JPH0283187A - 自動倉庫におけるロボットの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野１ 本発明は、外部からの指令に基いて指定の部品を捜索し
て取出しを行うと共に、外部か、、ら供給された部品を
指定の棚に収納する自動倉庫に関し、とくに設置スペー
スに対する部品の保管能力を高めることのできる小型部
品用自動倉庫におけるロボットの制御方法に関する。

［従来の技術］ 従来から小型部品の保管には、保管棚が多く用いられて
おり、多くの場合は、その管理は人手によって行われて
いる。−例を示すと、たとえば必要な情報が記憶されて
いるカートリッジテープを情報のバックアップ手段とし
て用いるシステムでは、カセットテープにその内容を一
目で判別できるようにラベルが貼られ、これらのカセッ
トテープは保管棚に順番に整理して収納されている。そ
して、必要な時には、指定されたカートリッジテープを
保管棚から取出し、使用後は元の場所に再び収納してい
る。しかしながら、このシステムは、人手によって行ね
斡でいるので入出庫の際の処理能力に限界があるととも
に、人為的ミスも多く、小規模のシステムにしか対応す
ることができない。

これに関連した技術として、部品に付されたラベルを自
動的に読取り、保管棚への部品の出入れをロボットによ
って行うようにした自動金庫が知られている（特開昭６
０−２０４５０５号公報）。

この自動金庫では、部品に付されたラベルのコードを］
−ド読取り装置によって読取り、多数の物品を迅速に個
々の保管区画に分配し得るようになっている。しかし、
このタイプの自動金庫は、大型部品の保管には適してい
るが、多種類の小型部品の保管にはあまり適していない
。というのは、このシステムでは、ロボットの両側に保
管棚が位置しているので、ロボット側に面している保管
棚の面積を増加させない限り、部品の種類を増加させる
ことはできない。

ところで、小型部品の保管を自動的に行うシステム（自
動金庫）として下記の２つが知られている。

その一つは、特定の情報が記憶されたカートリッジテー
プを保管するものであり、このシステムでは円筒状の外
棚と内棚とを有しており、内棚の内側に、つまり円筒の
中心位置にロボットが配設されている。内棚にはロボッ
トの旋回アームが挿通される開口部が形成されており、
外棚と内棚との間には旋回アームに連結された上下ガイ
ド部が位置している。そして、上下ガイド部には棚に対
してカートリッジテープの出入れを行うハンドが摺動可
能に取付けられている。

また、他方のシステムは、同様にカートリッジテープの
保管を自動的に行うものであり、カー１へリッジテープ
を保管するための保管棚は縦型のロータリラックとなっ
ている。このシテスムでは、格納本数を増やしたい場合
には、ストッカーを逐次増５ｕｌることで対応している
。そして、ストッカーへのカートリッジテープの出入れ
は、走行装置によって移動するロボットによって行われ
ている。

しかしながら、上述の２つの自動倉庫システムにも解決
されるべき問題が存在する。りなわら、前者のシステム
では、保管棚の形状が円筒形になっているので、部品（
カートリッジテープ）の格納本数を増加させるために円
筒状の保管棚を複数集合させた場合は、保管棚が集合さ
れる中心部に大きなデッドスペースが生じる。つまり、
保管棚が円筒状の場合は、保管棚の増設に比例してデッ
ドスペースも増加し、設置面積の割には単位スペース当
りの保管能力は低い。これは、システムの設置スペース
が限られている場合には、著しく不利となる。また、要
求される保管量が変動する場合に細かな対応ができない
。保管量が増加し、新規に保管棚を増設する場合は、ロ
ボットと保管棚とがセットになったシステムをそのまま
そっくり導入せざるを得なくなり、設備費が高価になる
という欠点がある。そして、この複数の保管棚を集合さ
せたシステムの場合は、各保管欄間での部品の受渡しが
必要となり、部品の入出庫の処理能力が低下する。

後者の場合は、保管棚をロータリーラックとしているの
で、すなわち回転棚としているので、部品の入出庫の際
に回転棚の割出しを行う必要があり、しかも、回転棚か
ら部品を取り出した後にロボットによる移動時間が必要
になるので１、上述と同様に処理能力が低くなる。また
、このシステムの場合にも、部品の収納力を増加させた
い場合り、複数の回転棚を集合させることになり、大き
なデッドスペースが生じる。したがって、前者と同様に
設置面積の割には単位スペース当りの保管能力が低い。

そこで、与えられたスペースへの適用が大きく、しかも
、多くの費用を投資することなく部品の保管能力を容易
に増大させることのできる自動金庫が、先に本出願人に
より提案されている（特願昭６３−１３５４５３号）。

この自動金庫は、予め指定された位置に向って水平方向
に移動するロボット本体と、このロボット本体の両側に
それぞれ配置されロボット本体の移動方向に沿って延び
る内棚と外棚とを有する２重棚とを有しており、２重棚
の内棚と外棚との問には、２重棚に保管される部品を把
持するハンド手段が位置している。そして、ハンド手段
は、ロボット本体に取付けられた前記ハンド駆動手段に
よって指定された位置に移動されるようになっている。

このように構成された自動倉庫においては、部品が保管
される保管棚を内棚と外棚とを有する２重棚としている
ので、多数種の部品を収納することができる。また、２
重棚はロボット本体の移動方向に沿って延びているので
、ロボット本体の移動方向を与えられた設装置スペース
に合わせて設定すれば、２重棚もその設置スペースに合
致した形状で配置可能となる。したがって、デッドスペ
ースが極めて小に抑えられ、設置面積に対する部品の保
管能力を高めることができる。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、上述の自動倉庫にも残された課題がある
。つまり、上述の自動倉庫におけるロボット制御を、各
動作ステップ終了の確認をしてから次の動作ステップに
進むという制御にした場合は、直線状の棚とこれに連な
る半円状の棚の両方にまたがる部分におけるロボットの
動作を連続して行なうことができない。すなわち、ロボ
ット本体が停止した後にハンド駆動手段が動作開始する
ので、直線状の棚と半円状の棚の接続部分におけるロボ
ットの動きを滑らかにすることができず、しかも時間的
なロスも生じる。このロス時間は、自動倉庫の入出庫の
処理能力に少なからず影響を与える。

