JPS62267175A - キヤリツジのホ−ムポジシヨン制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔目次〕 概要 産業上の利用分野 従来の技術 発明が解決しようとする問題点 問題点を解決するための手段（第１図）作用 実施例 １ａ）一実施例全体構成の説明 （第２図、第３図、第４図） …）一実施例キャリッジ制御構成の説明（第５図、第６
図） Ｉｃ）一実施例キャリッジ制御動作の説明（第７図、第
８図） （ｄｌ他の実施例の説明 発明の効果 〔概要〕 キャリッジを移送路に設けたタイミングトラックのパタ
ーンの検出によって位置決めするキャリッジのホームポ
ジション制御方式において、キャリッジの格納領域に設
けた複数のホームポジションを覆うホームパターンと反
転パターンをタイミングトラックに設けて、ホームパタ
ーンの検出によってキャリッジが格納領域にあることを
検出するとともに反転パターンを利用してホームポジシ
ョンへの位置決めを行うものである。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、移動するキャリッジを格納領域内のホームポ
ジションに位置決めするキャリッジのホームポジション
制御方式に関し、特に格納領域内に複数のホームポジシ
ョンが設けられた場合における格納領域内におけるホー
ムポジション制御方式に関する。

キャリッジを所定の移送路に沿って移動させる機構は広
く利用されており、例えば、自動倉庫において物品取出
し部を備えるキャリッジを移送路に沿って移動させて自
動倉庫の各収納位置にキャリッジ、即ち物品取出し部を
位置決めするようにしている。このようなキャリッジの
移動位置決めを行うためには、キャリッジの位置を検出
する必要があり、一般に精度の高い相対アドレス方式が
用いられている。

相対アドレス方式は、キャリッジの移動機構の位置をキ
ャリッジが一定量移動する毎に得られる位置信号を積算
することによって相対アドレスを得るものであり、例え
ばキャリッジ駆動モータに設けられたタコジェネレータ
の出力や、搬送路に沿って設けられたパターントランク
のタイミングパターンを検出して得た出力を利用してい
る。

このような相対アドレス方式によって位置決めを行うに
は、キャリッジがホームポジションに位置している状態
を初期状態として相対アドレスによって位置決めを行う
ため、初期化時にキャリッジがホームポジションに位置
決めする必要がある。

（従来の技術） このような相対アドレス方式によるキャリッジの移動装
置は、第９図（Ａ）に示す如く、移送路に沿ってタイミ
ングトラックＴＴを設け、タイミングトラックＴＴには
、一定間隔又は位置決めすべき位置にタイミングパター
ンＴＰを設け、キャリッジ１０のセンサ６がキャリッジ
１０の移動に伴ないタイミングトラックＴ’Ｔを検出す
るようにしている。そして、センサ６の出力は制御手段
７に与えられ、キャリッジ１０を駆動するキャリ・ノジ
駆動手段（例えば、モータ）１２を制御して、キャリッ
ジ１０を位置決め制御するものである。

一方、ホームポジションへの制御に当たっては、移送路
の端部に設けられたキャリ・ノジの格納域内にホームポ
ジションが設けられている。このホームポジションとし
ては格納域（以下ガレージと称す）内での試験動作がで
きるように、第９図（Ｂ）に示す如く２つのホームポジ
ションＨＰＩ、ＨＦ２が設けられており、これに対応し
てタイミングトラックＴＴにタイミングパターンＴＰが
配置されており、更にホームパターンＨＰＰがホームポ
ジションＨＰＩを覆うように設けられている。

この従来のホームポジション制御においては、キャリッ
ジ１０がホームパターンＨＰＰの設けられた特定領域に
あるときは、図の■に示す如く、キャリッジ１０を左方
向（ガレージ外方向）に移動し、ホームパターンＨＰＰ
のエツジを検出後次のタイミングトランクＴＴのエツジ
を基準にし、ホームポジションＨＰ２に位置決めし、一
方、特定領域外にあるときは、図の■に示す如く、キャ
リッジ１０を右方向（ガレージ内方向）に移動し、ホー
ムパターンＨＰＰのエツジを検出後次のタイミングトラ
ックＴＴのエツジを基準にし、ホームポジションＨＰＩ
に位置決めして、初期化を行っていた。

