JPS6088247A - 回転減速装置 - Google Patents
回転減速装置Info
- Publication number
- JPS6088247A JPS6088247A JP19344183A JP19344183A JPS6088247A JP S6088247 A JPS6088247 A JP S6088247A JP 19344183 A JP19344183 A JP 19344183A JP 19344183 A JP19344183 A JP 19344183A JP S6088247 A JPS6088247 A JP S6088247A
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- Japan
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- gear
- teeth
- rotary wheel
- engaged
- reduction ratio
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は回転運動を減速する装置に関する。
工業用ロボットなどの動作は、関節ことに取りつけられ
る電動機によっている。この電動機はその機能上からも
、設計上の観点からもより小型化が望まれている。逆に
ロホットとしては、よシ小型でより大きな力の出せるも
のが望まれているのであり、これらの徴求を同時に満た
すためには、電動機をより高速回転にし、極めて高い減
速比の減速装置によυ回転を取シ出すほかはない。
る電動機によっている。この電動機はその機能上からも
、設計上の観点からもより小型化が望まれている。逆に
ロホットとしては、よシ小型でより大きな力の出せるも
のが望まれているのであり、これらの徴求を同時に満た
すためには、電動機をより高速回転にし、極めて高い減
速比の減速装置によυ回転を取シ出すほかはない。
従来の回転減速装置としては遊星歯車、ベルト車、チェ
ーンといったものの組み合わせによるもの、ウオームギ
アを用いるもの、あるいは流体を介したり、電磁的な作
用を利用したものがある。
ーンといったものの組み合わせによるもの、ウオームギ
アを用いるもの、あるいは流体を介したり、電磁的な作
用を利用したものがある。
しかし、遊星歯車、ベルト、チェーンなどは減速の割合
が小さく、所要の減速比を得るためにはa当な数の組み
合わせが必要であること、ウオームギアは比較的減速の
割合が大きいものの出力軸が入力軸に対して直角方向に
なってしまう上、ノくツクラッシュ(逆転させたときの
“がた“)が非常に大きいことが問題である。
が小さく、所要の減速比を得るためにはa当な数の組み
合わせが必要であること、ウオームギアは比較的減速の
割合が大きいものの出力軸が入力軸に対して直角方向に
なってしまう上、ノくツクラッシュ(逆転させたときの
“がた“)が非常に大きいことが問題である。
また流体力や電磁力を用いるものは、伝達損失が太きす
ぎるなどの欠点がある。
ぎるなどの欠点がある。
このように従来の回転減速装置は、装置自体がかなり大
型になってしまう上損失も大きく、工業用ロボットに用
いる電動機の減速装置としては不適当である。
型になってしまう上損失も大きく、工業用ロボットに用
いる電動機の減速装置としては不適当である。
本発明は、かかる点に鑑みなされたもので、小型で損失
が少なく、かつ高い減速比を有する回転減速装置を提供
することを目的とする。
が少なく、かつ高い減速比を有する回転減速装置を提供
することを目的とする。
上記目的を境成するため、本発明においては回転軸と一
体に取りつけられた歯車に対してこの歯車まわシに軸方
向2段に配置された2組の歯車群と、これら歯車群と噛
み合う、内側に歯を形成した回転輪を設け、軸方向2段
に配置された2組の歯車の歯数を相違えたものとし1組
の歯車群の公転運動を拘束し、他方の歯車群の公転運動
を軸の回転として取シ出ずようにする。
体に取りつけられた歯車に対してこの歯車まわシに軸方
向2段に配置された2組の歯車群と、これら歯車群と噛
み合う、内側に歯を形成した回転輪を設け、軸方向2段
に配置された2組の歯車の歯数を相違えたものとし1組
