JPH03128603A - 磁気浮上搬送車の駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明は、地上側駆動系にリニアモータを備え、強磁
性体で形成されたガイドレール上を非接触状態で走行可
能な磁気浮上搬送車の駆動制御装置に関し、さらに詳し
くいえば、勾配軌道上においても適切な手段により、駆
動制御可能な磁気浮上搬送車の駆動制御装置に関する。

〈従来の技術〉 近年、工場内、オフィス内等の複数の地点間で精密部品
などの搬送物を速やかに、かつ静かに搬送したい場合に
おいて、ガイドレール上で搬送車を非接触状態に支持で
きる浮上式の搬送方式が注目されている。搬送車を非接
触状態に支持するための方式としては種々あるが、その
一方式として磁気浮上搬送車を利用した搬送方式が、騒
音面、或いは衛生面等で優れているところから、現在有
望視されている。

上記の磁気浮上搬送車は小型軽量性が要求されているの
で、車上に誘動電流を流すための導体（２次導体）を設
け、地上には推進用のコイルを有する重量のある１次側
の駆動系を配置して、このコイルに電力を供給して磁気
浮上搬送車を発進、走行、停止させる駆動制御方式が通
常とられている。

そして、上記磁気浮上搬送車の駆動制御方式のうちの一
つとして、例えば、磁気浮上搬送車を所定位置に停止さ
せる磁気浮上搬送車の停止制御方式が、すでに本出願人
により提案されている（特開平１−１２６１１６号公報
参照）。

上記方式は、位置センサにより磁気浮上搬送車の車体に
取り付けられたスケールの目盛りを読み取り、磁気浮上
搬送車の位置をほぼ連続的に検出するものである。そし
て、その位置の時間変化から磁気浮上搬送車の速度を検
出する。また、読み取った位置における速度データと基
準速度データとを比較して、そのずれの量に基づいて、
地上側１次リニアモータを駆動する駆動回路に対して駆
動制御出力信号を供給することにより磁気浮上搬送車を
停止位置に正確に停止させることができる。

さらに、磁気浮上搬送車の特定の部位を検出する位置セ
ンサを併用することによって、磁気浮上搬送車が所定位
置に停止したことを確認することができる。

要するに、この方式は水平軌道上を走行する磁気浮上搬
送車の位置と速度とを連続的に求め、基準位置及び速度
を目標値とするフィードバック制御を行うことによって
、駆動回路に対して駆動制御信号を供給することにより
、オーバーシュート（停止位置を越えてしまうこと）等
の発生を抑制し、磁気浮上搬送車を所定の停止位置に正
確に止めることを実現するものである。

したがって、上記の磁気浮上搬送車の駆動制御方式等に
よって、磁気浮上搬送車の駆動制御を安全に、かつ確実
に行わせたいという産業上の要請は、はぼ達成されたも
のといえる。

しかし、上記のような磁気浮上搬送車の駆動制御方式は
、磁気浮上搬送車が通常の水平軌道上を走行する場合を
対象として設計されているので、磁気浮上搬送車が、勾
配軌道上を走行する場合等の駆動制御は設計対象とされ
ていない。したがって、例えば磁気浮上搬送車に発生し
うる重力の影響についてまで考慮に入れた設計がなされ
ていないので、この方式をそのまま勾配軌道上を走行す
る磁気浮上搬送車の駆動制御に適用することは問題があ
った。

そこで、本出願人は、水平軌道上における磁気浮上搬送
車の駆動制御のみならず、さらに勾配軌道上においても
磁気浮上搬送車の駆動制御を行うことができる磁気浮上
搬送車の勾配軌道駆動制御方式を特許出願している（特
願昭６３−２５６８６８号明細書参照）。

この駆動制御方式によれば、走行軌道上に設置された勾
配角度検出手段により軌道の勾配を検出し、検出された
勾配角度に対応した駆動制御信号を地上側１次リニアモ
ータを駆動する駆動回路に対して供給することにより、
磁気浮上搬送車が走行する軌道に勾配があり、かつ勾配
角度が変化するような場合であっても、その勾配に対し
て柔軟に対応できる駆動制御を行うことができる。

