JPH0285080A - 壁面走行ロボット - Google Patents
壁面走行ロボットInfo
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- JPH0285080A JPH0285080A JP63238241A JP23824188A JPH0285080A JP H0285080 A JPH0285080 A JP H0285080A JP 63238241 A JP63238241 A JP 63238241A JP 23824188 A JP23824188 A JP 23824188A JP H0285080 A JPH0285080 A JP H0285080A
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- JP
- Japan
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- arm
- wall surface
- suction
- traveling
- movable
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Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 abstract description 20
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 12
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 206010040844 Skin exfoliation Diseases 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
この発明は、壁面上の障害物や割れ目１段差などを安全
、確実に乗り越えることのできる壁面走行ロボットに関
する。
、確実に乗り越えることのできる壁面走行ロボットに関
する。
従来、垂直な壁を自由に走行するため、真空あるいは磁
気力に基づく吸着力を利用して走行するロボットが開発
され、建物の外装の検査やタンク表面の目視、肉厚測定
などに利用されている。
気力に基づく吸着力を利用して走行するロボットが開発
され、建物の外装の検査やタンク表面の目視、肉厚測定
などに利用されている。
現在、実用化レベルのものは、いずれも平坦な平面ある
いは多少の凹凸のある程度の壁面に限定されており、壁
面に段差があったり大きな障害物があったりした場合に
は、これを乗り越えることはできない。また、壁面から
天井面あるいは床面から壁面など互いに直交ないし任意
角度で交差する二面間の移動も不可能である。 これらの機能面での物理的制約を、２組以上のユニット
を１自由度以上の関節機構（首振り機構）を有する腕で
接続することにより解決しようとする構想もある。 第７図は、この構想に基づく壁面走行ロボットの側面図
である。１は吸着・走行体で、主として筒体２、可動筒
体３および車輪５から構成される。 第７図の例では、真空をつくるためのブロワの図示を省
略しである。また、３ａはシール、３ｂは０リングで、
それぞれ真空を保ための部材である。 ４はバネで、可動筒体３をシール３ａを介して壁面２０
に押し付ける。６は回転台であり、符号を付けてないウ
オームとウオーム歯車を介して図示してないモータで回
転される。２１は回転台６の上面に固着されるアームで
、共通な連結アーム２２によって別の同形の吸着・走行
体１のアーム２１と連結される。アーム２１と連結アー
ム２２との連結箇所には、モータを備える関節機構２３
が設けられる。 例えば、第７図において障害物３０をまたぎ越えする場
合には、左側の吸着・走行体１は壁面２０に吸着保持さ
れた状態にして、右側の吸着・走行体１の図示してない
ブロワを停止させて、筒体２の内部の圧力を大気圧と同
一にする。その後、各アーム２１に属する合計２個の関
節機構２３を適宜動かすことにより、右側の吸着・走行
体ｌを障害物３０をまたぎ越えし得る程度まで持ちあげ
、左側の吸着・走行体１を左方向に走行駆動させて、障
害物３０のまたぎ越えを終了し、次に右側の吸着・走行
