JPH03142607A - 自動走行作業車の自己位置検出装置 - Google Patents
自動走行作業車の自己位置検出装置Info
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- JPH03142607A JPH03142607A JP1282644A JP28264489A JPH03142607A JP H03142607 A JPH03142607 A JP H03142607A JP 1282644 A JP1282644 A JP 1282644A JP 28264489 A JP28264489 A JP 28264489A JP H03142607 A JPH03142607 A JP H03142607A
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- poles
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 30
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 claims description 3
- 230000000306 recurrent effect Effects 0.000 abstract 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 241001417527 Pempheridae Species 0.000 description 1
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F12/00—Accessing, addressing or allocating within memory systems or architectures
- G06F12/02—Addressing or allocation; Relocation
- G06F12/08—Addressing or allocation; Relocation in hierarchically structured memory systems, e.g. virtual memory systems
-
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- Memory System Of A Hierarchy Structure (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、自動走行作業車の自己位置検出装置に関する
ものである。
ものである。
従来の技術
従来、無人の状態で自動走行させる自動走行作業車にお
いては、特定地域内に三本の再帰性反射ポールを立設し
、光電センサから投光される光を水平掃引機構によって
水平面内で掃引することにより自動走行作業車から隣合
う反射ポールを臨む角度を検出し、この検出結果に基づ
いて三点挟角法により自動走行作業車の自己位置を検出
する自己位置検出装置が用いられている。
いては、特定地域内に三本の再帰性反射ポールを立設し
、光電センサから投光される光を水平掃引機構によって
水平面内で掃引することにより自動走行作業車から隣合
う反射ポールを臨む角度を検出し、この検出結果に基づ
いて三点挟角法により自動走行作業車の自己位置を検出
する自己位置検出装置が用いられている。
なお、このような自己位置検出装置は広い区域で用いら
れることは少なく、また、広い区域で用いる場合にはレ
ーザ光を使用するとともにそのパワーを上げている。
れることは少なく、また、広い区域で用いる場合にはレ
ーザ光を使用するとともにそのパワーを上げている。
発明が解決しようとする課題
レーザー光のパワーを上げるとしても限界があり、従っ
て、自動走行作業車の自己位置検出が可能な範囲は限定
されている。また、レーザー光のパワーを上げた場合に
は、人体等に有害となり、危険が大きくなるという欠点
がある。
て、自動走行作業車の自己位置検出が可能な範囲は限定
されている。また、レーザー光のパワーを上げた場合に
は、人体等に有害となり、危険が大きくなるという欠点
がある。
課題を解決するための手段
特定区域内に三角形をなすように立設した三本の再帰性
反射ポールに向けて光を投光するとともに前記再帰性反
射ポールで反射された光を受光する光電センサと、前記
光電センサから投光される光を水平面内で掃引する水平
掃引機構とを有し。
反射ポールに向けて光を投光するとともに前記再帰性反
射ポールで反射された光を受光する光電センサと、前記
光電センサから投光される光を水平面内で掃引する水平
掃引機構とを有し。
隣合う前記再帰性反射ポールを臨む角度を検出すること
により自己位置を検出する自動走行作業車の自己位置検
