JPH03111903A - ファジィ制御方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的コ （産業上の利用分野） この発明は、複雑かつあいまいな制御規則をいわゆるＩ
Ｆ−ＴＨＥＮルールで表現し、それに基づいて制御対象
をコントロールするファジィ制御方法および装置に関し
、更に詳しくは制御対象の特性が環境によって変化して
も良好な特性が得られるファジィ制御方法及び装置に関
する。

（従来の技術） 大規模で複雑な制御対象、あるいは非線形性や時変性の
制御対象に対してオペレータのマニュアル制御を実現す
るものとしてファジィ制御がある（例えば、菅野道夫著
「ファジィ制御」日刊工業新聞社発行）。

ファジィ制御は、一般に制御対象の状態に関する情報、
例えば制御偏差、制御量、目標値などＸ。

ｙと制御対象への入力（操作ｊｉＬ）ｚのあいまいな関
係として表わすものである。例えば、ＩＦ　ｘ　１ｓ　
５ｉａｌｆ　ａｎｄ　ｙ　１ｓ　ｂｉｇ　　ＴＨＥＮ　
ｚ　Ｉｓｅｄｌｕｍ ＩＰ　　Ｘ　　ｉｓ　　ｂｉｇ　　ａｎｄ　　ｙ　　ｉ
ｓ　　ａ＋ｅｄｉｕａ＋　　ＴＩＩＥＮ　　ｚ　　Ｉｓ
　　ｂｉｇのように、制御アルゴリズムはＩ　Ｆ−ＴＨ
ＥＮ形式のファジィ制御規則で表わされる。このファジ
ィ制御規則中ＩＦ・・・の部分は前件部、ＴＥＨＮ・・
・の部分は後件部と呼ばれている。また、変数Ｘ。

ｙは入力、２は出力であり、５ＩＩｌａ１１．１１ｅｄ
ｉｕＩＩ、　ｂｉｇはＸ、ｙがとるファジィ値（ファジ
ィ変数）で、ファジィ集合を意味するメンバーシップ関
数で表される。

従来、制御偏差に基づくファジィ制御の制御規則を表す
ルールテーブル及び目標値追従性と外乱制御性の両者を
考慮したファジィ制御、つまり２自由度ファジィ制御の
制御規則を表すルールテーブルには、第１２図および第
１３図（ａ）　（ｂ）　（ｃ）に示すものが用いられて
きた。

タタし、第１２図及び第１３図（ａ）　（ｂ）　（Ｃ）
に示すルールテーブル中のＥＳＤＥ、ＤＵは制御偏差ｅ
Ｄ２　　Ｒ，ＤＵ、　　、ＤＹ、　　Ｄ２　　Ｙ、　　
ＤＵ３　　、Ｅ。

ＤＵ２はそれぞれ、目標＠ｒ　（ｋ）の１階差分ｄｒ（
ｋ）、目標値ｒ　（ｋ）の２階差分ｄ２＋ｅ（ｋ）、操
作量の変化量ｄｕｌ　　（ｋ）；制御量の１階差分ｄｙ
（ｋ）、制御量の２階差分ｄ２ｙ（ｋ）、操作量の変化
量ｄｕ３　　（ｋ）；制御偏差ｅ　（ｋ）　、操作量の
変化量ｄｕ２　（ｋ）を正規化した値である。また、Ｎ
Ｂ、ＮＭ、ＮＳ、２０゜ＰＳ、ＰＭ、ＰＢはファジィ変
数であり、ＮＢ−Ｎｅｇａｔｉｖｅ　　Ｂｉｇ ＮＭ−Ｎｅｇａｔｉｖｅ　　ＭｅｄｉｕｍＮＳ−Ｎｅｇ
ａｔｉｖｅ　　ＳｍａｌｌＺＯｍＺｅｒ。

ＰＳ＝Ｐｏｓｉｔｉｖｅ　　ＳｍａｌｌＰＭ−Ｐｏｓｉ
ｔｉｖｅ　　Ｍｅｄｉｕｍ。

ＰＢ−Ｐｏｓｉｔｉｖｅ　　Ｂｉｇ を意味する。

（発明が解決しようとする課題） ところが、上述した制御規制によるファジィ制御系は、
制御対象の特性の環境（負荷、外乱など）によって大き
く変化する場合には良好な制御性能が得られないという
不都合な点があった。