この方式は、複数のホームポジションをガレージ内に持
つ場合に、ホームパターンＨＰＰをガレージ内の特定領
域内にのみ設けることによって、キャリッジＩＯがいず
れの位置にあっても、ホームパターンＨＰＰのエツジ検
出を元にホームポジションへの位置決めができ、制御が
容易であった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

このような初期化制御は、一般にキャリッジ１０の実際
の動作に先立って行われ、キャリッジ１０がガレージ内
にある時には必ずしもホームポジションに位置付けされ
ているとは限られない。例えば、何等かの原因で障害が
生じた時や保守点検時には、ガレージ内でキャリッジ１
０の移動動作を確認する必要があり、このためホームポ
ジションがガレージ内に複数段けである。

このような場合には、上位からキャリッジの位置を確認
する必要がある時は、キャリッジ１０がガレージ内の特
定領域にある時にはホームパターンＨＰＰの検出によっ
てガレージ内にあることを通知できるが、キャリッジ１
０がガレージ内の特定領域外にある時には、これを通知
できないという問題があった。特に、移送路の両端にガ
レージを設け、２つのキャリッジを交代で用いるような
装置においては、一方のキャリッジがガレージ内にある
ことを検出して他方のキャリッジを移動させないと、移
送路上でキャリッジ同志が衝突してしまうことから、キ
ャリッジの制御上もキャリッジがガレージ内にあること
の検出が必要となる。

本発明は、係る問題点に鑑み、キャリッジがガレージ内
にあることを検出出来且つホームポジションへの初期化
位置決めの容易なホームポジション制御方式を提供する
ことを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図は本発明の原理説明図である。

図中、第８図で示したものと同一のものは同一の記号で
示しである。

本発明では、格納域（ガレージ）内において、ホームパ
ターンＨＰＰが複数のホームポジションＨＰ１、ＨＰ２
を覆うように設けられており、且つガレージの終端には
反転用パターンＢＰが設けられている。

そして、ホームポジションへの初期化位置決めは、反転
用パターンＢＰの検出を元にタイミングパターンＴＰＯ
エツジを基準として行うようにしている。

〔作用〕

本発明では、ガレージ内の複数のホームポジションＨＰ
１、ＨＰ２に渡ってホームパターンＨＰＰが設けられて
いるので、キャリッジ１０がガレージ内のいずれにあっ
て−も、これを検出出来る。

一方、ホームパターンＨＰＰをこのように設けると、ホ
ームパターンＨＰＰのエツジを元にする初期化位置決め
ができないことから、この代わりに反転用パターンＢＰ
を設け、反転用パターンＢＰの検出を元にタイミングパ
ターンＴＰのエツジを基準とする初期化位置決めを可能
としている。

例えば、第１図に示す様に、反転パターンＢＰを検出す
る位置にキ、ヤリッジ１０があれば第１図の■の如く、
ホームポジションＨＰ２のタイミングパターンのエツジ
検出で反転し、ホームポジションＨＰＩのタイミングパ
ターンのエツジ検出を基準にホームポジションＨＰＩに
位置決めでき、キャリッジ１０がそれ以外の位置にあれ
ば、第１図の■の如く反転パターンＢＰを検出した後同
様にホームポジションＨＰＩに位置決めできる。