体１を壁面２０に着地、吸着させて一連の動作を完了す
る。 なお、垂直壁面上の障害物の乗り越えには、当然ながら
持ち上げられる側の吸着・走行体をできる限り壁面より
離れないように持ち上げて剥離。 落下するおそれを抑えるようにする。 さて、この方式では、２組以上のユニ・ントが同一面に
吸着して走行しているときなどに、なんらかの原因で、
その１組が壁面から離れたとしても残りのユニットで壁
面に吸着するだけの力があれば滑落を防止できる。また
、１組のユニットでは水平移動中に旋回してしまうよう
な不平衡力が作動しても、２組以上のユニットが連結さ
れたときには、これに対抗して旋回が阻止されるメリッ
トもある。しかし反面、２組のユニットが常に連結され
ているために、動作範囲が限定されたり、旋回半径が大
きくなったり、１点を中心に旋回する、いわゆるスピン
ターンができない等の動作上の制約を生じる問題がある
。 この発明の課題は、従来の技術がもつ以上の問題点を解
消し、壁面上の障害物や割れ目２段差などを安全、確実
に乗り越え、さらには直交ないし交差する壁面間を移動
、走行することもでき、しかも小回りのきく壁面走行ロ
ボットを提供することにある。
いは多少の凹凸のある程度の壁面に限定されており、壁
面に段差があったり大きな障害物があったりした場合に
は、これを乗り越えることはできない。また、壁面から
天井面あるいは床面から壁面など互いに直交ないし任意
角度で交差する二面間の移動も不可能である。 これらの機能面での物理的制約を、２組以上のユニット
を１自由度以上の関節機構（首振り機構）を有する腕で
接続することにより解決しようとする構想もある。 第７図は、この構想に基づく壁面走行ロボットの側面図
である。１は吸着・走行体で、主として筒体２、可動筒
体３および車輪５から構成される。 第７図の例では、真空をつくるためのブロワの図示を省
略しである。また、３ａはシール、３ｂは０リングで、
それぞれ真空を保ための部材である。 ４はバネで、可動筒体３をシール３ａを介して壁面２０
に押し付ける。６は回転台であり、符号を付けてないウ
オームとウオーム歯車を介して図示してないモータで回
転される。２１は回転台６の上面に固着されるアームで
、共通な連結アーム２２によって別の同形の吸着・走行
体１のアーム２１と連結される。アーム２１と連結アー
ム２２との連結箇所には、モータを備える関節機構２３
が設けられる。 例えば、第７図において障害物３０をまたぎ越えする場
合には、左側の吸着・走行体１は壁面２０に吸着保持さ
れた状態にして、右側の吸着・走行体１の図示してない
ブロワを停止させて、筒体２の内部の圧力を大気圧と同
一にする。その後、各アーム２１に属する合計２個の関
節機構２３を適宜動かすことにより、右側の吸着・走行
体ｌを障害物３０をまたぎ越えし得る程度まで持ちあげ
、左側の吸着・走行体１を左方向に走行駆動させて、障
害物３０のまたぎ越えを終了し、次に右側の吸着・走行
体１を壁面２０に着地、吸着させて一連の動作を完了す
る。 なお、垂直壁面上の障害物の乗り越えには、当然ながら
持ち上げられる側の吸着・走行体をできる限り壁面より
離れないように持ち上げて剥離。 落下するおそれを抑えるようにする。 さて、この方式では、２組以上のユニ・ントが同一面に
吸着して走行しているときなどに、なんらかの原因で、
その１組が壁面から離れたとしても残りのユニットで壁
面に吸着するだけの力があれば滑落を防止できる。また
、１組のユニットでは水平移動中に旋回してしまうよう
な不平衡力が作動しても、２組以上のユニットが連結さ
れたときには、これに対抗して旋回が阻止されるメリッ
トもある。しかし反面、２組のユニットが常に連結され
ているために、動作範囲が限定されたり、旋回半径が大
きくなったり、１点を中心に旋回する、いわゆるスピン
ターンができない等の動作上の制約を生じる問題がある
。 この発明の課題は、従来の技術がもつ以上の問題点を解
消し、壁面上の障害物や割れ目２段差などを安全、確実
に乗り越え、さらには直交ないし交差する壁面間を移動
、走行することもでき、しかも小回りのきく壁面走行ロ
ボットを提供することにある。
この課題を解決するために、本発明に係る壁面走行ロボ
