JPH02500186A - 牽引装置と方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 牽引装置と方法 伎亙た訪 本発明は、牽引される器具を牽引車に連結する牽引装置と方法、より詳細には、 舌部材、穴部材および舌部支持部材を備えたトレーラ−と、穴部材を牽引車に連 結すると同時に、台支持部材を舌支持位置から持ち上げるため、上方に動かすこ とができる穴引掛は機構を備えた牽引車に関するものである。

１１伎４ 牽引される器具たとえばトレーラ−２農機具、等を牽引する車たとえば無人自動 誘導式牽引車、トラクター、等に連結するための牽引装置は、以前より知られて いる。農機具を農業用トラクターに連結する牽引装置の例が米国特許第２，８４ ４，３９０号（１９５８年７月２２日発行）に開示されている。この米国特許に は、農機具側に取り付けた連結部材とトラクター側に取り付けた牽引装置が記載 されている。連結部材は、一体構造の連結リングと旋回可能に取り付けた胛部を 持っている。脚部は、連結部材に旋回可能に取り付けられており、地面に接触し ている位置から地面から離れた位置へ動かすことができる゛、この牽引装置は、 下方に動かして農機具をトラクターに連結する連結リングを留めるためのビンを 有する。

このビンは、ばねで下方に押されており、ビン・ロックを解除すると、下方に動 く、また、牽引装置は、連結リングとビンが一直線に並ぶように、ビンに対し連 結リングを位置決めする、後方外側に張り出た上下方向案内傾斜板を備えている 。連結リングをビンの方へ動かすと、下部傾斜板に脚部が当たる。続けて連結リ ングを傾斜板の方へ動かすと、脚部が旋回して地面から離れる。上記の米国特許 の牽引装置には、本発明が、簡単なかつ経済的な方法で解決しようとする幾つか の問題点がある。

問題点の１つは、脚部の旋回運動に関するものである。連結部材をビンに心合せ するために、下部案内傾斜板で脚部を押し、地面に接触している状態から高い位 置へ旋回させなければならない。

農機具を動かすのに必要な力よりも地面と脚部の摩擦力のほうが大きいことがあ るため、農機具が横に揺れて、脚部が間違った方向に旋回することがある。これ は、当然に、脚部に過大な応力を生じさせるので、脚部が曲がったり、脚部と連 結部材間の旋回継手が破損したりする。また、この過大な力のために、下部案内 傾斜板が破損することがある。また、もし脚部が地面の表面より下方にある距離 伸びて束縛されていれば、過大な応力によって脚部が破損する可能性はさらに高 くなるであろう。

また、連結リングがビンに向かって動き、脚部が旋回して直立支持位置から離れ ると、連結リングが下降して下部傾斜板に接触する。その結果、連結リングが傾 斜板に支えられるので、牽引される器具側の舌部の全重量が傾斜板へ伝わる。連 結リングを動かしてビンと一直線に合わせるためには、連結ングを傾斜板に沿っ てかなりの距離滑動させなければならない。この滑動により、傾斜板と連結リン グが早期に摩耗し、最後には、どちらか一方が早期に破損することになろう。し たがって、連結リングを一直線に合わせる際に舌部材の重量が加わる滑動を無く すことが望ましい。

連結リングを引っ掛けるため、ビンがばねによって下方に押されているので、ば ねが破損する可能性があり、ばねが破損すれば、ビンを連結リングを引っ掛けた 状態に保持することができないので、トラクターから牽引している農機具が外れ てしまう、特に、地形がごつごつしていて、トラクターや農機具の過大なバウン ドや縦揺れが起きるような場所で使用する場合には、上記のことが起きる可能性 がある。このことから、牽引装置を「連結リング引掛は位置」に保つために、ば ねに依存しない確実な牽引装置を提供することが望まれている。

また、上記米国特許では、ビンと連結リングとの連結を切り離し、かつビンを高 い非連結位置に保持するラッチをリセットするのに手動操作式カムを使用してい る。したがって、牽引装置とトラクターの連結を解除する時はいつでも、そこま で出向いて、手動で操作しなければならない、これは、人件費が高くつくし、人 的資源の浪費であることは言うまでもない。

米国特許第４．３６８．８９９号（１９８３年１月１８日発行）は、牽引される 農機具と旋回可能に取り付けた引掛は部材との連結および切離しを動力操作で行 う自動牽引機構を開示している。農機具側に取り付けたラッデリックを引っ掛け るため引掛は部材が旋回するので、農機具が地面に沿って移動するので望ましく ない。このような移動は、牽引されるトレーラ−等を正確に位置決めする必要が ある産業分野では許されない。

本発明が解決しようとする課題は、上に述べた幾つかの問題点を解決することで ある。

ｌ乳へ１肛 本発明の第１の態様として、下の支持面（以下、床面と呼ぶ）の上で牽引される 器具と牽引する車とを連結するための牽引装置を提供する０間隔をおいて配置さ れた第１および第２端部を有する舌部材は、第１端部が、牽引する車と牽引され る器具の一方に連結され、第２端部が穴部材に結合されるように構成されている 。

取付は端部とパイロット端部を有する台支持部材は、取付は端部が舌部材に連結 され、舌部材を上下に横切る方向に下方に伸びている。牽引車と被牽引器具の他 方に取り付けることができるブラケットには、穴引掛は機構が取り付けられてい る。大引掛は機構は、穴部材が穴引掛は機構に連結されていない第１位置と、穴 部材が大引掛は機構に連結される、前記第１位置から上下方向に離れた第２位置 との間で動かすことができる。また、本牽引装置は、大引掛は機構を前記第１位 置と第２位置の間で上下に動かすために、ブラケットと大引掛は機構の一方に連 結されたハウジングと、ブラケットと穴引掛は機構の他方に連結された出力部材 とを有するアクチュエータを備えている。穴引掛は機構が前記第１位置から第２ 位置へ動くと、それに応じて、舌部材は、台支持部材のパイロット端部が床面に 当たっている「床面で支持された位置」がら、前記パイロット端部が床面がら上 方に離れている［穴引掛は機構で支持された位置」との間で動くことができる。