そこで、この発明は上述した従来のファジィ制御方法の
不都合な点を除去するためになされたものであって、制
御対象の特性が環境変化によっても、良好な制御性能を
得ることができるファジィ制御方法を提供しようとする
ものである。

また、この発明はこのようなファジィ制御方法を実施す
るに最適のファジィ制御装置を提供しよとするすもので
ある。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 上述の課題を解決するため、この発明のファジィ制御方
法及び装置の基本構成の第１（請求項（＋）、　（２）
、　（５）、　（６））は、目標値ｒ　（ｋ）と制御対
象の制御量ｙ　（ｋ）を入力し、所定の制御規制に従っ
てファジィ推論演算を行って操作量の変化分を算出し、
得られた算出値から求めた操作量により制御対象をコン
トロールするファジィ制御において、 制御対象の環境を表す特徴量ｃ　（ｋ）を入力し、当該
特徴量からファジィ推論演算によりメンバーシップ関数
を変更する手段を有することを特徴とする。

また、この発明にかかるファジィ制御方法及び装置の基
本構成の第２（請求項（３）、　（４）及び（７）、　
＜８＞）は第２図に示すごとく、目標値と制御対象の制
御量を入力し、制御規則に従ってファジィ推論演算を行
って操作量を求め、これにより制御対象をコントロール
するファジィ制御において、制御規則に、制御対象の環
境を表す特徴量を組み込んだものを用いることを特徴と
する。

（作用） 以上のように、本発明にかかるファジィ制御方法および
装置の第１は、環境を表す特徴量からファジィ推論によ
りメンバーシップ関数を変更する構成とすることで、制
御対象の環境に対応してメンバーシップ関数を変更する
ため、制御対象の環境が変化するとによる制御対象の特
性の大幅大変化に対して良好な制御性能が得られる。ま
た、メンバーシップ関数の変更はファジィ推論演算によ
って行われるので、制御対象の環境を厳密に分割しなく
ても良好なメンバーシップ関数の変更ができる。

また、本発明にかかるファジィ制御方法及び装置の第２
構成は、制御規則に制御対象の環境を表す特徴量を組み
込むことで、制御対象の環境が変化することによる制御
対象の大幅な変化に対して良好な制御性能が得られる。

また、制御規則の変更はファジィ推論演算によって行わ
れるため、制御対象の環境を厳密に分割しなくても良好
な制御規則の変更ができる。

（実施例） 次に、図面に基づいて本発明のファジィ制御装置につい
て説明する。

本実施例のファジィ制御装置は、本発明にかがるファジ
ィ制御方法を実施するものであるから、本実施例のファ
ジィ制御装置の説明をもって本発明のファジィ制御方法
の実施例の説明に更えるものとする。

まず、第２図に示す基本構成のファジィ制御装置の実施
例にかかる装置は、第３図に示す構成になっている。第
３図中４８はファジィ制御演算装置で、特徴量Ｃ（Ｋ）
　、加算器１７で目標値ｒ（Ｋ）と制御量ｙ　（Ｋ）か
ら算出した制御偏差ｅ（Ｋ）、偏差の１階差分ｄｅ（Ｋ
）から例えば次のような制御規則によりファジィ推量を
行って、操作量算出器１３で操作量の変化分ｄｕ（Ｋ）
を算出しゼロ次ホルダ９を介して制御対象へ出力する構
成になっている。