ットは、 壁面用の吸着・走行体と； この吸着・走行体に一方の端部で固着され他方の端部に
着脱可能な連結部を有しかつ前記各端部の中間の少なく
とも１箇所に前記壁面と平行な軸線のまわりに回動可能
な関節部を有する１個以上のアームと；からなる吸着・
走行ユニットの少なくとも２ＩＪｌが、前記各アームの
連結部によって直列に連結可能である。
ットは、 壁面用の吸着・走行体と； この吸着・走行体に一方の端部で固着され他方の端部に
着脱可能な連結部を有しかつ前記各端部の中間の少なく
とも１箇所に前記壁面と平行な軸線のまわりに回動可能
な関節部を有する１個以上のアームと；からなる吸着・
走行ユニットの少なくとも２ＩＪｌが、前記各アームの
連結部によって直列に連結可能である。
吸着・走行ユニットは、通常時には単独で壁面を走行す
るが、障害物や割れ目１段差などに遭遇すると、少なく
とも２組の吸着・走行ユニットが直列に連結９合体され
る。そして、まず障害物などに近い側の吸着・走行ユニ
ットだけが、アームの関節部によって持ち上げられ、他
の吸着・走行ユニットの走行により障害物などを乗り越
えた後に再び着地し、以下同様に、他の吸着・走行ユニ
ットの持ち上げ、走行２着地がおこなわれて障害物の乗
り越えが完了する。その後、各吸着・走行ユニットは再
び分離し単独走行する。
るが、障害物や割れ目１段差などに遭遇すると、少なく
とも２組の吸着・走行ユニットが直列に連結９合体され
る。そして、まず障害物などに近い側の吸着・走行ユニ
ットだけが、アームの関節部によって持ち上げられ、他
の吸着・走行ユニットの走行により障害物などを乗り越
えた後に再び着地し、以下同様に、他の吸着・走行ユニ
ットの持ち上げ、走行２着地がおこなわれて障害物の乗
り越えが完了する。その後、各吸着・走行ユニットは再
び分離し単独走行する。
本発明に係る壁面走行ロボットの一実施例について以下
に図面を参照しながら説明する。第１図はこの一実施例
の側面図、第２図は同じくその平面図である。 第１図、第２図において、吸着・走行ユニット１５は主
として、吸着・走行体１およびアーム７からなる。吸着
・走行体１は第７図で説明した従来例におけるのと同じ
である。アーム７は、固定アーム８．可動アーム９およ
び関節機構１０からなる。 固定アーム８は回転台６ （第７図参照）に固着され、
関節機構１０は、固定アーム８と可動アーム９とを壁面
２０に平行な軸線のまわりに回動可能に連結するととも
に、この回動のための符号を付けてないモータを備える
。可動アーム９の自由端部は、発明における連結部に相
当し、詳しくは後述する。 第１図、第２図においては、吸着・走行ユニット１５の
２組が、それぞれの可動アーム９の連結部で互いに連結
されている状態である。 第３図は一方の可動アーム９の連結部（自由端部）の側
面図、第４図は同じくその連結部の連結時の平面図、第
５図は同じくその連結部の分離時の平面図である。第３
図〜第５図において、各可動アーム９の自由端部である
連結部には、２段円柱状の連結具１１と、連結孔１２と
、施錠機構１３とが設けられる。二つの可動アーム９の
各連結部同士が連結されるということは、一方の可動ア
ーム９の連結具１１の先端部と、他方の可動アーム９の
連結孔１２とが嵌合し、この嵌合部が第３図に示したよ
うに、この連結孔１２に対応して可動アーム９に固定さ
れた施錠機構１３によってロックされることである。 施錠機構１３は、たとえば電磁アクチュエータや操作シ
リンダで、直進駆動される位置決めビン１４（第３図参
照）を備え、この位置決めビン１４を連結具１１の先端
部の位置決め孔１４ａ（第５図参照）に貫通させること
によって、互いに連結された可動アーム９を分離させな
いようにロックする。 さて、各吸着・走行ユニット１５は、通常は単独に走行
し、障害物に遭遇すると、２組の吸着・走行ユニット１
５が連結２合体される。そのためには、まず各吸着・走
行ユニット１５が互いに接近して、それぞれの可動アー
ム９が、第５図に示した位置をとるようにする。次に、
可動アーム９の面と直角に互いに接近して、既に述べた
ように、連結具１１の先端部を相手側の連結孔１２に嵌
合させ（第４図参照）、その後に施錠機構１３によって
ロックする。 次に、第１図において、右側にある障害物３０を乗り越
えて走行するときには、まず左側の吸着・走行ユニット