本発明の第２の態様として、トレーラ−と牽引車の組合せを提供する。第１およ び第２端部を有する舌部材は、その第２端部が穴を有する穴部材に結合されてい る。舌部材の第２端部をトレーラ−に結合するため、取付は機構がトレーラ−側 に付いている。

取付は端部とパイロット端部を有する舌部支持部材は、前記取付は端部が舌部材 に取り付けられ、舌部材に直角な方向に床面に向かって伸びている。第１フラン ジ部材を有するブラケットは、牽引車の車体の第１および第２端部の一方に連結 される。引掛は部材と案内機構を有する大引掛は機構は、このブラケットに取り 付けられている。案内機構は、上下方向の所定の案内通路を形成している。引掛 は部材は、この案内機構に滑動可能に取り付けることができ、案内通路に沿って ブラケットに対し動くことができる。

また、本牽引装置は、前記引掛は部材が第１フランジ部材から所定の距離だけ離 れている第１位置と、前記引掛は部材が前記第１位置から間隔をおいて、第１フ ランジ部材に近い第２位置との間で、前記引掛は部材を案内通路に沿って上下に 動かすための動力装置を備えている。前記引掛は部材が第１位置から第２位置へ 動くと、それに応じて、舌部材は、パイロット端部が床面に当たり、引掛は部材 が穴部材に連結されていない「床面で支持された位置」から、パイロット端部が 床面から引き離され、引掛は部材が穴部材の穴の中に入っている「大引掛は機構 で支持された位置」へ上方に動くことができる。引掛は部材が第２位置にあると き、穴部材は、第１フランジ部材と引掛は部材との間に挟まれている。

本発明の第３の態様として、無人自動誘導コンピュータ制御式牽引車を備えた産 業用運搬システムを提供する。自動誘導式牽引車は、車体と、その車体に回転可 能に取り付けられた複数の車輪を有する。産業用トレーラ−は、車体と、その車 体に回転可能に取り付けられた複数の車輪を有する。床面には、係留場所を定め る間隔をおいて配置された複数のパイロット孔が設けられている。

第１端部と第２端部を有する舌部材は、第１端部が産業用トレーラ−に連結され 、第２端部が穴部材に結合されている。取付は端部とパイロット端部を有する台 支持部材は、取付は端部が、前記第１端部°と第２端部の間の舌部材上の場所で 舌部材に取り付けられる。台支持部材は、舌部材に直角な方向に、床面に向かっ て下方に伸びている。パイロット端部は、複数のパイロット孔の１つの中に挿入 される。案内機構を有する大引掛は機構は、牽引車の車体に取り付けられる。案 内機構は、案内通路を形成しており、大引掛は機構は、穴部材が大引掛は機構よ り上方に引き離され、大引掛は機構に連結されていない第１位置と、穴部材が大 引掛は機構に連結される第２位置との間で、案内通路に沿って上下に動くことが できる０本装置は、大引掛は機構を案内通路に沿って第１位置と第２位置の閣で 上下に動かすための動力装置を備えている。前記大引っ掛は機構が上方に動くと 、それに応じて、台支持部材は上方に動くことができる。大引掛は機構が第１位 置にあるときは、台支持部材のパイロット端部は、複数のパイロット孔の１つの 中に置かれ、大引掛は機構が第２位置にあるときは、前記パイロット孔の１つの 中になく、床面から離れた上方の位置に持ち上げられる。

本発明の牽引方法は、産業用牽引車を産業用トレーラ−に近い場所に位置決めす ること、産業用牽引車の大引掛は機構を、産業用１〜レーラーの穴部材の下の、 大引掛は機構の上下移動通路内の第１位置に置くこと、大引掛は機構に連結され た動力装置を作動させ、前記上下移動通路に沿って、大引掛は機構が穴部材に連 結されていない第１位置から、大引掛は機構が穴部材に連結されている第２位置 へ、大引掛は機構を上方に動かすこと、前記大引掛は機構が第１位置から第２位 置へ上方に動かされると、それに応じて、産業用トレーラ−に取り付けられた台 支持部材を、そのパイロット端部が床面のパイロット孔の中にある「床面で支持 された位置」から、パイロット端部が前記パイロット孔の中にない「牽引車で支 持された位置」へ持ち上げること、の諸ステップから成つ第１図は、牽引装置に よって連結された牽引車と被牽引器具を示す、本発明の第１の実施例の略側面図 、第２図は、持ちあげられた位置にある、被牽引器具に連結された舌部材、穴部 材に連結された状態の第２位置にある大引掛は機構、および床面に設けたパイロ ット孔の中から上方に引き上げられた状態の台支持部材を示す、第１図の牽引装 置の拡大部分側面図、 第３図は、大引掛は機構が穴部材に連結されていなく、そして台支持部材のパイ ロット端部が床面に設けたパイロット孔の中に置かれた状態の第１位置にある大 引掛は機構を示す、第１図の牽引装置の側面図、 第４図は、牽引装置の細部構造に示す、第３図の牽引装置の正面図、 第５図は、大引掛は機構が穴部材に連結されていなく、そして台支持部材のパイ ロット端部が床面に設けたパイロット孔の中に入っている状態の第１位置にある 舌部材を示す、第１図の牽引装置の第２の実施例の側面図、 第６図は、穴部材に連結された状態の大引掛は機構と、床面に設けたパイロット 孔の中に１かれた状態から上方に引き」−げられた台支持部材を示す、第５図の 第２の実施例の側面図、および第７図は、牽引装７の構造を詳細に示す、第５図 の第２の実施例の正面図である。

を　るための最良の形、！ 第１図から説明すると、回転可能に取り付けられた複数の車輪１８（１個のみを 示す）を有する被牽引器具１６を床面２０上で牽引するために使用する牽引車１ ０は、車体１２と、前記車体１２に回転可能に取り付けられた複数の車輪１４を 有する。牽引車１０は、広範な能力を有する無人自動誘導コンピュータ制御式牽 引車が好ましいが、他の形式の牽引車、たとえばペイロードを牽引する能力を有 するタッガー、トラクター、フォークリフト、等であってもよく、それらの車も 本発明の範囲に含まれる。被牽引器具１６は産業用トレーラ−が好ましいが、他 の形式の被牽引器具、たとえば土盛り機具、等であってもよく、それらも本発明 の範囲に含まれる。牽引装置２２は、床面２０上に支えられた被牽引器具１６と 牽引車１０を連結するためのものである。牽引車１０が自動的に誘導されるよう になっている産業用運搬装置２３などの場合には、トレーラ−１６と牽引車１０ を順次自動的に連結するため、自動制御装置（図示せず）が搭載される。他の利 用においては、自動制御装置が必要ない場合もあろう。自動誘導牽引の場合にも 、手動誘導牽引の場合にも、本発明の牽引装置２２を使用することができる。

次に、第２図〜・第４図に示した好ましい第１の実施例について説明する。牽引 装置２２は、細長い形状の舌部材２４を有する。舌部材２４は第１端部２６と第 ２端部２８を有し、第１端部２６はトレーラ−１６側に連結され、第２端部２８ には穴部材３０が結合されているい車体１２の端部３８には、間隔をおいて配置 された側面部材３４．３６を有するブラケット３２が取り付ｉ：ｊられている。

しかし、舌部材２４を車両側に連結し、ブラケッｌ−３２をト・レーラー側に連 結してもよい８、：の連結は、本発明から逸脱するものではないことに留意され たい。ブラケット３２は、さらに、前記第１および第２側面部材３４゜３６の間 に間隔をおいて平行に配置され、適当な方法たとえば溶接で前記第１および第２ 側面部材３４．３６に接合された第１．および第２フランジ部材４０．４２を有 する。第２フランジ部材４２は前記第１および第２側面部材３４．３６を越えて 伸びており、その両端が車体１２の第２端部３８に固定されていることが好まし い。

ブラケット３２に取り付けられた大引掛は機？１１４４は、穴部材３０が大引掛 は機構４４に連結されていない状態の第１位置４６（第３図）と、穴部材が大引 掛は機構４４に連結された状態の第２位置４８（第２図）との間で上下に動くこ とができる。

第１図〜第４図に示すように、大引掛は機構４４は、ブラケット３２に取り付け られた、上下方向の案内通路６６を形成している案内機構４９を有する。案内機 構４９は、第１および第２フランジ部材４０．４２にそれぞれ取り付けられた第 １および第２スリーブ５０．５２を有する。各スリーブ５０．５２には、それぞ れボア５４．５６が設けられており、互いに一直線に並んでいる。案内機構４９ には、案内従動部・テロ５を有する引掛は部材６４が取り付けられている。引掛 は部材６４゜、虚、案内通路６６に沿って、前記第１位置４６と第２位置４８の 間を動くことができる。案内従動部分６５は、ボア５４．５６に挿入された滑動 可能な軸５８を有していることが好ましい。第１および第２ボア５４．５６に取 り付けられた第１および第２軸受６０．６２は、軸５８をボア５４．５６内で案 内する役目をする。したがって、軸５８は、軸５８と第１および第２スリーブ５ ０．５２の軸線によって定められた上下方向案内通路６６に沿って動くことがで きる。引掛は部材６４は、軸５８の周囲にある環状部分６９の所で、ビン６８で 軸５８に連結されていることが好ましい、上記の代替構造として、軸５８をスリ ーブ５０．５２に固定して取り付け、引掛は部材６４と環状部分６９を軸５８に 沿って滑動させる構造もあることに留意されたい。引掛は部材６４は、前記環状 部分６９から伸びて、上方に湾曲している端部７０を有することがわかる。湾曲 端部７０は、穴部材３０を引っ掛けて、湾曲端部７０と第１フランジ部材４０と の間に穴部材３０を挟み付けるのに適している。湾曲端部７０以外の構造を用い て、穴部材３０を湾曲端部７０と第１フランジ部材４０の間に挟み付けて、同様 な効果が得られることに留意されたい。

大引掛は機構４４を、詳細には引掛は部材６４を案内通路６６に沿って、引掛は 部材６４が第１フランジ部材４０から所定の距離だけ離れている第１位置４６と 、引掛は部材６４が第１フランジ部材４０に隣接している第２位置４８との間で 動かすために、動力手段７１が設けである。舌部材２４は、台支持部材７４のパ イロット端部７２が床面２０に係留され、引掛は部材６４が穴部材３０に連結さ れていない状態の「床面で支持された位ｆ」７３（第３図）がら、前記パイロッ ト端部７２が床面２０から上方に引き上げられ、引掛は部材６４が穴部材３ｏの 穴７６の中に入っている状態の「大引掛は機構で支持された位置」７５（第２図 ）へ上方に動くことができる。引掛は部材が第１位置４６と第２位置４８の闇で 上下に動くと、それに応じて、舌部材２４は、「床面で支持された位置」７３と 「大引掛は機構で支持された位置」７５の間で上下に動くことができる。引掛は 部材６４が第２位置４８にあるとき、穴部材３０は第１フランジ部材４０と引掛 は部材６４の間にあることに留意されたい。

台支持部材７４の取付は端部７８は、舌部材２４の第１および第２端部２６，２ ８の間の場所で舌部２４に取り付けられる。取付は端部７８の周囲には、舌部材 ２４の雌ねじに対応する雄ねじ８０が切っである。

台支持部材７４のパイロット端部７２には、環状停止部材８２が取り付けである 。停止部材８２は、床面２０の穴８８に設置された係留部材８６の上面８４に当 たる。第３図に示すように、パイロット端部７２は、停止部材８２が上面８４に 当たった状態で、係留部材８６のパイロット孔９０の中に置かれる。床面２０の いろいろな場所に間隔をおいて複数の係留部材８６が設置されている。各係留部 材８６は、トレーラ−１６の係留場所を定める。上記の代わりに、床面２０上の パイロット孔を使用しても、同じ効果が得られることは理解されるであろう。係 留部材８６は、特に、床面２０がでこぼこであったり、高低がある場合に使用す ると都合がよい。　この係留部材８６は、高度の正確さでもって、床面２０と穴 部材３０間の距離を正確に定めるので、引掛は部材６４を穴部材３０の下にぴっ たり置くことができる。

