JPH03149606A - 位置決め評価装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野１ この発明は−位置決め装置により制御されるシステムの
動作を直接評価することができる位置決め評価装置に関
するものである。

［従来の技術］ 従来、位置決め装置によって制御されるサーボモータの
位置決め動作を評価する手段としては、実際のシステム
で位置決め動作を実行させ、被制御物である機械系の動
きを測定することによってｆ−ＩＷｋシている。また。

速度指令は測定器により位置決め装置からの指令波形を
測定することによって判定している。

［発明が解決しようとする課題］ 従来は以上のようにして位置決め動作を評価しているの
で、機械の動きを直接測定しなければ位置決め動作の評
価ができないばかりか、機械系の誤差が入ってくるので
、制御系の正しい評価ができ難いなどの課題があった。

また、複数軸の動作については−速度指令に対する動作
軌跡はメモり付の測定器で測定しなければならないとい
うような課題もあった。

この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、位置決め動作を簡単な操作で直接に評価するこ
とができる位置決め評価装置を得ることを目的とする。

Ｅ課題を解決するための手段１ この発明に係る位置決め評価装置は、位置決め動作中の
指令値及びサーボ実位置をサンプリングしてメモリにト
レースする手段と、このトレースされたデータを転送す
る手段と、この転送されたデータを処理して指令値及び
サーボ実位置のトレース結果並びに指令値に対するサー
ボ実位置の誤差を７１１算し表示するｆ投とを備えたも
のである。

［ｆｉ−川ｌ この発明におけるトレース手段は、位置決め動作中の指
令値及びサーボ実位置をサンプリングしてメモリにトレ
ースする。転送手段はこのトレースされたデータを演算
し表示する手段、例えばパソコンに転送する。パソコン
はこのデータを受は取り一般定されたプログラムにより
処理して指令ｇＡ＆びサーボ実位置のトレース結果並び
に指令値に対するサーボ実位置の誤差を設定された装置
に設定された様式により表示する。

［実施例］ 以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図において、１は位置決め装置、２は位置決め装置１の
ＣＰＵ、３はサーボ制御装置６とのインタフェースを行
うためのバスＩ／Ｆ、４は指令値及びサーボ制御装置６
の２ボートメモリ９から読み出したデータを記憶するメ
モり、５はパソコン１４との交信を行うためのインタフ
ェース部（Ｉ／Ｆ１６はサーボ制御装置、７はサーボ制
御装置６のＣＰＵ、８は位置決め装置ｌとのインタフェ
ースを行うためのバスＩ／Ｆ、９は位置決め装置１のｃ
ｐｕ２及びサーボ制御装置６のＣ［）Ｕ７がアクセスで
きる２ボートメモり、１０はサーボモータ１２を駆動す
るモータ制御部−１１は検出器１３から出力されたパル
スを入力し、位置フィードバック値、速度フィードバッ
ク値を算出する検出器１／Ｆ、１２はサーボモータ、１
３はサーボモータ１２の位置情報、速度情報を得るため
の検出器、１４は位置決め装置１にてトレースされた値
を１７Ｆ５経由で取り込んで処理するパーソナルコンビ
ヱータ（パソコン）、１５はＸ−Ｙｌｏツタである。

次に、動作について説明する。先ず、サーボ実位置を逐
次メモリ４に記録する方法について説明する。第２図に
おいて、クロック信号は、位置決め装置１に内蔵されて
いるクロックが発生する信号であり、このクロック信号
はバスＩ／Ｆ３，８を経由してサーボ制御装Ｎ６にも出
力されている。

このクロ・フク信号の１周期は３〜５ｍ５位で、その間
で１回だけデータのサンプリングまたは転送の−理がさ
れる。処理Ａは、サーボ制御装置６例の処理であり、サ
ーボ制御装置６のＣＰＵフがクロ１りｔａ号の立ち上が
りを検知したときに実行が始まり、必ずクロック信号の
立ち下がり時までには終了しているように設定されてい
る。処理Ｂは位置決め装置１　ｆｉｌＪの処理であり、
位置決め装Ｗ１のｃｐｕ２がクロツり信号の立ち下がり
を検知した時に実行が開始され、次の立ち上がり時まで
には終了するようになっている。すなわち、処理Ａの所
要時１１も処理Ｂの所要時間もクロック信号のｉ周期内
に十分入るように設定されている。実際には、２ボート
メモリ９をアクセスする処理が次のクロック信号の立ち
上がり時までに終了していればよく、２ボートメモリ９
をアクセスしない処理はクロック信号に関係なく可能で
ある。

