JPH03135606A - 自動走行作業車の自己位置検出装置 - Google Patents
自動走行作業車の自己位置検出装置Info
- Publication number
- JPH03135606A JPH03135606A JP1273462A JP27346289A JPH03135606A JP H03135606 A JPH03135606 A JP H03135606A JP 1273462 A JP1273462 A JP 1273462A JP 27346289 A JP27346289 A JP 27346289A JP H03135606 A JPH03135606 A JP H03135606A
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- JP
- Japan
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- Pending
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 30
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 3
- 230000000306 recurrent effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 1
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、自動走行作業車の自己位置検出装置に関する
ものである。
ものである。
従来の技術
従来、無人の状態で自動走行させる自動走行作業車にお
いては、特定地域内に三本の再帰性反射ポールを立設し
、光電センサがら投光される光を水平掃引機構によって
水平面内で掃引することにより自動走行作業車から隣合
う反射ポールを臨む角度を検出し、この検出結果に基づ
いて三点挟角法により自動走行作業車の自己位置を検出
する自己位置検出装置を用いるものがある。
いては、特定地域内に三本の再帰性反射ポールを立設し
、光電センサがら投光される光を水平掃引機構によって
水平面内で掃引することにより自動走行作業車から隣合
う反射ポールを臨む角度を検出し、この検出結果に基づ
いて三点挟角法により自動走行作業車の自己位置を検出
する自己位置検出装置を用いるものがある。
発明が解決しようとする課題
水平掃引機構による掃引速度が遅い場合には、再帰性反
射ポールを臨む角度を検出する際に原点となる自動走行
作業車の位置が大きく移動してしまい、正確な自己位置
検出を行うことができない。
射ポールを臨む角度を検出する際に原点となる自動走行
作業車の位置が大きく移動してしまい、正確な自己位置
検出を行うことができない。
従って、正確な自己位置検出を行うためには掃引速度を
可能な限り高速にする必要がある。しかし、掃引速度が
一定であっても、光電センサと再帰性反射ポールとの距
離が離れるにつれて再帰性反射ポールをよこぎる先の速
さが速くなり、この速さが速すぎるとその反射光に対し
て光電センサが応答できず、角度検出を行うことができ
なくなる。
可能な限り高速にする必要がある。しかし、掃引速度が
一定であっても、光電センサと再帰性反射ポールとの距
離が離れるにつれて再帰性反射ポールをよこぎる先の速
さが速くなり、この速さが速すぎるとその反射光に対し
て光電センサが応答できず、角度検出を行うことができ
なくなる。
このため、掃引速度は、光電センサと再帰性反射ポール
との距離が最大になったときに光電センサが応答できる
速度に設定しなければならず、従って、掃引速度をあま
り速くすることができず、再帰性反射ポールを臨む角度
を検出する際に原点となる自動走行作業車の位置が大き
く移動してしまい、正確な自己位置検出を行うことがで
きないという欠点がある。
との距離が最大になったときに光電センサが応答できる
速度に設定しなければならず、従って、掃引速度をあま
り速くすることができず、再帰性反射ポールを臨む角度
を検出する際に原点となる自動走行作業車の位置が大き
く移動してしまい、正確な自己位置検出を行うことがで
きないという欠点がある。
なお、自動走行作業車の走行速度を遅くすれば自己位置
検出の精度が高くなるが、作業能率が低下する。
検出の精度が高くなるが、作業能率が低下する。
課題を解決するための手段
特定区域内に立設した複数の再帰性反射ポールに向けて
光を投光するとともに前記再帰性反射ポールで反射され
た光を受光する光電センサと、前記光電センサから投光
される光を水平面内で掃引する水平掃引機構とを有し、
隣合う前記再帰性反射ポールを臨む角度を検出すること
により自己位置を検出する自動走行作業車の自己位置検
出装置において、前記自動走行作業車が自己位置検出地
点に到達したことを判断する検出地点判断手段と、前記
検出地点判断手段からの判断結果に基づいて前記自動走
行作業車の走行速度を低速に変速する車速調節手段とを
設けた。
光を投光するとともに前記再帰性反射ポールで反射され
た光を受光する光電センサと、前記光電センサから投光
される光を水平面内で掃引する水平掃引機構とを有し、
隣合う前記再帰性反射ポールを臨む角度を検出すること
により自己位置を検出する自動走行作業車の自己位置検
出装置において、前記自動走行作業車が自己位置検出地
点に到達したことを判断する検出地点判断手段と、前記
検出地点判断手段からの判断結果に基づいて前記自動走
行作業車の走行速度を低速に変速する車速調節手段とを
設けた。
作用
自動走行作業車が自己位置検出地点に到達したことが検
