジレンマ
ゾーン及びオプシヨンゾーンの発生が挙げられて
いる。
生する車両の追突事故等の占める割合が大きい。
そして、このような追突事故等の発生する大きな
要因として、信号交差点流入部におけるジレンマ
ゾーン及びオプシヨンゾーンの発生が挙げられて
いる。
上記ジレンマゾーンとは、車両が信号機の黄時
間と全赤時間以内に信号交差点を安全に通過する
ことも停止することもできない交差点流入部の区
間であり、オプシヨンゾーンとは、上記時間以内
に車両が交差点を安全に通過することも停止する
ことも可能な区間である。
間と全赤時間以内に信号交差点を安全に通過する
ことも停止することもできない交差点流入部の区
間であり、オプシヨンゾーンとは、上記時間以内
に車両が交差点を安全に通過することも停止する
ことも可能な区間である。
ジレンマゾーン及びオプシヨンゾーンについて
さらに具体的に説明すると、Stを安全通過距離即
ち交差点を安全に通過することのできる信号交差
点からの距離、Ssを安全停止距離即ち交差点停
止線において車両が安全に停止することができる
信号交差点からの距離とし、さらに黄信号表示時
間をｔ、車両の速度をＶ、ドライバの反応遅れ時
間（黄信号の目視から減速動作までの時間）を
τ、車両の減速度をｄとすると、上記St及びSs
は、 St＝tV、Ss＝τV＋V2／2d によつて表される。
さらに具体的に説明すると、Stを安全通過距離即
ち交差点を安全に通過することのできる信号交差
点からの距離、Ssを安全停止距離即ち交差点停
止線において車両が安全に停止することができる
信号交差点からの距離とし、さらに黄信号表示時
間をｔ、車両の速度をＶ、ドライバの反応遅れ時
間（黄信号の目視から減速動作までの時間）を
τ、車両の減速度をｄとすると、上記St及びSs
は、 St＝tV、Ss＝τV＋V2／2d によつて表される。
第２図はこれを図示したもので、上式からわか
るように、距離St及びSsが黄信号表示時間等に
よつて変化するため、同図は、ｔ＝3sec、τ＝
0.7sec、ｄ＝−３ｍ／sec2とした場合を示してい
る。
るように、距離St及びSsが黄信号表示時間等に
よつて変化するため、同図は、ｔ＝3sec、τ＝
0.7sec、ｄ＝−３ｍ／sec2とした場合を示してい
る。
第２図における直線Stの上方区域は、停止線か
らの距離に比べて車両速度が速いので、車両が黄
信号時間内に交差点を安全に通過することができ
る安全通過ゾーンである。また、曲線Ssの下方
区域は、停止線からの距離に比べて車両速度が遅
いので、車両が信号機の手前で安全に停止できる
安全停止ゾーンである。
らの距離に比べて車両速度が速いので、車両が黄
信号時間内に交差点を安全に通過することができ
る安全通過ゾーンである。また、曲線Ssの下方
区域は、停止線からの距離に比べて車両速度が遅
いので、車両が信号機の手前で安全に停止できる
安全停止ゾーンである。
従つて、第２図のＯ（原点）から交点ａの間の
St及びSsで区画されたA1の区域は、車両が交差
点を安全に通過することも、安全に停止すること
もできるオプシヨンゾーンとなり、St及びSsで
区画されたA2の区域は、車両が交差点を安全に
通過することができないばかりでなく、停止線ま
でに安全に停止することもできないジレンマゾー
ンとなる。
St及びSsで区画されたA1の区域は、車両が交差
点を安全に通過することも、安全に停止すること
もできるオプシヨンゾーンとなり、St及びSsで
区画されたA2の区域は、車両が交差点を安全に
通過することができないばかりでなく、停止線ま
でに安全に停止することもできないジレンマゾー
ンとなる。
交差点の信号が黄信号に変つたときに、上記ジ
レンマゾーン及びオプシヨンゾーンに車両が存在
すると、そのドライバは交差点を通過すべきか停
止すべきかの判断に迷う危険な状態になり、これ
が交差点における追突事故等多発の大きな原因と
なる。本明細書では、このようにドライバが信号
交差点を通過するかまたは停止するか迷う状態に
ある車両、換言すれば、オプシヨンゾーンまたは
ジレンマゾーンにある車両を、ジレンマ状態にあ
る車両またはジレンマ車両という。
レンマゾーン及びオプシヨンゾーンに車両が存在
すると、そのドライバは交差点を通過すべきか停
止すべきかの判断に迷う危険な状態になり、これ
が交差点における追突事故等多発の大きな原因と
なる。本明細書では、このようにドライバが信号
交差点を通過するかまたは停止するか迷う状態に
ある車両、換言すれば、オプシヨンゾーンまたは
ジレンマゾーンにある車両を、ジレンマ状態にあ
る車両またはジレンマ車両という。
従来から、交通流計測に関する技術は種々提案
されているが、それらは交通の円滑化を目的とし
て、車両の速度分布やその時間的変化、渋滞の状
態等を計測するものであり、上述したようなジレ
ンマ状態にある車両が存在するか否かを自動検出