動力手段７１はハウジング９４と、ハウジング９４内で動くことができる出力部 材９６を持つアクチュエータ９２を有する。出力部材９６はハウジング９４内で 滑動できる細長いロッドを有していることが好ましい、モーター９８は、電動機 であることが好ましく、出力部材９６に駆動連結されており、ハウジング９４に 対し出力部材９６を動かすために使用される。アクチュエータ９２のハウジング ９４は、ピボットビン１００でブラケット３２に旋回可能に取り付けられている 。出力部材９６は、ピボットビン１０２で引掛は部材６４の二股部分１０１に旋 回可能に取り付けられている。アクチュエータ９２の出力部材９６の動きに応じ て、穴引っ掛は機構４４は第１位置と第２位置のｍ】で」−下に動くことができ る。前に述べたように、舌部材２４は、台支持部材７４のパイロット端部７２が 床面２０に係留された状態のｒ床面で支持された位置」７３から、前記パイロッ ト端部７２が床面２０から上方に引き上げられた状態の「大引掛は機構で支持さ れた位置」７５へ上方に動かすことができる。

軸５８が第１および第２ボア５４．５６の中で回転するのを防止するため、軸５ ８上の平たん面１０６と、第１スリーブに固定され、前記子たん面１０６に滑べ り接触している止め片１０８とから成る回転防止手段１０４が設けである１代替 構造として、他の構造たとえばキーとキー溝や同等な構造が考えられるが、それ らも本発明の範囲に含まれる。

舌部材２４が第１の軸線１１２のまわりに旋回し上下に動くことができるように 、舌部材２４の第１端部２６を被牽引器具１６に旋回可能に取り付ける手段１１ ０が設けである。第１の軸線１１２は、案内通路６６および台支持部材７４の延 長方向と直角な向きあることが好まｌ〜い、したがって、第１の軸線１１２まわ りの舌部材２４の旋回は、案内通路６６を通る平面内にある。取付は手段１１０ は、ヒンジ・ビン１１６とヒンジ１１４で構成することが好ましい、ヒンジ１１ ４は、適当な方法たとえばファスナー１１８で舌部材２４の第１端部２６に固定 され、適当な周知の方法たとえばファスナーで被牽引器具に固定される。

舌部材２４の第２端部２８に取り付けられた舌案内突起１２０は、舌部材２４か ら下方に伸びている。先端１２４とその先端１２４の所で開いている溝穴１２６ を有する舌案内部材１２２は、台支持部材７４が「床面で支持された位ｉｔ」７ ３（第３図）にあるとき、舌案内部材１２２と舌案内突起１２０とが一直線に並 んで当たるように、床面２０から所定の高さにブラケット３２に収り何けられて いる。舌案内突起１２０は、牽引車１０がトレー・ラー１６に向かって移動する と、それに応じて、舌案内溝穴１２６の中に入り２舌案内部材１２２に当たって 滑動し、穴部材３０と大引掛は機構４４が一直線に並ぶように位置決めする。

舌案内突起１２０の端部１２７は、先細になっている。舌案内溝穴１２６の形状 は、Ｖ形て′あり、舌案内部材１２２の先端１２４で開いている。

先細端部１２７は、溝穴１２６に当たって滑動し、牽引車１０と一直線に並ぶよ うに舌部材２４を位置決めする。舌案内部材１２２は、案内通路６６と直角な方 向に伸びた第２フランジ部材４２の延長部であることが好ましい。

次に、第５図〜第７図について本発明の第２の実施例を説明する。案内機構４９ は、第１および第２側面３４．３６に、それぞれ間隔をおいて平行に、上下方向 に取り付けられた第１および第２案内レール１２８，１３０を有する。この実施 例の第１および第２案内レール１２８，１３０は、上下方向の案内通路６６を形 成している。引掛は部材６４は案内従動部分６５を有する。案内従動部分６５０ 両側１３６゜１３８には、それぞれ第１および第２切欠き１３２，１３４が設け である。

前記第１および第２案内レール１２８，１３０は、それぞれ第１および第２切欠 き１３２．１３４の中に置かれており、案内従動部分１３６，１３８は、案内レ ール１２８，１３０に沿って、第１位置４６と第２位置４８の間を上下に案内さ れて動くことができる。この実施例では、大引掛は機構４４の第１位置は、アク チュエータ９２のハウジング９４と、ハウジング９４内に完全に引っ込められた ときの出力部材９６の位置によって決まる。大引掛は装ｇ４４の第２位置４８は 、第１フランジ部材４０によって決まる。この実施例の引掛は部材６４は、穴部 材３０の穴７６に挿入可能な円すい形部分１４０を有する。引掛は部材６４を穴 部材３０に連結する際、この円すい形状は、両者の整合を助けるであろう、引掛 は部材６４には、大引掛は機構４４が第２位置にあるとき第１フランジ部材４０ の受け口１４４の中に入る円柱形突起１４２が付いている。穴部材３０と大引掛 は機′！ｓ４４を一直線に合わせて連結するのに必要な精度を緩和するため、穴 ７６は細長い形をしていることに留意されたい。

引掛は部材６４は、ビン１０２で出力部材９６に旋回可能に取り付けられている ので、案内従動部分６５と穴部材３０との適切な面接触が得られる。突起６４が 受け口１４４に挿入されると、舌部材２４は、引掛は部材６４にしつかり連結さ れるので、被牽引器具すなわちトレーラ−１６は牽引車１０の車体１２と確実に 連結されることがわかる。

また、大引掛け１ｉｌｉｉ４４が第２位置４６にあるとき、穴部材３０は第１フ ランジ部材４０と引掛は部材６４の案内従動部分６５との間にサイドイッチ状に 置かれることに留意されたい。

第１および第２案内レール１２８，１３０は、引掛は部材６４を案内し、かつハ ウジング９４の出力端の向きを支える。これは、出力部材９６を引掛は部材６４ にビン１００で旋回可能に取り付けることで達成される。

この実施例の舌部材２４の第１端部２６をトレーラ−１６に連結する取付は手段 １１０は、第１の実施例の取付は手段とは多少異なっている。この相違は、第６ 図に示すように、舌部材２４が持ち上げられ、大引掛け８！楕４４が第１位ｗ４ ６にあるとき、ヒンジ１１４の一部が入る切除部分１４６が、トレーラ−１６に 設けであることである。

