JPH0295738A - クレーン車におけるクレーン制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、遠隔操作と手動操作を可能としているクレー
ン車のクレーン制御方法に関する。

［従来の技術］ クレーン車におけるクレーンの操作系は、クレーンの荷
の位置において、あるいはその荷の動きを直接見ること
のできる位置において直接そのクレーンを操作できる第
１の系と、運転席に５おいてそのままクレーンを操作で
きる第２の系とを有した両操作系を設けているものがあ
るこれらクレーン車におけるクレーン制御方法を更に詳
細に説明すると、第５図に示すブロック線図によって示
す制御方法となっている。

第５図において遠隔操作装置１ａ’からの出力信号はケ
ーブルａを介してコントローラ１′に入力し、遠隔操作
装置１ａ’およびコントローラ１′の構成は、第６図に
示すように、電源１ｅからのスイッチｂ１によってコン
トローラ１′の電源を切ることが可能になっており１更
に、遠隔操作装置１ａ’には制御レバーｂ２ｂ３、ｂ４
等がそれぞれ設けてあり、これらレバーｂ２、ｂ３、ｂ
４等のそれぞれは、クレーンにおけるブームの伸縮、ク
レーン台座の回転クレーンにおける荷の巻き上げ等の各
負荷を遠隔操作するレバーになっており、し八−ｂ２ｂ
３、ｂ４等からの各ケーブルａ１、ａ２ａ３およびａ４
のそれぞれは、第５図において単一のケーブルａによっ
て簡単図示している。

すなわち、遠隔操作装置１　ａ　’においてレバーｂ２
の操作信号の値はケーブルａ２を介してコントローラ１
′に入り、同じくレバーｂ３あるいはｂ４からの信号の
値は、それぞれケーブルａ３あるいはａ４を介してそれ
ぞれコントローラ１°に入力するようになっている。

レバーｂ２からコントローラ１°に入った信号は、コン
トローラ１′において演算処理をごれた後、電磁弁１ｂ
に入力し、その入力した信号は油圧信号に変換され、そ
の油圧信号によって油圧制御弁２を操作し、その操作に
よって制御された油圧ポンプからの圧油がクレーンにお
ける各負荷を駆動する構成となっている。

また、このように油圧制御弁２がライン２ｂを介してそ
の負荷を操作した場合、その油圧制御弁２の虚作された
制御量を検出器２ａによって検出し、その検出した制御
量Ｓの値に対してコントローラ１゛は所定の関数関係を
もって、電磁弁ＩＣに信号を送り、その信号によって制
御された電磁弁ＩＣはその信号を油圧信号に変換して油
圧アクチュエータ１ｄを操作し、その油圧アクチュエー
タ１ｄはエンジン５のスロットル開度θを操作してエン
ジン５の出力調整をし、そのスロットル開度θの値を検
出器５ｂが検出し、その検出されたスロットル開度θの
フィードバック値と検出器２ａによって検出された制御
ｉ＃５（指示値）との関係は、第７図に示す関係となる
ように、コントローラ１°によって油圧制御弁２と油圧
アクチュエータ１ｄを制御し、このクローズトループ（
ｃｌｏｓｅｄ　１ｏｏｐ）の制御系は、オートアクセル
制御系を形成している。

ここで、第７図の特性の必要性は、下記の理由によって
いる。

エンジン５によって固定容積型の油圧ポンプを駆動し、
その油圧ポンプからの吐出圧油が油圧制御弁２および電
磁弁ＩＣへの供給圧油となっている。

また、油圧制御弁２において制御された圧油によって駆
動されるクレーン負荷の操作速度は油圧制御弁２の開弁
量とその油圧源における油ＪＥエネルギレベルによって
決定される。

したがって、油圧制御弁２の開弁量が同じであっても、
油圧ポンプの回転速度すなわちエンジン５の回転速度が
異なれば、油圧制御弁２の油圧源における油圧エネルキ
レベルは異なってくる。すなわち、油圧制御弁２の開弁
量が同じであっても、エンジン５の回転速度が低ければ
クレーンにおける負荷の操作速度は緩く、逆にエンジン
５の回転速度が高ければクレーンにおける負荷の操作速
度も早くなる。