この初期化位置決め位置はホームポジションＨＰ２であ
ってもよく、必要に応じ、いずれのホームポジションで
あればよい。

〔実施例〕

ｔａ）一実施例全体構成の説明 第２図は本発明制御方式が用いられる装置の一実施例全
体構成図であり、磁気テープカートリッジを用いた大容
量記憶装置を示している。

図中、ＬＣＦ、ＲＣＦは各々レフトコントロールフレー
ム、ライトコントロールフレームであり、装置の両端に
設けられ、アクセッサのガレージが設定され且つ主制御
回路、アクセッサ駆動回路等が設けられるもの、ＤＥＦ
、ＳＥＦ、ＴＥＦは各々ハニカムフレームであり、両壁
面にＩａ　気テープカートリッジ３の収納棚４が設けら
れ、且つ上部、下部に後述するアクセッサのガイトレー
ルＲＬＵ、ＲＬＬが設けられているものであり、一部の
ハニカムフレームＴＥＦにセットされた磁気テープカー
トリッジ３のリード／ライトを行うリード／ライトステ
ーション（図示せず）及び外部から新しい磁気テープカ
ートリッジ３を投入するためのエントリステーション５
Ａ、外部へ不要な磁気テープカートリッジ３　（以下カ
ートリッジと称す）を排出するためのエグジットステー
ション５Ｂとが設けられている。ＩＡ及びＩＢは各々レ
フトアクセッサ、ライトアクセッサであり、キャリッジ
を有し、各々メカニカルハンド２を上下方向（Ｙ方向）
及び両側の収納棚４にアクセスするため回転方向（Ｚ方
向）に駆動するとともに、レフトコントロールフレーム
ＬＣＦ、ライトコントロールフレームＲＣＦのガレージ
内をホームポジションとして、上下のレールＲＬＵ、Ｒ
ＬＬに沿って３つのハニカムフレームＤＥＦ、ＳＥＰ、
ＴＥＦ内を移動するものである。

第２図実施例の動作を説明すると、レフト又はライトア
クセッサＩＡ又はＩＢは主制御回路からの指令によりア
クセッサ駆動回路で駆動され、レールＲＬＵ、ＲＬＬ上
をＸ方向に移動し、更にハンド２をＹ（上下）方向に駆
動して所望の収納棚のカートリッジ３の位置にハンド２
を位置決めし、その位置においてハンド２を駆動してカ
ートリッジ３を取り出し把持し、次にリード／ライトス
テーシロンまでアクセッサＩＡまたはＩＢが移動してカ
ートリッジ３を搬送し、ハンド２を駆動してカートリッ
ジ３をリード／ライトステーションヘセットする。リー
ド／ライト終了後は同様にしてカートリッジ３をリード
／ライトステーションからハンド２で取り出し把持し、
同様に搬送して元の収納棚に納める。カートリッジ３を
エントリステーション５Ａから収納棚４へ、収納棚４か
らエグジットステーション５Ｂへ搬送する場合も同様で
ある。

従って、大容量記憶装置では、ハニカムフレームＴＥＦ
、ＳＥＰ、ＤＥＦ内の収納棚４の収納されている所望の
カートリッジ３をアクセッサＩＡ、ＩＢがハンド２によ
って取り出し、リード／ライトステーションへ搬送して
カートリッジ３をセットして、カートリッジ３のリード
／ライトを行い、リード／ライト後、リード／ライトス
テーションからカートリッジ３をハンド２で取り出し把
持し、アクセッサＩＡ、ＩＢで搬送して元の収納棚４に
収納返却させるよう動作する。

第３図は第２図実施例構成のアクセッサ（搬送装置）の
構成図であり、第４図はその詳細断面図である。

図中、ＴＴはタイミングトラックであり、後述するパタ
ーンを有し、移送路であるレールＲＬＬに沿って設けら
れるもの、１０はアクセッサのキャリッジであり、ヘー
スフレームを構成するもの、Ｉｌａ、ｌｌｂ、ｌｌｃ、
ｌｉｄは各々下口−うであり、キャリッジ１０の下部に
設けられ、下側のガイドレールＲＬＬに係合して、Ｘ方
向の移動をガイドするもの。１２はＸモータ（キャリッ
ジ駆動手段）であり、アクセッサをＸ方向に駆動するた
めのものであり、下側のカイトレールＲＬＬ側面に設け
られたラックと係合するピニオンギヤ１３を回転させＸ
方向の移動を行うためのもの、１４は支持キャリアであ
り、メカニカルハンド２を支持するものであり、右端に
ガイドローラ１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄを有する
もの、１６はＹ側ガイドレールであり、キャリッジＩＯ
に設けられ、ガイドローラ１５ａ〜１５ｄと係合するも
の、１７はＹモータであり、支持キャリア１４をＹ側ガ
イドレール１６に沿ってＹ方向（上下方向）に移動させ
るものであり、支持キャリア１４と接続されたワイヤ１
７ａを駆動して、Ｙ側ガイドレール１６に沿って支持キ
ャリア１４を移動させるもの、１８ａ、１８ｂは各々上
ローラであり、キャリッジ１０の上部に設けられ、上側
のガイドレールＲＬＵに係合してＸ方向の移動をガイド
するもの、１９は保護カバーであり、支持キャリア１４
に設けられ、メカニカルハンド２を保護するものである
。