本発明は、上記の点に着目し、直線状の棚とこれに連な
る半円状の棚の接続部分におけるロボットの連続動作を
可能にし、ロボットの停止による時間的なロスを解消さ
せることのできる自動倉庫におけるロボットの制御方法
を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ この目的に沿う本発明に係る自動倉庫におけるロボット
の制御方法は、少なくとも一部が直線状に形成される棚
と該直線状の棚と連なる半円状の棚に対し、水平方向に
移動するロボット本体に前記半円状の棚に沿って旋回可
能なハンド駆動手段を介して取付けられるハンド手段に
よって部品の供給または取出しを行なう自動倉庫におけ
るロボットの小制御方法であって、ロボットが移動しよ
うとする目標位置（座標）と現在位置く座標）とから前
記ハンド手段の移動方向を決定する軌跡決定処理を行な
い、前記ハンド手段の軌跡決定処理に基づいてハンド手
段が経由する位置を算出する座標算社ｉを行ない、さら
に前記ハンド手段の経由座標の締出処理に基づいてロボ
ットの各軸へのデータ変換処理を行ない、前記各軸のデ
ータ変換処理に基づいて前記各軸の移動速度の補正処理
を行なう方法から成る。

［作　　用］ このような自動倉庫におけるロボットの制御方法におい
ては、目標座標と現在座標とからハンド手段の移動方法
が決定され、これに基づいてハンド手段が経由する座標
が算出される。ざらに算出された座標に基づいてロボッ
トの各軸へのデータ変換処理が行なわれ、このデータ変
換処理に基づいて各軸の移動速度の補正処理が行なわれ
るので、ロボット本体の減速中に、前もってハンド手段
を適度な速度で加速さけることが可能となる。これによ
り、ロボッ］−の動ｌ「は連続動作となり、直線状の棚
とこれに連なる半円状の棚との接続部分におけるロボッ
トの動きは滑らかになる。したがって、ロボット本体を
停止させてからハンド手段を動作さける方法に比べ、部
品の人出外に要りる時間の短縮化がはかれる。

［実施例］ 以下に、本発明に係る自動倉庫におけるロボットの制御
方法の望ましい実施例を、図面を参照して説明する。

第１図ないし第１２図は、本発明の一実施例を示してお
り、とくに特定の情報が記憶されたカートリッジテープ
を収納するための小型部品用自動倉庫に適用した場合を
示している。第１図ないし第４図において、図中、１は
内棚２と外棚３とを有する２重棚を示しており、５は°
部品としてのカートリッジテープを２重棚１に対して出
入れを行うロボットを示している。ロボット５のロボッ
ト本体６は、床面７に設置された直線状に延びる走行ガ
イド８のレール９上に位置している。ロボット本体６に
は走行モータ６ａが内蔵されており、走行モータ６ａの
出力軸にはピニオン６ｂが取り付けられている。ピニオ
ン６ｂは、走行ガイド８に固定されたラック８ａと噛合
わされている。ロボット本体６の下部に固定された）晋
動軸受６Ｃは、レール９に摺動自在に装着されている。

つまり、ロボット本体６は、走行モータ６ａの回転駆動
力によりレール９上を水平方向に移動するようになって
いる。

ロボット本体６の両側には、２重棚１がそれぞれ配置さ
れており、２重ａ１はロボット本体６の移動方向に沿っ
て延びている。本実施例の場合は、レール９が直線状に
延びているので、２重棚も直線状となるように配設され
ているが、レール９が曲線となる場合は、２重棚もレー
ル９に沿って湾曲した形状に配置される。内棚２の上下
方向のほぼ中央には、水平方向に延びる開口部１０が形
成されている。

２重棚１の内棚２と外棚３との間には、適度な空間Ａが
形成されており、この空間Ａに上下方向に延びる上下ガ
イド手段１１が配設されて、いる。上下ガイド手段１１
は、内棚２の開口部１ｏに挿通された旋回手段としての
旋回アーム１２を介してロボｉ１７ト本体６に連結され
ている。上下カイト手段１１は、６１回アーム１２の旋
回により、一方の２重棚１がら他方の２重棚１へ移動可
能となっている。上下ガイド手段１１と旋回アーム１２
は、後述するハンド手段４３を移動させるハンド駆動手
段の一部を構成している。

直線状の２重ＩＩＩの両端には、半円状の２重棚２１が
それぞれ配設されている。この半円状の２重棚２１は、
上述の２重棚１と同様に内棚２２と外棚２３とを有して
いる。２不棚２１の内棚２２と外棚２３との間に形成さ
れる空間Ｂは、一方の直線状の２重棚１の空間Ａと他方
の直線状の２重棚１の空間Ａと連通している。つまり、
空間Ａと空間Ｂとを結合した形状は、トラック（競技場
）状となっている。

この半円状の２重棚２１は、部品の保管能力を高めるも
ので、必要に応じて設けられる。

ロボット５の上下ガイド手段１１は、上述したように、
ロボット本体６に連結された旋回アーム１２により、一
方の空間Ａから空間Ｂを介して他方の空間Ａに移動でき
るようになっている。旋回アーム１２の旋回運動は、ロ
ボット本体６が２重棚１の両端部のみで可能となってい
る。これは、旋回アーム１２と２重棚１との干渉を防止
するためである。

旋回アーム１２は、ロボット本体６に内蔵されたモータ
１２ａに連結されており、ロボット本体６の軸心Ｃまわ
りに旋回駆動されるようになっている。

２重棚１の左端にはＬＳ（リミットスイッチ）３１が配
置されており、２重棚の右端にはＬＳ３２が配置されて
いる。このＬＳ３１．３２はロボット本体６を検知する
ものであり、この検知信号は図示されない制御装置に入
力されるようになっている。

また、ロボット本体６には、旋回アーム１２の位置を検
出するＬＳ３５．３６が設けられている。このＬＳ３５
．３６は、旋回アーム１２が旋回中であるがどうかを検
知するものであり、同様にこの検知信号は図示されない
制御装置に入力されるようになっている。

つぎに、旋回アームの旋回条イ１をソフトウェアで行っ
た場合について説明する。第１１図は、旋回アームの動
作を示すフローチャートを示している。

第１１図において、ステップ１０１では、まず、図示さ
れない制御装置内のコンピュータのＣＰＬＩに割込みが
行なわれ、ステップ１０２でロボット本体６が第６図に
示す走行軸Ｘの端部ｏ１に位置しているかどうかが判断
される。ここでロボット本体６が走行軸Ｘの端部に位置
していないと判断された場合は、ステップ１０３に進み
、ロボット本体６が走行軸Ｘの０１と０２との間（距離
Ｌ）に位置しているかどうか判断される。すなわち、ロ
ボット本体６が２重棚１の空間Ａに位置に完全に入って
いるかどうかが判断され・る。ここで、ロボット本体６
が走行軸Ｘの０１と０２との門に位置していないと判断
された場合は、ステップ１０４に進み旋回アーム１２の
旋回軸が１８ｏ°もしくは３６ｏ°に固定され、ステッ
プ１０５に進んでロボット本体６の走行が可能となる。