〈発明が解決しようとする課題〉 しかし、上記駆動制御方式は、勾配軌道を走行する磁気
浮上搬送車の質量を一定とみなしているので、勾配軌道
における駆動制御の精度に若干の難点があった。という
のは、磁気浮上搬送車に積み込む荷物の量は毎回毎回異
なるものであり、これを一定とみなして駆動制御を行う
と精度が落ちることになるからである。

そこで、この発明は、勾配軌道における浮上搬送車の駆
動制御の精度をさらに向上させ、磁気停止制御等の信頼
性をより高めることができる駆動制御装置を提供するこ
とを目−豹とする。

く課題を解決するための手段〉 上記目的を達成するためにこの発明の勾配軌道における
磁気浮上搬送車の駆動制御装置は、磁気浮上搬送車の位
置を検出する位置検出手段と、磁気浮上搬送車の速度を
検出する速度検出手段と、走行軌道の勾配を検出する角
度検出手段と、車両の質量を検出する質量検出手段と、
読み取った位置及び速度を当該位置における基準速度と
比較し、そのずれに基づいて、水平軌道駆動力を算出す
る第一の駆動力算出手段と、先に検出された軌道の勾配
及び車両の質量に起因して生じる駆動力を算出する第二
の駆動力算出手段と、勾配及び車両質量に起因して生じ
る駆動力を水平軌道駆動力に加減算して得られる勾配軌
道駆動力を算出する第三の駆動力算出手段と、該勾配軌
道駆動力に対応する駆動制御信号を地上側１次リニアモ
ータを駆動する駆動回路に対して伝達する駆動制御信号
伝達手段とを具備するものである。

く作用〉 以上の構成の勾配軌道における磁気浮上搬送車の駆動制
御装置によれば、位置検出手段により磁気浮上搬送車の
位置データを検出し、速度検出手段により磁気浮上搬送
車の速度を検出することができる。また、軌道に設置さ
れた角度検出手段、質量検出手段により、軌道の勾配、
車両の質量を検出することができる。次に、読み取った
位置及び速度を第一の駆動力算出手段により当該位置に
おける基準速度と比較し、そのずれに基づいて、水平軌
道駆動力を算出する。そして、第二の駆動力算出手段に
より、軌道の勾配及び車両の質量に起因して生じる駆動
力を算出する。

この駆動力の算出方法は以下の通りである。

まず、角度検出手段により検出された軌道の勾配角度を
θ、質量検出手段により検出された車両の質量をｍとす
ると、勾配軌道上における該駆動力Ｆｓは（１）式によ
り与えられる。

Ｆｓ−Ｂ−ｍ−ｇ−８１ｎθ　・・・・・・（１）ただ
し、Ｂ：定数 ｇ：重力定数　である。

ここで、ｓｌｎθの値は、勾配軌道が上り坂であるか、
あるいは下り坂であるかによって、プラスあるいはマイ
ナスの値に変化する。これに対応して駆動力Ｆｓは、プ
ラスあるいはマイナスの値となる。すなわち、駆動力Ｆ
ｓは、勾配軌道が上り坂であればプラスの値となり、逆
に下り坂であればマイナスの値となる。

次に、上記算出方法により得られた軌道の勾配等に起因
して生じる駆動力Ｆｓと水平軌道駆動力とを第三の駆動
力算出手段により加減算して、勾配軌道駆動力を算出す
る。これによって得られた勾配軌道駆動力に対応する駆
動制御信号を地上側１次リニアモータを駆動する駆動回
路に対して供給することによって、勾配軌道における磁
気浮上搬送車の駆動制御を行うことができる。

したがって、ステーションに設置された軌道に勾配があ
り、かつ勾配角度が変化するような場合であっても、ま
た、車両の質量が異なる場合であっても、その勾配及び
車両の質量に対応した、より高精度の駆動制御を行うこ
とができる。

〈実施例〉 次いで、この発明を磁気浮上搬送車の停止制御に適用し
た一実施例について図を参照しながら以下に説明する。

第２図は軌道（２０）に沿って走行する磁気浮上搬送車
（１）を示す断面図である。また、第３図は却２図の■
−■線断面図、第４図は第２図の■−■線断面図であり
、磁気浮上搬送車の走行方向を矢印Ａ方向にとっている
。