第１の実施例のヒンジと同様に、ヒンジ１１４は、ヒンジ・ビン１１６でトレー ラ−１６に取り付けられているので、ヒンジ・ビンのまわりに旋回することがで きる。ヒンジ・ビン１１６のまわりに舌部材２４が旋回すると、台支持部材７４ が平面内で上下に動くことはわかるであろう。台支持部材７４のパイロット端部 ７２に付いている先細部分１４８は、パイロット端部７２が係留部材８６のパイ ロット孔９０の中に入るのを助ける作用をする。したがって、台支持部材７４は 、「床面で支持された位置」７３と「大引掛は機構で支持された位置」７５の開 で容易に動かすことができる。

この実施例では、「床面で支持された位置Ｊ　７３にあるとき、穴部材３０が高 い位置で引掛は部材６４と第１フランジ部材４０との間に置かれるように、舌部 材２４は床面２０に対しある角度で伸びている。

舌部支持部材７４は、第１の実施例の場合と同様に、第１および第２案内レール １２８，１３０で形成された案内通路６６と平行に舌部２４から下方に床面２０ に向かって伸びている。

第７図かられかるように、穴部材３０は、第１および第２テーパー側面１５０， １５２を有する。これらのテーパー側面１５０，１５２は、大引掛は機構４４と 穴部材３０がぴったり合わさるように、舌部材２４を案内して大引掛は機構４４ に整合させる作用をする。第１および第２テーパー側面１５０，１５２は、それ ぞれ、牽引車１０の動きに応じて、ブラケットの第１および第２側面３４．３６ に当たって、強制的に整合作用をする。これらの構成要素は、第１の実施例の舌 案内突起１２０と舌案内部材１２２と同様な仕方で整合作用をする。

先見五へ札肚工直ｉ 図面を参照すると、自動誘導牽引車１０は、主として、工場内で、機械加工をす る部品、貯蔵する部品、または組み立てる部品をトレーラ−１６に載せて運搬す る運搬システムに使用するのに適している。工場内のいろいろな場所には、複数 のパイロット孔９０が床面に設置されている。複数のパイロット孔９０は係留場 所を定めており、そこに、トレーラ−１６が係留され、ピックアップされる。

前に述べたように、パイロット孔９０の目的は、自動誘導牽引車１０を特定の係 留場所へ派遣してトレーラ−１６を連結することができるように、トレーラ−１ ６を正確に位置決めすることである。

作用について説明すると、運搬する特定のトレーラ−１６を連結するため、自動 誘導式牽引車１０が特定の係留場所へ派遣される。

その係留場所に達すると、搭載したコンピュータと牽引車誘導装置が牽引車１０ の端部３８を正確にトレーラ−１６の近くに位置決めする。牽引車１０がトレー ラ−１６に向かって移動すると、舌案内部材１２２の溝穴１２６は、舌案内突起 １２０に当た一部て、穴部材３０と引掛は部材６４が整合する位置へ舌案内突起 １２０を案内する。この動作のとき、大引掛は機構４４は第１位ｗ４６にあるの で、引掛は部材６４は、大引掛は機構４４の上下移動通路６６内で穴部材３０よ り下に離れた位置にある。

舌案内部材１２２と舌案内突起１２０によって行われるこの整合動作が終了する と、大引掛は機構４４に連結された動力手段７１が作動して、出力部材９６を動 かし、大引掛は機構４４を案内通路６６に沿って第１位置４６から第２位置へ上 昇させ、穴部材３０を引掛は部材６４に当たった状態で引掛は部材６４と第１フ ランジ部材４０の間に置く。

この第２位置で、舌部材２４は自動誘導牽引車１０にしつかり連結される。

この動作の結果、引掛は部材６４が第１位置４６から第２位置４８へ移動すると 、それに応じて、舌部材２４が旋回ビン１１６の軸線１１２のまわりに上方に旋 回する。この方向に舌部材２４が旋回すると、台支持部材７４のパイロット端部 ７２が床面２０に当たり、パイロット孔９０の中に入っている状態の「床面で支 持された位置」７３から、パイロット端部７２が床面２０から上方に引き上げら れ、パイロット孔９０の中に入っていない状態の「大引掛は機構で支持された位 置」７５へ持ち上げられる。この時点で、トレーラ−１６は床面２０との係留が 解かれるので、自由に運搬することができる。台支持部材７４がこのように持ち 上げられたあと、トレーラ−１６は工場内の所定の置き場所へ牽引される。置き 場所には、床面２０にパイロット孔９０が設けられている場合もあるし、設けら れていない場合もあることに留意されたい。台支持部材７４は、舌部材２４を床 面２０の上に支え、かつト・レーサー１６を床面２０に係留しなり、床面から切 り離す役目をする。これが可能な訳は、第１位置４６にあるとき、床面２０と穴 部材３０との間の距離が、引掛は部材６４を穴部材３０の下に置くことができる 許容距離範囲内にあるからである。

置き場所に到着すると、動力手段７１が作動して、大引掛は機構４４を案内通路 ６６に沿って第２位置４８から第１位置４６へ押し下げるので、引掛は部材６４ が穴部材３０の穴７６から出て、穴部材３０との連結が解除される。大引掛け１ １１４４が下降すると、それに従って舌部材２４も下降する。軸線１１２のまわ りに舌部材２４が旋回すると、それに応じて、パイロット端部７２がパイロット 孔９０の中に入り、舌部材２４の重量が床面２０で支えられるまで下降する。第 ２図〜第４図の第１の実施例では、停止部材８２が舌部材２４の重量を支えてい るが、第５図〜第７図の第２の実施例では、先細部分１４８が床面２０に当たっ て舌部材２４の重量を支えることに留意されたい。

このように、本発明の牽引装置２２は、簡単な、経済的な、かつ効率的なやり方 で、トレーラ−１６を牽引車１０に連結すると同時に、トレーラ−１６と床面２ ０との係留を解くことができる。

