JPH0240137B2 - Gensokuki - Google Patents
GensokukiInfo
- Publication number
- JPH0240137B2 JPH0240137B2 JP11252785A JP11252785A JPH0240137B2 JP H0240137 B2 JPH0240137 B2 JP H0240137B2 JP 11252785 A JP11252785 A JP 11252785A JP 11252785 A JP11252785 A JP 11252785A JP H0240137 B2 JPH0240137 B2 JP H0240137B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- planetary
- diameter portion
- input shaft
- outer ring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 16
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 5
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［技術分野］
本発明は減速機、殊にころがり遊星機構を用い
た差動式の大減速比を有する減速機に関するもの
である。
た差動式の大減速比を有する減速機に関するもの
である。
［背景技術］
減速機が固定であるとともにその値が大きい減
速機としては、3K型遊星歯車機構や、一般に調
和変速機（ハーモニツク・スピード・チエンジヤ
ー）として知られている撓み歯車を用いたものが
ある。しかし、これらは歯車を使用することか
ら、運転時における騒音が大であるという問題点
を有している。ここにおいて、特開昭58−152963
号公報に示されたもののように、ころがり遊星要
素を用いた差動遊星機構では、騒音が低く、しか
も理論的には、遊星要素の大径部と小径部との径
の差を限りなく近付けることにより、減速比は限
りなく大きくすることができる。しかし、実際に
は非常に大きな減速比を得られるように設定する
と、出力トルクが入力トルクに比してあまりにも
大きくなりすぎるために、遊星要素とこれが内接
する外輪との間にすべりが生じてしまい、動力伝
達効率が悪化してしまうという問題点を有してい
る。
速機としては、3K型遊星歯車機構や、一般に調
和変速機（ハーモニツク・スピード・チエンジヤ
ー）として知られている撓み歯車を用いたものが
ある。しかし、これらは歯車を使用することか
ら、運転時における騒音が大であるという問題点
を有している。ここにおいて、特開昭58−152963
号公報に示されたもののように、ころがり遊星要
素を用いた差動遊星機構では、騒音が低く、しか
も理論的には、遊星要素の大径部と小径部との径
の差を限りなく近付けることにより、減速比は限
りなく大きくすることができる。しかし、実際に
は非常に大きな減速比を得られるように設定する
と、出力トルクが入力トルクに比してあまりにも
大きくなりすぎるために、遊星要素とこれが内接
する外輪との間にすべりが生じてしまい、動力伝
達効率が悪化してしまうという問題点を有してい
る。
［発明の目的］
本発明はこのような点に鑑み為されたものであ
り、その目的とするところは低騒音であるととも
に高い動力伝達効率を備え、しかもきわめて大き
な減速比の出力を比較的小さな所有空間で得るこ
とができる減速機を提供するにある。
り、その目的とするところは低騒音であるととも
に高い動力伝達効率を備え、しかもきわめて大き
な減速比の出力を比較的小さな所有空間で得るこ
とができる減速機を提供するにある。
［発明の開示］
しかして本発明は、入力軸外周に配されている
とともに大径部と小径部とを備えている複数個の
ころがり遊星要素と、上記遊星要素における入力
軸に接触する大径部が内接する第１の外輪と、遊
星要素における小径部が内接する第２の外輪と、
入力軸と同心に配されている上記両外輪のうちの
一方の外輪で撓み方向に駆動される撓み歯車と、
撓み歯車の撓み部分と噛み合うとともに撓み歯車
に対して歯数がわずかに異なる歯車とからなり、
上記撓み歯車と上記歯車とのうちいずれか一方
と、上記両外輪のうちの他方の外輪とはその回転
が止められていることに特徴を有するものであつ