出装置において、三角形をなすように立設した三本の再
帰性反射ポールからなる反射ポール群を複数組設け、隣
合う反射ポール群同志において二本の前記再帰性反射ポ
ールを共有させた。
により自己位置を検出する自動走行作業車の自己位置検
出装置において、三角形をなすように立設した三本の再
帰性反射ポールからなる反射ポール群を複数組設け、隣
合う反射ポール群同志において二本の前記再帰性反射ポ
ールを共有させた。
作用
自己位置検出に際して使用する反射ポール群を自動走行
作業車の走行に伴って順次変更し、自己位置検出を行う
。このため、広い区域において自己位置検出を行う場合
であっても、自動走行作業車と自己位置検出に用いる再
帰性反射ポールとの距離が大きくならず、精度の高い自
己位置検出を行えるとともに、光電センサから投光する
光にレーザ光を用いてもそのパワーを小さくして安全性
を確保できる。また、隣合う反射ポール群同志において
、二本の再帰性反射ポールが共有されているため、全体
として使用する再帰性反射ポールの数が大幅に低減され
る。
作業車の走行に伴って順次変更し、自己位置検出を行う
。このため、広い区域において自己位置検出を行う場合
であっても、自動走行作業車と自己位置検出に用いる再
帰性反射ポールとの距離が大きくならず、精度の高い自
己位置検出を行えるとともに、光電センサから投光する
光にレーザ光を用いてもそのパワーを小さくして安全性
を確保できる。また、隣合う反射ポール群同志において
、二本の再帰性反射ポールが共有されているため、全体
として使用する再帰性反射ポールの数が大幅に低減され
る。
実施例
本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
自動走行作業車である自動走行芝刈機ｌの腹部には、前
輪２と後輪３との間に位置してモア４が昇降自在に取付
けられている。一方、作業地域の特定区域内には、第２
図に示すように多数の再帰性反射ポール５ （Ｒ，、Ｒ
，、Ｒ，、Ｒ４，Ｒ，、Ｒ，）が立設されている。なお
、これらの再帰性反射ポール５は、隣合う三本の再帰性
反射ポール５が三角形をなすように立設されており、さ
らに、三角形をなす三本の再帰性反射ポール５を一組と
して複数組の反射ポール群６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄが設
けられている。また、隣合う反射ポール群（例えば、６
ａと６ｂ）同志においては、二本の再帰性反射ポール（
例えば、Ｒ２とＲ，）が共有されている。
輪２と後輪３との間に位置してモア４が昇降自在に取付
けられている。一方、作業地域の特定区域内には、第２
図に示すように多数の再帰性反射ポール５ （Ｒ，、Ｒ
，、Ｒ，、Ｒ４，Ｒ，、Ｒ，）が立設されている。なお
、これらの再帰性反射ポール５は、隣合う三本の再帰性
反射ポール５が三角形をなすように立設されており、さ
らに、三角形をなす三本の再帰性反射ポール５を一組と
して複数組の反射ポール群６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄが設
けられている。また、隣合う反射ポール群（例えば、６
ａと６ｂ）同志においては、二本の再帰性反射ポール（
例えば、Ｒ２とＲ，）が共有されている。
つぎに、前記自動走行芝刈機１の中央部上方には、光を
投光する投光器７と前記再帰性反射ポール５で反射され
た光を受光する受光器８とを備えた光電センサ９が設け
られている。さらに、前記自動走行芝刈機１には、前記
投光器７から投光された光を水平面内で掃引する水平掃
引機ａ（図示せず）と、受光器８が前記再帰性反射ポー
ル５から反射された光を検出した際の水平掃引機構の回
転角度を検出する角度検出センサ１０と、前記角度検出
センサｌＯからの検出角度信号と予め記憶しである各再
帰性反射ポール５の座標とから自動走行芝刈機ｌの自己
位置を演算する演算部１１とが設けられている。
投光する投光器７と前記再帰性反射ポール５で反射され
た光を受光する受光器８とを備えた光電センサ９が設け
られている。さらに、前記自動走行芝刈機１には、前記
投光器７から投光された光を水平面内で掃引する水平掃
引機ａ（図示せず）と、受光器８が前記再帰性反射ポー
ル５から反射された光を検出した際の水平掃引機構の回
転角度を検出する角度検出センサ１０と、前記角度検出
センサｌＯからの検出角度信号と予め記憶しである各再
帰性反射ポール５の座標とから自動走行芝刈機ｌの自己
位置を演算する演算部１１とが設けられている。
このような構成において、まず、自己位置検出の原理を
第３図に基づいて説明する。投光器７がら投売される光
を水平掃引機構により水平掃引し、再帰性反射ポール５
からの反射光を受光器８が検出した際における水平掃引
機構の回転角度を角度検出センサ１０で検出することに
より、自動走行芝刈機ｌから隣合う再帰性反射ポール５
を臨む角度θ１．θ、が検出される。さらに、これらの