１５が壁面２０に吸着、保持された状態で、右側のそれ
の吸着状態が解かれる。ついで、各関節機構１０が適宜
回転して右側の吸着・走行ユニット１５を、図で反時計
方向に持ち上げ旋回させる。ついで、左側の吸着・走行
ユニット１５が壁面２０を右方向に走行して、障害物３
０を避は得る位置まで移動する。そして、各関節機構１
０が再び適宜回転して右側の吸着・走行ユニッ１−１５
を、図で時計方向に旋回させて戻し、壁面２０に着地さ
せる。 次に、右側の吸着・走行ユニット１５吸着、保持の状態
で、左側の吸着・走行ユニット１５が持ち上げられ、前
記と同様の動作によって障害物３０の乗り越えを完了す
る。その後、再び各吸着・走行ユニット１５は分離して
単独走行する。 別の実施例について１．第６図の側面図を参照しながら
説明する。第６図において、吸着・走行ユニット１５の
３組が、それぞれのアーム７によって直列に連結されて
いる。この実施例では、障害物を乗り越えるときには、
例えば左側と中央との２組の吸着・走行ユニッ）１５が
壁面２０に吸着、保持され、各関節機構１０が適宜回転
して右側の吸着・走行ユニット１５を、図で反時計方向
に持ち上げ旋回させる。壁面２０への吸着が、右側と中
央との２組の吸着・走行ユニット１５の倍加された吸着
力によるから、右側の吸着・走行ユニット１５に対する
保持モーメントが大きくなり、その結果、壁面２０から
の剥離、落下のおそれが少なくなり、安全。 確実な動作が保証される。 なお、既に述べたようにこれらの実施例では、各吸着・
走行ユニットは通常、それぞれ単独で壁面を走行し、障
害物を乗り越える必要が起こったときだけに、複数ユニ
ットが直列に連結１合体して目的を達成する。そして、
目的達成の後には再び互いに分離して単独走行する。し
たがって、その動作は非常に小回りをきかせることがで
きる。 また、吸着・走行ユニットの組数選択と、アームの関節
機構での旋回のさせ方とによって、直角ないし任意角度
で交差する二壁面間を移動、走行することもできる。 ところで、第１図において、１組の吸着・走行ユニット
１５のもつアーム７は複数個であってもよく、また関節
機構１０は１個のアーム７に対して複数個であってもよ
い。そうすることにより、さらに高度で微妙な連係動作
が可能となる。
に図面を参照しながら説明する。第１図はこの一実施例
の側面図、第２図は同じくその平面図である。 第１図、第２図において、吸着・走行ユニット１５は主
として、吸着・走行体１およびアーム７からなる。吸着
・走行体１は第７図で説明した従来例におけるのと同じ
である。アーム７は、固定アーム８．可動アーム９およ
び関節機構１０からなる。 固定アーム８は回転台６ （第７図参照）に固着され、
関節機構１０は、固定アーム８と可動アーム９とを壁面
２０に平行な軸線のまわりに回動可能に連結するととも
に、この回動のための符号を付けてないモータを備える
。可動アーム９の自由端部は、発明における連結部に相
当し、詳しくは後述する。 第１図、第２図においては、吸着・走行ユニット１５の
２組が、それぞれの可動アーム９の連結部で互いに連結
されている状態である。 第３図は一方の可動アーム９の連結部（自由端部）の側
面図、第４図は同じくその連結部の連結時の平面図、第
５図は同じくその連結部の分離時の平面図である。第３
図〜第５図において、各可動アーム９の自由端部である
連結部には、２段円柱状の連結具１１と、連結孔１２と
、施錠機構１３とが設けられる。二つの可動アーム９の
各連結部同士が連結されるということは、一方の可動ア
ーム９の連結具１１の先端部と、他方の可動アーム９の
連結孔１２とが嵌合し、この嵌合部が第３図に示したよ
うに、この連結孔１２に対応して可動アーム９に固定さ
れた施錠機構１３によってロックされることである。 施錠機構１３は、たとえば電磁アクチュエータや操作シ
リンダで、直進駆動される位置決めビン１４（第３図参
照）を備え、この位置決めビン１４を連結具１１の先端
部の位置決め孔１４ａ（第５図参照）に貫通させること
によって、互いに連結された可動アーム９を分離させな
いようにロックする。 さて、各吸着・走行ユニット１５は、通常は単独に走行
し、障害物に遭遇すると、２組の吸着・走行ユニット１