その後、再びステップ１０２に戻る。

ステップ１０３において、ロボット本体６が走行軸Ｘ（
７）０１と０２との間に位置していると判断された場合
は、ステップ１０６に進み、旋回アーム１２の旋回軸が
：１８０　°もしくは３６０°になっているかどうかが
判断される。ここで、旋回アーム１２の旋回軸が１８０
°もしくは３６０°になっていると判断された場合は、
ステップ１０７に進み、つぎの工程で旋回アーム１２の
旋回行動の必要があるかどうかが判断される。旋回作動
の必要がある時はステップ１０８に進んで、旋回アーム
１２の旋回が１８０°〜３６０°の範囲で可能とする。

その後、ステップ１０９に進んで、ロボット本体６を走
行軸Ｘ上に固定し、再びステップ１０２に戻る。ステッ
プ１０７において、つぎの工程で旋回アーム１２の旋回
作動の必要がないときは、ステップ１０４に進んで、上
述と同様に旋回アーム１２の旋回軸がＯｏか１８０°か
３６０°に固定される。

ステップ１０２において、ロボット本体６が走行軸Ｘの
端部０１に位置していると判断された場合は、ステップ
１１０に進み、旋回アーム１２の旋回軸がＯｏもしくは
１８０°であるかが判断へれる。ここで、旋回アーム１
２の旋回軸がＯｏもしくは１８０°でない場合は、ステ
ップ１１２に進み、旋回アーム１２のｈた回軸がＯｏも
しくは１８０°の範囲で旋回可能となり、ステップ１１
３に進んでロボット本体６が走行軸Ｘ上の０１に固定き
れる。その後、ステップ１０２に再び戻る。ステップ１
１０で、旋回アーム１２の旋回軸がＯｏもしくは１８０
°であれば、ステップ１１１に進み、つぎの工程で旋回
アーム・１２の旋回作動の必要がおるかどうかが判断さ
れる。

旋回作動の必要がある時は、ステップ１１２に進んで、
旋回アーム１２の旋回がＯ°〜１８０°の範囲で可能と
なる。その後、ステップ１１３に進んで、ロボット本体
６を走行軸Ｘ上に固定し、再びステップ１０２に戻る。

以上が旋回アーム１２の旋回条件であり、旋回アーム１
２と２重棚１との干渉が確実に防止されるようになって
いる。

第３図に示すようじ、旋回アーム１２によってロボット
本体６に連結された上下ガイド手段１１は、断面形状か
は゛ぼ四角形に形成されており、上下かイド手段１１の
２つの側面には上下方向に延びるレール４１．４２が固
定されている。レール４１．４２には、２申棚に保管さ
れる部品を把持するハンド手段４３が移動可能に取付け
られている。ハンド手段４３は一側にレール４１．４２
に１８動自在に装着される摺動軸受４１ｂ、４２ｂを有
しており、ハンド手段４３は後述する昇降手段によって
レール４１．４２上を上下方向に移動するようになって
いる。本実施例では、ハンド手段４３は、１つのインデ
ックス機構部４４と２つの把持部４５とから構成されて
いる。把持部４５は、部品を把持し２重棚に対して部品
を出入れするものであり、インデックス機構部４４の上
方と下方にそれぞれ１個ずつ配置されている。インデッ
クス機構部４４は、各把持部４５をそれぞれ回転可能に
支持し、各把持部４５の向きを１８０°方向転換させる
ものである。インデックス機構部４４の回転中心と旋回
アーム１２の旋回中心とを結ぶ軸線は、ロボット本体６
の移動方向と平行に延びインデックス機構部４４の回転
中心を通る軸線と直交している。

つまり、ロボット本体６の走行時には、旋回アームの中
心とインデックス機構部の回転中心を通る軸線は、走行
軸Ｘと常に直交する状態となっている。

２重棚１の内棚２と外棚３には、特定の情報が記憶され
た多数のカートリッジテープ５１が収納されている。カ
ートリッジテープ５１は、地震等の振動により２重棚か
ら飛び出さないよう、傾斜をもたせて収納されている。

つまり、カートリッジチー１５１は斜め上方からのみ取
出し可能となっている。ハント手段４３の各把持部４５
は、カートリッジテープ５１の収納角度に沿うて動くよ
うになっており、方向転換により１つの把持部４５で内
棚２と外棚３のカートリッジテープ５１の出し入れが可
能となっている。

ハンド手段４３は、昇降手段６１によって上下方向に移
動可能となっている。昇降手段６１は、ロボット本体６
の上部に内蔵されたモータ６１ａと、動力伝達手段とし
てのローラチェーン６１ｂと、ローラチェーン６１ｂを
支持するスプロケット６１Ｇ、６１ｄ等から構成されて
いる。ローラチェーン６１ｂは、モータ６１ａから旋回
アーム１２内部を通って旋回アーム６１ｂの先端まで延
び、スプロケット６１ｃによって方向転換された後、上
下ガイド１１の頂部近傍まで延びている。ローラチェー
ン６１ｂは、ここからさらに下方に向って延び上下ガイ
ドの下端近傍まで延び、図示されないスプロケットによ
って方向転換され、旋回アーム１２の内部を通ってモー
タ６１ａに至っている。つまり、ローラチェーン６１ｂ
はハンド手段４３を介して無端環状に連結されており、
ハンド手段４３は、七−夕６１ａによって移動する［１
−ラヂエーン６１ｂの牽引力によって昇降するようにな
っている。上述の上下ガイド手段１１、旋回アーム１２
、昇降手段６１は、ハンド手段４３を指定した位置に移
動するハンド駆動手段６５を構成している。

このように、ロボット５は、ロボット本体６の走行動作
、旋回アーム１２の旋回動作、昇降手段６１によるハン
ド手段４３の昇降動作、ハンド手段４３の上、下の把持
部４５の前進後退動作、各把持部４５の開閉（把持）動
作、各把持部４５のひねり動作、インデックス機構部４
４の方向転換動作、という１０の自由度を有している。

各把持部４５のひねり動作は、カートリッジテープ５１
の２中棚への収納姿勢と後述するカセットデツキ５２へ
の装着姿勢とが異るため、必要となるものである。

一方の２型組１の外棚３の一部には、カートリッジテー
プ５１内の記憶データを読み取り、またはデータを書き
こむカセットデツキ５２を収納する保管室５３が配置さ
れている。この保管室５３には、複数台のカセットデツ
キ５２が収納されており、ロボット５によって取り出さ
れたカートリッジテープ５１は、指定されたカセットデ
ツキ５２に自動的に装着されるようになっている。