このような性質を利用して、クレーン負荷の速度を制御
する油圧制御弁２の制御ｉｓ（第７図）が小さいＯ＜ｓ
＜ｓｏの間、すなわちレバーｂ２の操作量が少ない間は
、微動調整が可能なようにスロットル開度０をアイドリ
ング状態のままとしておき、Ｓ＞ＳＯになると、クレー
ン負荷の操作速度が早く操作されるように、し／＜　−
１）　２の操作量に比例してスロットル開度θを増大さ
せてゆくようにしている。

上記遠隔操作装置１ａ’による遠隔操作に対して、クレ
ーン車を運転している運転者がその運転台にいるまま、
クレーンにおける各負荷を操作するときは、下記のよう
に手動操作装置３を使用して操作する。

手動操作装置３を操作すると、機械的なリンク装置を介
して直接、油圧制御弁２が操作されその結果、上記遠隔
操作と同じように、ライン２ｂにおける負荷が操作され
る。

この場合において、上記遠隔操作における遠隔操作装置
１ａ’のスイッチｂ１が入ったままであると、遠隔操作
装置１ａ’側からの誤動作がありうるため、スイッチｂ
ｌを切ってコントローラ１′を非作動状態にしておく。

このように設定した状態において手動操作装置３を操作
すると、油圧制御弁２が操作されると同時に、手動操作
装置３は機械的なリンク機構を介して機械的なオートア
クセル機構３ａも操作し、更にオートアクセル機構３ａ
はリンク機構５ａを介して機械的にエンジン５のスロッ
トル開度θを操作する。

この場合、手動操作装置３によって操作された油圧制御
弁２の制御量Ｓとオートアクセル機構３ａによって操作
されたエンジン５のスロットル開度θとの関係は、遠隔
操作の場合と同じに第７図の関係となるようにオートア
クセル機構３ａを構成させており、その理由は上記遠隔
制御の場合と同じ理由によっている。

また、この手動操作においてオートアクセル機構３ａが
上述の遠隔制御のオートアクセル制御系に併設して必要
となる理由は、その手動操作状態における上記遠隔操作
側からの誤動作を防止するためにコントローラ１′の作
動を停止させているから、その手動操作の際にも第７図
の物性をもたせるため、手動操作系にオートアクセル機
構３ａを設けているものである。

なお、上記第５図の構成において、クレーンにおける各
負荷のうちのいずれかの負荷を操作する操作機構Ａは、
上記第６図におけるレバーｂ２、ｂ３．ｂ４ｉにそれぞ
れ独立して設けているが、第５図においては、レバーｂ
２以外のレバーｂ３、ｂ４等に対する操作機構Ａの図示
を便宜上１割愛している。

また、４はリンク機構５ａを介し独立してエンジン５の
スロットル開度θのみを操作できるようにしているレバ
ーである。

［発明が解決しようとする課題］ 上記第５図および第６図のクレーン車におけるクレーン
の操作装置は、手動操作装置に加え遠隔操作装置を併設
しているからその操作系統か非常に複雑になり、特に手
動操作装置３が油圧制御弁２を機械的に操作する構成と
なっていることに加え、手動操作装置３がオートアクセ
ル機構３ａおよびリンク機構５ａを介して機械的に直接
、エンジン５のスロットル開度θを操作する構成として
いるから、その機械的な連係関係となっているための制
約とその空間利用の点において装置全体が複雑となって
いる。

本発明の目的は、上記のような複雑さを改良することの
可能なりレーン車におけるクレーンの制御方法を提供す
ることにある。

［課題を解決するための特徴］ 従来における場合と同様、第１の系によってクレーンの
負荷を遠隔制御する場合は、その第１の系全体の作動に
必要とする電力をその系に供給し、その遠隔制御によっ
てソレノイド駆動回路を介して油圧制御弁が操作され且
つその操作された油圧制御弁がクレーンにおける負荷の
操作速度を制御する。

この場合において、その第１の系におけるオートアクセ
ル制御系は、その油圧制御弁の遠隔制御された制御量の
検出値と一定の関数関係を有して、エンジンの出力を制
御する。

また、その油圧制御弁の油圧源となっている油圧ポンプ
は、そのエンジンによって駆動されている。

このことから、上記一定の関数関係は、その遠隔制御の
発信信号の値が低い値の間、油圧制御弁から負荷に圧送
される圧油流量を少なく設定して、その負荷の操作を微
妙に始動させることが可能となり、遠隔制御の発信信号
の値が高くなってからは、その発信信号に比例して負荷
を早く操作することが可能となる。