ＩＦ　Ｃ１ｓ　ｌｏｗ　ａｎｄ　Ｅ　ｉｓ　ＮＢ　ａｎ
ｄ　ＤＥ　Ｉｓ　ＮＢ　ＴＨＥＮＤＯＩｓ　ＮＢ ＩＦ　ＣＩｓ　ｌｏｗ　ａｎｄ　Ｅ　１ｓ　ＮＢ　ａｎ
ｄ　ＤＥｌｓ　ＮＭ　ＴＨＥＮＤｔｌ　ｉｓ　ＮＢ ＩＦ　　ＣＩｓ　　ｌｏｗ　　ａｎｄ　　Ｅ　　Ｉｓ　
　ＰＢ　　ａｎｄ　　ＤＥ　　Ｉｓ　　ＰＢ　　ＴＨＥ
ＮＤＵ　　１ｓ　　ＰＢ ＩＦ　　ＣＩｓ　　ｓ＋ｅｄｌｕｉ　　ａｎｄ　　Ｅ　
　ｉｓ　　ＮＢ　　ａｎｄ　　ＤＥ　　Ｉｓ　　ＮＢＴ
ＩＩＥＮ　　ＤＵ　　１ｓ　　ＮＢ ＩＦ　　Ｃｉｓ　　ｍｅｄｌｕｍ　　ａｎｄ　　Ｅ　　
ｉｓ　　ＰＢ　　ａｎｄ　　ＤＥ　　Ｉｓ　　ＰＢＴＨ
ＥＮ　　ＤＵ　　ｉｓ　　ＰＢ ＩＦ　　Ｃ１ｓ　　ｈＩｇｈｔ　　ａｎｄ　　Ｅ　　ｉ
ｓ　　ＮＢ　　ａｎｄ　　ＤＥ　　ｉｓ　　ＮＢＴＨＥ
Ｎ　　ＤＯｉｓ　　ＮＢ ＩＦ　　Ｃｉｓ　　ｈＩｇｈｔ　　ａｎｄ　　Ｅ　　ｉ
ｓ　　ＰＢ　　ａｎｄ　　ＤＥ　　ｉｓ　　ＰＢＴ！（
ＥＮ　　ＤＵ　　ｉｓ　　ＰＢ これをルールテーブルで表現したのが第４図（ａ）。

（ｂ）、　（Ｃ）である。ただし第４図中のＣ，Ｅ、Ｄ
Ｅ。

ＤＵはそれぞれ特徴量Ｃ（Ｋ）　、制御偏差ｅ　（Ｋ）
、制御偏差ｅの１階差分ｄｅ（Ｋ）、操作量の変化量ｄ
ｕ（Ｋ）を正規化した値であり、！ｏｗ、　ｗｅｄｉｕ
ａ＋、　ｈｉｇｈ、ＮＢ、ＮＭ、−ＰＭ、ＰＢはファジ
ィ変数である。

操作量演算器１３は下記の式（１）により操作量Ｕ（Ｋ
）を求め、ゼロ次ホルダ９により連続時間の操作量Ｕ　
（ｔ）に変換され制御対象へ出力される。

Ｕ　（Ｋ）　＝Ｕ　（Ｋ　−１）　＋ｄ　ｕ　（Ｋ）　
　　−（＋）ファジィ制御装置の第２の実施例を第５図
に示す。第５図中、１０がフィードフォワード形ファジ
ィ制御演算部、１１が積分形ファジィ制御演算部、１２
がフィードバック形ファジィ制御演算部である。

第６図（ａ）、　（ｂ）、　（Ｃ）、第７図（ａ）、　
（ｂ）、　（Ｃ）及び第８図はそれぞれのファジィ制御
演算部の制御規則を表わすルールテーブルの一実施例で
ある。ただし、Ｃ，ＤＲ，Ｄ２　Ｒ，Ｅ、ＤＹ、Ｄ２　
Ｙはそれぞれ特徴量ｃ（ｋ）、目標量ｒ　（ｋ）　、目
標値ｒ　（ｋ）目標値の１階差分ｄｒ（ｋ）、制御偏差
ｅ　（ｋ）、制御量の１階差分ｄＹ（ｋ）、制御量の２
階差分ｄ２ｙ　（ｋ）　、操作量の変化文量ｄｕＩ　（
ｋ）操作量の変化分量ｄｕ２　　（ｋ）、操作量の変化
分子ｆｉｄｕ３（ｋ）を正規化したものである。

フィードフォーワード形ファジィ制御演算部１０は、第
６図のルールテーブルに基づき、特徴量ｃ　（ｋ）と目
標値ｒ　（ｋ）から算出される目標値の１階差分ｄｒ（
ｋ）と目標値の２階差分ｄ２　ｒ（ｋ）から操作量の変
化分量ｄｕｌ　　（ｋ）を求める。積分形ファジィ制御
演算部１１は、第７図のルールテーブルに基づき、特徴
量ｃ　（ｋ）と制御偏差ｅ　（ｋ）から操作量の変化分
量ｄｕ２　　（ｋ）を求める。フィードバック形ファジ
ィ制御演算部１２では第８図のルールテーブルに基づい
て特徴量ｃ　（ｋ）と制御量から算出される制御量の１
（ｋ）と制御量の２階差分ｄ２ｙ　（ｋ）操作量の変化
分量ｄｕ３　　（ｋ）を求める。操作量算出器１３では
、式（２）により操作量ｕ　（ｋ）求め、ゼロ次ホルダ
９により連続時間の操作量ｕ　（ｔ）に変換されて制御
対象へ出力される。

