JPH028902A - サーボシステムの停電時のためのデータ記憶方法 - Google Patents
サーボシステムの停電時のためのデータ記憶方法Info
- Publication number
- JPH028902A JPH028902A JP15803088A JP15803088A JPH028902A JP H028902 A JPH028902 A JP H028902A JP 15803088 A JP15803088 A JP 15803088A JP 15803088 A JP15803088 A JP 15803088A JP H028902 A JPH028902 A JP H028902A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- current position
- position data
- power failure
- servo system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 9
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims abstract description 33
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明はロボットや工作機械などを制御するサーボシス
テムに関する。
テムに関する。
［従来の技術］
従来、この種のサーボシステムは、第４図のブロック図
に示すように、動作中、電＃、１が停電すると、電源電
圧の停電検出器５により停電が検出され、ＣＰＵ６にノ
ンマスカブル割り込みにより現在位置データの記憶指令
が出力され、ＣＰＵ６は現在値カウンタ３から読み込ん
だそのときの現在位置データを不揮発性メモリ４に書き
込んだ後、不揮発性メモリ４を外部から保護し、停電が
回復して再起動するとき再びこれを不揮発性メモリ４か
ら読み出して用いていた。
に示すように、動作中、電＃、１が停電すると、電源電
圧の停電検出器５により停電が検出され、ＣＰＵ６にノ
ンマスカブル割り込みにより現在位置データの記憶指令
が出力され、ＣＰＵ６は現在値カウンタ３から読み込ん
だそのときの現在位置データを不揮発性メモリ４に書き
込んだ後、不揮発性メモリ４を外部から保護し、停電が
回復して再起動するとき再びこれを不揮発性メモリ４か
ら読み出して用いていた。
［発明が解決しようとする課題］
上述した従来のサーボシステムの停電時のためのデータ
記憶方法は、電源の停電を検出してからシステム内部の
メモリ回路電圧が低下するまでの短時間内にＣＰＵに割
り込みをかけ、ＣＰＵはそのときの現在位置データを不
揮発性メモリに書き込み、書き込み後メモリを保護しな
ければならないので、その処理の信頼性が低く、また停
電検出および割り込み回路を必要とするのでコストが高
いという欠点がある。
記憶方法は、電源の停電を検出してからシステム内部の
メモリ回路電圧が低下するまでの短時間内にＣＰＵに割
り込みをかけ、ＣＰＵはそのときの現在位置データを不
揮発性メモリに書き込み、書き込み後メモリを保護しな
ければならないので、その処理の信頼性が低く、また停
電検出および割り込み回路を必要とするのでコストが高
いという欠点がある。
［課題を解決するための手段］
本発明のサーボシステムの停電時のためのデータ記憶方
法は、動作中、サンプリングした１回分の現在位置デー
タを、その都度少なくとも３つ、順に不揮発性メモリ内
の異なる番地に書き込み、サンプリングごとに更新し、
停電後の動作再開時に、不揮発性メモリから書き込まれ
ているすべての現在位置データを読み出し、それらのデ
ータから！ｊ数決による最多のものを再開時の現在位置
データと定め、多数決による最多のものか決まらないと
きは害き込み順が先のものを再開時の現在位置データと
定める方法である。
法は、動作中、サンプリングした１回分の現在位置デー
タを、その都度少なくとも３つ、順に不揮発性メモリ内
の異なる番地に書き込み、サンプリングごとに更新し、
停電後の動作再開時に、不揮発性メモリから書き込まれ
ているすべての現在位置データを読み出し、それらのデ
ータから！ｊ数決による最多のものを再開時の現在位置
データと定め、多数決による最多のものか決まらないと
きは害き込み順が先のものを再開時の現在位置データと
定める方法である。
［作 用］
ＣＰＵは現在位値データをサンプリングするごとに、１
回分のデータを少なくとも３個、不揮発性メモリ内の異
なる番地に順に書き込んで古いデータを更新してゆく。
回分のデータを少なくとも３個、不揮発性メモリ内の異
なる番地に順に書き込んで古いデータを更新してゆく。
停電が発生すればその復電・再開時にこのすべての現在
位値データを取り出し、多数決による最多のものを再開
時の現在位値データとして使用し、多数決で決まらぬと
きは書き込み順が先のものを採用する。このようにして
、容易に停電後の再開時の現在位置データが得られ、ま
た電源の停電検出および割り込み回路を省くことができ
る。
位値データを取り出し、多数決による最多のものを再開
時の現在位値データとして使用し、多数決で決まらぬと
きは書き込み順が先のものを採用する。このようにして
、容易に停電後の再開時の現在位置データが得られ、ま