磁気浮上搬送車（１）は荷台を兼ねた平板状の車体（２
）を有し、車体（２）の上面には、進行方向（第２図の
紙面に垂直方向）の比較的前側と比較的後ろ側にそれぞ
れ２つずつ合計４つのフレーム（Ｐ）が上を向けて配置
されている。フレーム（Ｆ）の上部には、断面コの字形
を有する鉄心（３ａ〉〜（３ｄ〉が固定され、さらにそ
の上部には、例えばＮｄ−Ｆｅ−８合金製の永久磁石（
５ａ）〜（５ｄ〉が固定されており、かつ鉄心（３ａ）
〜（３ｄ）の回りに、電磁石を作る電磁コイル（４ａ）
〜（４ｄ〉が巻回されている。上記鉄心（３ａ）〜（３
ｄ〉、永久磁石（５ａ）　〜（５ｄ）及び電磁コイル（
４ａ）　〜（４ｄ）により浮上マグネット（Ｍａ）〜（
Ｍｄ）を構成している。また、車体（２）の側面には、
ローラ（７）、（８）が、浮上走行時に後述するガイド
溝（２４〉と接触せず所定の空隙を保持できる状態で突
設されている。ローラ（７）は、着地時に磁気浮上搬送
車（１）を支持するとともに、非励磁時に浮上マグネッ
ト（Ｈａ）〜（Ｍｄ）がガイドレール（２１）と接触し
ないように磁気浮上搬送車（１）の上方向の動きを規制
するものであり、ローラ（８）は磁気浮上搬送車（１）
の左右方向への動きを規制するものである。なお、（９
ａ）〜（９ｄ）は、浮上マグネット（Ｈａ）〜（Ｍｄ）
とガイドレール（２１）とのギャップを例えば電磁誘導
効果等を用いて測定するギャップセンサであり、（ｌＯ
）は車体（２）の底部に設けられた荷物吊り下げ用のフ
ックである。

軌道〈２０）は、下方が開いた長尺枠体（２３）と、長
尺枠体（２３）の天井部から吊り下げられた２本の強磁
性体製の断面「工」の字状を有するガイドレール（２１
）と、長尺枠体（２３）の側部から内方に形成したロー
ラ支持用の、Ｌ型材からなるガイド溝（２４）とから主
構成される。そして、軌道（２０〉の随所には、磁気浮
上搬送車（１）を停止させるステーションが設けられて
いる。

また、車体（２）の中心部には、進行方向と平行に肉薄
の、ＬＩＭ（リニアインダクションモータ）の２次導体
（６）が上向きに・立設されており、これに対応して地
上側の随所には、磁気浮上搬送車（１）を発進、停止さ
せるＬＩＭの１次側駆動系（２２）が配置されている。

車体（２の側面部には、磁気浮上搬送車（１）をステー
ションの所定位置に精度よく停止させるため、磁気浮上
搬送車（１）の位置を表示するリニアスケール（３８）
が設けられており、地上側には、リニアスケール（３８
）を読み取る位置検出センサ（３７）が取付けられてい
る。

車体（２の後尾側端面には受光センサ〈４５〉が取付け
られ、地上側の所定位置には、緊急停止光信号を照射す
る発光体（図示せず）が取付けられ、発光体の照射光に
より軌道（２０）に沿った光路を形成する。

さらに、車体（２）の側面部には、磁気浮上搬送車（１
）の質量データを送出する光送信器（３４）が取付けら
れ、ステーションの所定位置には、光送信器（３４〉か
ら送信された光信号を受信する光受信器（３５〉が取付
けられている。また、ガイドレール〈２１〉の側面には
、軌道の勾配角度を検出するための勾配角度検出センナ
（３９）が取り付けられている。

また、第５図に示すように、浮上マグネット（Ｈａ）〜
（Ｍｄ）とレール（２１〉とのギャップを検出するギャ
ップセンサ（９ａ）〜（９ｄ）により検出したギャップ
値から、上記マグネット（Ｈａ）〜（Ｍｄ）の物性と車
両質量との関係に基づき車両の質量ｍを求めるギャップ
−質量変換回路（３３）を車両に具備している。

ギャップ−質量変換回路（３３）の詳細な構成は公知ゆ
え省略する（例えば、特開平１−１２６１０８号公報第
６図参照）。この質量データは、前述した光送信器（３
４）によって送信される。ギャップ−質量変換回路（３
３〉と光送信器（３４〉とは、磁気浮上搬送車（１）の
質量ｍを検出する質量検出部（４０）を構成するもので
ある。

次に、第５図を参照しながら、磁気浮上搬送方式の制御
系の回路構成の概要を説明する。制御系は大別して、磁
気浮上搬送車（１）を発進、走行、停止させる走行制御
系と、磁気浮上搬送車（１）をガイドレール（２１〉か
ら所定のギャップを保って浮上させる浮上制御系とに大
別される。

走行制御系は各ステーション側に設けられるものであり
、磁気浮上搬送車（１）の発進、走行、停止を制御する
走行制御装置（４１）と、走行制御装置（４１）からの
制御出力信号をＬＩＭの１次側駆動系〈２２）を駆動す
る電力信号に変換するインバータ（３６〉と、前述した
リニアスケール（３８）の目盛を検出するセンサ（３７
）等とから構成されている。光受信器（３５）は、光送
信器（３４）から送信された光信号を受信するものであ
る。なお、走行制御装置（４１）はバスを通して、磁気
浮上搬送システムを管制制御するホストコンピュータ（
図示せず）に接続されている。

次に、走行制御装置（４１）による磁気浮上搬送車（１
）の停止制御について説明する。

進行している磁気浮上搬送車（１）をステーション側の
所定位置に停止させるための制御を行うには、磁気浮上
搬送車（１）の位置と速度を正確に検出できることか必
要である。そこで、ステーション側において、磁気浮上
搬送車（１）の位置を連続的に検出するため、車体（２
）の側面部には、前述したように磁気浮上搬送車（１）
の位置を連続的に表示するリニアスケール（３８）が、
磁気浮上搬送車（１）の進行方向に沿って取付けられて
いる。リニアスケール（３８）は所定間隔で多数本のバ
ーを平行に配列したものである。この間隔は、磁気浮上
搬送車（１）が走行するときに、磁気浮上搬送車（１）
に取付けられたスケールの各目盛を、１サンプリング時
間内で１つ以上読取れるように設定されていればよく、
例えばｌＯ〜１００μｍ程度の間隔を例示することがで
きる。

そして、地上側において、リニアスケール（３８）を読
み取る位置検出センサ（３７）が取付けられている。

走行制御装置（４１〉は、第６図に示すように、位置検
出センサ（３７〉からの読取信号を整形して互いに位相
の異なるパルス信号を出力する波形整形回路（４７〉と
、パルス信号のパルス数をカウントするカウンタ（４８
−１）及びカウント数をラッチするラッチ回路（４ｇ−
２）とからなる位置データ検出回路（４８）と、パルス
信号から磁気浮上搬送車（１）の速度信号を得ルＦｌｙ
変換器（４９−１）及びＦ／Ｖ変換出力をＡ／Ｄ変換す
るＡ／Ｄ回路（４９−２）からなる速度データ検出回路
（４９）と、勾配角度検出センサ（３９）により検出さ
れた検出信号を増幅する前置増幅器（５０−１）及び増
幅された検出信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ回路（５０−
２）からなる勾配角度データ検出回路（５０）と、光受
信器（３５）により受信された信号から、車両質量デー
タを検出する質量データ検出回路（６３）と、位置デー
タ検出回路（４８）、速度データ検出回路（４９〉、勾
配角度データ検出回路（５０）、質量データ検出回路（
６３）、及びサンプリングパルス発生器（５４）を入力
ボート側に接続して、位置データ、速度データ、勾配角
度データ、及び質量データに基づき駆動制御信号を出力
するマイクロコンピュータ（５１〉と、マイクロコンピ
ュータ（５１）の出力信号をＤ／Ａ変換するＤ／Ａ変換
器（５２）、Ｄ／Ａ変換出力をインバータ（３６〉に送
り出すためのバッファアンプ（５３）とからなる。

