JPS6088247A - 回転減速装置 - Google Patents
回転減速装置Info
- Publication number
- JPS6088247A JPS6088247A JP19344183A JP19344183A JPS6088247A JP S6088247 A JPS6088247 A JP S6088247A JP 19344183 A JP19344183 A JP 19344183A JP 19344183 A JP19344183 A JP 19344183A JP S6088247 A JPS6088247 A JP S6088247A
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- JP
- Japan
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- gear
- teeth
- rotary wheel
- engaged
- reduction ratio
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は回転運動を減速する装置に関する。
工業用ロボットなどの動作は、関節ことに取りつけられ
る電動機によっている。この電動機はその機能上からも
、設計上の観点からもより小型化が望まれている。逆に
ロホットとしては、よシ小型でより大きな力の出せるも
のが望まれているのであり、これらの徴求を同時に満た
すためには、電動機をより高速回転にし、極めて高い減
速比の減速装置によυ回転を取シ出すほかはない。
る電動機によっている。この電動機はその機能上からも
、設計上の観点からもより小型化が望まれている。逆に
ロホットとしては、よシ小型でより大きな力の出せるも
のが望まれているのであり、これらの徴求を同時に満た
すためには、電動機をより高速回転にし、極めて高い減
速比の減速装置によυ回転を取シ出すほかはない。
従来の回転減速装置としては遊星歯車、ベルト車、チェ
ーンといったものの組み合わせによるもの、ウオームギ
アを用いるもの、あるいは流体を介したり、電磁的な作
用を利用したものがある。
ーンといったものの組み合わせによるもの、ウオームギ
アを用いるもの、あるいは流体を介したり、電磁的な作
用を利用したものがある。
しかし、遊星歯車、ベルト、チェーンなどは減速の割合
が小さく、所要の減速比を得るためにはａ当な数の組み
合わせが必要であること、ウオームギアは比較的減速の
割合が大きいものの出力軸が入力軸に対して直角方向に
なってしまう上、ノくツクラッシュ（逆転させたときの
“がた“）が非常に大きいことが問題である。
が小さく、所要の減速比を得るためにはａ当な数の組み
合わせが必要であること、ウオームギアは比較的減速の
割合が大きいものの出力軸が入力軸に対して直角方向に
なってしまう上、ノくツクラッシュ（逆転させたときの
“がた“）が非常に大きいことが問題である。
また流体力や電磁力を用いるものは、伝達損失が太きす
ぎるなどの欠点がある。
ぎるなどの欠点がある。
このように従来の回転減速装置は、装置自体がかなり大
型になってしまう上損失も大きく、工業用ロボットに用
いる電動機の減速装置としては不適当である。
型になってしまう上損失も大きく、工業用ロボットに用
いる電動機の減速装置としては不適当である。
本発明は、かかる点に鑑みなされたもので、小型で損失
が少なく、かつ高い減速比を有する回転減速装置を提供
することを目的とする。
が少なく、かつ高い減速比を有する回転減速装置を提供
することを目的とする。
上記目的を境成するため、本発明においては回転軸と一
体に取りつけられた歯車に対してこの歯車まわシに軸方
向２段に配置された２組の歯車群と、これら歯車群と噛
み合う、内側に歯を形成した回転輪を設け、軸方向２段
に配置された２組の歯車の歯数を相違えたものとし１組
の歯車群の公転運動を拘束し、他方の歯車群の公転運動
を軸の回転として取シ出ずようにする。
体に取りつけられた歯車に対してこの歯車まわシに軸方
向２段に配置された２組の歯車群と、これら歯車群と噛
み合う、内側に歯を形成した回転輪を設け、軸方向２段
に配置された２組の歯車の歯数を相違えたものとし１組
の歯車群の公転運動を拘束し、他方の歯車群の公転運動
を軸の回転として取シ出ずようにする。
〔発明の実施例Ｊ
却下本発明の一実施例を第１図および第２図を用いて説
明する。
明する。
第１図において左側より出ている駆動軸１は駆動モータ
ー等より動力を伝えるものである。この駆動軸１の先端
部にはギア２が形成しである。このギア２には２釉類の
山車が噛み合う。ひとつは歯車３で、静止側に固定され
た腕４に対し、自転自由にころがシ軸受５で支持されて
いる。すなわち、この歯車３は自転はできるが公転はで
きない。
ー等より動力を伝えるものである。この駆動軸１の先端
部にはギア２が形成しである。このギア２には２釉類の