５が連結２合体される。そのためには、まず各吸着・走
行ユニット１５が互いに接近して、それぞれの可動アー
ム９が、第５図に示した位置をとるようにする。次に、
可動アーム９の面と直角に互いに接近して、既に述べた
ように、連結具１１の先端部を相手側の連結孔１２に嵌
合させ（第４図参照）、その後に施錠機構１３によって
ロックする。 次に、第１図において、右側にある障害物３０を乗り越
えて走行するときには、まず左側の吸着・走行ユニット
１５が壁面２０に吸着、保持された状態で、右側のそれ
の吸着状態が解かれる。ついで、各関節機構１０が適宜
回転して右側の吸着・走行ユニット１５を、図で反時計
方向に持ち上げ旋回させる。ついで、左側の吸着・走行
ユニット１５が壁面２０を右方向に走行して、障害物３
０を避は得る位置まで移動する。そして、各関節機構１
０が再び適宜回転して右側の吸着・走行ユニッ１−１５
を、図で時計方向に旋回させて戻し、壁面２０に着地さ
せる。 次に、右側の吸着・走行ユニット１５吸着、保持の状態
で、左側の吸着・走行ユニット１５が持ち上げられ、前
記と同様の動作によって障害物３０の乗り越えを完了す
る。その後、再び各吸着・走行ユニット１５は分離して
単独走行する。 別の実施例について１．第６図の側面図を参照しながら
説明する。第６図において、吸着・走行ユニット１５の
３組が、それぞれのアーム７によって直列に連結されて
いる。この実施例では、障害物を乗り越えるときには、
例えば左側と中央との２組の吸着・走行ユニッ）１５が
壁面２０に吸着、保持され、各関節機構１０が適宜回転
して右側の吸着・走行ユニット１５を、図で反時計方向
に持ち上げ旋回させる。壁面２０への吸着が、右側と中
央との２組の吸着・走行ユニット１５の倍加された吸着
力によるから、右側の吸着・走行ユニット１５に対する
保持モーメントが大きくなり、その結果、壁面２０から
の剥離、落下のおそれが少なくなり、安全。 確実な動作が保証される。 なお、既に述べたようにこれらの実施例では、各吸着・
走行ユニットは通常、それぞれ単独で壁面を走行し、障
害物を乗り越える必要が起こったときだけに、複数ユニ
ットが直列に連結１合体して目的を達成する。そして、
目的達成の後には再び互いに分離して単独走行する。し
たがって、その動作は非常に小回りをきかせることがで
きる。 また、吸着・走行ユニットの組数選択と、アームの関節
機構での旋回のさせ方とによって、直角ないし任意角度
で交差する二壁面間を移動、走行することもできる。 ところで、第１図において、１組の吸着・走行ユニット
１５のもつアーム７は複数個であってもよく、また関節
機構１０は１個のアーム７に対して複数個であってもよ
い。そうすることにより、さらに高度で微妙な連係動作
が可能となる。
したがって、この発明によれば、従来の技術に比べ次の
ようなすぐれた効果がある。 （１）吸着・走行ユニット同士の連結２合体によって、
壁面との吸着力が大きくとれるから、障害物などを乗り
越えるときの剥離、落下のおそれがほとんどなく、安全
、 ｌ＋Ｉ実に走行できる。 （２）吸着・走行ユニットは通常時は独立走行し、障害
物などと遭遇したときだけ直列に連結１合体するから、
小回りがきき障害物などの実情に応じ現実的かつ柔軟に
対処できる。 （３）吸着・走行ユニットの連結２合体と、アームの関
節部での旋回とのさせ方によって、直角ないし任意角度
で交差する二壁面間を移動、走行することもできる。
ようなすぐれた効果がある。 （１）吸着・走行ユニット同士の連結２合体によって、
壁面との吸着力が大きくとれるから、障害物などを乗り
越えるときの剥離、落下のおそれがほとんどなく、安全
、 ｌ＋Ｉ実に走行できる。 （２）吸着・走行ユニットは通常時は独立走行し、障害
物などと遭遇したときだけ直列に連結１合体するから、
小回りがきき障害物などの実情に応じ現実的かつ柔軟に
対処できる。 （３）吸着・走行ユニットの連結２合体と、アームの関
節部での旋回とのさせ方によって、直角ないし任意角度
で交差する二壁面間を移動、走行することもできる。
第１図は本発明に係る一実施例の側面図、第２図は同じ
くその平面図、 第３図は同じ（その要部の側面図、 第４図は同じくその要部の連結時の平面図、第５図は同
じくその要部の分離時の平面図、第６図は別の実施例の