６は前述のセンサであり、キャリッジ１０に設けられ、
タイミングトラックＴＴのパターンを検出するものであ
る。尚、レフトアクセッサＩＡも同一の構成を有するも
のである。

第３図及び第４図に示す如く、Ｙモータ１７の駆動によ
って支持キャリア１４をＹガイドレール１６に沿ってＹ
方向に駆動し、メカニカルハンド２を収納棚４の高さ方
向（Ｙ方向）に位置決めし、一方、Ｘモータ１２の駆動
によって、ピニオンギヤ１３をランクと保合回転させて
キャリッジ１０をＸガイドレールＲＬＵ、、ＲＬＬに沿
ってＸ方向に移動して、タイミングトランクＴＴのパタ
ーンをセンナ６が検出して収納棚４の所望の横方向（Ｘ
方向）に位置決めするものである。

山）一実施例キャリッジ制御構成の説明第５図は本発明
の一実施例キャリソジ駆動機構の構成図である。

図中、第３図及び第４図で示したものと同一のものは同
一の記号で示してあり、１２ａはタコジェネレータであ
り、Ｘモータ１２の軸に設けられ、Ｘモータ１２の所定
角回転毎に回転パルスを出力するもの、ＴＰはタイミン
グパターン（セルパターンと称す）であり、第２図の収
納棚４の各収納セル位置を示す様に等間隔でタイミング
トランクＴＴに設けられ、更にライトコントロールフレ
ーム（又はレフトコントロールフレーム）内に設定され
ている格納域の第１及び第２のホームポジション位置Ｈ
ＰＩ、ＨＰ２に対応してタイミングトラックＴＴに設け
られるもの、ＨＰＰはホームパターンであり、第１及び
第２のホームボジシツンＨＰＩ、ＨＰ２を覆うようにタ
イミングトランクＴＴに設けられるもの、ＭＰはミツド
パターンであり、各セルパターンＴＰの中央を示す様に
タイミングトランクＴＴに設けられるもの、ＢＰは前述
の反転用パターンであり、格納域の端部に設けられるも
のである。

従って、タイミングトラックＴＴは３つのトランクラ有
し、第１のトラックにはホームパターンＨＰＰが、第２
のトランクにはセルパターンＴＰが、第３のトラックに
はミツドパターンＭＰ及び反転用パターンＢＰが設けら
れている。６ａ、６ｂ、６Ｃは各々センサ受光部であり
、センサ発光部（図示せず）からタイミングトラックＴ
Ｔを介して透過する透過光を受光するものであり、セン
サ受光部６ａは第１のトラックのパターン検出用、セン
サ受光部６ｂは第２のトラックのパターン検出用、セン
サ受光部６ｃは第３のトラックのパターン検出用に用い
られるものである。

第６図は本発明の一実施例プロツク図であり、第１図構
成の制御部７のブロック図である。図中第１図で示した
ものと同一のものは同一の記号で示してあり、７０はセ
ンサデコード回路であり、センサ６のセンサ受光部６ａ
、６ｂ、６ｃの検出出力ＴＳ、Ｈ３，ＭＳに応じてパタ
ーンの存在有無を示す信号を出力するもの、７１は方向
決定回路であり、タコジェネレータ１２ａからの２相の
回転パルスＲＰから回転方向を検出し、回転方向に応じ
た回転パルスＲＰを出力するもの、７２はタコカウンタ
であり、移動量がプリセットされるとともに回転パルス
ＲＰをセントされた移動量から減算するもの、７３はマ
イクロプロセッサ（以下プロセッサと称す）であり、上
位（主制御回路）からの指令に応じてモータ制御をプロ
グラムの実行により行うもの、７４は入力レジスタであ
り、プロセッサ７３からの速度指令値を一時格納するも
の、７５はデジタルアナログコンバータ（以下ＤＡＣと
称す）であり、入力レジスタ７４にセットされた速度指
令値に対応するアナログ電圧をモータ１２に供給するも
のである。

ｔｅｌ−実施例キャリソジ制御動作の説明第７図は本発
明の一実施例ホームポジション初期化処理フロー図、第
８図はその初期化動作説明図である。

尚、第７図において、センサ出力は第１のトラック、第
３のトラック、第２のトラックの出力を示し、例えば、
センサ出力（１，１，０）は、第１、第３のトラックが
１″で、第２のトラックが“０”であることを示す。

■　先づ、上位から初期化指令がプロセッサ７３に与え
られると、プロセッサ７３はセンサデコード回路７０の
センサ出力を読み取る。

次に、センサ出力が（１，１、Ｏ）、即ち、第１、第３
のトラックが“１″で且つ第２のトランクが“０”であ
るかを判定する。

■　センサ出力が（１，１，０）でなければ、第８図の
反転位置ＢＷＰにキャリッジ１０がないため、キャリッ
ジ１０をガレージ内方向（図の右方向）に移動する。こ
のため、プロセッサ７３は図の右方向の速度指令値を入
力レジスタ７４に与え、ＤＡＣ７５より右方向の速度指
令電圧をモータ１２に与え、キャリッジ１０を右方向に
移動する。

プロセッサ７３はデコード回路７０を介しセンサ出力を
監視し、センサ出力が（ｌ、１．０）、即ち第８図の反
転位置ＢＷＰにキャリッジ１０が到達したかを調べる。

■　ステップ■でキャリッジ１０が反転位置ＢＷＰにあ
る又はステップ■でキャリッジ１０が反転位置ＢＷＰに
到達したと判定すると、プロセッサ７３はキャリッジ１
０をガレージ外方向（図の左方向）に移動する。このた
め、プロセッサ７３は図の左方向の速度指令値を人力レ
ジスタ７４に与え、ＤＡＣ７５より左方向の速度指令電
圧をモータ１２に与え、キャリッジ１０を左方向に移動
する。

■　次に、プロセッサ７３はセンサ出力を監視し、キャ
リッジ１０がホームポジションＨＰ２のセルパターンＴ
Ｐのエツジに達したかを調べる。

即ち、ホームポジションＨＰ２のセルパターンＴＰＯエ
ツジまでには、センサ出力が（１、Ｏ１０）、（１，０
，１）、（１、ｌ、１）（第１のホームポジションＨＰ
　１）、（１，０，１）、（１，Ｏ，Ｏ）、（１，０１
１）の順で変化するから、この順でセンサ出力が変化す
ることを確認する。

■　プロセッサ７３はセンサ出力が上述の順で変化し、
センサ出力が（１，０，１）、即ち、第１のトラック（
ホームパターン）が１″で、第２のトランク（セルパタ
ーン）が１”で、第３のトラック（ミツドパターン）が
０″の第２のホームポジションＨＰ２のセルパターンＴ
Ｐのエツジを検出すると、ステップ■と同様に、キャリ
ッジ１０を右方向に反転移動する。このため、プロセッ
サ７３は図の右方向の速度指令値を入力レジスタ７４に
与え、ＤＡＣ７５より右方向の速度指令電圧をモータ１
２に与え、キャリッジ１０を右方向に移動する。

■　プロセッサ７３は再びセンサ出力を監視し、センサ
出力が（ｌ、０．０）になった後、（１，０，１）にな
ると、即ちキャリッジ１０が第１のホームポジションＨ
ＰＩのセルパターンＴＰの左エツジに到達したことを検
出すると、タコカウンタ７２に所定値（セルパターンＴ
Ｐのエツジから中央までの移動量）をプリセントする。

プロセッサ７３は以降タコカウンタ７２のカウント値（
即ち、プリセットした移動量から回転パルスＲＰを順次
減算した値）を読み取り、予め定めた減速曲線における
読取り値対応の速度指令値を入力レジスタ７４にセット
し、ＤＡＣ７５からモータ１２に供給して、減速制御す
る。

これによってタコカウンタ７２のカウント値は減少し、
タコカウンタ７２のカウント値が零となると、速度指令
値も零となり、モータ１２、即ちキャリッジ１０は停止
する。

プロセッサ７３はデコード回路７０を介しセンサ出力を
読み取り、センサ出力が（１，１，１）になっているこ
と、即ち、第１のホームポジションＨＰＩに停止してい
ることを確認して終了する。

