JPH03164378A - 移動車輌の操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、移動車輌の操舵装置に関する。

従来の技術、および発明が解決しようとする課題 操舵ハンドルの操作によって，左右一対の前輪と後輪と
を伺方向に操舵連動しうる操舵連動機構を有した形態の
移動車輌の操舵装置において、例えば傾斜地の等高線に
沿って直進作業を行う場合、車輌を直進走行させるため
には，傾斜地の傾斜度や軟弱度等に対応して前、後軸が
傾斜上手側に向くように操縦ハンドルが操作されている
が、例えば傾斜地の傾斜度が大きくなると，前、後輪が
さらに傾斜上手側に向くように操舵ハンドルを操作する
必要があり、又逆に傾斜度が小さくなると，前，後輪の
操舵角が小さくなるように操舵ハンドルを操作する必要
があるため，これらのハンドル操作は手数を要して傾斜
変化に対応し難く，従って車輌を直進走行させることは
容易ではない．課題を解決するための手段 この発明は，操舵ハンドル１の操作によって、左右一対
の前輪２，２と後輪３，３とを同方向に操舵連動しうる
操舵連動機構４を有した車輌の操舵装置において、車体
の適宜な位置に当該車体の左右方向の傾斜度を検出する
傾斜センサ６を設け、前記操舵連動機構４中には，該傾
斜センサ６が検出する傾斜度に対応して、前記前、後輪
２，２，３．３の操舵角を，車体が直進しろるように自
動的に補正する補正手段７を設けたことを特徴とする移
動車輌の操舵装置の構成とする． 発明の作用 走行中車輌の左右方向の傾斜度を傾斜センサ６が検出す
ると、その傾斜度に対応して補正手段７は、前、後輪２
．２，３．３が傾斜上手側に向くように自動的に作動し
，さらに傾斜度が増加すると、その増加量に対応して前
、後輪２，２，３．３の操舵角を拡大させる。又逆に傾
斜度が減小すると，その減小量に対応して操舵角を減小
させる．発明の効果 このような作用によって、殊に傾斜地の等高線に沿う直
進作業時に，傾斜度変化に対応するハンドル操作を頻繁
に行う必要がなく，従って直進作業を簡単かつ容易にす
るものである。

実施例 車体を形成する機枠１０上の前部に原動機１ｌを搭載し
、該機枠１０前部の下側には、左右方向の前輪伝動軸１
２ａ，１２ａを内装した前輪用軸ケース１２を上下揺動
自在に設け、この前輪用軸ケース１２の左右両端部には
，前輪２を軸支して、この前輪２に伝動する伝動機構１
３ａ，１３ａを内装し、かつ前輪２を操舵回動させうる
回動ケース１３．１３を各々設ける。

前記原動機１１の後側には、前方に向けて突出する前輪
連動軸１４と後方に向けて突出する後輪連動軸１５とを
有して、これらの連動軸１４，ｌ５を同時に同方向へ回
動させる場合と、何れか一方の連動軸１４を回動させる
場合とに切替しうる操舵．連動機構４の切替機構４ａを
内装した前部伝動ケース１６を設け、又この前部伝動ケ
ース１６の上方には，該切替機構４ａに操舵連動する操
舵ハンドル１を設ける。

該前部伝動ケース１６の後側には，前記原動機１１から
伝動される変速伝動機構１７ａを内装した後部伝動ケー
ス１７を設け，この後部伝動ケース１７の前側には、該
変速伝動機構１７ａからデフ機構１８ｂを介して前記前
輪伝動軸１２ａ，１２ａに伝動する伝動軸１８ａを内装
した軸ケースｌ８を設け，さらに該後部伝動ケースｌ７
の後側には，該変速伝動機構１７ａから伝動される伝動
軸１９ａを内装した軸ケース１９を後方に向けて突設す
る。

該軸ケース１９の後端部には，該伝動軸１９ａから伝動
されるデフ機構２０ａと、このデフ機構２０ａから伝動
される左右方向の両伝動軸２０ｂ，２０ｂを内装した軸
ケース２０を設け，この軸ケース２０の左右両端部には
、後輪３を軸支して、この後輪３に伝動する伝動機構５
を内装し，かつ後輪３を操舵回動させうる操舵連動機構
４の回動ケース２１，２１を各々設ける。