本発明のその他の特徴、目的、利点は、図面、明細書および請求の範囲の記載を 読まれれば、理解できるであろう。

国際調査報告 国際調査報告

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．床面（２０）の上に支えられた被牽引器具（１６）を牽引車（１０）に連結 するための牽引装置（２２）であって、間隔をおいて配置された第１および第２ 端部（２６，２８）を有し、前記被牽引器具（１６）と牽引車（１０）の一方に 前記第１端部（２６）が連結されるようになっている舌部材（２４）、前記舌部 材（２４）の第２端部（２８）に結合された穴部材（３０）、前記舌部材（２４ ）に取り付けられた取付け端部（７８）と、前記舌部（２４）を上下に横切る方 向に伸びて、床面（２０）に当たるようになっているパイロット端部（７２）と を有する舌支持部材（７４）、前記牽引車（１０）と被牽引器具（１６）の他方 に取り付けることができるブラケット（３２）、 前記ブラケット（３２）に取り付けられていて、前記穴部材（３０）が穴引掛け 機構（４４）に連結されていない状態の第１位置（４６）と、前記穴部材（３０ ）が穴引掛け機構（４４）に連結されている状態の第２位置（４８）との間で動 かすことができる穴引掛け機構（４４）、ハウジング（９４）と前記ハウジング （９４）内で動かすことができるように取り付けられた出力部材（９６）とを有 し、前記ハウジング（９４）がブラケット（３２）と穴引掛け機構（４４）の一 方に連結され、前記出力部材（９６）が前記ブラケット（３２）と前記穴引掛け 機構（４４）の他方に連結されているアクチュエータ（９２）、を備え、前記ア クチュエータの出力部材（９６）の動きに応じて、前記穴引掛け機構（４４）は 、前記第１位置（４６）と第２位置（４８）の間で上下に動くことができ、前記 穴引掛け機構（４４）の第１位置（４６）から第２位置（４８）への動きに応じ て、前記舌部材（２４）は、舌支持部材（７４）のパイロット端部（７２）が床 面（２０）に当たっている状態の「床面で支持された位置」（７３）から、前記 パイロット端部（７２）が床面（２０）から離れている状態の「穴引掛け機構で 支持された位置」（７５）へ上方に動くことを特徴とする牽引装置（２２）。 ２．前記穴引掛け機構（４４）は、 前記ブラケット（３２）に取り付けられ、上下方向案内通路（６６）を形成する 案内機構（４９）と、 前記案内機構（４９）に取り付けられ、案内従動部分（６５）によって前記案内 通路（６６）に沿って前記第１位置（４６）と第２位置（４８）の間を動くこと ができる引掛け部材（６４）、から成ることを特徴とする請求の範囲第１項に記 載の牽引装置（２２）。 ３．前記穴引掛け機構（４４）の第２位置（４８）に近い場所でブラケット（３ ０）に取り付けられた第１フランジ部材（４０）を有しており、前記穴部材（３ ０）は、前記穴引掛け機構（４４）が第２位置（４８）にあるとき、穴引掛け機 構（４４）と第１フランジ部材（４０）との間に挟まれることを特徴とする請求 の範囲第２項に記載の牽引装置（２２）。 ４．前記案内機構（４９）は、 穴引掛け機構（４４）の第１位置（４６）に近い場所でブラケット（３０）に取 り付けられた、ボア（５４）を有する第１スリーブ（５０）、前記第１スリーブ （５０）から間隔をおいて、穴引掛け機構（４４）の第２位置（４８）に近い場 所でブラケット（３２）に取り付けられた、ボア（５６）を有する第２スリーブ （５２）、前記第１および第１スリーブ（５０，５２）のボア（５４，５６）に 挿入され、前記案内通路（６６）を形成している軸（５８）、から成り、前記引 掛け部材（６４）は、前記軸（５８）上に取り付けられ、前記軸（５８）とスリ ーブ（５０，５２）とにより前記案内通路（６６）に沿って案内されて動くこと を特徴とする請求の範囲第３項に記載の牽引装置（２２）。 ５．前記軸（５８）は、前記第１および第２ボア（５４，５６）の中に滑動可能 に挿入されており、前記軸（５８）が前記第１および第２ボア（５４，５６）の 中で回転するのを防止するため回転防止手段（１０４）が設けられていることを 特徴とする請求の範囲第４項に記載の牽引装置（２２）。 ６．前記アクチュエータのハウジング（９４）に取り付けられ、出力部材（９６ ）に駆動連結された電動機（９８）を有しており、前記アクチュエータの出力部 材（９６）は前記ハウジング（９４）に対し伸縮することが可能であり、出力部 材（９６）は前記引掛け部材（６４）に旋回可能に取り付けられており、前記ア クチュエータのハウジング（９４）はブラケット（３２）に旋回可能に取り付け られていることを特徴とする請求の範囲３に記載の牽引装置（２２）。 ７．舌部材（２４）の第１端部（２６）を被牽引器具（１６）へ旋回可能に取り 付け、前記舌部材（２４）が第１の軸線（１１２）のまわりに旋回して上下運動 ができるようにする取付け手段（１１０）を備えていることを特徴とする請求の 範囲第３項に記載の牽引装置（２２）。 ８．舌部材（２４）の第２端部（２８）に取り付けられ、前記舌部材（２４）か ら下方に伸びている舌案内突起（１２０）、先端（１２４）と、前記先端（１２ ４）の所で開いている溝穴（１２６）を有する舌案内部材（１２２）、 を有しており、前記舌案内部材（１２２）は、穴引掛け機構（４４）が前記第１ 位置（４６）にあるとき舌案内突起（１２０）に当たるように、前記ブラケット （３０）に取り付けられており、前記吉案内突起（１２０）は、舌案内溝穴（１ ２６）の中に入り、前記舌案内部材（１２２）に当たって滑り、穴部材（３０） を穴引掛け機構（４４）と上下方向に整合した状態に位置決めできることを特徴 とする請求の範囲第１項に記載の牽引装置（２２）。 ９．前記舌案内突起（１２０）は、先細の端部（１２７）を有しており、前記舌 案内溝穴（１２６）は、Ｖ形の形状を有していることを特徴とする請求の範囲第 ８項に記載の牽引装置（２２）。 １０．前記案内機構（４９）は、 前記ブラケット（３２）に取り付けられ、上下方向に伸びている第１案内レール （１２８）、 前記ブラケット（３２）に取り付けられ、前記第１案内レール（１２８）に平行 に伸びている第２案内レール（１３０）、から成り、前記第１および第２案内レ ール（１２８，１３０）が前記案内通路（６６）を形成していることを特徴とす る請求の範囲第３項に記載の牽引装置（２２）。 １１．前記案内従動部分（６５）に、反対の方向に開いた第１および第２切欠き （１３２，１３４）が設けられており、前記第１案内レール（１２８）は、前記 第１切欠き（１３２）に、前記第２案内レール（１３０）は、前記第２切欠き（ １３４）の中に置かれていることを特徴とする請求の範囲第１０項に記載の牽引 装置（２２）。 １２．前記ブラケット（３２）に受け穴（１４４）が設けられており、前記引掛 け部材（６４）に突起（１４２）が付いており、前記引掛け部材（６４）はロッ ド（５８）に取り付けられており、前記穴引掛け機構（４４）が第２位置（４８ ）にあるとき、前記突起（１４２）は前記受け穴（１４４）に入ることを特徴と する請求の範囲第１１項に記載の牽引装置（２２）。 １３．第１および第２端部（２６，２８）を有する舌部材（２４）、前記舌部材 の第１端部（２６）をトレーラー（１６）に連結する取付け手段（１１０）、 前記舌部材（２４）の第２端部（２８）に結合された、穴（７６）を有する穴部 材（３０）、 取付け端部（７８）とパイロット端部（７２）を有し、前記取付け端部（７８） の所で前記舌部材（２４）に取り付けられ、前記舌部材（２４）を上下に横切る 方向に床面（２０）に向かって下方に伸びた舌支持部材（７４）、 端部（３８）を有する牽引車（１０）の車体（１２）、第１フランジ部材（４０ ）を有し、前記車体（１２）の端部（３８）に取り付けられたブラケット（３２ ）、 前記ブラケット（３２）に取り付けられた案内機構（４９）と、前記案内機構（ ４９）に滑動可能に取り付けられた引掛け部材（６４）とを備え、前記引掛け部 材（６４）を所定の上下方向案内通路（６６）に沿って前記ブラケット（３２） に対し動かすことができるように、前記案内機構（４９）が前記案内通路（６６ ）を形成している穴引掛け機構（４４）、 前記案内通路（６６）に沿って、引掛け部材（６４）が第１フランジ部材（４０ ）から所定の距離だけ離れている状態の第１位置（４６）と、引掛け部材（６４ ）が前記第１フランジ部材（４０）に近い、前記第１位置（４６）から離れてい る状態の第２位置（４８）との間で前記引掛け部材（６４）を上下に動かすため の動力手段（７１）、を備え、前記引掛け部材（６４）が前記第１位置（４６） から第２位置（４８）へ持ち上げられると、それに応じて、前記舌部材（２４） は、パイロット端部（７２）が床面（２０）に当たり、引掛け部材（６４）が穴 部材（３０）の中に直かれていない状態の「床面で支持された位置」（７３）か ら、パイロット端部（７２）が床面（２０）から引き離され、引掛け部材（６４ ）が穴部材（３０）の穴の中に置かれる状態の「穴引掛け機構で支持された位置 」（７５）へ上方に動くことができ、前記引掛け部材（６４）が第２位置（４８ ）にあるとき、前記穴部材（３０）は第１フランジ部材（４０）と引掛け部材（ ６４）との間に挟まれていることを特徴とする牽引車（１０）とトレーラー（１ ６）。 １４．前記動力手段（７１）は、 前記ブラケット（３２）へ旋回可能に取り付けられたハウジング（９４）、 前記ハウジング（９４）の中に滑動可能に取り付けられ、前記引掛け部材（６４ ）へ旋回可能に取り付けられた出力部材（９６）、前記ハウジング（９４）へ取 り付けられ、前記出力部材（９６）へ駆動連結された電動機（９８）、 から成り、前記出力部材（９６）が伸縮すると、それに応じて、前記引掛け部材 （６４）は、前記第１位置（４６）と第２位置（４８）の間で動くことを特徴と する請求の範囲第１３項に記載の牽引車（１０）とトレーラー（１６）。 １５．前記引掛け部材（６４）の第１位置（４６）に近い場所で前記ブラケット （３２）に取り付けられた第２フランジ部材（４２）を有しており、前記案内機 構（４９）は、 軸（５８）、 前記第１フランジ部材（４０）に取り付けられた、ボア（５４）を有する第１ス リーブ（５０）、 前記第２フランジ部材（４２）に取り付けられた、ボア（５６）を有する第２ス リーブ（５２）、 から成り、前記軸（５８）は、前記第１スリーブ（５０）のボア（５４）と前記 第２スリーブ（５２）のボア（５６）に挿入されており、前記引掛け部材（６４ ）は、前記軸（５８）へ取り付けられ、前記第１および第２スリーブ（５０，５ ２）と前記軸（５８）によって案内され、前記案内通路（６６）に沿って動くこ とを特徴とする請求の範囲第１３項に記載の牽引車（１０）とトレーラー（１６ ）。 １６．前記案内機構（４９）は、上下方向に平行に間隔をおいて前記ブラケット （３２）に取り付けられ、前記案内通路（６６）を形成している第１および第２ 案内レール（１２８，１３０）から成り、前記引掛け部材（６４）は、向かい合 って配置された第１および第２切欠き（１３２，１３４）のある案内従動部分（ ６５）を有しており、前記第１および第２案内レール（１２８，１３０）は、前 記第１および第２切欠き（１３２，１３４）の中に置かれ、前記案内従動部分（ ６５）は、前記案内レール（１２８，１３０）に沿って動くことを特徴とする請 求の範囲第１３項に記載の牽引車（１０）とトレーラー（１６）。 １７．前記取付け手段（１１０）は、ヒンジ・ピン（１１６）を有し、舌部材の 第１端部（２６）とトレーラー（１６）との間に取り付けられたヒンジ（１１４ ）から成り、前記ヒンジ・ピン（１１６）は、第１の軸線（１１２）を有し、案 内通路（６６）に直角な方向に向いており、引掛け部材（６４）が前記第１位置 （４６）と第２位置（４８）の間を上下方向に動くと、それに応じて、前記舌部 材（２４）は、前記ヒンジ・ピン（１１６）のまわりに旋回することを特徴とす る請求の範囲第１３項に記載の牽引車（１０）とトレーラー（１６）。 １８．床面（２０）に取り付けられた、パイロット孔（９０）を有する係留部材 （８６）を備えており、前記舌支持部材（７４）のパイロット端部（７２）は、 舌部材（２４）が「床面で支持された位置」（７３）にあるとき、前記係留部材 （８６）のパイロット孔（９０）の中に置かれることを特徴とする請求の範囲第 １３項に記載の牽引車（１０）とトレーラー（１６）。 １９．舌支持部材（７４）のパイロット端部（７２）には、停止部材（８２）が 取り付けられており、前記停止部材（８２）は、舌部材（２４）が「床面で支持 された位置」（７３）にあるとき、前記係留部材（８６）に当たることを特徴と する請求の範囲第１８項に記載の牽引車（１０）とトレーラー（１６）。 ２０．前記舌支持部材（７４）のパイロット端部（７２）は、先細であることを 特徴とする請求の範囲第１８項に記載の牽引車（１０）とトレーラー（１６）。 ２１．前記舌支持部材（７４）の取付け端部（７８）にはわじが切ってあり、前 記舌支持部材（７４）は、舌部（２４）にねじで取り付けられたとき、前記舌部 （２４）から直角に下方に伸びていることを特徴とする請求の範囲第１３項に記 載の牽引車１０とトレーラー（１６）。 ２２．前記軸（５８）は、前記第１および第２スリーブのボア（５４，５６）に 滑動可能に取り付けられており、前記軸（５８）が前記ボア（５４，５６）の中 で回転するのを防止する手段（１０４）が設けられていることを特徴とする請求 の範囲第１５項に記載の牽引車（１０）とトレーラー（１６）。 ２３．前記舌部材（２４）の第２端部（２６）に取り付けられ、前記舌部材（２ ４）を上下に横切る方向に前記舌部（２４）から伸びている舌案内突起（１２０ ）、 先端（１２４）と、前記先端（１２４）の所で開いている舌案内溝穴（１２６） を有する舌案内部材（１２２）、を有し、前記舌案内部材（１２２）は、前記ブ ラケット（３２）に取り付けられており、穴引掛け機構（４４）が第１位置（４ ６）にあるとき、前記舌案内突起（１２０）に当たるようになっており、前記舌 案内突起（１２０）は、前記舌案内溝穴（１２６）の中に入り、前記舌案内部材 （１２２）に当たって滑り、穴部材（３０）を穴引掛け機構（４４）に上下方向 に整合した状態に位置決めすることを特徴とする請求の範囲第１３項に記載の牽 引車（１０）とトレーラー（１６）。 ２４．車体（１２）と、前記車体（１２）に回転可能に取り付けられた、床面（ ２０）に接した複数の車輪を有する無人自動誘導コンピュータ制御式牽引車（１ ０）、 床面（２０）に接した複数の車輪（１８）を有する産業用トレーラー（１６）、 第１および第２端部（２６，２８）を有し、前記第１端部（２６）が産業用トレ ーラー（１６）に連結される舌部材（２４）、前記舌部材（２４）の第２端部（ ２８）に結合された穴部材（３０）、取付け端部（７８）とパイロット端部（７ ２）を有し、前記取付け端部（７８）が第１端部と第２端部の間の舌部材上の場 所で舌部材（２４）に取り付けられ、前記舌部材（２４）から床面（２０）に向 かって下方に伸び、前記パイロット端部（７２）が複数のパイロット孔（９０） の１つに入るようになっている舌支持部材（７４）、案内通路（６６）を形成し ている案内機構（４９）を有し、牽引車（１０）の車体（１２）に取り付けられ 、前記案内通路（６６）に沿って、前記穴部材（３０）が穴引掛け機構（４４） の上方に引き離され、前記穴引掛け機構（４４）に連結されていない状態の第１ 位置（４６）と、前記穴引掛け機構（４４）が前記穴部材（３０）と連結されて いる状態の第２位置（４８）との間で上下に動かすことができる穴引掛け機構（ ４４）、 前記穴引掛け機構（４４）を前記案内通路（６６）に沿って、前記第１位置（４ ６）と第２位置（４８）の間で、上下に動かすための動力手段（７１）、 を有し、前記穴引掛け機構（４４）が上下に動くと、それに応じて、前記舌支持 部材（７４）は上下に動くことができ、前記舌支持部材（７４）のパイロット端 部（７２）は、前記穴引掛け機構（４４）が前記第１位置（４６）にあるとき、 複数のパイロット孔（９０）の１つの中に入り、前記穴引っ掛け機構（４４）が 前記第２位置（４８）にあるとき、複数のパイロット孔（９０）の１つから上方 に持ち上げられることを特徴とする産業用運搬システム（２３）。 ２５．産業用牽引車（１０）と床面（２０）に係留された産業用トレーラー（１ ６）とを連結し、同時に産業用トレーラー（１６）を床面（２０）から切り離す 方法であって、 産業用牽引車（１０）の穴引掛け機構（４４）が、その上下移動通路（６６）内 の、産業用トレーラー（１６）の穴部材（３０）の下の第１位置（４６）に置か れるように、産業用トレーラー（１６）に近い場所に前記産業用牽引車（１０） を位置決めすること、前記穴引掛け機構（４４）に駆動連結された動力手段（７ １）を作動させ、前記穴引掛け機構（４４）が穴部材（３０）と連結されていな い状態の前記第１位置（４６）から、穴引掛け機構（４４）が穴部材（３０）と 連結された状態の前記第２位置（４８）へ前記穴引掛け機構（４４）を上方に動 かして産業用牽引車（１０）を産業用トレーラー（１６）に連結すること、 前記穴引掛け機構（４４）が第１位置（４６）から第２位置（４８）に向かって 上方に動かすことにより、産業用トレーラー（１６）に取り付けられた舌支持部 材（７４）のパイロット端部（７２）を、床面（２０）のパイロット孔（９０） の中に置かれた状態の「床面で支持された位置」から、前記床面（２０）から上 方に離れている状態の「牽引車で支持された位置」へ持ち上げて、産業用トレー ラー（１６）を床面（２０）から切り離すこと、 の諸ステップから成ることを特徴とする牽引方法。