これに対して、手動操作をする第２の系を使用する場合
においは、油圧制御弁を制御するソレノイド駆動回路の
ソレノイドへの電源電流をオフの状態に設定しているか
ら、第１の県側かいかに誤動作を生ずるようなことがあ
っても、ソレノイド駆動回路は作動しない。すなわち、
電磁波の影響等による第１の系の側の誤動作によって、
油圧制御弁が不測の動作をさせられてクレーンが勝手の
動作をしてしまうことを完全に防止している。

また、この第２の系の操作においては、オートアクセル
制御系の作動に必要な電力は供給したままにして、この
手動操作の場合においても遠隔制御に使用したオートア
クセル制御系が油圧制御弁の動きに連動する状態に設定
され、その状態において手動によって油圧制御弁を直接
、機械的に操作し、その結果、この場合においても上記
オートアクセル制御系が油圧制御弁の動きと連動しつつ
、クレーンの負荷を操作する。

したがって、この手動操作の場合、従来のオートアクセ
ル機構３ａを使用しなくとも、その手動操作量の小さい
値の間、油圧制御弁から負荷に圧送される圧油流量を少
なく設定して、その負荷の操作を微妙に始動させること
が可能となり、その手動操作量の値が大きくなってから
は、その発信信号に比例して負荷を早く操作することが
可能となっている。

［実施例コ 以下、実施例に基づいて本発明を説明する。

第１図は、本発明におけるクレーン車におけるクレーン
の制御方法を実施するに必要なりレーン操作装置を示し
たものであり、その図示はブロック線図によって示し、
第２図は、第１図における遠隔操作装置１ａおよびコン
トローラ１との関係を更に詳細に説明したものである。

第１図において１．第５図と異なっている第１の点は、
ｔ５５図における手動操作装置３が油圧制御弁２とオー
トアクセル機構３ａを回持に操作する機構になっている
が、第１図においては手動操作装置３が油圧制御弁２を
機械的に直接操作するのみであって、オートアクセル機
構３ａを省略している点にある。

又、第１図において第５図と異なっている第２の点は下
記のとおりである。

第５図における従来の構成は、遠隔操作をするためにス
イッチｂ１をオン（Ｏｎ）の状態に設定すると、レバー
ｂ２、ｂ３、ｂ４等のレバーを操作することによって、
それぞれのレバーごとにその操作量に比例した値の信号
が発信可能となり、手動操作をするためスイッチｂ１を
オフ（ｏ　ｆ　ｆ）の状態に設定（手動操作時における
遠隔操作側からの誤動作を防止するための設定）すると
、遠隔操作装置１ａ’における電力供給が切れて、レバ
ーｂ２、ｂ３、ｂ４等のいずれのレバーを操作しても遠
隔操作側からの信号が発信せず、且つコントローラ１°
にも電力が供給されずに、検出器２ａ、電磁弁ＩＣ１油
圧アクチユエータ１ｄおよび検出器５ｂからなるオート
アクセル制御系も作動しないようになっている。

これに対して、本発明における第２図の実施例において
は、遠隔操作をするためにスイッチｂ１をオンの状態に
設定した場合、コントローラ１におけるスイッチ１ｆを
第２図における図示の状態に設定し、そのことによって
、遠隔操作装置１ａにもコントローラ１にも電力が供給
され、その作動は第５図における場合と回し作動になる
。逆に、手動操作をするためにスイッチｂ１をオフにし
たとき、遠隔操作装置１ａからの信号発信が全て不可能
になる点は従来の第５図における場合と同じであるが、
このときスイッチ１ｆは図示と反対の方向に手動設定さ
れてコントローラ１に電力が供給され、コントローラ１
におけるオートアクセル制御系は作動可能な状態に設定
される。

更に、第２図におけるコントローラ１と第５図における
コントローラ１′と異なる第３の点は、従来のコントロ
ーラ１′に対して第２図のコントローラ１がその演算プ
ログラムにおいて異なっている点である。すなわち、後
述するように、第３図に示すフローチャートのように、
コントローラ１のプログラムにおいては、遠隔操作をす
る状態に設定しているか否かの演算Ｅ３が加わっている
点にある。