た電源の停電検出および割り込み回路を省くことができ
る。
［実施例］
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
第１図は本発明のサーボシステムの停電時のためのデー
タ記憶方法の一実施例を用いるサーボシステム要部のブ
ロック図、第２図は第１図中の不揮発性メモリ４内の現
在位置データが格納されるメモリ領域ｌｌ−１４を示す
図、第３図は電源が復帰して動作再開以降の制御動作を
示すフローチャートである。
タ記憶方法の一実施例を用いるサーボシステム要部のブ
ロック図、第２図は第１図中の不揮発性メモリ４内の現
在位置データが格納されるメモリ領域ｌｌ−１４を示す
図、第３図は電源が復帰して動作再開以降の制御動作を
示すフローチャートである。
本実施例においては、ＣＰＵ２はサンプリングした現在
位置データを４個、不揮発性メモリに順に書き込む場合
について説明する。
位置データを４個、不揮発性メモリに順に書き込む場合
について説明する。
ＣＰＵ２は電源１より給電され、動作中は現在値カウン
タ３から順次現在位置データをサンプリングして、その
都度、不揮発性メモリ４に書き込んだ後、読み込んだ現
在位置データを用いて制御プログラムを実行する。現在
位置データは３バイトより構成されており、ＣＰＵ２は
１回のサンプリングに対して読み込んだ現在位置データ
の同一のもの４個を、順に不揮発性メモリ４のメモリ領
域１１−１４に書き込む。不揮発性メモリ４内のメモリ
領域１１．１２．１３．１４がそれぞれ現在位置データ
の書き込まれる領域で、アドレスＯ〜アドレス１２が順
に３つずつ各バイトに割り当てられている。
タ３から順次現在位置データをサンプリングして、その
都度、不揮発性メモリ４に書き込んだ後、読み込んだ現
在位置データを用いて制御プログラムを実行する。現在
位置データは３バイトより構成されており、ＣＰＵ２は
１回のサンプリングに対して読み込んだ現在位置データ
の同一のもの４個を、順に不揮発性メモリ４のメモリ領
域１１−１４に書き込む。不揮発性メモリ４内のメモリ
領域１１．１２．１３．１４がそれぞれ現在位置データ
の書き込まれる領域で、アドレスＯ〜アドレス１２が順
に３つずつ各バイトに割り当てられている。
各メモリ領域Ｉｔ〜１４にそれぞれ格納された同一内容
の現在位置データＤＩ□、Ｄ１□、ＤＩ３、Ｄ１４は、
ＣＰＵ２によりサンプリングの都度、順に更新される。
の現在位置データＤＩ□、Ｄ１□、ＤＩ３、Ｄ１４は、
ＣＰＵ２によりサンプリングの都度、順に更新される。
次に、本実施例による処理を第３図のフローチャートを
参照して説明する。
参照して説明する。
いま、ＣＰＵ２が今回の現在位置データをサンプリング
して、メモリ領域１２の現在位置データＤＩ２のアドレ
ス４のバイトを更新中に停電が発生したとすると、以後
更新動作を停止して各メモリ領域１１〜１４の内容を保
護する。したがフて、メモリ領域１１の現在位置データ
ＤＩ＋は既に更新を終っており、メモリ領域１２の現在
位置データＤＩ２は停電時のショックのため現在位置デ
ータからくずれたものとなっており、残りのメモリ領域
１３．１４には前回サンプリングされた同一の現在位置
データＤＩ３、ＤＩ４が残されている。次に・、電源１
が回復するとＣＰＵ２は動作を再開して、まず不揮発性
メモリ４内の現在位置データＤ Ｉ Ｉ、Ｄ Ｉ ２を
比較しくステップ３Ｉ）、両者が異なるため次に現在位
置データＤＩ２、ＤＩ３を比較すると（ステップ３２）
、やはり両者は異なっている。したがって、現在位置デ
ータＤ、□の書き込み中に停電が発生したことが明らか
となり、前回のサンプリングデータである現在位置デー
タＤ、３（現在位置データＤ１４も同）を多数決により
現在位置データとする（ステップ３３）。もし、ステッ
プ３２の比較により現在位置データＤＩ２、ＤＩ３が等
しければ現在位置データＤｌ＋の書き込み中の停電発生
として現在位置データＤ１２（前回サンプリングデータ
）を採用する（ステップ３４）。もし、ステップ３１の
比較で現在位置データＤ１、ＤＩ２が等しければ現在位
置データＤＩ＋を採用する（ステップ３５）。このよう
にして現在位置データが多数決により決定すれば、ＣＰ
Ｕ２はこの位置より動作を再開し、現在位置データのサ
ンプリング（ステップ３６）、サンプリングデータの書
き込み（ステップ３７）、制御プログラムの実行（ステ
ップ３８）を繰り返し、最後にプログラムの終了を検出
して（ステップ３９）、動作を終る。
して、メモリ領域１２の現在位置データＤＩ２のアドレ
ス４のバイトを更新中に停電が発生したとすると、以後
更新動作を停止して各メモリ領域１１〜１４の内容を保
護する。したがフて、メモリ領域１１の現在位置データ
ＤＩ＋は既に更新を終っており、メモリ領域１２の現在
位置データＤＩ２は停電時のショックのため現在位置デ
ータからくずれたものとなっており、残りのメモリ領域
１３．１４には前回サンプリングされた同一の現在位置
データＤＩ３、ＤＩ４が残されている。次に・、電源１
が回復するとＣＰＵ２は動作を再開して、まず不揮発性
メモリ４内の現在位置データＤ Ｉ Ｉ、Ｄ Ｉ ２を
比較しくステップ３Ｉ）、両者が異なるため次に現在位
置データＤＩ２、ＤＩ３を比較すると（ステップ３２）
、やはり両者は異なっている。したがって、現在位置デ
ータＤ、□の書き込み中に停電が発生したことが明らか