出地点判断手段により判断されると、その判断結果に基
づいて車速調節手段により自動走行作業車の走行速度が
低速に変速される。このため、自己位置検出時における
自動走行作業車の移動量が小さくなり、精度の高い自己
位置検出を行える。さらに、自動走行作業車が低速にな
るのは自己位置検出時だけであり、それ以外は高速で走
行することによりトータル的な作業能率が向上する。
出地点判断手段により判断されると、その判断結果に基
づいて車速調節手段により自動走行作業車の走行速度が
低速に変速される。このため、自己位置検出時における
自動走行作業車の移動量が小さくなり、精度の高い自己
位置検出を行える。さらに、自動走行作業車が低速にな
るのは自己位置検出時だけであり、それ以外は高速で走
行することによりトータル的な作業能率が向上する。
実施例
本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
自動走行作業車である自動走行芝刈機１の腹部には、前
輪２と後輪３との間に位置してモア４が上下方向位置調
節自在に取付けられている。また、自動走行芝刈機ｌに
は地磁気を検出することにより自動走行芝刈機１の走行
方位を検出する方位センサ５と、光電センサ６と、車速
を検出する車速センサ７とが設けられている。一方、前
記自動走行芝刈機１を走行させる作業地域の特定区域内
には、第３図に示すように三本の再帰性反射ポール８
（Ｒ，、Ｒ，、Ｒ，）が立設されている。なお。
輪２と後輪３との間に位置してモア４が上下方向位置調
節自在に取付けられている。また、自動走行芝刈機ｌに
は地磁気を検出することにより自動走行芝刈機１の走行
方位を検出する方位センサ５と、光電センサ６と、車速
を検出する車速センサ７とが設けられている。一方、前
記自動走行芝刈機１を走行させる作業地域の特定区域内
には、第３図に示すように三本の再帰性反射ポール８
（Ｒ，、Ｒ，、Ｒ，）が立設されている。なお。
前記光電センサ６は、光を投光する投光部（図示せず）
や再帰性反射ポール８で反射された光を受光する受光部
（図示せず）等により構成されており、さらに、投光部
から投光される光を水平面内で掃引する水平掃引機構（
図示せず）が設けられている。
や再帰性反射ポール８で反射された光を受光する受光部
（図示せず）等により構成されており、さらに、投光部
から投光される光を水平面内で掃引する水平掃引機構（
図示せず）が設けられている。
つぎに、前記自動走行芝刈機１には、自動走行前に行う
ティーチング走行等により得られた走行コース情報を記
憶する記憶部９、光電センサ６と方位センサ５とからの
検出情報と記憶部９に記憶されている走行コース情報と
を比較・判断する制御部１０．制御部１０からの指示に
伴ってステアリング装置１１に偏差信号を出力するステ
アリングコントローラ１２、及び、制御部１０がらの信
号により車速を制御する車速コントローラ１３が設けら
れている。
ティーチング走行等により得られた走行コース情報を記
憶する記憶部９、光電センサ６と方位センサ５とからの
検出情報と記憶部９に記憶されている走行コース情報と
を比較・判断する制御部１０．制御部１０からの指示に
伴ってステアリング装置１１に偏差信号を出力するステ
アリングコントローラ１２、及び、制御部１０がらの信
号により車速を制御する車速コントローラ１３が設けら
れている。
さらに、前記自動走行芝刈機１の自動走行時には一定距
離走行するごとに自己位置検出を行うものであるが、こ
の自動走行芝刈機１には前記車速センサ７からの検出結
果に基づいて走行距離を演算することにより自己位置検
出地点に到達したことを判断する検出地点判断手段１４
と、検出地点判断手段１４からの判断結果に基づき、自
動走行芝刈機１の走行速度を低速に変速する車速調節手
段１５とが前記制御部１０内に設けられている。
離走行するごとに自己位置検出を行うものであるが、こ
の自動走行芝刈機１には前記車速センサ７からの検出結
果に基づいて走行距離を演算することにより自己位置検
出地点に到達したことを判断する検出地点判断手段１４
と、検出地点判断手段１４からの判断結果に基づき、自
動走行芝刈機１の走行速度を低速に変速する車速調節手
段１５とが前記制御部１０内に設けられている。
このような構成において、まず、自己位置検出の原理を
第３図に基づいて説明する。光電センサ６から投光され
る光を水平掃引することにより、自動走行芝刈機ｌから
隣合う再帰性反射ポール８を臨む角度ＯＩ＋ ０３を
検出し、これらの角度ＯＩ＋０２と、既知の再帰性反射
ポール８の各座標とから三点挟角法により自動走行作業
車１の自己位置が検出される。
第３図に基づいて説明する。光電センサ６から投光され
る光を水平掃引することにより、自動走行芝刈機ｌから
隣合う再帰性反射ポール８を臨む角度ＯＩ＋ ０３を
検出し、これらの角度ＯＩ＋０２と、既知の再帰性反射
ポール８の各座標とから三点挟角法により自動走行作業
車１の自己位置が検出される。
つぎに、自動走行芝刈機１を走行させている作業中にお
いては、検出地点判断手段１４により自己位置検出地点
に到達したことが判断されると、車速調節手段１５から
の制御信号が車速コントローラ１３に出力され、自動走
行芝刈機１の走行速度が低速に変速され、その後自己位
置検出が行われる。従って、第４図に示すように、自動
走行芝刈機１から隣合う再帰性反射ポール８を臨む角度
０、 、θ８ を検出する際における自動走行芝刈機１
の移動量“Ｌ”が小さくなり、正確な自己位置検出を行
える。
いては、検出地点判断手段１４により自己位置検出地点
に到達したことが判断されると、車速調節手段１５から
の制御信号が車速コントローラ１３に出力され、自動走