ｕ（ｋ）−ｕ（ｋ−１）＋ｄｕ＋　（ｋ）＋ｄｕ２　（
ｋ）＋ｄｕ３　（ｋ）・・・（２） このように従来のファジィ制御規則に制御対象の環境を
表す特徴量ｃ　（ｔ）を取り込むことにより、制御対象
の環境の変化により制御対象の特性が大きく変わっても
、それに応じた制御規則により制御することができるの
で環境の変化により制御対象の特性が大きく変わっても
良好な制御性能を維持することができる。

また、第９図は第１図に示す基本構成の本発明にかかわ
るファジィ制御装置の実施例の装置構成をブロック図で
、６がファジィ制御演算部、９がゼロ次ホルダである。

この図に示すように、本実施例のファジィ制御装置は目
標値「（ｋ）とサンプラ（非図示）により離散化された
制御量ｙ　（ｋ）とサンプラ（非図示）により離散化さ
れた特徴量ｃ　（Ｋ）を入力し、メンバーシップ関数変
更部１５において特徴量ｃ　（ｋ）からファジィ推論演
算によりメンバーシップ関数を変更し、変更されたメン
バーシップ関数を用いてファジィ制御演算部６において
所定の制御規則に従ってファジィ推論により操作量を求
め、得られた操作量を更に操作量算出器１３からゼロ次
ホルダ９を介して制御対象へ出力する構成となっている
。本ファジィ制御装置の実施例を第１０図に示す。メン
バーシップ関数変更部１５では、特徴量ｃ　（ｋ）を入
力しファジィ推論により特徴量に応じたメンバーシップ
関数を出力する。ファジィ制御演算部６では上述のメン
バーシップ関数と制御偏差演算部１７で算出された制御
偏差ｅ　（ｋ）を入力し、制御偏差ｅ（ｋ）とその制御
偏差から式（３）により算出した制御偏差の１階差分ｄ
ｅ（ｋ）から例えば式（４）のような制御規則によりフ
ァジィ推論を行い操作量の変化分量ｄｕ　（ｋ）を算出
する。

ｄｅ　（ｋ）　＝ｅ　（ｋ）　−ｅ　（ｋ−１）　　　
・＝＜３）ただし、Ｅ、ＤＥはそれぞれ制御偏差ｅ　（
ｋ）、制御偏差の１階差分ｄｅ（ｋ）、操作量の変化量
ｄｕ（ｋ）を正規化した値であり、ＮＢ　、　ＮＭ　、
・・・ＰＢはファジィ変数である。操作量算出器１３は
式（５）により操作量ｕ　（ｋ）を求め、０次ホールダ
９により連続時間の操作量ｕ　（ｔ）に変換され制御対
象へ出力される。

ｕ　（ｋ）　−ｕ　（ｋ−１）　＋ｄ　ｕ　（ｋ）　　
　−（５）また、本実施例のファジィ制御装置の他の実
施例を第１０図に示す。フィードフォーワード形制御演
算部１では上述のメンバーシップ関数変更部１５から出
力されたメンバーシップ関数と目標値「（ｋ）を入力し
、式（６）により目標値の一階差分ｄｒ（ｋ）と二階差
分ｄ２　ｒ　（ｔ）を算出し、例えば式（７）のような
制御規則により操作量の変化分ｄｕ１　（ｋ）を出力す
る。

ｄ　ｒ　（ｋ）　−ｒ　（ｋ）　−ｒ　（ｋ−１）　　
　−（６）ｄ２ｒ　（ｋ）　−ｒ　（ｋ）　−ｄ　ｒ　
（ｋ−１）さらに積分形ファジィ制御演算部１１では、
上述のメンバーシップ関数と制御偏差演算器１７で算出
された制御偏差ｅ　（ｋ）を入力し、例えば式（８）の
ような制御規則により操作量の変化分ｄｕ２を出力する
。