処理Ａの内容は、第３図に示すように、その時の指令値
とサンプリングした偏差カウンタ値との差を求めてサー
ボ実位置を算出し、２ボートメモリ９の定められたエリ
アに書き込むことである。

これによりサーボ実位置が、クロック信号の１周期毎に
１個、２ボートメモリ９にサンプリングされるごとにな
る。

処理Ｂの内容は−第４図に示すように、２ボートメモリ
９からサーボ実位ｌのデータを１個読み出し、位Ｗｅめ
装置ｌｌのメモリ４に書き込む、その実位置のデータに
対応する時の指令値もメモリ４に書き込む。

第５図は−メモリ４の記録形式を示す、クロックの１ｍ
期につき１組のサーボ実位置と指令値のデータが順に記
録される。

第６図はパソコン１４の処理動作を示す、ステップ１に
て、パソコン１４から位置決め装置ｌに対してトレース
スタート指令をＩ／Ｆ５経由で与えると、位置決め装置
１は前述の処理により、メモリ４にトレースデータをセ
ットする。ステップ２にて、設定したｎ個分のデータの
トレースが完了したかチェックし、完了ならステ・１プ
３に移る。

ステップ３は、指令値が正しいか否かをチェックするル
ートで、開発初期時のみ用いるもので、必要なくなれば
飛ばしてよい、ス、テップ３の機能は、予め位置決め動
作をパソコン１４にインプットしておき、パソコン１４
にて指令値を求め、位置決め装置１の指令値と比較して
、正しい指令値が出ているか否かをチェックする。

次に、ステップ４にて、トレースデータをバンコント１
に取り込み、サーボ実位置が指令値に対してどの程度遅
れているかとか、どの程度の誤差があるかを算出して、
例えば、第７図に示すようにグラフとしてＣＲＴ面に表
示する。このとき、位置決め装置１において一同時に複
数軸のデータを１−レースできるようにしておけば一直
線補間の場合なら第７１Ａに示すように一度に複数軸を
見ることができる。また、円弧補間の場合なら第８図に
示すように本当に円になっているか否かをチェックする
ことも可能である。また。結果を紙に記録しておく必要
がある場合は、Ｘ−Ｙプロッタ１５等の装置に出力して
処理を終了する。

なお、上記実施例では作画により表示したが、第９図に
示すように数表として表示することも可能である。また
、データまたは処理結果を磁気記憶装置に記憶させてお
き、まとめて後で処理させるとか、所望の表示をさせる
こともできる。

また、トレースデータの解析方法によっては、第１０図
に示すように、一定時間の移動輩すなわち移動速度をパ
ソコン１４により算出させーこれをプロットして表示さ
せれば、位置決めの速度変化をチェックすることもでき
る。

［発明の効果１ 以上のように、この発明によれば、指令値及びサーボ実
位置のデータを処理させ、表示させるようにしたので、
位置決め動作を簡単な繰作で直接評価することができる
。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示し、第１図は位置決め評価
装置のブロック図、第２図はデータ処理のタイミング図
、第３図は処理Ａの流れ図、第４゜図は処理Ｂの流れ図
、第５図はメモり内記録椙成図、第６図はパソコンの処
理流れ図、第７図は直線補間の誤差を示す図、第８図は
円弧補間の誤差を示す図、第９図は数表を示す図、第１
０図は移動速度を示す図である。 図において、１は位置決め装置、４はメモり、５はＩ　
／　Ｆ、６はサーボ制御装置、９は２ボートメモり、１
４はパソコン、１５はＸ−Ｙプロッタである。なお、図
中、同一符号は同一または相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 位置決め装置とサーボ制御装置との間でデータ交信手段
   を有する制御システムにおける位置決め動作を評価する
   装置であって、位置決め動作中の指令値及びサーボ実位
   置をサンプリングしてメモリにトレースする手段と、こ
   のトレースされたデータを転送する手段と、この転送さ
   れたデータを処理して指令値及びサーボ実位置のトレー
   ス結果並びに指令値に対するサーボ実位置の誤差を演算
   し表示する手段とを備えたことを特徴とする位置決め評
   価装置