上記の構成において、マイクロコンピュータ（５１〉は
、サンプリングタイムごとに、磁気浮上搬送車（１）の
位置と速度データを得て、当該位置における速度が基準
速度といくらずれているかを算出し、当該ずれの量に基
づいて、水平軌道駆動力を算出する。同様に、サンプリ
ングタイムごとに、勾配角度データ、質量データを得て
、該勾配角度に対応した駆動力Ｆｓを算出する。駆動力
Ｆｓは、前述したように、角度検出手段により検出され
た軌道の勾配角度をθ、車両質量をｍとすると、次式に
より与えられる。

Ｆｓ■Ｂ１１ｍ＠ｇ・Ｓ１ｎθ ただし、Ｂ：定数 ｇ：重力定数　である。

ここで、駆動力Ｆｓは、勾配軌道が上り坂であればプラ
スの値となり、逆に下り坂であればマイナスの値となる
。次に、上記算出方法により得られた軌道の勾配に起因
して生じる駆動力Ｆｓと水平軌道駆動力とをマイクロコ
ンピュータ（５１）により加減算して、勾配軌道駆動力
を算出する。これによって得られた勾配軌道駆動力に対
応する駆動制御信号を地上側１次リニアモータを駆動す
るインバータ（３６）に対して供給することによって、
勾配軌道における磁気浮上搬送車の駆動制御を行うこと
ができる。

したがって、軌道上に勾配があるような場合であっても
、また、車両の質量が異なっても、確実に磁気浮上搬送
車（１）の駆動制御を行うことができる。

なお、この実施例で使用される勾配角度センサとしては
、例えば電気水準器を掲げることができる。

この電気水準器は、水平面に対する角変位を電気量に変
化させるものであり、第７図に示すように、差動変圧器
のコイル部分を固定部にし、コアを吊り下げて振り子と
した構造となっている。したがって、傾斜に応じて、コ
イルに対して移動することにより、差動変圧器の出力を
変化させることができるものである。

また、浮上制御系は、主に、電磁コイル（４ａ）〜〈４
ｄ〉に電流を供給する電力増幅回路（３２ａ）〜（３２
ｄ）と、電磁コイル（４ａ）〜（４ｄ）の電源となるバ
ッテリ（Ｂ）と、ギャップセンサ（９ａ）〜（９ｄ）の
出力に基づいて電力増幅回路（３２ａ）〜（３２ｄ）の
出力を調整する浮上制御回路（’３１ａ）〜（３１ｄ）
と、磁気浮上搬送車（１）の質量を算出するギャップ−
質量変換回路（３３〉と、ギャップ−質量変換回路（３
３）から得た質量データを含んだ光信号を送信する光送
信器（３４）とから構成される。

そして、浮上制御系において、浮上制御回路（ｌｌａ）
　〜（３１ｄ）に、ギ−？　ツブセンサ（９ａ）　〜（
９ｄ）により検出したギャップと、電磁コイル（４ａ）
〜（４ｄ）両端の電圧又は電磁コイル（４ａ）〜（４ｄ
）を流れる電流と、それらの目標値との各偏差に比例し
た信号、積分した信号、微分した信号のそれぞれに重み
を付けて加算し、加算値に応じた信号を出力するという
ＰＩＤ制御を行わせている。電力増幅回路（３２ａ）〜
（３２ｄ）は該出力信号に応じたコイル励磁電流を電磁
コイル（４ａ）〜（４ｄ）に供給する。これにより、浮
上マグネット（Ｈａ）〜（Ｍｄ）の起動制御や、浮上後
のギャップ一定制御、電磁コイル（４ａ）〜（４ｄ〉に
流れる電流一定制御等を実現することができる。

次に、フローチャート（第１図）に従って磁気浮上搬送
車の停止制御方式を詳細に説明する。

マイクロコンピュータ（５１）は、ステップ■において
ホストコンピュータから磁気浮上搬送車の停止指令を受
けると、ステップ■において磁気浮上搬送車（１）がス
テーションに進入してくるまで待つ。