して、それを交通管制に反映させ、信号交差点に
おける交通の安全を確保しようとする試みはなさ
れていない。
されているが、それらは交通の円滑化を目的とし
て、車両の速度分布やその時間的変化、渋滞の状
態等を計測するものであり、上述したようなジレ
ンマ状態にある車両が存在するか否かを自動検出
して、それを交通管制に反映させ、信号交差点に
おける交通の安全を確保しようとする試みはなさ
れていない。
［発明が解決しようとする課題］
本発明の技術的課題は、信号交差点流入部に存
在する車両がジレンマ状態にあるか否かをリアル
タイムで検出可能にすることにある。
在する車両がジレンマ状態にあるか否かをリアル
タイムで検出可能にすることにある。
［問題点を解決するための手段］
上記課題を解決するための本発明のジレンマ車
両検出装置は、計測手段と、マイクロコンピユー
タとを有する交差点流入部のジレンマ車両検出装
置であつて、上記計測手段は、信号交差点流入部
の路面上の車線に沿つて通過する車両の位置及び
速度のデータを計測するものであり、上記マイク
ロコンピユータは、計測手段の出力を入力し、予
め記憶されているジレンマ状態のテーブルと比較
して、ジレンマ状態の車両を検出するものであ
る、という技術的手段を採用した点に特徴を有す
るものである。
両検出装置は、計測手段と、マイクロコンピユー
タとを有する交差点流入部のジレンマ車両検出装
置であつて、上記計測手段は、信号交差点流入部
の路面上の車線に沿つて通過する車両の位置及び
速度のデータを計測するものであり、上記マイク
ロコンピユータは、計測手段の出力を入力し、予
め記憶されているジレンマ状態のテーブルと比較
して、ジレンマ状態の車両を検出するものであ
る、という技術的手段を採用した点に特徴を有す
るものである。
［作用］
信号機が黄信号に変ると同時またはその前後
に、計測手段によつて交差点流入部における車両
の位置と速度を計測し、これらの計測値を予め作
成してマイクロコンピユータ記憶されたジレンマ
状態のテーブルと比較すると、ジレンマ状態にあ
る車両が存在するか否かをリアルタイムで検出す
ることができる。これを、各種交通管制制御用の
信号として利用することにより、信号交差点にお
ける交通の安全が確保される。
に、計測手段によつて交差点流入部における車両
の位置と速度を計測し、これらの計測値を予め作
成してマイクロコンピユータ記憶されたジレンマ
状態のテーブルと比較すると、ジレンマ状態にあ
る車両が存在するか否かをリアルタイムで検出す
ることができる。これを、各種交通管制制御用の
信号として利用することにより、信号交差点にお
ける交通の安全が確保される。
［実施例］
第１図は、本発明に係る交差点流入部のジレン
マ車両検出装置の実施例を示すものである。
マ車両検出装置の実施例を示すものである。
このジレンマ車両検出装置は、大別すると、信
号交差点流入部の路面の車線に沿つて通過する車
両の位置及び速度を計測する計測手段Ｍと、上記
計測手段Ｍの出力を入力し、予め記憶されている
ジレンマ状態のテーブルと比較して、ジレンマ状
態の車両を検出するマイクロコンピユータＣとを
備えている。
号交差点流入部の路面の車線に沿つて通過する車
両の位置及び速度を計測する計測手段Ｍと、上記
計測手段Ｍの出力を入力し、予め記憶されている
ジレンマ状態のテーブルと比較して、ジレンマ状
態の車両を検出するマイクロコンピユータＣとを
備えている。
上記計測手段Ｍにおける光電変換素子群１は、
車両の位置及び速度を計測するための検出部を構
成し、信号交差点流入部の路面を計測対象とし
て、その路面の上方に設置されるもので、多数の
微小光電変換素子２，…を直線状に配列させるこ
とにより構成される。これらの光電変換素子２，
…は、レンズ系３により信号交差点流入部の計測
対象路面上に自動車よりも小さな検出面を形成す
るものであり、これらの光電変換素子２，…にお
いて、対象路面上を通過する自動車の輝度変化に
応じた出力信号の変化が発生する。
車両の位置及び速度を計測するための検出部を構
成し、信号交差点流入部の路面を計測対象とし
て、その路面の上方に設置されるもので、多数の
微小光電変換素子２，…を直線状に配列させるこ
とにより構成される。これらの光電変換素子２，
…は、レンズ系３により信号交差点流入部の計測
対象路面上に自動車よりも小さな検出面を形成す
るものであり、これらの光電変換素子２，…にお
いて、対象路面上を通過する自動車の輝度変化に
応じた出力信号の変化が発生する。
光電変換素子群１においては、自動車の通過に
よる輝度変化のほかに、太陽光や照明灯による対
象路面の輝度変化とか、他の事物による物影、雨
や雪などの気象現象によつてもその出力が変化す
るが、これらの妨害現象を自動車の通過現象と選
別するための配慮、例えば、道路面照度の変化に
対応したレンズ系の自動絞りとか、処理回路内に