山車が噛み合う。ひとつは歯車３で、静止側に固定され
た腕４に対し、自転自由にころがシ軸受５で支持されて
いる。すなわち、この歯車３は自転はできるが公転はで
きない。
この歯車３はさらに内側にギアを形成した回転軸６に噛
み合っておシ、駆動軸１の回転はこの回転輪６に伝わる
。さてこの回転輪６は、歯車５と噛み合う部分以外に、
もうひとつ別の部分にギアが形成されていて、歯車７と
噛み合っている。ただし歯車７は歯車５に比べて歯数が
若干多くなっており、したがってその径も大きくなって
いる。よって回転輪６の内側の２種のギア部では、歯車
７と噛み合う部分の径が歯車３と噛み合う部分より大き
くなっている。さて歯車７は従動軸８に対し、自転自由
になるよう円板９を介してころがり相１受１０で支持さ
れている。第１図の■−■線に沿う断面をあられすと第
２図のようになっている。
み合っておシ、駆動軸１の回転はこの回転輪６に伝わる
。さてこの回転輪６は、歯車５と噛み合う部分以外に、
もうひとつ別の部分にギアが形成されていて、歯車７と
噛み合っている。ただし歯車７は歯車５に比べて歯数が
若干多くなっており、したがってその径も大きくなって
いる。よって回転輪６の内側の２種のギア部では、歯車
７と噛み合う部分の径が歯車３と噛み合う部分より大き
くなっている。さて歯車７は従動軸８に対し、自転自由
になるよう円板９を介してころがり相１受１０で支持さ
れている。第１図の■−■線に沿う断面をあられすと第
２図のようになっている。
次にこの減速装置の動作を説明する。まず駆動軸１に形
成されているギア２０爾数をＮ３、歯車３の歯数をＮ２
、回転輪６の歯車３と噛み合っている部分の歯数をＮ３
、歯車７と噛み合っている部分の歯数′ｆｔＮ４、歯車
７の歯数をＮ、とする。
成されているギア２０爾数をＮ３、歯車３の歯数をＮ２
、回転輪６の歯車３と噛み合っている部分の歯数をＮ３
、歯車７と噛み合っている部分の歯数′ｆｔＮ４、歯車
７の歯数をＮ、とする。
駆動軸１が毎分１１回転すると、歯車３の自転の回転数
ｎ２は、 １ ｎ、 ＝ −ｒｌ、。
ｎ２は、 １ ｎ、 ＝ −ｒｌ、。
２
また回転輪６０回転数ｎ３は
さて歯車７であるが、回転輪６は毎分ｎ３３回転るのに
対し、駆動軸１は毎分０１回転するわけだから、両車７
自身自転しながらその差分だけ公転することになる。公
転の回転数をｎとすると、（但しｌ １は絶対値を意味
する） したがって従動軸８は回転数ｎで回転することになる。
対し、駆動軸１は毎分０１回転するわけだから、両車７
自身自転しながらその差分だけ公転することになる。公
転の回転数をｎとすると、（但しｌ １は絶対値を意味
する） したがって従動軸８は回転数ｎで回転することになる。
この回転数ｎは回転輪の歯数Ｎ４とＮ３の差に大きく依
存し、この差が小さく、また両者の歯数が大きいほど小
さくなるのである。すなわち減速比は 士→埼ｌＮ４−Ｎ３１ となり、歯数Ｎ１ ＋ Ｎ３ ＋ Ｎ４ を適当に設定
することで。
存し、この差が小さく、また両者の歯数が大きいほど小
さくなるのである。すなわち減速比は 士→埼ｌＮ４−Ｎ３１ となり、歯数Ｎ１ ＋ Ｎ３ ＋ Ｎ４ を適当に設定
することで。
極めて高い減速比を得ることができるのである。
また逆に回転の力（トルク）は減速比に反比例して大き
くなるので、この場合、小さな容量のモーターでも、極
めて大きな力を出すことが可能になる。
くなるので、この場合、小さな容量のモーターでも、極
めて大きな力を出すことが可能になる。
第３図は本発明の４の実施例で、駆動軸ｌの先端伺近に
１車１１と歯車１２がキー１３により一体に回転するよ
う取りつけられている。歯車１１には歯車３が、また歯
車１２には１車７が噛み合っており、歯車３と歯車７に
は内周側にギアを形成した回転輪６が噛み合っている。
１車１１と歯車１２がキー１３により一体に回転するよ
う取りつけられている。歯車１１には歯車３が、また歯
車１２には１車７が噛み合っており、歯車３と歯車７に
は内周側にギアを形成した回転輪６が噛み合っている。
ここで１回転輪６内側のギアは歯車３および歯車７と噛
み合っている部分とも同一の形状であるが、歯車３と歯
車７および薗隼１１と歯車１２はわずかに記数を違えて
あシ、当然径も異っている。ただしすべての歯車の歯の
形状、ピッチは同一である。山車３はころがシ軸受５に
より、静止側に固定された腕４に回転自由に取り付けら
れている。また歯車７はころがり軸受ｌＯによシ従動軸
８に一体に取り付けられた円板９に支持されておシ、自
転、公転が可能になっている。
み合っている部分とも同一の形状であるが、歯車３と歯
車７および薗隼１１と歯車１２はわずかに記数を違えて
あシ、当然径も異っている。ただしすべての歯車の歯の
形状、ピッチは同一である。山車３はころがシ軸受５に
より、静止側に固定された腕４に回転自由に取り付けら
れている。また歯車７はころがり軸受ｌＯによシ従動軸