又前記左側の両回動ケース１３，２１には、アーム１３
ｂ，２１ａを前方に向けて各々突設し，該右側の両回動
ケース１３，２１には，該アーム１３ｂ，２１ａよりも
長いアーム１３ｂ，２ｌｂを前方に向けて各々突設し、
これらの両アーム２ｌａ，２ｌｂ間と両アーム１３ｂ，
１３ｂ間とには、前記軸ケース１２．２０に沿う連結ロ
ンド３２，３３を各々設けて両端部を各々ピン連結する
，前記操舵ハンドル１を支持したハンドルポスト１ａに
は，車輌の左右方向の傾斜度を検出する傾斜センサ６を
設け、又前記前軸連動軸１４の前端部と後輪連動軸１５
の後端部とには、下端部に各々ピン連結部３１ａ，３４
ａを有した揺動アーム３１．３４を各々固着し、これら
ピン連結部３ｌａ，３４ａと前記各アーム１３ｂ，２ｌ
ｂの前端部との間には、補正手段７の油圧シリンダー７
ａ，７ａを各々設け、これら油圧シリンダー７ａ，７ａ
と前記傾斜センサ６との間には、当該油圧シリンダー７
ａ，７ａを伸縮作動させる電磁弁６ｂと，該傾斜センサ
６が検出する傾斜度に応じて，該電磁弁６ｂ，油圧シリ
ンダー７ａ，７ａを介して前、後輪２，２，３．３の操
舵角を拡大側又は縮小側に操舵制御する制御部６ａとか
らなる補正手段７を設ける。

なお電磁弁６ｂは、油圧シリンダー７ａｖ７ａの伸長作
動と縮小作動とを反対に切替操作しうるものである。

次に作用について説明する。原動機１１に伝動される変
速伝動機構１７ａは、伝動軸１８ａ、デフ機構１８ｂ及
び前輪伝動軸１２ａ，１２ａ．さらに伝動機構１３ａ，
１３ａを介して前輪２，２に伝動すると共に、伝動軸１
９ａ、デフ機構２０ａ及び後輪伝動軸２０ｂ、２０ｂ、
さらに伝動機構５，５を介して後輪３，３に伝動する。

操舵ハンドルエの回動操作に連動される操舵連動機構４
の切替機構４ａは、前輪連動軸１４、揺動アーム３１及
び油圧シリンダー７ａを介してアーム１３ｂに連動し、
二のアーム１３ｂから右側回動ケース１３を介した右側
前輪２と、アーム■３ｂから連結ロッド３２、アーム１
３ｂ．回動ケース１３を介した左側後輪２と゜を操舵回
動させると共に、後輪連動輔１５，揺動アーム３４及び
油圧シリンダー７ａを介してアーム２ｌｂに連動し，こ
のアーム２ｌｂから右側回動ケース２１を介した右側後
輪３と，アーム２ｌｂから連結ロッド３３，アーム２１
ａ、回動ケース２１を介した左側後輪３とを，前輪２，
２と同方向に操舵回動させる。

傾斜センサ６が車体の左右方向の傾斜度を検出すると，
この傾斜度に応じて制御部６ａは、電磁弁６ｂを介して
油圧シリンダー７ａ，７ａを伸長させ，前，後輪２，２
，３．３を共に傾斜上手側方向に操舵回動させる。さら
に傾斜度の増大量を傾斜センサ６が検出すると、制御部
６ａは電磁弁６ｂを介しさらに油圧シリンダー７ａ，７
ａを伸長させて操舵角を大きくし、又逆に傾斜度の減小
量を傾斜センサ６が検出すると，油圧シリンダー７ａ，
７ａを縮小させて前、後輪２，２，３．３の操舵角を小
さくさせる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので，第ｌ図は平面図
、第２図は一部の側面図、第３図はブロック図である。 図中、符号１は操舵ハンドル．２は前輪，３は後輪、４
は操舵連動機構、６は傾斜センサ，７は補正手段を示す
。 ４．５’：；ｉ′酊１１：クエｉ人の名樗井関農礪株式
会社 代表者水田栄久

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 操舵ハンドル１の操作によって、左右一対の前輪２、２
   と後輪３、３とを同方向に操舵連動しうる操舵連動機構
   ４を有した車輌の操舵装置において、車体の適宜な位置
   に当該車体の左右方向の傾斜度を検出する傾斜センサ６
   を設け、前記操舵連動機構４中には、該傾斜センサ６が
   検出する傾斜度に対応して、前記前、後輪２、２、３、
   ３の操舵角を、車体が直進しうるように自動的に補正す
   る補正手段７を設けたことを特徴とする移動車輌の操舵
   装置。