自動的な補償回路等を付加することが必要であ
る。
よる輝度変化のほかに、太陽光や照明灯による対
象路面の輝度変化とか、他の事物による物影、雨
や雪などの気象現象によつてもその出力が変化す
るが、これらの妨害現象を自動車の通過現象と選
別するための配慮、例えば、道路面照度の変化に
対応したレンズ系の自動絞りとか、処理回路内に
自動的な補償回路等を付加することが必要であ
る。
対象路面上における各光電変換素子２，…に対
応した上記検出面は、自動車の進行方向に所要の
間隔で形成されるものであり、この対象路面上を
自動車が進行した場合、自動車が最初に進入する
検出面に対応した光電変換素子２に自動車の輝度
変化に応じた出力信号の変化が発生し、次位の光
電変換素子２には自動車の走行速度に応じた所要
時間の後に同様な出力信号の変化が発生する。
応した上記検出面は、自動車の進行方向に所要の
間隔で形成されるものであり、この対象路面上を
自動車が進行した場合、自動車が最初に進入する
検出面に対応した光電変換素子２に自動車の輝度
変化に応じた出力信号の変化が発生し、次位の光
電変換素子２には自動車の走行速度に応じた所要
時間の後に同様な出力信号の変化が発生する。
多数の光電変換素子２，…で発生したこれらの
出力信号は、それぞれ増幅器で増幅し、微分回路
で微分した後、比較回路において矩形波信号系列
に変換し、さらに波形整形回路で一定のパルス幅
のパルス信号系列に整形したうえで、位置及び速
度のデータとして、インタフエイスを介してポ
ーリング手法によりマイクロコンピユータ本体に
入力される。また、時刻情報発生部において発生
させた時刻情報も、上記インタフエイスを介し
てマイクロコンピユータ本体に入力される。
出力信号は、それぞれ増幅器で増幅し、微分回路
で微分した後、比較回路において矩形波信号系列
に変換し、さらに波形整形回路で一定のパルス幅
のパルス信号系列に整形したうえで、位置及び速
度のデータとして、インタフエイスを介してポ
ーリング手法によりマイクロコンピユータ本体に
入力される。また、時刻情報発生部において発生
させた時刻情報も、上記インタフエイスを介し
てマイクロコンピユータ本体に入力される。
この場合、信号機５の黄信号点灯と同時または
その前後に車両の位置と速度の計測を行うため、
信号機の制御箱から、その黄信号の点灯と同時ま
たはその前後に計測開始信号を出力させ、これら
の信号に基づいて、マイクロコンピユータＣにお
いて対象路面上の車両の位置と速度を演算させ
る。
その前後に車両の位置と速度の計測を行うため、
信号機の制御箱から、その黄信号の点灯と同時ま
たはその前後に計測開始信号を出力させ、これら
の信号に基づいて、マイクロコンピユータＣにお
いて対象路面上の車両の位置と速度を演算させ
る。
即ち、上記マイクロコンピユータ本体において
は、各検出面の地点毎に波形整形回路の出力とし
て発生したパルスの発生時刻を、隣接した地点毎
に差の演算を行うことによつて車両速度に変換
し、求めた地点と車両速度の計測値とに基づい
て、各車両がジレンマ状態にあるか否かを判定す
る。
は、各検出面の地点毎に波形整形回路の出力とし
て発生したパルスの発生時刻を、隣接した地点毎
に差の演算を行うことによつて車両速度に変換
し、求めた地点と車両速度の計測値とに基づい
て、各車両がジレンマ状態にあるか否かを判定す
る。
このは判定は、信号交差点の黄信号表示時間及
び車両減速度等をパラメータとして定まるジレン
マ状態を表わすテーブルを予め作成しておき、そ
のテーブル上の値と上記計測値とを比較すること
によつて行うことができる。
び車両減速度等をパラメータとして定まるジレン
マ状態を表わすテーブルを予め作成しておき、そ
のテーブル上の値と上記計測値とを比較すること
によつて行うことができる。
ここで検出すべき車両のジレンマ状態は、
(1) 車両がジレンマゾーンのみに存在する場合、
(2) 車両がオプシヨンゾーンのみに存在する場
合、 (3) 車両がジレンマゾーンとオプシヨンゾーンと
に混在する場合、 の３通りであり、もし交差点流入部の車両群がこ
れらのジレンマ状態に該当していれば、各車両の
存在地点、速度並びに上記３通りの区別を出力さ
せる。
合、 (3) 車両がジレンマゾーンとオプシヨンゾーンと
に混在する場合、 の３通りであり、もし交差点流入部の車両群がこ
れらのジレンマ状態に該当していれば、各車両の
存在地点、速度並びに上記３通りの区別を出力さ
せる。
上記車両のジレンマ状態の信号は、インタフエ
イスを介して管制センタに出力されるが、この
信号を信号機５の制御箱にも出力し、黄信号点灯
時間を延長してジレンマゾーンを縮少したり、逆
に黄信号時間を短縮してオプシヨンゾーンを縮少
したり、或いは別個の信号で通過と停止とを可変
表示することなどによつて、信号交差点流入部に
おける車両のジレンマ状態を縮少し、さらにその