（以下、余白） フィードバック形ファジィ制御演算部１２では、上述の
メンバーシップ関数と制御量ｙ　（ｋ）を入力し、式（
９）により制御量の一階差分ｄｙ（ｋ）と二階差分ｄ２
ｙ　（ｋ）を算出し、例えば式（１０）のような制御規
則により操作量の変化分ｄｕ３　　（ｋ）を出力する。

ｄｙ　（ｋ）　−ｙ　（ｋ）　−ｙ　（ｋ−１）　　　
・・・（９）ｄ２ｙ　（ｋ）＝ｄｙ　（ｋ）−ｄｙ　（
ｋ−１）ただし、ＤＲ，Ｄ２　ＲＳＥ、ＤＹ、Ｄ２　Ｙ
はそれぞれ目標値の一階差分ｄｒ（ｋ）、目標値の二階
差分ｄ２　ｒ　（ｋ）　、制御偏差ｅ（ｋ）、制御量の
一階差分ｄｙ（ｋ）、制御量の二階差分ｄ２ｙ（ｋ）操
作量の変化分量ｄｕｌ（ｋ）、操作量の変化分子１ｄｕ
２（ｋ）操作量の変化分量ｄｕ３（ｋ）を正規化したも
のである。

操作量算出器１３では式（１１）により操作量ｕ　（ｋ
）を求め、ゼロ次ホールダ９により連続時間の操作量ｕ
　（ｔ）に変換されて出力される。

ｕ（ｋ）−ｕ（ｋ−１）＋ｄｕｌ　　（ｋ　）　＋　ｄ
　ｕ　２　　（ｋ　）＋　ｄ　ｕ　３　　（ｋ　）　　
　　　　　　　　　　−（Ｉｔ）第９図、第１０図にお
けるメンバーシップ関数変更部１５について詳細に説明
する。メンバーシップ関数変更部では環境を表す特徴量
ｃ　（ｋ）のファジィ変数の数だけメンバーシップ関数
がその環境に応じて記憶されている。例えば、ｃ　（ｋ
）がｌｏｗ、■ｅｄｌｕ■、ｈ１ｇｈｔの３つのファジ
イ数を取るならば、制御偏差などに対応するファジィ変
数ＮＢ、ＮＭ、・・・ＰＢのメンバーシップ関数がそれ
ぞれ３個記憶されている。メンバーシップ関数の記憶方
法はいくつかあるが、ここではその特性を表すバラメー
夕が記憶されているとする。次にファジィ推論によるメ
ンバーシップ関数の変更方法について、メンバーシップ
関数が第１１図のような三角型で与えられる場合につい
て説明する。このメンバーシップ関数は式（１２）で表
される。

Ａ　（ｘ）　−（−ｌ　ｘ−ｂ　ｌ　＋ａ）　／ａ　　
　−＠このとき、メンバーシップ関数の決定はパラメー
タ（ａ、ｂｌの決定に置き変えられる。以下、ファジイ
数ＮＢのメンバーツブ関数を例にメンバーシップ関数の
決定を説明する。ＮＢのメンバーシップ関数の決定は、
式（１〕のルールによりファジィ推論で決定される。

他のファジイ数に対しても同様の推論により求める。こ
の推論方法についてはメンバーシップ関数が式（１１４
］の釣鐘型で与えられても同様に用いることができる。

Ａ　（ｘ）−ｅｘｐ　　（−（ｘ−ｂ）　２／ａ２１　
　　・＝０４このように、制御対象の環境を表す特徴量
に応じてメンバーシップ関数を変更するメンバーシップ
関数変更部を有することにより、制御対象の特性が大き
く変わっても、それに応じたメンバーシップ関数を用い
て制御することができるので環境の変化により制御対象
の特性が大きく変っても良好な制御性能を維持すること
ができる。