直線状の２型組１と結合される半円状の２中棚２１の一
方には、入出庫口としての回転ユニット７１が配置され
ている。回転ユニット７１は、３つの入出庫ロア１ａを
有しており、各入出庫ロア１ａは２中棚２１の空間Ｂに
開口可能となっている。つまり、回転中心部７１ｂを中
心として回転ユニット７１を回転させることにより、順
次名入出庫ロア１ａが２小１ＩＩ１２１内に開口し、ロ
ボット５によるカートリッジテープ５１の受渡しが可能
となっている。

上述したロボット５、カセットデツキ５２、回転ユニッ
ト７１は、図示されないコンピュータを有する制御装置
によって制御されるようになっており、各装置の基本動
作は予めコンピュータにプログラムされている。そして
、各装置はコンピュータから逐次出力される指令に基づ
いて作動するようになっている。

なお、本実施例では、小型部品をカートリッジテープと
した場合のシステムを示しているが、゛小型部品であれ
ば別に部品の種類は問わず、たとえば電気部品、自動車
部品でも対応可能となる。この場合は、上述のカセット
デツキは部品の入出庫口に置換えられ、一般の自動金庫
と同一の機能として作用することになる。

つぎに、上記の自動金庫の動きについて説明する。

まず、ロボット５によるカートリッジテープ５１の取出
しおよび収納作業の流れについて、第１２図のフローチ
ャートを用いて説明する。こ、の制御の流れは図示され
ない制御装置にプログラムされており、ロボット５、カ
セットデツキ５２は、これに基いて制御される。まずス
テップ２０１でコンピュータのＣＰＵへの割込みが行な
われ、ステップ２０３でカートリッジテープ５１の投入
指令の有無の判定がなされる。ステップ２０２に示すよ
うに、図示されないホストＣＰＵからのテープ投入指令
があると、ステップ２０３からステップ２０４に進み、
ロボット５が起動され、ロボット５は指定されたカート
リッジテープ５１が収納されている棚に向って移動する
。

ロボット５が目標とする棚に到達する以前に、昇降手段
６１によってハンド手段４３が所定の位置に移動され、
ロボット５の走行停止と同時に、ハンド手段４３の位置
決めも終了される。ロボッ１〜５の停止が確認されると
ステップ２０５に進み、ハンド手段４３の把持部４５が
棚に向って前進し、カートリッジテープ５１は把持部４
５によって把持される。カートリッジテープ５１の把持
が確認されると、把持部４５が後退し、カートリッジテ
ープ５１が２重棚１から取り出される。把持部４５が完
全に後退すると、ステップ２０Ｂに進み、ロボット５は
指定されたカセットデツキ５２に向って移動する。そし
て、ロボット５が目的地に到達すると、ステップ２０７
に進み、指定されたカセットデツキ５３にカートリッジ
テープ５１がハンド手段４３によって自動装着され、情
報の読取りが行われる。

つぎに、ステップ２０Ｂに示すように、上述のカートリ
ッジテープ５１の情報の読取り中に別のテープ投入指令
が出されると、ステップ２０９でその指令の判定がなさ
れ、ロボット５を指定されたカートリッジテープ５１が
保管されている棚へ向って移動させる。ロボット５が目
標とする棚に到着すると、ステップ２１０に進みハンド
手段４３によってカートリッジテープ５１の取出しが行
なわれる。つぎに、ステップ２１２に進み、この作業が
完了するとステップ２１３に進み、読取りが終了した前
のカートリッジテープ５１がカセットデツキ５２がら取
出される。つぎにステップ２１４に進み、インデックス
機構部４４の回転により各把持部４５が反転される。

これが完了するとステップ２１５に進み棚から取出され
たカートリッジテープ５１がカセットデツキ５２にセッ
トされ、情報の読取りが行なわれる。つぎに、ステップ
２１７に進み、カセットデツキ５２から取出したカート
リッジテープ５１は、ロボット５により所定の棚に返却
される。

上述の制御の流れは、ある制御の一例を示したものであ
り、必ずしもこのケースに限られるものではない。

カー１〜リツジテープ５１の入出庫の際は、回転ユニッ
ト７１の３つの入出庫ロア１ａのうち２Φ棚１の外側に
開口している入出庫ロア１ａに情報が記憶されたカート
リッジテープ５１をセットした後、回転ユニット７１を
自動回転させ、カートリッジテープ５１セツトされた入
出庫７１ａを２＠棚２１の空間Ｂに位置させる。カート
リッジテープ５１が所定の位置に停止すると、ロボット
５によりカートリッジテープ５１の受渡しが行われる。

入出庫ロア１ａから取出されたカートリッジテープ５１
は、ロボット５によって指定された棚に収納される。出
庫の際は、棚から取出してきたカートリッジテープ５１
が逆にロボット５によって回転ユニット７１の入出庫ロ
ア１ａにセットされ、その後、回転ユニット１１を自動
回転させることにより、指定のカートリッジテープ５１
が２重１ｔ１１．２１の外部まで回転移動され、オペレ
ータによりカートリッジテープ５１の取出しが行われる
。

回転ユニット１１は、第１図に示ずように、入出庫ロア
１ａが３ケ所でなく、１ケ所または２ケ所でもその機能
を果することができるが、後述するように、２重棚間に
おける部品の受は渡し機能を兼用する場合もあるので、
各入出庫ロア１ａを１２０゜位相をずらせた構造のほう
が種々、のケースに対応可能となる。

以下に、ロボットの制御方法について説明する。

第２図は、ロボット５の移動軸を模式的に表示したもの
を示しており、Ｘ軸は、上述したようにロボット本体の
移動方向を示している。ここで旋回アームの回転中心０
１を通りＸ軸と直交する軸をＹ軸とし、外棚と内棚との
間に原位置Ｏｓが位置している。そして、２重棚に沿っ
てＳ軸（ハンド手段の移動軌跡）が設定されている。こ
こで、直線状の２重棚１の長さをＬとし、半円状の２徂
棚２１における旋回アームの回転半径をＲとし、その旋
回角をＯとする。また、Ｓ軸上の点を起点とし、外側に
向く軸をｒ軸とする。Ｓ軸と直交する上下方向の軸（ハ
ンド手段の昇降方向）をＺ軸とする。