信号交差点及び管制センタにおいて各種交通管制
制御用の信号として利用ことができる。
イスを介して管制センタに出力されるが、この
信号を信号機５の制御箱にも出力し、黄信号点灯
時間を延長してジレンマゾーンを縮少したり、逆
に黄信号時間を短縮してオプシヨンゾーンを縮少
したり、或いは別個の信号で通過と停止とを可変
表示することなどによつて、信号交差点流入部に
おける車両のジレンマ状態を縮少し、さらにその
信号交差点及び管制センタにおいて各種交通管制
制御用の信号として利用ことができる。
なお、上記光電変換素子２，…は、各光電変換
素子に対応する検出面間の問題をそれぞれ数メー
トル以内に設定して、隣接する光電変換素子間の
相関性を強く保持させることが必要である。
素子に対応する検出面間の問題をそれぞれ数メー
トル以内に設定して、隣接する光電変換素子間の
相関性を強く保持させることが必要である。
［発明の効果］
以上に詳述した本発明のジレンマ車両検出装置
によれば、信号交差点流入部に存在する車両がシ
レンマ状態にあるか否かを、リアルタイムで検出
することができる。
によれば、信号交差点流入部に存在する車両がシ
レンマ状態にあるか否かを、リアルタイムで検出
することができる。
第１図は本発明のジレンマ車両検出装置のブロ
ツク構成図、第２図はジレンマゾーン及びオプシ
ヨンゾーンについての説明図である。 Ｍ……計測手段、Ｃ……マイクロコンピユー
タ、１……光電変換素子群、２……光電変換素
子、５……信号機。
ツク構成図、第２図はジレンマゾーン及びオプシ
ヨンゾーンについての説明図である。 Ｍ……計測手段、Ｃ……マイクロコンピユー
タ、１……光電変換素子群、２……光電変換素
子、５……信号機。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 計測手段Ｍと、マイクロコンピユータＣとを
有する交差点流入部のジレンマ車両検出装置であ
つて、 上記計測手段Ｍは、信号交差点流入部の路面上
の車線に沿つて通過する車両の位置及び速度のデ
ータを計測するものであり、 上記マイクロコンピユータＣは、上記計測手段
Ｍの出力を入力し、予め記憶されているジレンマ
状態のテーブルと比較して、ジレンマ状態の車両
を検出するものである、 ことを特徴とする交差点流入部のジレンマ車両検
出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7183286A JPS62229398A (ja) | 1986-03-29 | 1986-03-29 | 交差点流入部におけるジレンマ車両の検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7183286A JPS62229398A (ja) | 1986-03-29 | 1986-03-29 | 交差点流入部におけるジレンマ車両の検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62229398A JPS62229398A (ja) | 1987-10-08 |
| JPH0316672B2 true JPH0316672B2 (ja) | 1991-03-06 |
Family
ID=13471912
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7183286A Granted JPS62229398A (ja) | 1986-03-29 | 1986-03-29 | 交差点流入部におけるジレンマ車両の検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62229398A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0786960B2 (ja) * | 1988-03-25 | 1995-09-20 | 工業技術院長 | 車両のジレンマ現象の特性計測装置 |
| JP4518122B2 (ja) | 2007-08-29 | 2010-08-04 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
| JP4730368B2 (ja) * | 2007-10-25 | 2011-07-20 | 住友電気工業株式会社 | 情報提供装置、コンピュータプログラム及び情報提供方法 |
-
1986
- 1986-03-29 JP JP7183286A patent/JPS62229398A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62229398A (ja) | 1987-10-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |