JPH0265708A - 農作業機の耕深制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 イ　発明の目的 ［産業上の利用分野］ 本発明は、動力農機に耕耘機を装着して使用される農作
業機の耕深制御装こに関する。

し従来の技術］ 動力ｊ３ＪＪｋ　（トラクタ）に耕耘機を昇降可能に装
着して圃場の耕耘作業を行なう農作業機に設けられ、耕
深を検出する耕深センサの検出結果に基づいて耕耘機昇
降用のリフトアームを回動させることにより、耕深が任
意の設定値となるよう構成された耕深制御装置がある。

耕深センサとしては、例えば耕耘機の後部に下端部が圃
場面に接地するよう回動自在に取り付けたリヤカバーの
角度から耕深を検出するようにしたものが多く用いられ
ている。このリヤカバー式の耕深センサを用いた耕深制
御装置では、耕深設定器による設定耕深から算出される
目標リヤカバー角度と実際のリヤカバー角度とを比較し
、その差に比例してリフトアーム駆動用油圧装置の油流
量を増減させるようになっていた。

［発明が解決しようとする課題］ ところで、前記リヤカバーは構造りの理由から回動範囲
が限定されており１通常は７０度前後の角度範囲が制御
に利用されている。このため、第６図（ａ）、（ｂ）に
示すような浅紅し時や深紅し時にはりャカパーが回動範
囲の上側またはド側に片富った位置で制御を行なうこと
になり１回動範囲の限界に近い方へリヤカバーが回動す
るときは、第７図（ａ）、（ｂ）のグラフの如く油流量
が一定以ｌ二には増加しないので、必要出力よりも実際
の出力が小さくなる。すなわち、浅紅し時には下げ速度
がどくなり、深起し時には上げ速度が遅くなるのである
。特に畝崩し作業時等のようにトラクタ機体の姿勢が１
−下に変動する場合は、昇降制御を敏速に行なう必要が
あるが、従来の装置ではこれに適切に対応させることが
できなかった。

そこで本発明は、浅紅し時や深起し時でも一定の応答性
で耕深制御を行なわせようとするものである。

口　発明の構成 ［課題を解決するための手段］ ｌ−記課題を解決するために、本発明は次のような構成
とした。

すなわち、本発明にがかる耕深制御装置は、動力農機に
耕耘機を昇降自在に連結し、該耕耘機の後部に下端部が
圃場面に接地するよう回動自在に取り付けたりャカへ−
の角度に基づいて耕耘機を昇降させることにより、耕耘
機の耕深が任意の設定耕深と等しくなるように構成した
農作業機の耕深制御装置であって、前記設定耕深に応じ
て前記リヤカバー角度に対する耕耘機昇降の感度を調整
することのできる感度調節手段を設けたことを特徴とし
ている。

［作　用］ 耕深設定器による設定耕深に応じてリヤカバー角度の変
動に対する耕耘機昇降の感度を適当に調整することによ
り、耕深の程度にかかわりなく常に一定の応答性で耕深
制御を行なわせることができる。

［実施例１ 第１図は本発明の一例である農作業機をあられし、この
農作業４！ｔ１は、乗用動力農機（トラクタ）２の後部
に３Ｐリンク４が設けられており、これに作業機として
ロータリ耕耘機５が装着されている。

ロータリ耕耘機５は、機体の上部中央部に伝動ケース９
を配し、その両側に突設した左右のパイプフレームの端
部にチェンケース１１とサイドプレート（図示を省ＷＩ
Ｓ）とを各別に設け、これらチェンケースとサイドプレ
ートの下端部間に１周囲に複数枚の耕耘刃１３．・・・
を植設した耕耘軸１４を回転自在に支持している。この
耕耘軸１４の上部と後部は耕耘刃１３．・・・の回転範
囲を外包するロータリカバー１５によって覆われている
。ロータリカバー１５のリヤカバー１５ａは蝶番１６に
よって上下に回動自在に取り付けられ、下向きに付勢さ
れた状態で支持されている。このリヤカバー１５ａは耕
耘後の圃場面を均すための手段であるとともに耕深を検
出するための手段でもあり。

ロータリー力八−の上部に、リヤカバー１５ａの角度を
検出するリヤカバー角度センサ（耕深センサ）１７が設
けられている。図中の２０はトラクタ２への連結用マス
トで、２１は該マストの両側部に設けられている連結板
、２２は作業装こ斎弓用ヒツチ、また２３は該ヒツチの
取付は高さを調節するためのジヤツキである。

３Ｐリンク４は、１本のトンブリンク３０と左右一対の
ロワリンク３１．３１を備え、トップリンク３０が耕耘
機５の前記マス）２０の先端部に、またロワリンク３１
．３１が前記連結板２１，２１の下端部にそれぞれ取り
付けられている。そして、ロワリンク３１．３１はその
中間部に連結されているリフトロッド３２．３２によっ
てトラクタ２の油圧式リフトアーム３３に吊られており
このリフトアーム３３を後記油圧シリンダ３６で上下に
回動させることにより耕耘機５が昇降させられるように
なっている。なお、耕耘機５にはトラクタのＰＴＯ軸か
ら動力が伝えられる。

