CN109176459B - 多功能吸附式移动平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多功能吸附式移动平台，包括三台移动单元，移动单元具有吸附结构；与三台移动单元一一对应的三个驱动平台，驱动平台设于移动单元，驱动平台相对于移动单元可动；承载平台；与三个驱动平台一一对应的三组支撑组件，每个支撑组件的一端与承载平台可转动地连接，每个支撑组件的另一端与驱动平台通过球铰连接。根据本发明的多功能吸附式移动平台，通过在移动单元上设置吸附结构，可以使得移动单元能够在墙面、天花板或是管道壁面上行走，可以实现转轮体、引水压力钢管、蜗壳、船舶钢结构等的曲面作业。另外，通过移动单元、驱动平台及支撑组件的配合，可以实现承载平台的六自由度灵活运动、精确定位及平稳运动。

Description

多功能吸附式移动平台

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种多功能吸附式移动平台。

背景技术

针对大型水电站中的关键部件，如转轮体、引水压力钢管、蜗壳等的曲面修形作业，如补焊焊缝与探伤等，当前的处理方式主要是通过搭建脚手架并人工手持角磨机抛磨完成。这种方式不仅工作强度大、人力成本高而且环境危险，实现自动化是迫切的需求。这些大型钢制结构件通常具有全位置作业、狭窄空间和复杂曲面等特殊工况条件。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种应用领域广泛、功能丰富的多功能吸附式移动平台。

根据本发明实施例的多功能吸附式移动平台，包括：三台移动单元，所述移动单元具有吸附结构；与三台所述移动单元一一对应的三个驱动平台，所述驱动平台设于所述移动单元，所述驱动平台相对于所述移动单元可动；承载平台；与三个所述驱动平台一一对应的三组支撑组件，每个所述支撑组件的一端与所述承载平台可转动地连接，每个所述支撑组件的另一端与所述驱动平台通过球铰连接。

根据本发明实施例的多功能吸附式移动平台，通过在移动单元上设置吸附结构，可以使得移动单元能够在墙面、天花板或是管道壁面上行走，可以实现转轮体、引水压力钢管、蜗壳、船舶钢结构等的曲面作业，且三台移动单元相互配合，可以避免不平整曲面对移动平台的运动干扰，从而可以提高移动平台的运动平稳性。另外，移动平台利用移动单元、驱动平台及支撑组件的配合，可以实现承载平台的六自由度灵活运动、精确定位，从而可以提高多功能吸附式移动平台的作业精度及运行可靠性。

根据本发明的一些实施例，所述吸附结构为磁吸附组件或负压吸附组件。

根据本发明的一些实施例，所述驱动平台包括：第一导轨，所述第一导轨与所述移动单元连接；安装组件，所述安装组件与所述第一导轨连接，所述安装组件沿所述第一导轨可动，所述球铰设于所述安装组件；第一驱动件，所述第一驱动件与所述安装组件连接，以驱动所述安装组件移动。

在本发明的一些实施例中，所述安装组件包括：第二导轨，所述第二导轨与所述第一导轨连接，所述第二导轨沿所述第一导轨的延伸方向可移动，所述第二导轨的延伸方向与所述第一导轨的延伸方向垂直，所述第一驱动件与所述第二导轨连接，以驱动所述第二导轨移动；第一安装板，所述第一安装板与所述第二导轨连接，所述第一安装板沿所述第二导轨的延伸方向可移动，所述球铰设于所述第一安装板；第二驱动件，所述第二驱动件与所述第一安装板连接，以驱动所述第一安装板移动。

在本发明的一些实施例中，所述驱动平台还包括：第二安装板，所述第二安装板设于所述移动单元；所述第一导轨为多条，多条所述第一导轨均设于所述第二安装板远离所述移动单元的一侧且间隔排布。

在本发明的一些实施例中，所述驱动平台还包括：第三安装板，所述第三安装板与所述第一导轨可移动地连接；所述第二导轨为多条，多条所述第二导轨均设于所述第三安装板远离所述第一导轨的一侧且间隔排布。

根据本发明的一些实施例，所述支撑组件包括：第一支撑杆，所述第一支撑杆的一端与所述球铰连接，所述第一支撑杆的另一端与所述承载平台可转动地连接；第二支撑杆，所述第二支撑杆的一端与所述第一支撑杆的一端连接，所述第二支撑杆的另一端与所述承载平台可转动地连接，所述第一支撑杆的另一端与所述第二支撑杆的另一端间隔开。

在本发明的一些实施例中，所述支撑组件还包括：第三支撑杆，所述第三支撑杆设于所述承载平台，所述第三支撑杆的一端与所述第一支撑杆的另一端可转动地连接，所述第三支撑杆的另一端与所述第二支撑杆的另一端可转动地连接，所述第三支撑杆设有第一角位移传感器，用于检测所述支撑组件相对于所述承载平台的转动角度。

根据本发明的一些实施例，所述球铰设有第二角位移传感器、第三角位移传感器和第四角位移传感器，所述第二角位移传感器用于检测所述支撑组件相对于所述驱动平台在第一方向上的转动角度，所述第三角位移传感器用于检测所述支撑组件相对于所述驱动平台在第二方向上的转动角度，所述第四角位移传感器用于检测所述支撑组件相对于所述驱动平台在第三方向上的转动角度，所述第一方向、所述第二方向及所述第三方向中的任意两个方向彼此垂直。

根据本发明的一些实施例，所述承载平台设有操作装置，所述操作装置为机械手、吸盘、探伤器具、喷头或铣刀等。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的多功能吸附式移动平台的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的多功能吸附式移动平台的驱动平台的结构示意图；

图3是根据本发明实施例的多功能吸附式移动平台的局部结构示意图；

图4是根据本发明实施例的多功能吸附式移动平台的结构示意图；

图5是根据本发明实施例的多功能吸附式移动平台的结构示意图；

图6是根据本发明实施例的多功能吸附式移动平台的应用场景图；

图7是根据本发明实施例的多功能吸附式移动平台的应用场景图；

图8是根据本发明实施例的多功能吸附式移动平台的结构示意图；

图9是根据本发明实施例的多功能吸附式移动平台的结构示意图；

图10是根据本发明实施例的多功能吸附式移动平台的结构示意图；

图11是根据本发明实施例的多功能吸附式移动平台的结构示意图。

附图标记：

多功能吸附式移动平台1，

移动单元10，吸附结构100，磁吸附组件101，负压吸附组件102，

驱动平台20，第一导轨200，安装组件201，第二导轨210，第一安装板220，第二安装板230，第三安装板240，第一驱动件250，第二驱动件260，

承载平台30，

支撑组件40，第一支撑杆41，第二支撑杆42，第三支撑杆43，

陀螺仪50，第一角位移传感器51，第二角位移传感器52，第三角位移传感器53，第四角位移传感器54，

操作装置60，喷头61，铣刀62，焊接头63，钻头64，

球铰70。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1及图4-图11所示，根据本发明实施例的多功能吸附式移动平台1，包括三台移动单元10、三个驱动平台20、承载平台30和三组支撑组件40。具体而言，如图1及图4-图11所示，三台移动单元10与三个驱动平台20一一对应，每个移动单元10上设有一个驱动平台20，驱动平台20相对于移动单元10可动。三组支撑组件40与三个驱动平台20一一对应，每个支撑组件40的一端与承载平台30可转动地连接，每个支撑组件40的另一端与驱动平台20通过球铰70连接。球铰70固定在驱动平台20上。三台移动单元10可以带动三个驱动平台20运动，每个驱动平台20相对于其对应的移动单元10的位置可动，每个支撑组件40相对于其对应的驱动平台20可转动，结合三台移动单元10的主动运动、三个驱动平台20的主动运动及三个支撑组件40的被动转动，可以变换承载平台30的位置及姿态。

如图4及图5所示，移动单元10具有吸附结构100。吸附结构100可以使得移动单元10具有吸附性能，移动单元10可以吸附在墙面、天花板或是壁面上并能够行驶。需要说明的是，这里的“球铰70”可以理解为具有三个转动自由度的结构件，球铰70为三个转动副串联而成。

相关技术中，针对大型水电站中的关键部件，如转轮体、引水压力钢管、蜗壳等的曲面修形作业，主要是通过搭建脚手架并人工手持角磨机抛磨完成。这些大型钢制结构件通常具有全位置作业、狭窄空间和复杂曲面等特殊工况条件。这种方式不仅工作强度大、人力成本高而且环境危险。另外，巨大尺寸的钢结构(如船舶)表面的预处理、大型球罐的焊缝打磨等工程，切削加工机床以及在通用工业机器人基础上搭建的磨抛系统，由于受到工作空间和可达性等因素制约，无法使用，解决方式也都是通过人工砂轮打磨和干气喷砂，不仅环境污染严重，还面临着人工高空作业、尘肺病危等危险，劳动强度很大。

根据本发明实施例的多功能吸附式移动平台1，通过在移动单元10上设置吸附结构100，可以使得移动单元10能够在墙面、天花板或是管道壁面上行走，可以实现转轮体、引水压力钢管、蜗壳、船舶钢结构等的曲面作业，且三台移动单元10相互配合，可以避免不平整曲面对多功能吸附式移动平台1的运动干扰，从而可以提高多功能吸附式移动平台1的运动平稳性。另外，多功能吸附式移动平台1利用移动单元10的主动运动、驱动平台20的主动运动配合支撑组件40的被动转动，可以实现承载平台30的六自由度灵活运动、精确定位，从而可以提高多功能吸附式移动平台1的作业精度及运行可靠性。

如图4及图5所示，根据本发明的一些实施例，吸附结构100可以为磁吸附组件101或负压吸附组件102。磁吸附组件101可以通过磁力实现吸附功能。例如，利用多功能吸附式移动平台1在钢管或船舶等钢结构表面进行作业时，可以在多功能吸附式移动平台1上设置磁性结构件，如永磁铁或是电磁件等，通过磁性结构件与钢结构件的磁性作用力，使得多功能吸附式移动平台1可以附着在钢结构件表面。负压吸附组件102可以通过气压作用实现吸附功能。

如图2所示，根据本发明的一些实施例，驱动平台20包括第一导轨200、第一驱动件250和安装组件201，第一导轨200与移动单元10连接。安装组件201与第一导轨200连接，安装组件201沿第一导轨200可动，球铰70设于安装组件201。第一驱动件250与安装组件201连接，以驱动安装组件201移动。例如，在本发明的一些示例中，第一导轨200的延伸方向与移动单元10的运动方向一致。由此，驱动平台20可以配合移动单元10，以提高多功能吸附式移动平台1的运动精度。

如图2所示，在本发明的一些实施例中，安装组件201包括第二导轨210、第一安装板220和第二驱动件260。第二导轨210与第一导轨200连接，第二导轨210沿第一导轨200的延伸方向可移动，第二导轨210的延伸方向与第一导轨200的延伸方向垂直，第一驱动件250与第二导轨210连接，以驱动第二导轨210移动。第一安装板220与第二导轨210连接，第一安装板220沿第二导轨210的延伸方向可移动，球铰设于第一安装板220。第二驱动件260与第一安装板220连接，以驱动第一安装板220移动。

具体地，第一导轨200与移动单元10连接。第二导轨210与第一导轨200连接，第二导轨210沿第一导轨200的延伸方向可移动，第二导轨210的延伸方向与第一导轨200的延伸方向垂直。第一驱动件250与第二导轨210连接，以驱动第二导轨210移动。例如，第一驱动件250可以为丝杠或驱动电机，第一驱动件250可以为第二导轨210的运动提供驱动力。

如图2所示，第一安装板220与第二导轨210连接，第一安装板220沿第二导轨210的延伸方向可移动，球铰70设于第一安装板220。第二驱动件260与第一安装板220连接，以驱动第一安装板220移动。例如，第二驱动件260可以为丝杠或驱动电机，第二驱动件260可以为第一安装板220的运动提供驱动力。

需要说明的是，以上所提到的“连接”均为广义上的连接，既可以是直接连接，也可以是间接连接。

第二导轨210可以带动第一安装板220沿着第一导轨200的延伸方向移动，第一安装板220也可以相对于第二导轨210沿其延伸方向移动。第一导轨200的延伸方向与第二导轨210的延伸方向垂直。由此，可以实现第一安装板220两个方向上的移动，从而可以实现第一安装板220的两个维度的精确运动，第一安装板220可以带动支撑组件40小范围移动，从而可以实现承载平台30的位置微调，进而与提高承载平台30的运动精度。

如图2所示，在本发明的一些实施例中，驱动平台20还可以包括第二安装板230，第二安装板230设于移动单元10。第一导轨200为多条，多条第一导轨200均设于第二安装板230远离移动单元10的一侧且间隔排布。需要说明的是，这里所提到的“多条”是两条及两条以上的情况。例如，第二安装板230可以设有两条第一导轨200，两条第一导轨200相互平行且沿着第二导轨210的延伸方向间隔排布。由此，第二安装板230可以用于安装第一导轨200，多条第一导轨200还可以导引第二导轨210移动，从而可以提高第二导轨210的运动稳定性。

如图2所示，在本发明的一些实施例中，驱动平台20还可以包括第三安装板240，第三安装板240与第一导轨200可移动地连接。第二导轨210为多条，多条第二导轨210均设于第三安装板240远离第一导轨200的一侧且间隔排布。例如，多条第二导轨210相互平行且沿着第一导轨200的延伸方向间隔排布。由此，第三安装板240可以用于安装多条第二导轨210，不仅可以便于第二导轨210的安装，还可以利用多条第二导轨210导引第一安装板220的移动，从而可以提高第一安装板220的运动稳定性。

如图1所示，根据本发明的一些实施例，支撑组件40可以包括第一支撑杆41和第二支撑杆42，第一支撑杆41的一端与球铰70连接，第一支撑杆41的另一端与承载平台30可转动地连接。第二支撑杆42的一端与第一支撑杆41的一端连接，第二支撑杆42的另一端与承载平台30可转动地连接，第一支撑杆41的另一端与第二支撑杆42的另一端间隔开。由此，可以利用第一支撑杆41与第二支撑杆42支撑承载平台30，从而可以提高支撑组件40的结构强度，进而可以提高承载平台30的承载能力。

如图1所示，在本发明的一些实施例中，支撑组件40还可以包括第三支撑杆43，第三支撑杆43设于承载平台30，第三支撑杆43的一端与第一支撑杆41的另一端可转动地连接，第三支撑杆43的另一端与第二支撑杆42的另一端可转动地连接。由此，可以提高支撑组件40的结构稳定性，从而可以提高支撑组件40的承载性能，还可以通过设置第三支撑杆43实现第一支撑杆41与第二支撑杆42的同轴转动，进而可以提高支撑组件40的运动精度。

如图1所示，在本发明的一些实施例中，第三支撑杆43可以设有第一角位移传感器51，用于检测支撑组件40相对于承载平台30的转动角度。由此，第一角位移传感器51可以实时监测承载平台30与支撑组件40之间的相对运动。如图1及图3所示，根据本发明的一些实施例，球铰70可以设有第二角位移传感器52、第三角位移传感器53和第四角位移传感器54，第二角位移传感器52用于检测支撑组件40相对于驱动平台20在第一方向上的转动角度，第三角位移传感器53用于检测支撑组件40相对于驱动平台20在第二方向上的转动角度，第四角位移传感器54用于检测支撑组件40相对于驱动平台20在第三方向上的转动角度，第一方向、第二方向及第三方向中的任意两个方向彼此垂直。由此，通过第二角位移传感器52、第三角位移传感器53和第四角位移传感器54可以实时反映支撑组件40相对于驱动平台20的转动方位及转动角度，以便于对支撑组件40的进一步驱动。