この進入は、位置検出センサ（３７）がリニアスケール
（３８）の端を検出したことから知ることができる。

次に、勾配角度検出センサ（３９）による勾配角度検出
信号を受けると、勾配角度データ検出回路（５ｏ）が作
動して、勾配角度の検出を開始する（ステップ■）。次
に、光受信器（３５）による質量検出信号を受けると、
質量データの検出を開始する（ステップ■）。この後、
位置データ検出回路（４８〉、速度データ検出回路（４
９）が作動して、位置、速度の検出を開始する。マイク
ロコンピュータ（５１）は、ステップ■においてサンプ
リングパルス発生器（５４）からパルスを受けるごとに
位置データ、速度データ、勾配角度データ、及び質量デ
ータを取り込む（ステップ■）。ここで、まず位置デー
タ、速度データに基づいて、位置、速度で構成される位
相空間上の座標を判定する。そして、ステップ■におい
て座標が原点の近傍に入っているかどうかを判定し、入
っている場合は磁気浮上搬送車（１）が所定位置に停止
可能と判断し、インバータ（３６）に出力を送り出さず
にステップ■に戻る。座標が原点の近傍に入っていない
場合は、ステップ■において速度と基準速度とのずれを
算出する。上記基準速度は、磁気浮上搬送車（１）の位
置ごとに定義されるもので、位相空間上に基準線として
プロット可能なものである。そして、ステップ［相］に
おいて、この基準速度とのずれが磁気浮上搬送車（１）
の走行にともなって小さくなり、位相空間上で振動する
ことなく速やかに原点に達するように水平軌道駆動力を
算出する。次に、先に得られた勾配角度データ、質量デ
ータに基づいた駆動力を算出する。そして、該駆動力と
ステップ［相］で得られた水平軌道駆動力とを加減算し
て、勾配軌道駆動力を算出する（ステップ■）。これに
よって得られた勾配軌道駆動力に対応する駆動制御信号
をインバータ（３６）に送出して（ステップ＠）、ステ
ップ■に戻る。上記ステップ■〜ステップ＠の手順は、
ステップ■において磁気浮上搬送車（１）の座標が原点
の近傍に入るまで循環される。以上のように、車体（２
）にリニアスケール（３８）を取付け、位置検出センサ
（３７）によってリニアスケール（３８〉の位置を連続
的に読取り、位置データ検出回路（４８）及び速度デー
タ検出回路（４９）を用いて磁気浮上搬送車（１）の位
置と速度とを連続的に求め、基準速度を目標値とするフ
ィードバック制御を行うことによって、停止位置を高精
度に制御することができる。そして、勾配角度センサ（
３９）により得られた勾配角度データと、ギャップ−質
量変換回路（３３）により得られた車両質量データとに
基づいた駆動力を取得するとともに、この駆動力とステ
ップ［相］で得られた水平軌道駆動力と加減算して、勾
配軌道駆動力を得ることができる。すなわち、これによ
って軌道上に勾配がある場合でも、該勾配角度に対応し
た駆動制御信号をインバータ（３Ｂ〉に送出することか
できる。また、上記位相空間上の基準線の形と、インバ
ータ（３６）に送出する出力信号の導出式を適当に設定
することにより、オーバーシュート（停止位置を越えて
しまうこと）を抑制し、走行してきた磁気浮上搬送車（
１）を最短時間で停止させたり、最少の消費電力で停止
させたりすることができる。

なお、走行制御装置（４１）による停止制御において停
止の判定をスムーズに行うため、磁気浮上搬送車（１）
がステーション内の定位置に停止したことを確認する光
送受信器を、ステーション側に付加してもよい。

第８図はこの先送受信器を取付けた概略を示す斜視図で
あり、定位置に停止した磁気浮上搬送車（１）の前後に
それぞれ軌道（２０）を挟んで対向する一対の光送受信
器（６１Ｓ）、（６１Ｒ）及び（６２Ｓ）　、　（６２
Ｒ）を設け、光送信器（ｅｔｓ）から光受信器（ＳＩＲ
）に対して光を照射しくこの光路を符号（ＬＡ）で表す
）、光送信器＜１１２８）から光受信器（６２Ｒ）に対
して光を照射するようにしている（この光路を符号（Ｌ
Ｂ）で表す）。光路（ＬＡ）　（ＬＢ）間の間隔は、車
両（２の進行方向の幅よりも若干広めにとられているの
で、光路（ＬＡ）　　（ＬＢ）間に磁気浮上搬送車（１
）が停止した場合に光路（ＬＡ）　（ＬＢ）が開通し、
磁気浮上搬送車（１）の停止位置がこれより前後に所定
距離ずれると光路（ＬＡ）　（ＬＢ）の一方がふさがる
。また、光受信器（６１１？）、（６２Ｒ）の受信信号
は、マイクロコンピュータ（５１）に入力されている。