となり、前回のサンプリングデータである現在位置デー
タＤ、３（現在位置データＤ１４も同）を多数決により
現在位置データとする（ステップ３３）。もし、ステッ
プ３２の比較により現在位置データＤＩ２、ＤＩ３が等
しければ現在位置データＤｌ＋の書き込み中の停電発生
として現在位置データＤ１２（前回サンプリングデータ
）を採用する（ステップ３４）。もし、ステップ３１の
比較で現在位置データＤ１、ＤＩ２が等しければ現在位
置データＤＩ＋を採用する（ステップ３５）。このよう
にして現在位置データが多数決により決定すれば、ＣＰ
Ｕ２はこの位置より動作を再開し、現在位置データのサ
ンプリング（ステップ３６）、サンプリングデータの書
き込み（ステップ３７）、制御プログラムの実行（ステ
ップ３８）を繰り返し、最後にプログラムの終了を検出
して（ステップ３９）、動作を終る。
本実施例では同一の現在位置データの４個を不揮発性メ
モリ４に書き込む場合を説明したが、データ個数が少な
くとも３個あれば同様で、もしデータ個数が奇数の場合
で多数決の取れない場合は・メモリアドレスの若い方の
現在位置データを採用する。
モリ４に書き込む場合を説明したが、データ個数が少な
くとも３個あれば同様で、もしデータ個数が奇数の場合
で多数決の取れない場合は・メモリアドレスの若い方の
現在位置データを採用する。
［発明の効果］
以上説明したように本発明は、動作中、サンプリングし
た現在位置データの１回分をその都度少なくとも３個、
順に不揮発性メモリ内の異なる番地に書き込み、サンプ
リングごとに更新し、停電後の再開時に取り出し、多数
決により再開時の現在位置データを決定し、もし多数決
か取れないときは書き込み順か先のものを採用すること
により、容易に信頼性の高い現在位置データを得ること
ができ、また停電検出・割り込み回路が不要となるので
コストを下げることができる効果がある。
た現在位置データの１回分をその都度少なくとも３個、
順に不揮発性メモリ内の異なる番地に書き込み、サンプ
リングごとに更新し、停電後の再開時に取り出し、多数
決により再開時の現在位置データを決定し、もし多数決
か取れないときは書き込み順か先のものを採用すること
により、容易に信頼性の高い現在位置データを得ること
ができ、また停電検出・割り込み回路が不要となるので
コストを下げることができる効果がある。
第１図は本発明のサーボシステムの停電時のためのデー
タ記憶方法の一実施例を用いるサーボシステム要部のブ
ロック図、第２図は第１図中の不揮発性メモリ４内の現
在位置データを格納するメモリ領域１１〜１４を示す図
、第３図は電源が復帰して動作再開以降の制御動作を示
すフローチャート、第４図は従来例を示すサーボシステ
ム要部のブロック図である。 １・・・電源、 ２．６・・−ＣＰＵ、３・・
・現在値カウンタ、 ４・・・不揮発性メモリ、 ５・・・停電検出器、 １１．１２．１３、Ｉ ４−・・メモリ領域、Ｄｌｌ、
ＤＩ２、ＤＩ３、ＤＩ４・・・現在位置データ、３１〜
３９・・・ステップ〇
タ記憶方法の一実施例を用いるサーボシステム要部のブ
ロック図、第２図は第１図中の不揮発性メモリ４内の現
在位置データを格納するメモリ領域１１〜１４を示す図
、第３図は電源が復帰して動作再開以降の制御動作を示
すフローチャート、第４図は従来例を示すサーボシステ
ム要部のブロック図である。 １・・・電源、 ２．６・・−ＣＰＵ、３・・
・現在値カウンタ、 ４・・・不揮発性メモリ、 ５・・・停電検出器、 １１．１２．１３、Ｉ ４−・・メモリ領域、Ｄｌｌ、
ＤＩ２、ＤＩ３、ＤＩ４・・・現在位置データ、３１〜
３９・・・ステップ〇
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、現在位置データをサンプリングして位置制御を行な
うサーボシステムにおいて、 動作中、サンプリングした１回分の現在位置データを、
その都度少なくとも３つ、順に不揮発性メモリ内の異な
る番地に書き込み、サンプリングごとに更新し、 停電後の動作再開時に、不揮発性メモリから書き込まれ
ているすべての現在位置データを読み出し、それらのデ
ータから多数決による最多のものを再開時の現在位置デ
ータと定め、多数決による最多のものが決まらないとき
は書き込み順が先のものを再開時の現在位置データと定
めるサーボシステムの停電時のためのデータ記憶方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15803088A JPH028902A (ja) | 1988-06-28 | 1988-06-28 | サーボシステムの停電時のためのデータ記憶方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15803088A JPH028902A (ja) | 1988-06-28 | 1988-06-28 | サーボシステムの停電時のためのデータ記憶方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH028902A true JPH028902A (ja) | 1990-01-12 |
Family
ID=15662739