又、更に第２図の従来の第６図と異なっている第４の点
は、第２図のスイッチ１ｆと連動して、第４図のスイッ
チ１ｇが作動するようになっている点である。

第４図の構成は、電源に接続した電線１ｈと電線１ｍお
よび１ｐの間にスイッチ１ｇが介設し、電線１ｍはソレ
ノイド駆動回路１１を介して電磁弁１ｂ（第１図におけ
る電磁弁１ｂ）に接続し、且つ電線１ｍはダイオードｌ
ｋ、電線１ｎおよびソレノイド駆動回路１ｊを介して電
磁弁１ｃ（第１図における電磁弁１ｃ）に接続し、電線
１ｐは電線ｉｎに接続している。またソレノイド駆動回
路１１およびｌ」はコントローラ１に内股し、ソレノイ
ド駆動回路１【は、信号！！ｉｔに送信された電気信号
によって、電線１ｍ側からの電源電流を電線１ｒを介し
て電磁弁１ｂのソレノイドに流す構成となっており、ソ
レノイド駆動回路１ｊは、信号線１ｕに送信された電気
信号によって、電線１ｎあるいは１ｐ側からの電源電流
を電線１ｓを介して電磁弁ＩＣのソレノイドに流す構成
どなっているものである。

第１図および第２図の第５図および第６図と異なる点は
上記４点であって、他の構成は回しである。

以上の本発明における実施例の構成において以下第３図
に示すフローチャートを使用してその作用を説明する。

遠隔操作をする場合； 第２図におけるスイッチ１ｆを図示の状態に設定し、ま
たスイッチｌｆに連動した第４図のスイッチ１ｇを図示
の状態に設定して電線１ｈを電線１ｍに接続し、ソレノ
イド駆動回路１１および１ｊの両者に電源電力を供給し
得る状態にし、且つスイッチｂｌをオンの状態に設定し
そのことによって、し／へ−ｂ２、ｂ３、ｂ４等の操作
によるケーブルａ２、ａ３、ａ４等への信号発信が可能
となり、且つコントローラ１においてスイッチ１ｆの上
記設定によってコントローラｌは作動可能に電力が供給
されているから、第５図において説明したように、第１
図は従来の作用と同じ作用を行なうことが可能になる。

すなわち、第３図に示す下記の演算を行なう演算Ｅ１：
演算を開始する。

演算Ｅ：演算の初期化を行なう。

演算Ｅ３：スイッチｂ１．１ｆおよび１ｇの設定が遠隔
操作の状態に設定されているか否かの判定を行なう。

この場合、その設定は、遠隔制御側に設定されているか
ら、次の演算は、判定がｙｅｓとなる演算Ｅ４に進むこ
とになる。

ｒＡｎＥ４：コントローラ１は遠隔操作装置１ａからの
信号に基ずき９その信号の系に相当している操作機構Ａ
に対して下記の制御をする。

この遠隔制御態勢においてはスイッチ１ｇが第４図のよ
うに設定されて、ソレノイド駆動回路１１には電源電圧
が供給された状ｙ底にあり、コントローラ１は遠隔操作
装置１ａからの信号に対応して信号線１ｔに信号が送信
され、ツレ／イド駆動回路１１はその信号送信の間、電
線１ｍから電線１ｒに電流を流して電磁弁１ｂのソレノ
イドを作動させる。すなわち、信号線１ｔの信号発信の
間、゛匿磁弁１ｂが作動して、油圧制御弁２への圧油流
量制御を行ない、そのことによって第５図において説明
したと同じように、その制御された圧油がクレーンにお
ける負荷を駆動制御する。

演算Ｅ５：第５図における場合と同じに１検出器２ａに
よって油圧制御弁２の操作された制ｉ１量Ｓを検出する
。７ 演算Ｅ６：上記制御量Ｓの検出値を使用して第５図にお
けると同じに、第７図の特性となるように電磁弁ＩＣを
制御して、エンジン５の出力調節をする。すなわち、オ
ートアクセル制御を行なう。

この場合、この電磁弁１ｃの制御は第４図において下記
のように行なっている。

」−記制御ｉＩＩ量Ｓの値と所定の関数関係を持たせて
信号線１ｕに電気４８号を送信すると、その信号送信の
間、ソレノイド駆動回路ｌｊは電線１ｎから電線ＩＳに
電流を流し、電磁弁ＩＣのソレノイドを励磁してその電
磁弁ＩＣにおける油圧アクチュエータ１ｄへの圧油圧送
量を制御しその制御された圧油圧送によって油圧アクチ
ュエータ１ｄがエンジン５のスロットル開度ラフ＆定す
る。