側面図、 第７図は従来例の側面図である。 符号説明 １：吸着・走行体、２：筒体、３：可動筒体、５：車輪
、６：回動台、７：アーム、 １０：関ｆ！ｆｆ機構、１１：連結具、１２：連結孔、
１３：施錠機構、１５：吸着・走行ユニット、＋）１肥 葛３目 不２Ｍ 第５図
くその平面図、 第３図は同じ（その要部の側面図、 第４図は同じくその要部の連結時の平面図、第５図は同
じくその要部の分離時の平面図、第６図は別の実施例の
側面図、 第７図は従来例の側面図である。 符号説明 １：吸着・走行体、２：筒体、３：可動筒体、５：車輪
、６：回動台、７：アーム、 １０：関ｆ！ｆｆ機構、１１：連結具、１２：連結孔、
１３：施錠機構、１５：吸着・走行ユニット、＋）１肥 葛３目 不２Ｍ 第５図
Claims (1)
- １）壁面用の吸着・走行体と；この吸着・走行体に一方
の端部で固着され他方の端部に着脱可能な連結部を有し
かつ前記各端部の中間の少なくとも１箇所に前記壁面と
平行な軸線のまわりに回動可能な関節部を有する１個以
上のアームと；からなる吸着・走行ユニットの少なくと
も２組が前記各アームの連結部によって直列に連結可能
であるようにしたことを特徴とする壁面走行ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63238241A JPH0285080A (ja) | 1988-09-22 | 1988-09-22 | 壁面走行ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63238241A JPH0285080A (ja) | 1988-09-22 | 1988-09-22 | 壁面走行ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0285080A true JPH0285080A (ja) | 1990-03-26 |
Family
ID=17027245
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63238241A Pending JPH0285080A (ja) | 1988-09-22 | 1988-09-22 | 壁面走行ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0285080A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0717443A (ja) * | 1993-06-22 | 1995-01-20 | Hideji Nishiguchi | 壁面走行用ロボット |
| JP2014094642A (ja) * | 2012-11-08 | 2014-05-22 | Tokyo Institute Of Technology | 磁気吸着車両の群移動体 |
| CN105667621A (zh) * | 2014-11-21 | 2016-06-15 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种模块化可重构爬壁机器人及其爬壁方法 |
| CN109176459A (zh) * | 2018-10-26 | 2019-01-11 | 清华大学 | 多功能吸附式移动平台 |
| CN110588824A (zh) * | 2019-10-25 | 2019-12-20 | 上海海事大学 | 一种可分离磁吸式的爬杆机器人 |
| CN110615049A (zh) * | 2019-10-25 | 2019-12-27 | 上海海事大学 | 一种机器人的组合磁吸式爬杆方法 |
| CN111358329A (zh) * | 2020-03-08 | 2020-07-03 | 太原理工大学 | 一种用于光洁表面上跨越障碍的清洁机器人 |
-
1988
- 1988-09-22 JP JP63238241A patent/JPH0285080A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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