如图1所示，在本发明的一些实施例中，承载平台30上可以设有陀螺仪50。由此，陀螺仪50可以实时检测承载平台30的位置与姿态，以实现承载平台30姿态的闭环控制。

如图8-图11所示，根据本发明的一些实施例，承载平台30还可以设有操作装置60，操作装置60可以为机械手、吸盘、探伤器具、喷头61、铣刀62、焊接头63或钻头64等。由此，可以利用操作装置60进行抓取、探伤、切削、焊接、钻孔与喷漆等工作。

下面参考图1-图11详细描述根据本发明实施例的多功能吸附式移动平台1。值得理解的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对本发明的具体限制。

如图1及图4-图11所示，根据本发明实施例的多功能吸附式移动平台1，包括三台移动单元10、三个驱动平台20、承载平台30和三组支撑组件40。多功能吸附式移动平台1采用3-(PP)SR构型，其中P为移动副，S为球副，R为转动副。

具体而言，如图1及图4-图11所示，三台移动单元10与三个驱动平台20一一对应，每个移动单元10上设有一个驱动平台20，驱动平台20相对于移动单元10可动。通过将驱动平台20直接固定在移动单元10上，可以便于驱动平台20的安装，也可以避免相关技术中驱动平台20通过支架与移动单元10连接，造成驱动平台20运动能力受支架影响、运动范围局限的情况，从而可以扩大驱动平台20的运动范围。而且，移动单元10和驱动平台20可以构成一个并联机构，驱动平台20的主动运动可以弥补移动单元10姿态调节能力方面的不足。

三组支撑组件40与三个驱动平台20一一对应，每个支撑组件40的一端与承载平台30可转动地连接，每个支撑组件40的另一端与驱动平台20通过球铰70连接。三台移动单元10可以带动三个驱动平台20运动，每个驱动平台20相对于其对应的移动单元10的位置可动，每个支撑组件40相对于其对应的驱动平台20可转动，结合三台移动单元10的运动、三个驱动平台20的运动及三个支撑组件40的转动，可以变换承载平台30的位置及姿态。移动单元10具有吸附结构100。吸附结构100可以使得移动单元10具有吸附性能，不仅可以在吸附至平整的壁面，还可以在钢管、蜗壳、转轮体等曲面上运行。

如图1及图2所示，驱动平台20可以为二维平面工作台，包括两条第一导轨200、第一驱动件250、两条第二导轨210、第二驱动件260、第一安装板220、第二安装板230和第三安装板240。

如图2所示，第二安装板230与移动单元10固定连接，两条第一导轨200设于第二安装板230远离移动单元10的一侧，两条第一导轨200平行且间隔排布，其中一条第一导轨200设于第二安装板230的一端，另一条第一导轨200设于第二安装板230的另一端。第三安装板240层叠排布于两条第一导轨200的上方且第三安装板240与两条第一导轨200均配合，第三安装板240可以沿着第一导轨200的延伸方向移动。两条第二导轨210设于第三安装板240远离第二安装板230的一侧，两条第二导轨210平行且间隔排布，其中一条第二导轨210设于第三安装板240的一端，另一条第二导轨210设于第三安装板240的另一端。

如图2所示，第二导轨210的延伸方向与第一导轨200的延伸方向垂直。第一驱动件250与两条第二导轨210均连接以驱动第二导轨210沿着第一导轨200的延伸方向移动。第一安装板220层叠排布于两条第二导轨210的上方且第一安装板220与两条第二导轨210均配合，第一安装板220可以沿着第二导轨210的延伸方向移动。第二驱动件260与第一安装板220连接，以驱动第一安装板220移动。球铰70设于第一安装板220且相对于第一安装板220可转动。驱动平台20与移动平台都具有平面自由度。