表−１は、所定の棚から部品を取出し、別の棚に取出し
た部品を収納する際の［１ボツト各軸の動作の有無を示
している。この表−１の動作ステップ番号と第７図に示
す動作記号とは対応している。

表−１ 表−１に示すように、ロボット５が取出すべき部品の棚
の前まで移動するときは、第２図に示す座標軸上ではＳ
軸、Ｚ軸が動作対象となる。つまり、ロボット５のＸ軸
、Ｚ軸、θ軸が動作する。

ロボット本体が停止した状態でハンド手段が動作すると
きは、第２図に示す座標軸上では、ｒ軸が前進動作対象
となり、ロボットでは同様にｒ軸が動作する。部品取出
し時は、座標軸上ではｒ軸が動作対象となり、ロボット
では同様にｒ軸が動作する。ロボットが部品を取出し収
納する棚の前まで移動するとぎは、Ｓ軸、Ｚ軸が動作対
象となり、ロボットにおいてはＸ軸、Ｚ軸、θ軸が動作
する。

ロボット本体が停止しハンド手段が前進するとぎは、座
標軸上ではｒ軸が動作対象となり、ロボットにおいては
同様にｒ軸が動作する。部品を収納した後、ハンド手段
が部品棚より後退するときは、座標軸上ではｒ軸が動作
対象となり、ロボットにおいては同様にｒ軸が動作する
。

第７図に示す動作の中で（へ）、仁）のＳ軸動作は、実
際のロボット動作ではＸ軸、θ軸となっており、その間
の変換を要する。一方、伯の動作は、ロボット機構動作
と一対一で対応している。変換を要するＳ軸（Ｘ＃Ａ！
Ａ、θ軸）間の変換式を下記に示す。

Ｏ≦ｍａｄ　　（Ｓ、　２　（７ｒＲ＋Ｌ）　＞　＜Ｌ
Ｘ＝Ｓ・・・（１） θ＝Ｏ・・・（２） １−ｓｍｏｄ　　　（Ｓ、　　　２　　（π　Ｒ−１−
Ｌ）　　）　　＜Ｌ　＋　π　ＲＸ＝Ｌ・・・（３） θ＝（Ｓ−Ｌ）／Ｒ・・・（４） し＋πＲ≦ ｍｏｄ　　（Ｓ、　２　（７ｒＲ＋Ｌ）　）　＜２１−
＋ｙｒＲＸ＝２Ｌ＋πＲ−８・・・（５） θ＝π・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（
６）２Ｌ＋πＲ≦ ｎｏｄ　　（Ｓ、　２　（πＲ＋ｌｊ　）≦２（Ｌ＋π
Ｒ）Ｘ＝０・・・・　　・　・・・・　・・・　・　・
・・・・・　　　（７）θ＝（Ｓ−（２Ｌ＋πＲ＞）／
Ｒ・・・（８）θ＝ＯＳ＝Ｘ・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・（９）０くθくπ　　Ｓ＝Ｌ
＋Ｒθ・・・・・・・・・（１０）θ＝π　　５＝２Ｌ
十πＲ−Ｘ・・・・・・（１１）πくθく２π　５＝２
Ｌ＋Ｒθ・・・・・・（１２）（１）〜（８）の式は、
Ｓ軸からＸ、θ軸への変換を示し、（９）〜（１２）の
式は、Ｘ、θ軸からＳ軸への変換を示す。ここで、ｍｏ
ｄ　　（Ａ、　Ｂ）とは、Ａを８で割った余りをいう。

第５図は、ロボットが瑛在位置く現在座標）から目標位
置く目標座標）への移動するときの制御処理のブロック
図を示しており、本発明の要点である。図に示すように
、まず、ロボットが移動しようとする目標位置のデータ
（座標）は、ブロック２５１に承りように、上位コンピ
ュータからの指示、あるいは、すでに制御装置のメモリ
内に記憶されているプログラムデータから読み取られる
。

つぎに、目標座標と現在座標とからブロック２５２でロ
ボット５のハンド手段４３の移動方向が決定され、これ
によりハンド手段４３の動作パターンが決定される。つ
まり、左回りで行くか右回りでいくかが決定される。こ
の処理内容を第８図に示づ。

そして、ブロック２５３でハンド手段４３の経由点の座
標の算出処理が行なわれる。この処理内容の一部を第９
図に示す。つぎに、ブロック２５４でロボット各軸への
データ処理変換が行なわれる。このデータ処理変換は、
上述した（１）〜（１２）式によって行なわれる。つぎ
に、ブロック２５５で、各軸の動作を円滑に行うための
移動速度補正（第９図のステップ４２１．４２２．４２
３．４２４．４２５による処理）が行なわれ、これによ
りブロック２５６で各軸のモータ速度制御が行なわれる
。

第８図は、第５図におけるブロック２５２の処理内容を
示すフローチャートを示している。第８図において、ま
ず、ステップ３０１でスタートし、ステップ３０２にお
いてロボット５の現在位置（座標）が算出される。ここ
で、ｎｏｄ（３・２（πＲ十Ｌ））とは、現在位置Ｓを
全周長である２（πＲ＋Ｌ）で割った余りを示し、Ｏ≦
Ｓ≦２（πＲ十１＞である１周目にあるときは、５１＝
Ｓとなる。なお、ここでは、２周目は５１＝Ｓ−２（π
Ｒ＋Ｌ）というように、何周目かというのを考えない。

したかって、ステップ３０２において、ロボット５の現
在位置は、自序における１周内での原位置からの移動距
離によって締出される。

つぎに、ステップ３０３に進み、ロボット５の移動目標
点Ｓ２が算出される。ここでは、Ｏ≦８２≦（２（πＲ
＋Ｌ））が決定され、目標点Ｓ２は１周内での位置とし
て入力される。つぎに、ステップ３０４に進み、Ｓ２−
８１≧Ｏであるかどうかが判断される。ステップ３０４
は、目標点と現在位置との位置関係を判断するステップ
であり、この場合、３２−８１≧Ｏであれば目標点は正
方向に位置し、８２−３１＜Ｑであれば目標点は負方向
に位置していると判断される。