て、ころがり遊星要素の大径部と小径部との径の
差による差動減速出力が、撓み歯車と歯車との歯
数差による減速で更に減速されるようにしたもの
である。
とともに大径部と小径部とを備えている複数個の
ころがり遊星要素と、上記遊星要素における入力
軸に接触する大径部が内接する第１の外輪と、遊
星要素における小径部が内接する第２の外輪と、
入力軸と同心に配されている上記両外輪のうちの
一方の外輪で撓み方向に駆動される撓み歯車と、
撓み歯車の撓み部分と噛み合うとともに撓み歯車
に対して歯数がわずかに異なる歯車とからなり、
上記撓み歯車と上記歯車とのうちいずれか一方
と、上記両外輪のうちの他方の外輪とはその回転
が止められていることに特徴を有するものであつ
て、ころがり遊星要素の大径部と小径部との径の
差による差動減速出力が、撓み歯車と歯車との歯
数差による減速で更に減速されるようにしたもの
である。
以下本発明を図示の実施例に基づいて詳述する
と、入力軸１の周囲には複数個の遊星ローラ２が
キヤリアであるリテーナ２０によつて等間隔に保
持されて配設されており、そして入力軸１の外周
面に接触している各遊星ローラ２は、入力軸１と
同心に配された２つの外輪１１，１２の内周面に
内接している。ここにおいて、各遊星ローラ２
は、大径部２１と小径部２２とを備えており、大
径部２１が入力軸１と外輪１１内周面とにころが
り接触し、小径部２２が外輪１２内周面にころが
り接触している。
と、入力軸１の周囲には複数個の遊星ローラ２が
キヤリアであるリテーナ２０によつて等間隔に保
持されて配設されており、そして入力軸１の外周
面に接触している各遊星ローラ２は、入力軸１と
同心に配された２つの外輪１１，１２の内周面に
内接している。ここにおいて、各遊星ローラ２
は、大径部２１と小径部２２とを備えており、大
径部２１が入力軸１と外輪１１内周面とにころが
り接触し、小径部２２が外輪１２内周面にころが
り接触している。
そして、外輪１１はハウジング１０に固着され
ている基盤３にスプライン結合等により、回転す
ることがないように固定されており、外輪１２は
その内面が円形であるのに対して外面は楕円形と
されて、同じく楕円形に形成された転がり軸受５
が外面に装着されている。またこの転がり軸受５
の外周には、出力軸９に一端が連結された薄肉円
筒体８の他端外周面に歯を設けることで形成され
た撓み歯車７が配設されており、さらにこの撓み
歯車７の外周には、上記基盤３の内周面に形成さ
れている内歯車６が位置している。撓み歯車７と
内歯車６とは、楕円形である外輪１２及び転がり
軸受５の長径部によつて押されて撓み歯車７が撓
んだ部分においてのみ噛み合うものであり、ま
た、撓み歯車７と内歯車６とは、その歯数がわず
かに（この場合２個の整数倍）異なつたものとな
つている。尚、第１図中の１５はスラスト軸受、
１６はラジアル軸受、１７はイラストばね、１８
はストツプリングである。
ている基盤３にスプライン結合等により、回転す
ることがないように固定されており、外輪１２は
その内面が円形であるのに対して外面は楕円形と
されて、同じく楕円形に形成された転がり軸受５
が外面に装着されている。またこの転がり軸受５
の外周には、出力軸９に一端が連結された薄肉円
筒体８の他端外周面に歯を設けることで形成され
た撓み歯車７が配設されており、さらにこの撓み
歯車７の外周には、上記基盤３の内周面に形成さ
れている内歯車６が位置している。撓み歯車７と
内歯車６とは、楕円形である外輪１２及び転がり
軸受５の長径部によつて押されて撓み歯車７が撓
んだ部分においてのみ噛み合うものであり、ま
た、撓み歯車７と内歯車６とは、その歯数がわず
かに（この場合２個の整数倍）異なつたものとな
つている。尚、第１図中の１５はスラスト軸受、
１６はラジアル軸受、１７はイラストばね、１８
はストツプリングである。
しかして、入力軸１を回転させると、遊星ロー
ラ２は自転しつつ入力軸１のまわりを公転する
が、この時の公転速度は固定されている外輪１１
とこれにころがり接触する遊星ローラ２大径部２
１とによつて規制され、このために遊星ローラ２
の小径部２２が内接する外輪１２には、遊星ロー
ラ２における大径部２１と小径部２２との径の差
と、外輪１１，１２における内径の差によるとこ
ろの差動出力が現われる。そしてこの差動出力で
回転する外輪１２は、転がり軸受５を介して撓み
歯車７を駆動するのであるが、これは撓み歯車２
の２箇所を径方向に撓ませて内歯車６と噛み合わ
せている部分を、漸次周方向に移行させてゆく動
作となる。この時、撓み歯車７と内歯車６とはそ
の歯数が異なつていることから、外輪１２の１回
転につき、撓み歯車７は内歯車６との歯数差の分
だけ回転するものであり、撓み歯車７の回転は出
力軸９に伝達される。
ラ２は自転しつつ入力軸１のまわりを公転する
が、この時の公転速度は固定されている外輪１１
とこれにころがり接触する遊星ローラ２大径部２
１とによつて規制され、このために遊星ローラ２
の小径部２２が内接する外輪１２には、遊星ロー
ラ２における大径部２１と小径部２２との径の差
と、外輪１１，１２における内径の差によるとこ
ろの差動出力が現われる。そしてこの差動出力で
回転する外輪１２は、転がり軸受５を介して撓み
歯車７を駆動するのであるが、これは撓み歯車２
の２箇所を径方向に撓ませて内歯車６と噛み合わ
せている部分を、漸次周方向に移行させてゆく動
作となる。この時、撓み歯車７と内歯車６とはそ
の歯数が異なつていることから、外輪１２の１回
転につき、撓み歯車７は内歯車６との歯数差の分
だけ回転するものであり、撓み歯車７の回転は出
力軸９に伝達される。
低騒音大減速比である差動ころがり遊星気構に
よつて減速された出力を、更に撓み歯車７とこれ
の撓み部分に噛み合う内歯車６との歯数差により
減速するわけであり、きわめて大きな減速比を得
られる上に、撓み歯車７の駆動はすでに大きく減
速されたものとなつているために、運転時の撓み
歯車７における騒音も低く、騒音の点で問題とな
ることはない。また、初段の減速はころがり遊星
機構によるものの、最終減速は歯車の噛み合いに
よるものであるために、出力軸９と入力軸１との
トルク差が大きくなりすぎることによる滑りが問
題となることもない。
よつて減速された出力を、更に撓み歯車７とこれ
の撓み部分に噛み合う内歯車６との歯数差により
減速するわけであり、きわめて大きな減速比を得
られる上に、撓み歯車７の駆動はすでに大きく減
速されたものとなつているために、運転時の撓み
歯車７における騒音も低く、騒音の点で問題とな
ることはない。また、初段の減速はころがり遊星
機構によるものの、最終減速は歯車の噛み合いに
よるものであるために、出力軸９と入力軸１との
トルク差が大きくなりすぎることによる滑りが問
題となることもない。
尚、入力軸１の径をd1、遊星ローラ２の大径部
２１の径をd2、小径部２２の径をd3、撓み歯車７
の歯数をZ1、内歯車６の歯数をZ2とすると、入力
軸１の回転数Ninと出力軸９の回転数Noutとの
比である減速比は次のようになる。
２１の径をd2、小径部２２の径をd3、撓み歯車７
の歯数をZ1、内歯車６の歯数をZ2とすると、入力
軸１の回転数Ninと出力軸９の回転数Noutとの
比である減速比は次のようになる。
Nout／Nin＝d1（d2−d3）／2d2（d1＋d2＋d3）×Z2−Z1
／Z1 また本実施例では、撓み歯車７とこれの撓み部
分が噛み合う内歯車６とのうち、内歯車６を回転
しないように固定したものを示したが、撓み歯車
７の方を回転しないように固定してもよい。この
場合は内歯車６から最終減速出力を取り出すこと
ができる。更に撓み歯車７を両歯車として外輪１
２の回転で軸方向に撓み駆動されるものとし、内
歯車６に代えて面歯車を用いてもよい。
／Z1 また本実施例では、撓み歯車７とこれの撓み部
分が噛み合う内歯車６とのうち、内歯車６を回転
しないように固定したものを示したが、撓み歯車
７の方を回転しないように固定してもよい。この
場合は内歯車６から最終減速出力を取り出すこと
ができる。更に撓み歯車７を両歯車として外輪１
２の回転で軸方向に撓み駆動されるものとし、内
歯車６に代えて面歯車を用いてもよい。
［発明の効果］
以上のように本発明においては、ころがり遊星
要素の大径部と小径部との径の差による差動減速
出力が、撓み歯車と歯車との歯数差による減速で
更に大減速されるようにしたものであつて、きわ
めて大きな減速比を得ることができるのはもちろ
ん、初段の減速がころがり遊星要素によるもので
あるために騒音も低く、そして最終減速は歯車の
噛み合いによることから、最終出力トルクがきわ
めて大きくなつてもすべりが発生してしまうよう
なことがなく、加えるにころがり遊星要素が内接
する外輪が撓み歯車の駆動部材となつていること
から、２つの減速手段を組み合わせているとはい