行芝刈機１の走行速度が低速に変速され、その後自己位
置検出が行われる。従って、第４図に示すように、自動
走行芝刈機１から隣合う再帰性反射ポール８を臨む角度
０、 、θ８ を検出する際における自動走行芝刈機１
の移動量“Ｌ”が小さくなり、正確な自己位置検出を行
える。
なお、自己位置検出の終了後においては、車速調節手段
１５から車速コントローラ１３への制御信号の出力が終
了し、自動走行芝刈機１は再び高速状態に戻って走行を
続行する。
１５から車速コントローラ１３への制御信号の出力が終
了し、自動走行芝刈機１は再び高速状態に戻って走行を
続行する。
発明の効果
本発明は、上述のように自動走行作業車が自己位置検出
地点に到達したことを検出地点判断手段により判断し、
この判断結果に基づいて車速調節手段により自動走行作
業車の走行速度を低速に変速したことにより、自動走行
作業車がら隣合う再帰性反射ポールを臨む角度を検出す
る際における自動走行作業車の移動量を小さくすること
ができるとともに、正確な自己位置検出を行うことがで
き、しかも、自動走行作業車の走行速度を自己位置検出
時のみ車速を低速にしてその他の場合は高速で走行させ
ることによりトータル的な作業能率の向上を図ることが
できる等の効果を有する。
地点に到達したことを検出地点判断手段により判断し、
この判断結果に基づいて車速調節手段により自動走行作
業車の走行速度を低速に変速したことにより、自動走行
作業車がら隣合う再帰性反射ポールを臨む角度を検出す
る際における自動走行作業車の移動量を小さくすること
ができるとともに、正確な自己位置検出を行うことがで
き、しかも、自動走行作業車の走行速度を自己位置検出
時のみ車速を低速にしてその他の場合は高速で走行させ
ることによりトータル的な作業能率の向上を図ることが
できる等の効果を有する。
・・・車速調節手段
図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は側面図
、第２図は制御システム全体を示すブロック図、第３図
は自己位置検出の原理を説明する説明図、第４図は走行
状態での自己位置検出について説明する説明図、第５図
は車速の制御システムを示すブロック図である。
、第２図は制御システム全体を示すブロック図、第３図
は自己位置検出の原理を説明する説明図、第４図は走行
状態での自己位置検出について説明する説明図、第５図
は車速の制御システムを示すブロック図である。
Claims (1)
- 特定区域内に立設した複数の再帰性反射ポールに向けて
光を投光するとともに前記再帰性反射ポールで反射され
た光を受光する光電センサと、前記光電センサから投光
される光を水平面内で掃引する水平掃引機構とを有し、
隣合う前記再帰性反射ポールを臨む角度を検出すること
により自己位置を検出する自動走行作業車の自己位置検
出装置において、前記自動走行作業車が自己位置検出地
点に到達したことを判断する検出地点判断手段と、前記
検出地点判断手段からの判断結果に基づいて前記自動走
行作業車の走行速度を低速に変速する車速調節手段とを
設けたことを特徴とする自動走行作業車の自己位置検出
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1273462A JPH03135606A (ja) | 1989-10-20 | 1989-10-20 | 自動走行作業車の自己位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1273462A JPH03135606A (ja) | 1989-10-20 | 1989-10-20 | 自動走行作業車の自己位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03135606A true JPH03135606A (ja) | 1991-06-10 |
Family
ID=17528258
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1273462A Pending JPH03135606A (ja) | 1989-10-20 | 1989-10-20 | 自動走行作業車の自己位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03135606A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6480768B1 (en) | 1998-07-10 | 2002-11-12 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Control apparatus for autonomous traveling vehicle and method thereof |
-
1989
- 1989-10-20 JP JP1273462A patent/JPH03135606A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6480768B1 (en) | 1998-07-10 | 2002-11-12 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Control apparatus for autonomous traveling vehicle and method thereof |
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