ステップ３０４でＳ２−８１≧０である場合には、動作
方向を判断するステップ３０５に進み、８２−３１＞Ｌ
＋πＲであるかどうかが判断される。ステップ３０５の
不等式は、移動路ｔｍ　（Ｓ２−３１）が全周長の１７
２以上であるかどうかを判断し、移動距離が全周長１７
２以上である場合は、逆方向から回った方が早いと判断
処理するものである。ステップ３０５で移動距離が全周
長の１７２以上であると判断され場合は、動作目標位置
を算出するステップ３０６に進み、移動目標位置Ｓ＾は
ＳＡ　＝Ｓ−２（πＲ十Ｌ）＋　（８２−８１）とされ
４る。つまり、ステップ３０６では、負方向（Ｓ軸の矢
印方向と反対方向）移動で８２に向う処理がなされ、ス
テップ３１１に進む。ステップ３０５で３２−３１≧Ｌ
十πＲでないと判断された場合は、ステップ３０７に進
み、動作目標がＳＡ　＝Ｓ＋　（８２−８１）とされる
。すなわら、ステップ３０７では正方向（Ｓ軸の矢印方
向）移動で８２に向う処理がなされ、同様にステップ３
１１に進む。

前述のステップ３０４で３２−８１≧Ｏでない場合、つ
まり目標点が正方向でないと判断された場合は、ステッ
プ３０５と同様に動作方向を判断するステップ３０８に
進み、８２−８ｔ＜−Ｌ−πＲであるかどうかが判断さ
れる。ステップ３０８の不等式は、移動距離（３２−８
１）が全周長さの１７２＼ 以上であるかどうかを判断するものであり、この判断は
ステップ３０５と同様である。ステップ３０８での値が
両式を満足すると判断された場合は、ステップ３０９に
進み、ＳＡ　＝Ｓ＋２　（πＲ十Ｌ）＋（３２−８１＞
とされる。したがって、ステップ３０９では負方向移動
で８２に向う処理がなされ、ステップ３１１に進む。ス
テップ３０８で３２−８ｔ＜−Ｌ−πＲでないと判断さ
れた場合は、ステップ３１０に進み、動作目標がＳＡ　
＝Ｓ＋　（Ｓ２−３１）とされる。すなわち、ステップ
３１０では正方向移動で８２に向う処理がなされる。

ステップ３１１では、移動目標位置ＳＡがＳＡ≦３　ｍ
ａｘであるかどうかが判断される。ステップ３１１の不
等式は、ノ、テップ３０６．３０７．３０９．３１０で
算出された目標位置がロボットの最大動作範囲を越えて
いないかをチエツクするものである。つまり、ロボット
５が１周目の時は３ｍａｘ＝２（πＲ＋Ｌ）となり、２
周目のとき３ｍａｘ　＝４　（πＲ十Ｌ）とされる。ス
テップ３１１における判断がＳ＾≦３　ｍａｘである場
合は、ステップ３１２に進み、ＳＡ≧Ｓｍ１ｎが判断さ
れる。ステップ３１２の不等式は、ステップ３１１とは
逆にロボットの最小動作範囲をチエツクするものである
。この場合、ロボット５の１周目では３ｍ１ｎ　＝Ｏで
あり、２周目では２（πＲ＋Ｌ）である。そして、ステ
ップ３１２でＳＡ２３ｍ１ｎであると判断された場合は
、ステップ３１５に進み終了となる。ステップ３１２に
おいて、ＳＡ≧３ｍ団であると判断された場合は、［目
標位置を修正するステップ３１３に進み、ＳＡ　＝ＳＡ
＋２（πＲ＋Ｌ）とされ、ステップ３１５に進んで終了
となる。ステップ３１１で移動目標値ＳＡが３Ａ≦３ｍ
ａＸでないと判断された場合は、同様に目標位置を修正
を行なうステップ３１４に進み、移動目標値はＳ＾＝Ｓ
Ａ　−２（πＲ＋１＞とされ、ステップ３１５に進んで
終了となる。

このように、移動目標値と現在位置との関係が３Ａ　＞
３の場合は、ロボット５は左回りで目標位置に移動し、
３Ａ　＜３の場合は、右回りで目標位置に移動すること
になる。

つぎに、第８図の処理で得られたハンド駆動手段６５の
動作パターンを実現するためのロボット各軸の動作パタ
ーン、とくに走行軸、旋回軸がどのように動くかを計輝
するための処理内容を第９図に桔づいて説明する。

第９図において、まずステップ４０１でスタートし、ス
テップ１１０２で不等式Ｏ≦Ｓ１くＬにより現在位置が
直線区間にあるかどうかが判断される。

この場合、現在位置がＯ≦Ｓ１くＬであると判断された
場合は、つまり直線区間であると判断された場合は、ス
テップ４０３に進み、目標位置の１周内位相綽出３Ａ　
′＝ｍｏｄ　　（ＳＡ　−２（πＲ＋Ｌ））が行なわれ
た後、動作方向を判断するステップ４０４に進む。ステ
ップ４０４では、移動目標値と現在位置との関係が５Ａ
−８≧Ｏであるかどうか、１なわち正方向動作であるか
どうかが判断される。

その結果が正方向動作でなければ、目標位置３Ａ−（１
周内位相）の判断を行なうステップ４０５に進む。

ステップ４０５では、目標位置が直線区間に存在するか
を知るためにＯ≦３Ａ−＜ｌであるかどうかが判断され
る。そして、ステップ４０５でＯ≦ＳＡ′＜Ｌであると
判断されると、つまり直線区間であると判断されると、
移動距離の判断を行なうステップ４０Ｂに進む。ステッ
プ４０６では、ｌ５ＡＳ１≦１が判断される。すなわち
、目標位置と現在位置との差から経由点処理なしの直線
区間内動作が可能であるかどうかが判断される。ステッ
プ４０６の結果が直線区間内動作が不可能であればステ
ップ４２１に進み、所定の処理を行なった後、ステップ
４３１に進み終了となる。

ステップ４０６でＩ　ＳＡ　−３ｌ≦１でない場合は、
すなわら直線区間動作が可能な場合は、ステップ４０７
に進み、ここで経由点が別途指定された後、ステップ４
２２に進んで、ステップ４３１で終了となる。

ステップ４０５においてＯ≦ＳＡ−＜Ｌでない、つまり
直線区間でないと判断された場合は、ステップ４０８に
進み、ここでＬ≦ＳＡ−＜Ｌ＋πＲであるかどうかが判
断される。この不等式は円弧区間であるかどうかの判断
を行なうものであり、その結果、Ｌ≦Ｓ＾−＜Ｌ＋πＲ
であれば、つまり円弧区間であればステップ４０９に進
み、経由点が判定された復、ステップ４２５に進んで、
ステップ４３１で終了となる。