この演算Ｅ６の演算が完了して後、再び演算Ｅ３に戻る
。

手動操作をする場合； 第２図におけるスイッチ１ｆとスイッチ１ｆに連動した
第４図のスイッチ１ｇをそれぞれ図示の状態と逆の位置
に設定し、且つスイッチｂ１をオフの状態に設定する。

そのことによって、遠隔操作袋＠ｌａにおけるレバーｂ
２、ｂ３、ｂ４等は上記のように操作をしてもケーブル
ａ２、ａ３、ａ４等に信号が発信できない態勢となり、
且つコントローラ１は電力を供給したまま作動可能な状
態となっており、１つ第４図におけるようにソレノイド
駆動回路１ｊは、電！Ｌｈ、スイッチ１ｇおよび電線１
ｐを介して電源が接続した状態になるこの場合において
、電線１ｎと電線１ｍとの間にはダイオードｌｋが介設
しているから、電線ＩＰに生じている電圧が電線１ｎ側
からソレノイド駆動回路１１側に流れることはなく、信
号線ｉｔに外部からの雑音信号等が飛び込んでくること
等から生ずる誤信号が生じても、電線１ｒに電磁弁１ｂ
のソレノイドを駆動する電流が流れることはないものと
なっている。

この状態において手動操作装置３を操作すると、第３図
のフローチャートに従って下記の演算を行なうことにな
る。

演算Ｅ１：演算を開始する。

演算Ｅ：演算の初期化を行なう。

演２ｇＥ３：スイッチｂ１．１ｆおよび１ｇの設定が遠
隔操作の状態に設定されているか否かの判定を行なう。

この場合、その設定は手動操作に設定されて第２図の信
号線１ｑに手動操作の信号が生ずるから、その判定がｎ
ｏとなって、次の演算は演算Ｅ５に進むことになる。

ここで、遠隔操作装置１ａは操作できない状態にあるか
ら、コントローラ１が電磁弁１ｂを制御する必要はなく
、コントローラ１は、電磁弁１ｂへの信号出力を停止し
、且つ遠隔操作袋Ｈｉ　ａ側からの信号も受信しない状
態に設定しでいる。

しかし、強力な電磁波等によって第４図の信号線１ｔに
万一、電気信号が間違って生じても、−上記のようにソ
レノイド駆動回路１１への電源が切られているから、こ
の状ｒムにおいて、電磁弁１ｂのソレノイドが励磁され
ることは絶対ないようになっている。

また、この場合において、運転者はレバー等の手動操作
装置３を操作して直接に油圧制御弁２を操作し、第５図
において説明したと同様の手動制御（ただし、オートア
クセル機構３ａは使用せず、それに代って下記の遠隔操
作におけるオートアクセル制御系を使用する）を行なっ
て、クレーンにおける負荷を制御することになる。

演算Ｅ５；本発明においては、この手動制御の場合にお
いても遠隔制御の場合と同じに、検出器２ａによってそ
の手動制御されている油圧制御弁２の操作された制御量
Ｓを検出する。

演算Ｅ６：−）記制御肴の検出値Ｓを使用して、遠隔制
御における場合と同様に、第７図の特性となるように電
磁弁ＩＣを制御し、その制御によって電磁弁１ｃから出
力する圧油によって油圧アクチュエータｌｄを作動させ
、その油圧アクチュエータ１ｄの作動量に比例してスロ
ットル開度θが操作されて、エンジン５の出力調節がご
れる。すなわち、オートアクセル制御を行なって、第７
図の０＜ｓ＜ｓｏとなっている手動操作装置３の微小操
作の間において、前述した理由によってクレーンにおけ
る負荷の微動制御を可能にし、Ｓ＞ＳＯにおいてはクレ
ーンにおける負荷の動きを早く制御できるようにしてい
る。

また、ここで上記電磁弁ＩＣの駆動は第４図において、
上述の遠隔制御における場合と同様に、上記検出値Ｓと
所定の関数関係を持たせて信号！！１ｕに信号を送信し
、その信号によってソレノイド駆動回路１ｊは、電線Ｉ
Ｓを介して電磁弁ＩＣのソレノイドを駆動する。