本発明は上記実施例のファジィ制御装置に限定されるも
のではなく、他のファジィ制御装置に対しても実施し得
るものである。

［発明の効果］ 以上述べたようにこの発明にかかるファジィ制御方法及
び装置も制御対象環境を表す特徴量を制御規則に組み込
んで制御対象をコントロールするので、制御対象の特性
が環境の変化により大きく変化しても良好な制御性能を
得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明にかかるファジィ制御方法及び装置
の第１基本構成図、第２図はこの発明にかかるファジィ
制御方法及び装置の第２の基本構成図、第３図はこの発
明に係るファジィ制御装置の一実施例の概略構成図、第
４図（ａ）　（ｂ）　（ｃ）はこの発明のファジィ制御
装置に用いる制御規則を表わすルールテーブル、第５図
はこの発明にかかるファジィ制御装置の他の実施例の概
略構成図、第６図（ａ）　（ｂ）　（Ｃ）　、第７図（
ａ）　（ｂ）　（Ｃ）及び第８図（ａ）　（ｂ）　（Ｃ
）はコノ発明にかかるファジィ制御装置に用いる制御規
則を表わすルールテーブル、第９図はこの発明にががる
ファジィ制御装置の他の実施例の概略構成図、第１０図
はこの発明にかかるファジィ制御装置の他の実施例の概
略構成図、第１１図はこの発明にかかるファジィ制御装
置のファジィ制御演算装置のメンバシップ関数の一例を
示す図、第１２図は従来の制御偏差に基づくファジィ制
御の制御規則を表すルールテーブル、第１３図（ａ）　
（ｂ）　（Ｃ）は目標値追従性と外乱制御性の両方を考
慮した従来の２自由度ファジィ制御のルールテーブルで
ある。 ４ａ・・・ファジィ制御演算装置 ９・・・ゼロ次ホルダ １０・・・フィードフォワード形ファジィ制御演算部 １１・・・積分形ファジィ制御演算部 １２・・・フィードバック形ファジィ制御演算部１３・
・・操作量算出器 １５・・・メンバーシップ関数変更部