ステップ４０８でＬ≦ＳＡ′＜Ｌ＋πＲでないときは、
すなわち円弧区間でない場合はステップ４１０に進み、
Ｌ＋πＲ≦Ｓｉｒ＜２Ｌ＋πＲがどうかが判断される。

この不等式は、目標位置が直線区間かどうかを判断する
ためのものであり、その結果が直線区間であれば、ステ
ップ４１１に進み、経由点が判定された後、ステップ４
２４に進み、ステップ４３１で終了となる。ステップ４
１０で判断された結果が直線区間でなければ、ステップ
４１２に進み、経由点が判定された後、ステップ４２３
に進み、ステップ４３１で終了となる。

前述のステップ４０４において、動作方向判断で５Ａ−
３≧０が負方向動作である場合は、目標位置の判断を行
なうステップ４１３に進み、０≦ＳＡ−＜Ｌであるかど
うかが判断される。この不等式は目標位置が直線区間に
存在するがどうかの判断をするものであり、ステップ４
１３でＯ≦ＳＡ＝＜Ｌであると判断されると、すなわち
直線区間であると判断されると、ステップ４１４に進む
。ステップ４１４では、ｌ５Ａ−８１≦Ｌが判断される
。すなわら、目標位置と現在位置との差から直線区間内
動作が可能であるかどうかが判断される。その結果直線
区間内動作が可能であればステップ４２１に進み、所定
の処理を行なった後、ステップ４３１に進み終了となる
。ステップ４１４でＩ　ＳＡ　−３ｌ≦１でない場合は
、つまり、直線区間内動作が不可能である場合はステッ
プ４１５に進み、ここで経由点が別途指定された後、ス
テップ４２２に進んで、ステップ４３１で終了となる。

目標位置の判断を行なうステップ４１３においてＯ≦３
Ａ−＜ｌ−でないと判断された場合は、すなわら直線区
間でないと判断された場合はステップ４１６に進み、こ
こでＬ≦ＳＡ”＜Ｌ＋πＲであるかどうかが判断される
。この不等式は円弧区間でおるかどうかの判断を行なう
ものであり、その結果、Ｌ≦３Ａ−＜ｌ−十πＲであれ
ば、つまり円弧区間であればステップ４１７に進み、経
由点が判定された後、動作命令作成を行なうステップ４
２３に進んで、ステップ４３１で終了となる。

ステップ４１６でＬ≦Ｓ＾−くＬ＋πＲでないと判断さ
れたときは、つまり円弧区間でないと判断された場合は
、ステップ４１８に進み、Ｌ＋πＲ≦Ｓ八−＜２１＋π
Ｒかどうかが判断される。この不等式は目標位置が直線
区間に存在するかどうかの判断をするものであり、その
結果が直線区間であれば、ステップ４１９に進み、経由
点が判定された後、動作命令作成を行なうステップ４２
４に進み、ステップ４３１で終了となる。ステップ４１
８で判断された結果がＬ十πＲ≦ＳＡ−＜２１十πＲで
なければ、つまり、直線区間でな（プればステップ４２
０に進み、経由点が判定された後、動作命令作成を行な
うステップ４２５に進み、ステップ４３１で終了となる
。

前に戻って、ステップ４０２においてＯ≦８１くしでな
いと判断された場合は、すなわち、現在位置が直線区間
でないと判断された場合は、ステップ４２６に進み、Ｌ
≦８１１十πＲであるかどうかが判断される。この不等
式は現在位置が円弧区間かどうかの判断を行なうもので
ある。ここで、円弧区間でないと判断されると、ステッ
プ４２７に進みＬ＋πＲ≦Ｓ１く２Ｌ十πＲであるかど
うか、つまり直線区間であるかどうかが判断される。こ
こでも、その結果がそうでないと判断された場合は、ス
テップ４２８に進み、前述と同様に経由点が別途判定さ
れ、図示されない連続動作ステップを経て、ステップ４
３１に進み終了となる。すなわち、ステップ４２８では
、上述したステップ４０３〜４２５と同様に円弧区間を
現在位置とした場合の処理が行なわれる。

ステップ４２６でＬ≦３１＜Ｌ＋πＲと判断されると、
すなわち現在位置が直線区間であると判断されると、ス
テップ４２９に進み、同様に経由点が別途判定され、図
示されない連続動作ステップを経て、ステップ４３１に
進み終了となる。ステップ４２９では、ステップ４０３
〜４２５と同様に直線部を現在位置とした場合の処理が
行われる。

ステップ４２７でＬ十πＲ≦Ｓ１く２Ｌ＋πＲであると
判断された場合は、すなわら現在位置が円弧区間である
と判断された場合は、ステップ４３０に進み、同様に経
由点が判定され、図示されない連続動作ステップを経て
、ステップ４３１に進み終了となる。ステップ４３０で
は、ステップ６０３〜４２５と同様に円弧区間を現在位
置とした場合の処理が行なわれる。

第９図のフローチ（・−トにおいて、経由点はＱｌ　（
Ｓｄ、Ｏ，Ｚｄ）、Ｑ２　　（ＳＣ，Ｏ，ＺＣ）、Ｑ３
　　（Ｓｂ、Ｏ，Ｚｂ）、Ｑ４　　（Ｓａ、Ｏ，Ｚａ）
であり、Ｓａ、Ｓｂ、Ｓｃ、Ｓｄは、第２図に示すよう
に、２重（Ｉｔに沿って一周するＳ軸におけるポイント
ａ、ｂ、ｃ、ｄに対応するものでおる。

０は第２図における原点であり、ｚａ、ｚｂ、ｚＣ，Ｚ
ｄは同様に第２図に示すＺ軸（高さ方向）におけるポイ
ントａ、ｂ、ｃ、ｄに対応するものである。

次式は、経由点を導出するための計咋式である。

ここで、ｎはＳＡ＜３−ａ−３′ｄ≦Ｓとなる整数であ
る。

５ａ＝Ｌ＋２ｎ　（Ｌ−＋−ｙｒＲ） ５ｂ＝Ｌ＋πＲ＋２ｎ　（Ｌ−＋−ｙｒＲ）Ｓｃ＝２Ｌ
＋πＲ＋２ｎ　（Ｌ＋πＲ）Ｓｄ＝２　（ｎ＋１＞（Ｌ
十πＲ） ココ’（”、ｎ　−ハｓ＜Ｓ　′ａ−３−ｄ　＜ＳＡと
なる整数である。