［発明の効果］ 以上の説明から明らかなように、本発明における効果は
下記のとおりである。

１）クレーンにおける負荷の操作を手動操作する場合、
その負荷の動きを制御している油圧制ｆｉｌｌ弁２が手
動操作装置３によって直接に操作され、その操作中にお
いては、遠隔操作に使用している検出器２ａが油圧制御
弁２の制御量を検出し、その検出（ａによってコントロ
ーラ１が第７図の特性となるようにエンジン５の出力調
整、すなわちオートアクセル制御をするから、従来にお
ける第５図のオートアクセル機構３ａを省略することが
できることになる。

したかって１手動操作装置３とエンジン５との間に従来
必要としていた機械的な連結の必要性がなくなり、手動
操作装置３とエンジン５との間の位置関係の設置が自由
になり、月つ機械的なオートアクセル機構３ａが省略さ
れた分空間利用の点において有利になり、七のことによ
ってその製造単価も安価とすることが可能となる。

２）手動操作をする第２の系を使用するときは、電磁弁
１ｂのソレノイドを駆動するソレノイド駆動回路１ｊへ
の電源電流をオフに切り換えておくから、万一、強力な
電磁波等によって信号線１ｔに′心気信号が間違って生
ずるようなことがあっても、第２の系を使用した手動操
作中において、遠隔操作の第１の県側から誤信号か出て
、クレーン台座を不意に回転させられるとか、クレーン
の荷が急に落下させられる等の危険な事態を招くような
ことが絶対ないようになっている。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明におけるクレーン車における制御方法
を実施するに必要なりレーン操作装置の一実施例を示し
たものであり、その図示はブロック線図によって示し、
第２図は、第１図における遠隔操作装置】ａおよびコン
トローラ１との関係を更に詳細に説明したシステム図で
あり、第３図は、第１図における演算のフローチャート
を示し、第４図は、第１図における電磁弁１ｂおよびＩ
Ｃの電源回路図であり、第５図は、第１図に相邑する従
来におけるクレーン操作装置をブロック線図によって示
し、第６図は、第２［くに相出する従来の遠隔操作装置
１ａ″とコントローラ１′の関係を示したブロック線図
であり、第７図は、第５図におけるオートアクセル機構
３ａの特性、あるいは第１図における検出器２ａの検出
値Ｓと検出器５ｂにおける検出値θとの関係を示してい
る。 実施例に使用した主な符号は下記のとおりである。 １、コントローラ、　　１ａ：遠隔操作装置ｌｂおよび
ｌＣ：電磁弁、　　１ｄ：油圧アクチュエータ、　　１
ｅ：′屯源、　　１ｆ、１ｇおよびｂ１ニスインチ、　
　１１：ソレノイド駆動回路１１、　２：制御弁、　２
ａおよび５ｂ：検出器、　　３：手動操作装置、　５：
エンジン。 特許出願人　　三輪精機株式会社 代表者　西海悦史

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １．エンジンによって駆動される油圧ポンプからの圧油
   が油圧制御弁によって制御され、その制御された圧油が
   クレーンにおける負荷を駆動し、前記油圧制御弁は、遠
   隔操作の信号によって制御したソレノイド駆動回路の出
   力によって操作される第１の系、あるいは手動操作によ
   って機械的に直接制御される第２の系のいずれかによっ
   て択一的に操作される、上記制御において、 前記第１の系によって前記負荷の駆動を制 御するときは、その系全体の作動に必要とする電力をそ
   の系に供給し且つオートアクセル制御系を連動させた前
   記エンジンの出力制御を行ない、そのオートアクセル制
   御系は、遠隔制御された前記油圧制御弁の制御量を検出
   する検出器の検出値と一定の関数関係を有して、前記エ
   ンジンの出力を制御するようになっており、 前記第２の系によって前記負荷を制御する ときは、前記ソレノイド駆動回路におけるソレノイドへ
   の電源電流をオフの状態に設定し、前記オートアクセル
   制御系の作動に必要な電力は供給したままにしてそのオ
   ートアクセル制御系もその油圧制御弁の動きに連動する
   状態に設定していることを特徴とする、クレーン車にお
   けるクレーン制御方法。