JPH03164899A - ハンド制御機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 ハンド制御機構に関する。

〔従来の技術〕

従来のハンド制御手段は、第２図に示すように可動アー
ムに取り付けられ、電気信号によりオンオフ制御される
複数個の駆動部品とオンオフの電気信号を出力する複数
個の検出器を有するハンドと、このハンドを制御するコ
ントローラと、駆動部品に１対１で接続されコントロー
ラの出力信号を伝送する駆動部品と、同数個の信号伝送
路と、複数個の検出器に１対１で接続され検出器の出力
信号をコントローラへ伝送する前記検出器と同数個の信
号伝送路とを含んで構成されており、可動アーム２１に
取り付けられたハンド２２において、ハンド２２の有す
る電気信号によりオンオフ制御される駆動部品３２〜３
５と、駆動部品３２〜３５にそれぞれ対応して接続され
、コントローラ２３の出力信号を伝送する信号伝送路２
４〜２７と、ハンド２２の有するオンオフの電気信号を
出力する検出器３６〜３９と、検出器３６〜３９の出力
信号をコントローラ２３へそれぞれ伝送する信号伝送路
２８〜３１とを含んでいる。

ここでコントローラ２３より駆動部品３２に対する駆動
信号を出力すると信号伝送路２４を伝わり駆動部品３２
が駆動される。同様に、コントローラ２３より駆動部品
３３に対する駆動信号を出力すると信号伝送路２５を伝
わり駆動部品３４が駆動される。その他の駆動部品に対
しても同様である。また、検出器３６の出力信号は信号
伝送路２８を伝わりコントローラ２３に入力される。同
様に検出器３７の出力信号は信号伝送路２９を伝わりコ
ントローラ２３に入力される。その他の検出器について
も同様である。

このようなコントローラの入出力信号伝送方法によりハ
ンド２２を制御する。

〔発明が解決しようとする課題〕

上述した従来のハンド制御手段は、信号伝送路を駆動部
品と検出器の数だけ必要とし、可動アームを無理なく動
作させるための信号伝送路の引き回しが困難であり、ま
た駆動部品や検出器の増設に伴って信号伝送路も増設さ
せなければならないという欠点があった。

〔課題を解決するための手段〕

本発明のハンド制御機構は、可動アームに取り付けられ
、電気信号によりオンオフ制御される駆動部品及びオン
オフの電気信号を出力する検出器をそれぞれ複数固有す
るハンドと、前記ハンドを制御するコントローラとを備
えたハンド制御機構において、前記コントローラのパラ
レル出力信号をシリアルに変換する第１のパラレルシリ
アル変換器と、前記第１のパラレルシリアル変換器の出
力するシリアル信号を伝送する第１の信号伝送路と、前
記ハンド内にあって前記第１の信号伝送路により伝送さ
れるシリアル信号をパラレル信号に変換して前記複数の
駆動部品に出力する第１のシリアルパラレル変換器と、
前記ハンド内にあって前記複数の検出器の出力信号をシ
リアル信号に変換する第２のパラレルシリアル変換器と
、前記第２のパラレルシリアル変換器の出力するシリア
ル信号を伝送する第２の信号伝送路と、前記第２の信号
伝送路により伝送されるシリアル信号をパラレル信号に
変換し、前記コントローラに出力する第２のシリアルパ
ラレル変換器とを備えたことを特徴する。

〔実施例〕

次に本発明の実施例について、図面を参照して詳細に説
明する。

第１図は本発明のハンド制御機構の一実施例を示すブロ
ック図である。第１図に示す本発明のハンド制御手段は
、可動アーム１に取り付けられて、電気信号によりオン
オフ制御される駆動部品１０〜１３とオンオフの電気信
号を出力する検出器１４〜１７とを有するハンド２と、
このハンド２を制御するコントローラ３と、コントロー
ラ３のパラレル出力信号をシリアルに変換するパラレル
シリアル変換器６と、パラレルシリアル変換器６の出力
するシリアル信号を伝送する信号伝送路５と、ハンド２
内にあって信号伝送路５により伝送されるシリアル信号
をパラレル信号に変換して駆動部品１０〜１３を駆動す
るシリアルパラレル変換器４と、ハンド２内にあって検
出器１４〜１７の出力信号をシリアル信号に変換するパ
ラレルシリアル変換器７と、パラレルシリアル変換器７
の出力するシリアル信号を伝送する信号伝送路８と、信
号伝送路により伝送されるシリアル信号をパラレル信号
に変換するシリアルパラレル変換器９とを含んで構成さ
れる。

ここで、駆動部品ｌＯ〜１３を駆動する場合、コントロ
ーラ３の出力信号をパラレルシリアル変換器６によりシ
リアル信号に変換する。変換されたシリアル信号は信号
伝送路５を通じて伝送され、且つ、シリアルパラレル変
換器４に入力されて元のパラレル信号に戻し、対応する
駆動部品を駆動する。また、検出器１４〜１７の出力信
号はパラレルシリアル変換器７によりシリアル信号に変
換され、信号伝送路８を通じて伝送され、且つ、第２の
シリアルパラレル変換器９に入力される。そしてシリア
ルパラレル変換器９によって元のパラレル信号に変換さ
れコントローラ３に入力される０以上述べたようなコン
トローラ３の入力信号伝送方法によりハンド２を制御す
る。

〔発明の効果〕

本発明のハンド制御手段は、シリアルパラレル変換器及
びパラレルシリアル変換器を用いることにより、駆動部
品や検出器が増設されてもコントローラの入出力信号の
伝送路が二本で済み、増設する必要がないため伝送路の
引き回しが容易になるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のハンド制御機構の一実施例を示すブロ
ック図、第２図は従来例を示すブロック図である。 １・２１・・・可動アーム、２・２２・・・ハンド、３
・２３・・・コントローラ、４・９・・・シリアルパラ
レル変換器、５・８・２４〜３１・・・信号伝送路、６
・７・・・パラレルシリアル変換器、１０〜１３・３２
〜３５・・・駆動部品、１４〜１７・３６〜３９・・・
検出器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 可動アームに取り付けられ、電気信号によりオンオフ制
   御される駆動部品及びオンオフの電気信号を出力する検
   出器をそれぞれ複数固有するハンドと、前記ハンドを制
   御するコントローラとを備えたハンド制御機構において
   、前記コントローラのパラレル出力信号をシリアルに変
   換する第１のパラレルシリアル変換器と、前記第１のパ
   ラレルシリアル変換器の出力するシリアル信号を伝送す
   る第１の信号伝送路と、前記ハンド内にあって前記第１
   の信号伝送路により伝送されるシリアル信号をパラレル
   信号に変換して前記複数の駆動部品に出力する第１のシ
   リアルパラレル変換器と、前記ハンド内にあって前記複
   数の検出器の出力信号をシリアル信号に変換する第２の
   パラレルシリアル変換器と、前記第２のパラレルシリア
   ル変換器の出力するシリアル信号を伝送する第２の信号
   伝送路と、前記第２の信号伝送路により伝送されるシリ
   アル信号をパラレル信号に変換し、前記コントローラに
   出力する第２のシリアルパラレル変換器とを備えたこと
   を特徴するハンド制御機構。