如图1所示，支撑组件40包括第一支撑杆41、第二支撑杆42和第三支撑杆43。第三支撑杆43设于承载平台30，第一支撑杆41的一端与第二支撑杆42的一端固定连接且与球铰70连接，第一支撑杆41的另一端与第三支撑杆43的一端可转动地连接，第二支撑杆42的另一端与第三支撑杆43的另一端可转动地连接。第一支撑杆41、第二支撑杆42与第三支撑杆43可以构造形成三角支架。第一支撑杆41、第二支撑杆42均为碳纤维件，以保证支撑组件40的结构性能的前提下，减小支撑组件40的重量。

多功能吸附式移动平台1的运动学原理如下：

由并联机构相关的理论可知，多功能吸附式移动平台1的并联系统的承载平台30的位置和姿态由三个球铰70的位置共同决定。而每个球铰70的位置又由其所在的驱动平台20以及移动单元10的位置决定。移动单元10的运动精度较低(原因有，轮子打滑；橡胶轮胎变形；属于非完整约束模型，很难实现动态高精度位置控制等)但是运动范围广，可以在所处的工作平面上任意移动。而驱动平台20可以通过丝杠或平面电机驱动，其运动精度高，但是运动范围有限(受丝杠或平面电机的行程决定)。

根据上述移动单元10和驱动平台20的特性，可以将多功能吸附式移动平台1的运动分为三种状态或者模式：

1、驱动平台20锁死，仅移动单元10运动，此时多功能吸附式移动平台1可以大范围运动，但是精度较低，可适用于一些移动范围广，但是精度要求不高的场合。

2、移动单元10锁死，仅驱动平台20运动，此时多功能吸附式移动平台1可以在小范围内实现高精度运动，可适用于局部小范围的高精度操作。

3、移动单元10和驱动平台20均运动，此时，二者处于动态运动配合状态，由驱动平台20动态补偿移动单元10的运动误差，进而提高球铰70的运动位置精度，此时对运动控制系统的实时性要求较高。该种运动模式下，多功能吸附式移动平台1的运动范围广，同时精度相对较高。

如图1及图3所示，第三支撑杆43设有第一角位移传感器51，用于检测支撑组件40相对于承载平台30的转动角度。第一角位移传感器51可以实时监测承载平台30与支撑组件40之间的相对运动。球铰70设有第二角位移传感器52、第三角位移传感器53和第四角位移传感器54，第二角位移传感器52用于检测支撑组件40相对于驱动平台20在第一方向上的转动角度，第三角位移传感器53用于检测支撑组件40相对于驱动平台20在第二方向上的转动角度，第四角位移传感器54用于检测支撑组件40相对于驱动平台20在第三方向上的转动角度，第一方向、第二方向及第三方向中的任意两个方向彼此垂直。通过第二角位移传感器52、第三角位移传感器53和第四角位移传感器54可以实时反映支撑组件40相对于驱动平台20的转动方位及转动角度，以便于对支撑组件40的进一步驱动。承载平台30上设有陀螺仪50，用于测量承载平台30的三个姿态角。安装有编码器对驱动平台20的第一驱动件250和第二驱动件260的输出数据进行反馈。

通过对第一角位移传感器51、第二角位移传感器52、第三角位移传感器53、第四角位移传感器54及陀螺仪50的检测值及第一驱动件250、第二驱动件260的输出数值反馈，并结合多功能吸附式移动平台1各个机械结构的尺寸参数，利用几何信息就能够求解出多功能吸附式移动平台1各个部件间的相对位置关系。内置的控制算法可以很好地控制移动单元10的运动，实现整机的反馈运动控制。

承载平台30可以作为载体，承载平台30为平板状结构。承载平台30在其上方与下方都具有相当可观的运动空间，承载平台30上留有螺纹孔与通孔，可以在其上通过装载各类附加操作装置60，操作装置60可以为机械手、吸盘、探伤器具、喷头61、铣刀62、焊接头63或钻头64等，以实现抓取、钻孔、探伤、喷漆、焊接与铣削等多种功能。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种多功能吸附式移动平台，其特征在于，该移动平台采用3-(PP)SR并联构型，其中P为移动副，S为球副，R为转动副；