角度θ１．θ、と、予め記憶しである各再帰性反射ポー
ル５の座標とから、演算部１１において三点挟角法によ
り自動走行芝刈機ｌの自己位置が演算される。
第３図に基づいて説明する。投光器７がら投売される光
を水平掃引機構により水平掃引し、再帰性反射ポール５
からの反射光を受光器８が検出した際における水平掃引
機構の回転角度を角度検出センサ１０で検出することに
より、自動走行芝刈機ｌから隣合う再帰性反射ポール５
を臨む角度θ１．θ、が検出される。さらに、これらの
角度θ１．θ、と、予め記憶しである各再帰性反射ポー
ル５の座標とから、演算部１１において三点挟角法によ
り自動走行芝刈機ｌの自己位置が演算される。
っぎに、自動走行芝刈機１の作業中における自己位置検
出について説明する。自動走行芝刈機１がΔＲ，，Ｒ，
，Ｒ，内に位置するときは、これらの再帰性反射ポール
５ （Ｒ，、Ｒ，、Ｒ，）からなる反射ポール群６ａを
使用して自己位置検出を行い、また、自動走行芝刈機１
が△Ｒ，，Ｒ，、Ｒ４内に位置するときは、これらの再
帰性反射ポール５ （Ｒ，、Ｒ，、Ｒ，）からなる反射
ポール群６ｂを使用して自己位置検出を行う。同様に、
自動走行芝刈機１が△Ｒ２、Ｒ，、Ｒ，内に位置すると
きは、これらの再帰性反射ポール５（Ｒ８、Ｒ４゜Ｒ，
）からなる反射ポール群６Ｃを使用して自己位置検出を
行う。
出について説明する。自動走行芝刈機１がΔＲ，，Ｒ，
，Ｒ，内に位置するときは、これらの再帰性反射ポール
５ （Ｒ，、Ｒ，、Ｒ，）からなる反射ポール群６ａを
使用して自己位置検出を行い、また、自動走行芝刈機１
が△Ｒ，，Ｒ，、Ｒ４内に位置するときは、これらの再
帰性反射ポール５ （Ｒ，、Ｒ，、Ｒ，）からなる反射
ポール群６ｂを使用して自己位置検出を行う。同様に、
自動走行芝刈機１が△Ｒ２、Ｒ，、Ｒ，内に位置すると
きは、これらの再帰性反射ポール５（Ｒ８、Ｒ４゜Ｒ，
）からなる反射ポール群６Ｃを使用して自己位置検出を
行う。
このように、自動走行芝刈機ｌの走行に伴って自己位置
検出に使用する反射ポール群６ａ〜６ｄを変更すること
により、自己位置検出に使用する再帰性反射ポール５と
自動走行芝刈機ｌとの距離が常に小さな距離となり、自
動走行芝刈機１をゴルフ場のような広い作業地域で走行
させる場合であっても正確な自己位置検出を行える。さ
らに、自動走行芝刈機１と再帰性反射ポール５との距離
が常に小さくなるため、投光器７から投光される光とし
てパワーの大きいレーザ光を用いる必要がなく、人体等
への安全性が確保される。
検出に使用する反射ポール群６ａ〜６ｄを変更すること
により、自己位置検出に使用する再帰性反射ポール５と
自動走行芝刈機ｌとの距離が常に小さな距離となり、自
動走行芝刈機１をゴルフ場のような広い作業地域で走行
させる場合であっても正確な自己位置検出を行える。さ
らに、自動走行芝刈機１と再帰性反射ポール５との距離
が常に小さくなるため、投光器７から投光される光とし
てパワーの大きいレーザ光を用いる必要がなく、人体等
への安全性が確保される。
さらに、隣合う反射ポール群（例えば、６ａと６ｂ）に
おいては、二本の再帰性反射ポール（例えば、Ｒ８とＲ
，）を共有しているため、全体として使用する再帰性反
射ポール５の数が大幅に低減される。
おいては、二本の再帰性反射ポール（例えば、Ｒ８とＲ
，）を共有しているため、全体として使用する再帰性反
射ポール５の数が大幅に低減される。
なお、自動走行芝刈機１が、△Ｒ，，Ｒ，、Ｒ。
内からΔＲ，，Ｒ，、Ｒ，内に進行したことの検出は、
角度検出センサ１０により、ＺＲｌＯＲ，＝α＝１８０
°を検出することにより行われる。
角度検出センサ１０により、ＺＲｌＯＲ，＝α＝１８０
°を検出することにより行われる。
発明の効果
本発明は、上述のように三角形をなすように立設した三
本の再帰性反射ポールからなる反射ポール群を複数組設
けることにより、自己位置検出に際して使用する反射ポ
ール群を自動走行作業車の走行に伴って順次変更するこ
とができ、従って、広い作業地域内において自己位置検
出を行う場合であっても、自動走行作業車と自己位置検
出に使用する再帰性反射ポールとの距離が大きくならず
、精度の高い自己位置検出を行うことができ、さらに、
自動走行作業車と自己位置検出に使用する再帰性反射ポ
ールとの距離が大きくならないため、光電センサから投
光する光にレーザ光を用いてもそのパワーを小さくして
安全性を確保することができ、さらに、隣合う反射ポー
ル群同志において。
本の再帰性反射ポールからなる反射ポール群を複数組設
けることにより、自己位置検出に際して使用する反射ポ
ール群を自動走行作業車の走行に伴って順次変更するこ
とができ、従って、広い作業地域内において自己位置検
出を行う場合であっても、自動走行作業車と自己位置検
出に使用する再帰性反射ポールとの距離が大きくならず
、精度の高い自己位置検出を行うことができ、さらに、