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15803088A Pending JPH028902A (ja) | 1988-06-28 | 1988-06-28 | サーボシステムの停電時のためのデータ記憶方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH028902A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5626281A (en) * | 1979-08-10 | 1981-03-13 | Seiko Epson Corp | Shielding structure of watch |
| JPS6217852A (ja) * | 1985-07-16 | 1987-01-26 | Yokogawa Electric Corp | Ｅｅｐｒｏｍのデ−タ内容保護装置 |
-
1988
- 1988-06-28 JP JP15803088A patent/JPH028902A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5626281A (en) * | 1979-08-10 | 1981-03-13 | Seiko Epson Corp | Shielding structure of watch |
| JPS6217852A (ja) * | 1985-07-16 | 1987-01-26 | Yokogawa Electric Corp | Ｅｅｐｒｏｍのデ−タ内容保護装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4905196A (en) | Method and storage device for saving the computer status during interrupt | |
| US5913219A (en) | Database recovery apparatus and method of using dual plane nonvolatile memory | |
| US7840768B2 (en) | Memory-controller-embedded apparatus and procedure for achieving system-directed checkpointing without operating-system kernel support | |
| US5109505A (en) | Semiconductor memory disk apparatus with backup device capable of being accessed immediately after power source is recovered | |
| CN1111865C (zh) | 智能易失性存储器的初始化的系统和方法 | |
| US6810489B1 (en) | Checkpoint computer system utilizing a FIFO buffer to re-synchronize and recover the system on the detection of an error | |
| US5261084A (en) | Error judgment method | |
| US4985826A (en) | Method and device to execute two instruction sequences in an order determined in advance | |
| JPH028902A (ja) | サーボシステムの停電時のためのデータ記憶方法 | |
| JP2010536112A (ja) | 中断された書込みの回復のためのデータ記憶方法、機器およびシステム | |
| JP2513060B2 (ja) | 故障回復型計算機 | |
| JP2988518B2 (ja) | マルチプロセッサ制御方式 | |
| USRE45632E1 (en) | Memory-controller-embedded apparatus and procedure for achieving system-directed checkpointing without operating-system kernel support | |
| JP3483029B2 (ja) | コンピュータシステムにおける障害情報収集方式 | |
| JPH01281543A (ja) | 情報処理装置 | |
| JPH0667989A (ja) | 記憶装置のパトロール回路 | |
| JP3009168B2 (ja) | データ処理装置 | |
| JPH0259837A (ja) | データリカバリ処理方式 | |
| JPH0341538A (ja) | 主記憶装置 | |
| JPH11249972A (ja) | フラッシュメモリの異常検出回路 | |
| JPH05216697A (ja) | 計算機システムの障害回復方法 | |
| JPH10133958A (ja) | 通信装置制御回路 | |
| JPS58182756A (ja) | マイクロプログラム制御装置 | |
| JPH04145558A (ja) | 電源断回復時の面データ転送方式 | |
| JPH09160834A (ja) | フラッシュメモリを用いた計算機 |