移动平台包括：

三台移动单元，所述移动单元具有吸附结构；

与三台所述移动单元一一对应的三个驱动平台，所述驱动平台设于所述移动单元，所述驱动平台相对于所述移动单元可动；

承载平台；

与三个所述驱动平台一一对应的三组支撑组件，每个所述支撑组件的一端与所述承载平台可转动地连接，每个所述支撑组件的另一端与所述驱动平台通过球铰连接；

移动单元和驱动平台动态运动配合，由驱动平台动态补偿移动单元的运动误差，用于提高球铰的运动位置精度。

2.根据权利要求1所述的多功能吸附式移动平台，其特征在于，所述吸附结构为磁吸附组件或负压吸附组件。

3.根据权利要求1所述的多功能吸附式移动平台，其特征在于，所述驱动平台包括：

第一导轨，所述第一导轨与所述移动单元连接；

安装组件，所述安装组件与所述第一导轨连接，所述安装组件沿所述第一导轨可动，所述球铰设于所述安装组件；

第一驱动件，所述第一驱动件与所述安装组件连接，以驱动所述安装组件移动。

4.根据权利要求3所述的多功能吸附式移动平台，其特征在于，所述安装组件包括：

第二导轨，所述第二导轨与所述第一导轨连接，所述第二导轨沿所述第一导轨的延伸方向可移动，所述第二导轨的延伸方向与所述第一导轨的延伸方向垂直，所述第一驱动件与所述第二导轨连接，以驱动所述第二导轨移动；

第一安装板，所述第一安装板与所述第二导轨连接，所述第一安装板沿所述第二导轨的延伸方向可移动，所述球铰设于所述第一安装板；

第二驱动件，所述第二驱动件与所述第一安装板连接，以驱动所述第一安装板移动。

5.根据权利要求4所述的多功能吸附式移动平台，其特征在于，所述驱动平台还包括：

第二安装板，所述第二安装板设于所述移动单元；

所述第一导轨为多条，多条所述第一导轨均设于所述第二安装板远离所述移动单元的一侧且间隔排布。

6.根据权利要求4所述的多功能吸附式移动平台，其特征在于，所述驱动平台还包括：

第三安装板，所述第三安装板与所述第一导轨可移动地连接；

所述第二导轨为多条，多条所述第二导轨均设于所述第三安装板远离所述第一导轨的一侧且间隔排布。

7.根据权利要求1所述的多功能吸附式移动平台，其特征在于，所述支撑组件包括：

第一支撑杆，所述第一支撑杆的一端与所述球铰连接，所述第一支撑杆的另一端与所述承载平台可转动地连接；

第二支撑杆，所述第二支撑杆的一端与所述第一支撑杆的一端连接，所述第二支撑杆的另一端与所述承载平台可转动地连接，所述第一支撑杆的另一端与所述第二支撑杆的另一端间隔开。

8.根据权利要求7所述的多功能吸附式移动平台，其特征在于，所述支撑组件还包括：

第三支撑杆，所述第三支撑杆设于所述承载平台，所述第三支撑杆的一端与所述第一支撑杆的另一端可转动地连接，所述第三支撑杆的另一端与所述第二支撑杆的另一端可转动地连接，所述第三支撑杆设有第一角位移传感器，用于检测所述支撑组件相对于所述承载平台的转动角度。

9.根据权利要求1所述的多功能吸附式移动平台，其特征在于，所述球铰设有第二角位移传感器、第三角位移传感器和第四角位移传感器，所述第二角位移传感器用于检测所述支撑组件相对于所述驱动平台在第一方向上的转动角度，所述第三角位移传感器用于检测所述支撑组件相对于所述驱动平台在第二方向上的转动角度，所述第四角位移传感器用于检测所述支撑组件相对于所述驱动平台在第三方向上的转动角度，所述第一方向、所述第二方向及所述第三方向中的任意两个方向彼此垂直。

10.根据权利要求1所述的多功能吸附式移动平台，其特征在于，所述承载平台设有操作装置，所述操作装置为机械手、吸盘、探伤器具、喷头或铣刀。

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