第２図はこの農作業機ｌの耕深制御装置の構成を示す図
である。前記リフトアーム３３は、比例ツレ／イト弁３
５で制御される油圧シリンダ３６を伸縮させることによ
り上下に回動させられる。

この耕深制御装置４０は、前記リフトアーム角度センサ
１７の検出信号と耕深を設定する耕深設定器４１の設定
信壮とがＡ／Ｄ変換器４４を介してＣＰＵ４５に供給さ
れ、それらをｒＡ算処理して比例ツレ、′イド升３５の
−に昇用および）゛除用ソレノイド４７．４８に適宜出
力信号が出されるようになっている。出力信号としては
パルス信号が用いられ、パルスのオン時間を変えること
により油流″１１を調節するようになっている。第３図
に示すように、パルスのオン時間と油流量とは比例的に
変化する。

次に、耕深制御の内容について説明すると、耕深設定器
４■で設定された設定耕深から算出され６１Ｊ　標リヤ
カバー角度とリヤカバー角度センサ１７の検出値である
実際のリヤカバー角度を比較し、その差に応じてリフト
アーム３３の動作方向およびその動作速度が決定される
。すなわち１回動範囲の下限を原点としたとき、目標角
度よりも実際角度の方が大きくなるとリフトアーム３３
を上向きに回動させる指令が出され、小さくなるとリフ
トアーム３３を下向きに回動させる指令が出されその動
作速度は両者の差に応じて決定される。

さらに、設定耕深を複数段階に区分し、その段階ごとに
前記目標角度と実際角度の差に対する油流ｖ−増減の感
度を調整するようになっている。第４図は各段階ごとに
ＩＩ目標角度実際角度の差りに対する流量Ｑの変化およ
びリヤカバー動作早Ｍの変化をあられしたグラフであっ
て、１没定↓Ｊ１深が中程度のときは計算値通りの渣埴
が供給されるが、設定耕深が浅いときは下げ指令が出さ
れると１１算仙より多くの流量が供給され、また設定耕
深が深いときには−Ｌげ指令が出されると計算値より多
くの流量−が供給されるようになっている。このため設
定耕深が浅く下げ指令が出されたとき、および設定耕深
が深く上げ指令が出されたときの耕深制御感度が向−ト
され、耕耘機が敏速に昇降するので、圃場面の変化に良
好に対応することができる。

また、第５図に示すように、設定耕深時のリヤカバー位
置がリヤカバー回動範囲の中心Ｏから外れた賃に応じて
、目標角度と実際角度の差に対する油流埴増減の感度が
連続的に変化するように構成してもよい。なお、図示例
ではリヤカバー回動範囲が７０度で、中心Ｏは３５度の
位置に設けられている。

ハ　発明の効果 以上の説明から明らかなように、本発明にがかる耕深制
御装置は、設定耕深に応じてリヤカバー角度の変動に対
する耕耘機昇降の感度を適当に調整することにより、耕
深の程度にかかわりなく常に一定の応答性で耕深制御を
行なわせることができるようになり、決起し時や深紅し
時にも良好な耕耘作業を行なえるようになった。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の一例としての農作業機の使用状態をあ
られす側面図、第２図は耕深制御装置の電気油圧回路図
、第３図はパルス信号と油流量の関係を示す説明図、第
４図は本発明にががる耕深設定装置による制御を示すグ
ラフ、第５図は異なる実施例による制御を示すグラフ、
第６図（ａ）　、　（ｂ）は決起しと深紅しの説明図、
および第７図（ａ）、（ｂ）は従来の耕深制御装置によ
る制御を示すグラフである。 ■・・・農作業機、２・・・トラクタ（動力）；機）、
５・・・ロータリ耕耘機、１５ａ・・・リヤカバー　１
７・・・リャカＡ−角Ｂセンサ、３３・・・リフトアー
ム、３５・・・比例ソレノイド弁、３６・・・油圧シリ
ング、４０・・・耕深制御装置、４１・・・耕深設定器
。 特許出願人　　井関山機株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）動力農機に耕耘機を昇降自在に連結し、該耕耘機
   の後部に下端部が圃場面に接地するよう回動自在に取り
   付けたリヤカバーの角度に基づいて耕耘機を昇降させる
   ことにより、耕耘機の耕深が任意の設定耕深と等し＜な
   るように構成した農作業機の耕深制御装置であって、前
   記設定耕深に応じて前記リヤカバー角度に対する耕耘機
   昇降の感度を調整することのできる感度調節手段を設け
   たことを特徴とする農作業機の耕深制御装置。