このようにして、キャリッジ１０は第８図Ａ又はＢの如
く移動し、第１のホームポジションＨＰ■に初期化位置
決めされる。

この実施例においては、キャリッジ１０がいずれの位置
にあっても同一の処理フローで、第１のホームポジショ
ンＨＰＩに位置決めされ、初期化制御が容易となるとと
もに、同一位置に初期化位置決めできる。

又、ガレージ内にある時は、センサ６より第１のトラン
ク、即ちホームパターンＨＰＰが１″となっているため
、上位からプロセッサ７３への問い合わせの際にセンサ
デコード回路７０の第１のトランクの出力を与えること
によって、ガレージ内にあることを上位へ通知できる。

尚、通常の収納セルの位置決め時には、指令された目標
の収納セルのＸアドレスからセンサ６のセルパターン検
出信号ＴＰの数を差し引き、目標収納セルに対応するセ
ルパターンＴＰのエツジ検出によって前述と同様にタコ
カウンタ７２にエツジからの中央までの移動量をセット
してセルパターン検出信号ん中にキャリッジ１０を位置
決めする。

（ｄ）他の実施例の説明 上述の説明では、大容量記憶装置のアクセッサのキャリ
ッジを例に説明したが、他の移動体のキャリッジであっ
てもよく、実施例のものに限られない。又、センサを透
過形のもので説明したが、他の周知の形式のものであっ
てもよい。

更に、第１のホームポジションＨＰＩへの初期化位置決
めの例で説明したが、第２のホームポジションＨＰ２へ
の初期化位置決めであってもよい。

以上本発明を実施例により説明したが、本発明は本発明
の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこれ
らを排除するものではない。

〔発明の効果〕

以上説明した様に、本発明によれば、複数のホームポジ
ションがガレージ内に設けられたものにおいて、複数の
ホームポジションを覆うホームパターンを設けているの
で、キャリッジがガレージ内にあることを検出すること
ができるという効果を奏する。

又、反転用パターンを設け、初期化の際反転用パターン
の検出を元に位置決めしているので、ホームパターンを
長（とっても容易に初期化位置決めが可能となるという
効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理説明図、 第２図は本発明の用いられる一実施例大容量記憶装置構
成図、 第３図は第２図構成のアクセッサの構成図、第４図は第
３図構成の詳細構成図、 第５図は本発明の一実施例構成図、 第６図は本発明の一実施例制御ブロック図、第７図は本
発明の一実施例初期化処理フロー図、第８図は本発明の
動作説明図、 第９図は従来技術の説明図である。 図中、ＴＴ−タイミングトラック、 ＨＰ　Ｐ−−−−ホームパターン、 ＴＰ−−−−タイミングパターン、 ＢＰ−−−一反転用パターン、 ６−−−−センサ、 ？−−−−−制御手段、 １０−−・−キャリッジ、 １２−−−−−キャリッジ駆動手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 キャリッジ（１０）を移送路に沿って駆動するキャリッ
   ジ駆動手段（１２）と、 該移送路に沿って設けられたタイミングトラック（ＴＴ
   ）と、 該タイミングトラック（ＴＴ）のパターンを検出するた
   め該キャリッジに設けられたセンサ手段（６）と、 該センサ手段（６）の出力に基づいて該キャリッジ（１
   ０）を位置決め制御する制御手段（７）とを有し、 該移送路に設定された該キャリッジ（１０）の格納領域
   に複数のホームポジション（ＨＰ１、ＨＰ２）を設け、 且つ該複数のホームポジション（ＨＰ１、ＨＰ２）に対
   応して該タイミングトラックのタイミングパターンを配
   置したキャリッジのホームポジション制御方式において
   、 該タイミングトラック（ＴＴ）に、該複数のホームポジ
   ションを含む領域を覆うホームパターン（ＨＰＰ）と、
   該格納領域の終端に反転用パターン（ＢＰ）を設け、 初期化時に、該センサ手段（６）が該反転用パターン（
   ＢＰ）を検出してから一定方向に該キャリッジ（１０）
   を移動して、 該ホームパターン（ＨＰＰ）の存在の元に該タイミング
   パターンのエッジを基準に該キャリッジ（１０）を初期
   化位置決めすることを特徴とするキャリッジのホームポ
   ジション制御方式。