自動走行作業車と自己位置検出に使用する再帰性反射ポ
ールとの距離が大きくならないため、光電センサから投
光する光にレーザ光を用いてもそのパワーを小さくして
安全性を確保することができ、さらに、隣合う反射ポー
ル群同志において。
二本の再帰性反射ポールを共有したことにより、全体と
して使用する再帰性反射ポールの数を大幅に低減させる
ことができる等の効果を有する。
して使用する再帰性反射ポールの数を大幅に低減させる
ことができる等の効果を有する。
図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は側面図
、第２図は再帰性反射ポールの配設状態を示す平面図、
第３図は自己位置検出の原理について説明する説明図で
ある。 １・・・自動走行作業車、５・・・再帰性反射ポール、
６ａ〜６ｄ・・・反射ポール群、９・・・光電センサ出
願 人 石川島芝浦機械株式会社ｉご溢喰島１
、第２図は再帰性反射ポールの配設状態を示す平面図、
第３図は自己位置検出の原理について説明する説明図で
ある。 １・・・自動走行作業車、５・・・再帰性反射ポール、
６ａ〜６ｄ・・・反射ポール群、９・・・光電センサ出
願 人 石川島芝浦機械株式会社ｉご溢喰島１
Claims (1)
- 特定区域内に三角形をなすように立設した三本の再帰性
反射ポールに向けて光を投光するとともに前記再帰性反
射ポールで反射された光を受光する光電センサと、前記
光電センサから投光される光を水平面内で掃引する水平
掃引機構とを有し、隣合う前記再帰性反射ポールを臨む
角度を検出することにより自己位置を検出する自動走行
作業車の自己位置検出装置において、三角形をなすよう
に立設した三本の再帰性反射ポールからなる反射ポール
群を複数組設け、隣合う反射ポール群同志において二本
の前記再帰性反射ポールを共有させたことを特徴とする
自動走行作業車の自己位置検出装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1282644A JPH03142607A (ja) | 1989-10-30 | 1989-10-30 | 自動走行作業車の自己位置検出装置 |
| KR1019900017412A KR0173854B1 (ko) | 1989-10-30 | 1990-10-30 | 캐시메모리제어 방법 및 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1282644A JPH03142607A (ja) | 1989-10-30 | 1989-10-30 | 自動走行作業車の自己位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03142607A true JPH03142607A (ja) | 1991-06-18 |
Family
ID=17655202
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1282644A Pending JPH03142607A (ja) | 1989-10-30 | 1989-10-30 | 自動走行作業車の自己位置検出装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03142607A (ja) |
| KR (1) | KR0173854B1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108873885A (zh) * | 2018-04-25 | 2018-11-23 | 珠海市杰理科技股份有限公司 | 车辆控制方法、装置和系统 |
-
1989
- 1989-10-30 JP JP1282644A patent/JPH03142607A/ja active Pending
-
1990
- 1990-10-30 KR KR1019900017412A patent/KR0173854B1/ko not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108873885A (zh) * | 2018-04-25 | 2018-11-23 | 珠海市杰理科技股份有限公司 | 车辆控制方法、装置和系统 |
| CN108873885B (zh) * | 2018-04-25 | 2021-12-10 | 珠海市杰理科技股份有限公司 | 车辆控制方法、装置和系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR0173854B1 (ko) | 1999-04-01 |
| KR910008576A (ko) | 1991-05-31 |
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