Ｓ”ａ＝Ｌ＋２ｎ−（Ｌ−＋−ｙｒＲ）Ｓ”ｂ＝Ｌ＋π
Ｒ＋２ｌ−（Ｌ＋πＲ）Ｓ−Ｃ＝２１＋πＲ＋２ｎ−（
Ｌ＋πＲ）Ｓ−ｄ＝２　（ｎ−＋１＞（Ｌ＋πＲ）Ｚａ
＝Ｚ１＋（ＺＡ−Ｚ） Ｓ”Ａ−８ｔ Ｌ＋“Ｒ−８１ Ｚｂ＝Ｚ２＋　　　　　　　　　　（ＺＡ−Ｚ）Ｓ”Ａ
−３１ ２Ｌ＋７′ｃＲ−３１ ＺＣ＝Ｚ３　＋（ＺＡ−Ｚ） Ｓ”Ａ−３１ ２（Ｌ＋７′ＣＲ）　−８１ Ｚｄ＝Ｚａ　＋　　　　　　　　　　　　　（ＺＡ−Ｚ
）Ｓ′Ａ−３１ このように、ロボットの各軸の動作パターンが決定する
と、電動式ロボットの場合は各軸のモータは指示通りに
速度制御される。なお、この動作制御の内容は、一般の
ロボットと同じである。

ここで、走行軸動作と旋回動作との結合部、すなわち、
直線状の２重棚と半円状の２重棚との接続部分を例に取
りロボットの動作円滑化の処理を第１０図に基づいて以
下に説明する。

ロボット本体の走行動作からハンド駆動手段の旋回動作
に移ることを考えると、まずロボット本体６が走行軸端
まで移動し、軸端にて即停止し、その場で旋回軸が指定
速度まで即立上ることが必要となる（第１０図理想動作
線Ｆ）。しかし、これは旋回軸用モータの出力が非常に
大きいものが必要となる。

そこで、ここでは第１０図の点線で示すように、ロボッ
ト本体６が走行軸端に到達する直前に旋回軸の動作を加
速し始めることにより有限のモータパワーでロボット５
の連続動作を実現させている（第９図のＥＮＡＢＬＥ、
ＣＰ処理）。

その際に発生する軌跡ずれ量（内回り量）ｄは、旋回動
作と接続部で向ぎが一致しているため、おる条件では６
．７ｍｍｆｆ１度となる。

つまり、条件を下記のように設定すると、Ｒ＝７５０ｍ
ｍ（旋回半径） Ｖ　ｍａＸ　＝　１０００ｍｍ／秒（旋回速１食）ｔａ
＝０．２秒（加速時間） 内回り量ｄは、 ＝　６．６６８ したがって、軌跡ずれ吊が小に抑えられるように、補正
値を専用したデータを作成する必要がある。

このように、ロボットが直線状の２重棚１から半円状の
２＠棚２１へ向かう時に、ロボット本体６を直線状の２
重棚１の終端に至る直前で減速させるとともに、ハンド
駆動手段６５の旋回アーム１２を前もって旋回加速させ
始めることにより、直線状の２重棚１と半円状の２重棚
２１との接続部分におけるロボットの動きが滑らかにな
り、部品の取出し、収納処理時間の短縮もはかれる。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明に係る自動金庫におけるロ
ボットの制御方法によるときは、目標座標と現在座標と
からハンド手段の移動方向を決定し、これに基づいてハ
ンド駆動手段が経由する座標を算出し、ざらに算出され
た座標に基づいてロボットの各軸へのデータ変換処理を
行ない、各軸の変換処理に基づいて各軸の移動速度の補
正処理を行うようにしたので、ロボットの動きを連続し
た滑らかな動きにすることができる。すなわち、ロボッ
トが直線状の棚から半円状の棚に向がう時に、ロボット
本体を直線状の棚の終端に至る直前で減速させるととも
に、ハンド駆動手段を前もって半円状の棚に沿って旋回
加速させ始めることが可能となり、直線状の棚と半円状
の棚の接続部分におけるロボットの動きを滑らかにする
ことができる。

その結果、ロボット本体を停止させてからハンド駆動手
段を旋回させる方法に比べて、棚の接続部におけるロボ
ットの移動時間の短縮化がはかれ、部品の入出庫能力を
高めることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明が適用される自動金庫の平面図、第２図
は第１図の■−■線に沿う断面図、第３図は第１図の部
分拡大平面図、 第４図は第２図の部分拡大断面図、 第５図は本発明におけるロボット制御のブロック図、 第６図は第１図におけるロボットの各動作軸の軌跡を示
す模式図、 第７図は第１図におけるロボットの部品の入出庫時の移
動経路を示す概略平面図、 第８図は第１図におけるハント手段の軌跡決定処理順序
を示すフローチャート、 第９図は第１図におけるハンド手段の経由点の座標を算
出する手順を示すフローチャート、第１０図は第１図の
直線状の２重棚と半円状の２重棚の接続部分におけるロ
ボットの加減速位置と各軸の速度との関係を示す特性図
、 第１１図は第１図におけるロボットの旋回手段のｉｔ、
ＩＩ御動作を示すフローチャート、第１２図は第１図に
おける部品の入出庫時の制御の流れを示すフローチャー
ト、 である。 １．２１・・・・・・２重棚 ２．２２・・・・・・内棚 ３．２３・・・・・・外棚 ５・・・・・・・・・・・・ロボット ６・・・・・・・・・・・・ロボット本体９・・・・・
・・・・・・・レール １１・・・・・・・・・・・・上下ガイド手段１２・・
・・・・・・・・・・旋回手段（旋回アーム）４３・・
・・・・・・・・・・ハンド手段４４・・・・・・・・
・・・・インデックスａ構部４５・・・・・・・・・・
・・把持部 ５１・・・・・・・・・・・・部品（カートリッジテー
プ）５２・・・・・・・・・・・・カセットデツキ６１
・・・・・・・・・・・・昇降手段６５・・・・・・・
・・・・・ハンド駆動手段７１・・・・・・・・・・・
・回転ユニット＝５８

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、少なくとも一部が直線状に形成される棚と該直線状
   の棚と連なる半円状の棚に対し、水平方向に移動するロ
   ボット本体に前記半円状の棚に沿って旋回可能なハンド
   駆動手段を介して取付けられるハンド手段によって部品
   の供給または取出しを行なう自動倉庫におけるロボット
   の制御方法であって、ロボットが移動しようとする目標
   位置と現在位置とから前記ハンド手段の移動方向を決定
   する軌跡決定処理を行ない、前記ハンド手段の軌跡決定
   処理に基づいてハンド手段が経由する位置を算出する座
   標算出を行ない、さらに前記ハンド手段の経由座標の算
   出処理に基づいてロボットの各軸へのデータ変換処理を
   行ない、前記各軸のデータ変換処理に基づいて前記各軸
   の移動速度の補正処理を行なうことを特徴とする自動倉
   庫におけるロボットの制御方法。