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）目標値と制御対象の制御量を入力し、目標値と制
   御量の制御偏差とその１階差分に対し所定の制御規制に
   従ってファジィ推論演算を行って操作量の変化分を算出
   し、得られた算出値から求めた操作量により制御対象を
   コントロールするファジィ制御方法において、 制御対象の環境を表す特徴量を入力し、当該特徴量から
   ファジィ推論演算によりメンバーシップ関数を変更して
   、操作量の変化分を算出することを特徴とするファジィ
   制御方法。（２）目標値と制御対象の制御量を入力し、
   目標値と制御量の制御偏差に対し所定の制御規則に従っ
   て積分形ファジィ制御演算を行い算出した操作量の変化
   分、前記制御量の１階差分及び２階差分に対し所定の制
   御規則に従ってフィードバック形ファジィ制御演算を行
   い算出した操作量の変化分、及び前記目標値の１階差分
   及び２階差分に対し制御規則に従ってフィードフォワー
   ド形ファジィ制御演算を行い、算出した操作量の変化分
   の和を算出し、算出した操作量の和から求めた操作量に
   より制御対象をコントロールするファジィ制御方法にお
   いて、 制御対象の環境を表す特徴量を入力し、当該特徴量から
   ファジィ推論によりメンバーシップ関数を変更して、操
   作量の変化分を算出することを特徴とするファジィ制御
   方法。 （３）目標値と制御対象の制御量を入力し、目標値と制
   御量の制御偏差とその１階差分に対し所定の制御規則に
   従ってファジィ推論演算を行って操作量の変化分を算出
   し、得られた算出値より操作量を求め、これにより制御
   対象をコントロールするファジィ制御方法において、 制御規則に、制御対象の環境を表す特徴量を組み込んだ
   ものを用いることを特徴とするファジィ制御方法。 （４）目標値と制御対象の制御量を入力し、目標値と制
   御量の制御偏差に対し所定の制御規則に従って積分形フ
   ァジィ制御演算を行い算出した操作量の変化分、前記制
   御量の１階差分及び２階差分に対し所定の規則に従って
   フィードバック形ファジィ制御演算を行い算出した操作
   量の変化分、及び前記目標値の１階差分及び２階差分に
   対し所定の制御規則に従ってフィードフォーワード形フ
   ァジィ制御演算を行い算出した操作量の変化分の和を算
   出し、算出した操作量の和から求めた操作量により制御
   対象をコントロールするファジィ制御方法において、 制御規則に、制御対象の環境を表す特徴量を組み込んだ
   ものを用いることを特徴とするファジィ制御方法。 （５）目標値と制御対象の制御量から制御偏差を算出す
   る制御偏差演算手段と、 制御対象の環境を表す特徴量を入力すると共に、ファジ
   ィ推論により当該特徴量からメンバーシップ関数を変更
   するメンバーシップ関数変更手段と、前記制御偏差演算
   手段により算出した制御偏差と前記メンバシップ関数変
   更手段により変更されたメンバーシップ関数を入力し、
   前記制御偏差とその１階差分に対し所定の制御規則に従
   ってファジィ推論により操作量の変化分を算出するファ
   ジィ制御演算手段と、 このファジィ制御演算手段により算出された操作量の変
   化分を入力し、操作量を算出し操作量を制御対象へ出力
   する操作量出力手段とからなることを特徴とするファジ
   ィ制御装置。 （６）制御対象の環境を表わす特徴量を入力し、ファジ
   ィ推論により当該特徴量からメンバーシップ関数を変更
   するメンバーシップ変更手段と、目標値と制御対象の制
   御量を入力し、当該目標値と制御量の制御偏差を算出す
   る制御偏差演算手段と、 前記メンバーシップ関数変更手段により変更されたメン
   バーシップ関数と、前記制御偏差演算手段から求めた制
   御偏差を入力し、前記制御偏差とその１階差分に対し所
   定の制御規制に従ってファジィ制御演算を行って操作量
   の変化分を求める積分形ファジィ制御演算手段と、 前記メンバーシップ関数変更手段により変更されたメン
   バーシップ関数を入力し、前記目標値の１階差分及び２
   階差分に対し、所定の制御規則に従ってファジィ推論演
   算を行って操作量の変化分を求めるフィードフォワード
   形制御演算手段と、前記メンバーシップ関数変更手段に
   よりメンバーシップ関数の変更された特徴量を入力し、
   前記制御量の１階差分および２階差分に対し、所定の制
   御規則に従ってファジィ推論演算を行って操作量の変化
   分を求めるフィードバック形ファジィ制御演算手段と、 前記積分形ファジィ制御演算手段、フィードフォワード
   形制御演算手段及びフィードバック形制御演算手段によ
   り得られた操作量の変化分を入力し、操作量を算出し、
   得られた操作量を制御対象へ出力する操作量出力手段と
   からなることを特徴とするファジィ制御装置。 （７）目標値と制御対象の制御量から制御偏差を算出す
   る制御偏差演算手段と、 この制御偏差演算手段により算出した制御偏差と制御対
   象の環境を表わす特徴量を入力し、前記制御偏差とその
   １階差分に対して所定の制御規則に従ってファジィ推論
   演算を行って操作量の変化分を求めるファジィ制御演算
   手段と、 このファジィ制御演算手段によって求めた操作量の変化
   分を入力し、操作量を計算し得られた操作量を制御対象
   へ出力する操作量出力手段とからなるファジィ制御装置
   であって、前記ファジィ制御演算手段のファジィ推論演
   算に用いる制御規則に、制御対象の環境を表す特徴量を
   組み込んだものを用いることを特徴とするファジィ制御
   装置。 （８）目標値と制御対象の制御量を入力し、目標値と制
   御量から制御偏差を算出する制御偏差演算手段と、 この制御偏差演算手段により算出した制御偏差を入力し
   、前記制御偏差に対し所定の制御規則に従ってファジィ
   演算を行って操作量の変化分を求める積分形ファジィ制
   御演算手段と、 前記制御量を入力し、前記制御量の１階差分および２階
   差分に対し、所定の制御規則に従ってファジィ推論演算
   を行って操作量の変化分を求めるフィードバック形ファ
   ジィ制御演算手段と、前記目標値を入力し、前記目標値
   の１階差分及び２階差分に対し、所定の制御規則に従っ
   てファジィ推論演算を行って操作量の変化分を求めるフ
   ィードフォーワード形ファジィ制御演算手段と、前記積
   分形ファジィ制御演算手段、フィードバック形ファジィ
   制御演算手段及びフィードフォーワード形ファジィ制御
   演算手段により得られた操作量の変化分を入力し、操作
   量を算出し、得られた操作量を制御対象へ出力する操作
   量出力手段とからなるファジィ制御装置であって、 前記積分形ファジィ制御演算手段、フィードバック形フ
   ァジィ制御演算手段及びフィードフォーワード形ファジ
   ィ制御演算手段に用いる制御規則に、制御対象の環境を
   表す特徴量を組み込んだものを用いることを特徴とする
   ファジィ制御装置。