したがって、マイクロコンピュータ（５１）は、これら
受信信号に基づいて、インバータ（３６）を駆動するた
めの最適な出力信号を発生させることができる。

以上のように光送受信器（６１Ｓ）、（６１Ｒ）及び（
６２Ｓ）、（６２Ｒ）を配置して制御することにより、
磁気浮上搬送車（１）が所定位置に停止したことを、よ
り確実に検出することができる。

以上、この発明に係る一実施例につき説明した。

しかし、この発明に係る磁気浮上搬送車の駆動制御装置
は、勾′醋伸道における停止制御にのみ適用されるもの
ではなく、勾配軌道上の磁気浮上搬送車の走行制御及び
発進制御に適用できることは言うまでもない。

その他この発明の要旨を変更しない範囲内において、種
々の設計変更を施すことは可能である。

〈発明の効果〉 以上のように、この発明の磁気浮上搬送車の駆動制御装
置によれば、勾配角度検出手段、及び質量検出手段によ
り、軌道の勾配及び車両質量を検出できる。そして、検
出された勾配角度、車両質量に対応した駆動制御信号を
地上側１次リニアモータを駆動する駆動回路に対して供
給することができるので、磁気浮上搬送車が走行する軌
道に勾配があり、かつ勾配角度あるいは車両質量が変化
するような場合であっても、その勾配に対して柔軟に対
応できる高精度の駆動制御を行うことができる。

したがって、水平軌道上における磁気浮上搬送車の駆動
制御のみならず、勾配軌道上においても駆動制御を安全
に、かつ確実に行わせることができる。また、磁気浮上
搬送車の停止制御等の信頼性をより向上させることがで
き、ひいては電力の節約等を行うことができるという特
有の効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は停止制御手順のフローチャート、第２図は軌道
を紙面に垂直に走行する磁気浮上搬送車を示す断面図、 第３図は第２図のｎ−ｎ線断面図、 第４図は第２図のｍ−ｍ線断面図、 第５図は磁気浮上搬送制御回路の概略ブロック図、 第６図は走行制御装置停止制御回路を示すブロック図、 第７図は勾配角度検出センサとして使用する電気水準器
の原理図、 第８図は停止位置を確認する光送受信器をステーション
側に付加した概略を示す斜視図。 （１）・・・磁気浮上搬送車、（２１）・・・ガイドレ
ール、（３３）・・・ギャップ−質量変換間２各、（３
５〉・・・位置検出センサ、 （３８）・・・スケール、（３９）・・・勾配角度検出
センサ、（４８）、（４９）・・・位置データ検出回２
各、速度データ検出回路、 （５０）・・・勾配角度データ検出回路、（５１）・・
・マイクロコンピュータ 特 許 出 願 人 住友電気工業株式会社 ２１・・・ガイドレール ３３・・・ギャップ−質量変換回路 ３５・・・位置検出センサ ３８・・・スケール ３９・・・勾配角度検出センサ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、地上側駆動系にリニアモータを備え、 強磁性体で形成されたガイドレール上を非接触状態で走
   行させる磁気浮上搬送車の駆動制御装置において、 磁気浮上搬送車の位置を検出する位置検出手段と、磁気
   浮上搬送車の速度を検出する速度検出手段と、走行軌道
   の勾配を検出する角度検出手段と、車両の質量を検出す
   る質量検出手段と、読み取った位置及び速度を当該位置
   における基準速度と比較し、そのずれに基づいて、水平
   軌道駆動力を算出する第一の駆動力算出手段と、検出さ
   れた軌道の勾配及び車両の質量に起因して生じる駆動力
   を算出する第二の駆動力算出手段と、勾配及び車両質量
   に起因して生じる駆動力を水平軌道駆動力に加減算して
   勾配軌道駆動力を算出する第三の駆動力算出手段と、該
   勾配軌道駆動力に対応する駆動制御信号を地上側１次リ
   ニアモータを駆動する駆動回路に対して伝達する駆動制
   御信号伝達手段とを具備することを特徴とする磁気浮上
   搬送車の駆動制御装置。