え、コンパクトにまとまつているとともに、両減
速手段間において伝達ロスが生じることもなく、
高い動力伝達効率を発揮するものである。
要素の大径部と小径部との径の差による差動減速
出力が、撓み歯車と歯車との歯数差による減速で
更に大減速されるようにしたものであつて、きわ
めて大きな減速比を得ることができるのはもちろ
ん、初段の減速がころがり遊星要素によるもので
あるために騒音も低く、そして最終減速は歯車の
噛み合いによることから、最終出力トルクがきわ
めて大きくなつてもすべりが発生してしまうよう
なことがなく、加えるにころがり遊星要素が内接
する外輪が撓み歯車の駆動部材となつていること
から、２つの減速手段を組み合わせているとはい
え、コンパクトにまとまつているとともに、両減
速手段間において伝達ロスが生じることもなく、
高い動力伝達効率を発揮するものである。
第１図は本発明一実施例の縦断面図、第２図は
同上の横断面図であつて、１は入力軸、２は遊星
要素としての遊星ローラ、６は歯車としての内歯
車、７は撓み歯車、１１，１２は外輪を示す。
同上の横断面図であつて、１は入力軸、２は遊星
要素としての遊星ローラ、６は歯車としての内歯
車、７は撓み歯車、１１，１２は外輪を示す。
Claims (1)
- １ 入力軸外周に配されているとともに大径部と
小径部とを備えている複数個のころがり遊星要素
と、上記遊星要素における入力軸に接触する大径
部が内接する第１の外輪と、遊星要素における小
径部が内接する第２の外輪と、入力軸と同心に配
されている上記両外輪のうちの一方の外輪で撓み
方向に駆動される撓み歯車と、撓み歯車の撓み部
分と噛み合うとともに撓み歯車に対して歯数がわ
ずかに異なる歯車とからなり、上記撓み歯車と上
記歯車とのうちのいずれか一方と、上記両外輪の
うちの他方の外輪とはその回転が止められている
ことを特徴とする減速機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11252785A JPH0240137B2 (ja) | 1985-05-25 | 1985-05-25 | Gensokuki |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11252785A JPH0240137B2 (ja) | 1985-05-25 | 1985-05-25 | Gensokuki |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61270537A JPS61270537A (ja) | 1986-11-29 |
| JPH0240137B2 true JPH0240137B2 (ja) | 1990-09-10 |
Family
ID=14588874
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11252785A Expired - Lifetime JPH0240137B2 (ja) | 1985-05-25 | 1985-05-25 | Gensokuki |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0240137B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6026711A (en) * | 1998-09-10 | 2000-02-22 | Harmonic Drive Technologies | Harmonic drive bearing arrangement |
| CN107339374A (zh) * | 2017-09-01 | 2017-11-10 | 东华大学 | 一种短筒谐波精密传动装置 |
| CN111963647B (zh) * | 2020-08-28 | 2022-09-20 | 珠海格力电器股份有限公司 | 谐波减速装置及自动化设备 |
-
1985
- 1985-05-25 JP JP11252785A patent/JPH0240137B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61270537A (ja) | 1986-11-29 |
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