８に一体に取り付けられた円板９に支持されておシ、自
転、公転が可能になっている。
次にこの動作を説明する。歯車１１の歯数を札、歯車１
２の歯数をＮ！、歯車３の歯数Ｎ１１．菌車７の歯数Ｎ
４１回転輪６内側のギアの歯数をＮ、とする。
２の歯数をＮ！、歯車３の歯数Ｎ１１．菌車７の歯数Ｎ
４１回転輪６内側のギアの歯数をＮ、とする。
駆動軸ｌが毎分ｎ、回転すると、歯車３０回転数１３、
回転輪６の回転数ｎ、は １ ｎ３＝−−−ｎ。
回転輪６の回転数ｎ、は １ ｎ３＝−−−ｎ。
８
Ｎ、 Ｎ。
ｎｌ＋＝ −ｎＲ＝ −ｎ。
Ｎ！ Ｎ！
したがって歯車７の公転の回転数をｎとすると。
ｎ ＝−Ｉ Ｎ、 −Ｎ、 ｉ ｎ。
２Ｎ。
このことがら従動軸８の回転数はｎとなυ、歯車１１と
両車１２の菌数の差に大きく依存することがわかる。そ
の減速比は 荀−フ；−ＩＮ、−Ｎ、ｌ となり、へ、とＮ、の差金非常に小嘔くとれは、極めて
高い減速比が得られることになる。
両車１２の菌数の差に大きく依存することがわかる。そ
の減速比は 荀−フ；−ＩＮ、−Ｎ、ｌ となり、へ、とＮ、の差金非常に小嘔くとれは、極めて
高い減速比が得られることになる。
以上に説明したように本発明のお回転減速装置は、それ
ぞれ噛み合っている複数のギアの噛み合い速度の差を利
用して、減速させるので、少ない歯車数で効果的に減速
させることができ、その減速比は歯数の取り方によシ数
十分の−から数百分の−までにもなる。特に同じ減速比
の遊星歯車群と比べると、その歯車数Ｆｉ極端に少なく
することができる。
ぞれ噛み合っている複数のギアの噛み合い速度の差を利
用して、減速させるので、少ない歯車数で効果的に減速
させることができ、その減速比は歯数の取り方によシ数
十分の−から数百分の−までにもなる。特に同じ減速比
の遊星歯車群と比べると、その歯車数Ｆｉ極端に少なく
することができる。
また特に工業用ロボット等に用いる駆動装置と組み合わ
せれば、より小さい構造で、より大きな力を得ることが
できる。
せれば、より小さい構造で、より大きな力を得ることが
できる。
第１図は本発明の一笑施例の回転減速装置の断る。
１・駆動軸 ２・・・ギア
３．７，１１．１２ −車 ４ 腕
５．１０ ころがり軸受 ６・・１回転輪８・・・従動
軸 ９・円板 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 （ほか１名） 第１図 第２図 第３図
軸 ９・円板 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 （ほか１名） 第１図 第２図 第３図
Claims (1)
- 静止軸にとシつけられ駆動軸の端部に形成された歯部と
噛合う第１の補助歯車群と、この第１の補助歯車群に外
接噛合する回転輪と、この回転輪の一部と前記駆動軸の
外端部とのあいだに配置噛合され回転しうる部材に軸止
された第２の補助歯車群とを備えたことを特徴とする回
転減速装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19344183A JPS6088247A (ja) | 1983-10-18 | 1983-10-18 | 回転減速装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19344183A JPS6088247A (ja) | 1983-10-18 | 1983-10-18 | 回転減速装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6088247A true JPS6088247A (ja) | 1985-05-18 |
Family
ID=16308036
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19344183A Pending JPS6088247A (ja) | 1983-10-18 | 1983-10-18 | 回転減速装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6088247A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015087750A1 (ja) * | 2013-12-12 | 2015-06-18 | Ntn株式会社 | 減速機 |
-
1983
- 1983-10-18 JP JP19344183A patent/JPS6088247A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015087750A1 (ja) * | 2013-12-12 | 2015-06-18 | Ntn株式会社 | 減速機 |
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