の歯車群の公転運動を拘束し、他方の歯車群の公転運動
を軸の回転として取シ出ずようにする。
〔発明の実施例J
却下本発明の一実施例を第1図および第2図を用いて説
明する。
明する。
第1図において左側より出ている駆動軸1は駆動モータ
ー等より動力を伝えるものである。この駆動軸1の先端
部にはギア2が形成しである。このギア2には2釉類の
山車が噛み合う。ひとつは歯車3で、静止側に固定され
た腕4に対し、自転自由にころがシ軸受5で支持されて
いる。すなわち、この歯車3は自転はできるが公転はで
きない。
ー等より動力を伝えるものである。この駆動軸1の先端
部にはギア2が形成しである。このギア2には2釉類の
山車が噛み合う。ひとつは歯車3で、静止側に固定され
た腕4に対し、自転自由にころがシ軸受5で支持されて
いる。すなわち、この歯車3は自転はできるが公転はで
きない。
この歯車3はさらに内側にギアを形成した回転軸6に噛
み合っておシ、駆動軸1の回転はこの回転輪6に伝わる
。さてこの回転輪6は、歯車5と噛み合う部分以外に、
もうひとつ別の部分にギアが形成されていて、歯車7と
噛み合っている。ただし歯車7は歯車5に比べて歯数が
若干多くなっており、したがってその径も大きくなって
いる。よって回転輪6の内側の2種のギア部では、歯車
7と噛み合う部分の径が歯車3と噛み合う部分より大き
くなっている。さて歯車7は従動軸8に対し、自転自由
になるよう円板9を介してころがり相1受10で支持さ
れている。第1図の■−■線に沿う断面をあられすと第
2図のようになっている。
み合っておシ、駆動軸1の回転はこの回転輪6に伝わる
。さてこの回転輪6は、歯車5と噛み合う部分以外に、
もうひとつ別の部分にギアが形成されていて、歯車7と
噛み合っている。ただし歯車7は歯車5に比べて歯数が
若干多くなっており、したがってその径も大きくなって
いる。よって回転輪6の内側の2種のギア部では、歯車
7と噛み合う部分の径が歯車3と噛み合う部分より大き
くなっている。さて歯車7は従動軸8に対し、自転自由
になるよう円板9を介してころがり相1受10で支持さ
れている。第1図の■−■線に沿う断面をあられすと第
2図のようになっている。
次にこの減速装置の動作を説明する。まず駆動軸1に形
成されているギア20爾数をN3、歯車3の歯数をN2
、回転輪6の歯車3と噛み合っている部分の歯数をN3
、歯車7と噛み合っている部分の歯数′ftN4、歯車
7の歯数をN、とする。
成されているギア20爾数をN3、歯車3の歯数をN2
、回転輪6の歯車3と噛み合っている部分の歯数をN3
、歯車7と噛み合っている部分の歯数′ftN4、歯車
7の歯数をN、とする。
駆動軸1が毎分11回転すると、歯車3の自転の回転数
n2は、 1 n、 = −rl、。
n2は、 1 n、 = −rl、。
2
また回転輪60回転数n3は
さて歯車7であるが、回転輪6は毎分n33回転るのに
対し、駆動軸1は毎分01回転するわけだから、両車7
自身自転しながらその差分だけ公転することになる。公
転の回転数をnとすると、(但しl 1は絶対値を意味
する) したがって従動軸8は回転数nで回転することになる。
対し、駆動軸1は毎分01回転するわけだから、両車7
自身自転しながらその差分だけ公転することになる。公
転の回転数をnとすると、(但しl 1は絶対値を意味
する) したがって従動軸8は回転数nで回転することになる。
この回転数nは回転輪の歯数N4とN3の差に大きく依
存し、この差が小さく、また両者の歯数が大きいほど小
さくなるのである。すなわち減速比は 士→埼lN4−N31 となり、歯数N1 + N3 + N4 を適当に設定
することで。
存し、この差が小さく、また両者の歯数が大きいほど小
さくなるのである。すなわち減速比は 士→埼lN4−N31 となり、歯数N1 + N3 + N4 を適当に設定
することで。
極めて高い減速比を得ることができるのである。
また逆に回転の力(トルク)は減速比に反比例して大き
くなるので、この場合、小さな容量のモーターでも、極
めて大きな力を出すことが可能になる。
くなるので、この場合、小さな容量のモーターでも、極
めて大きな力を出すことが可能になる。
第3図は本発明の4の実施例で、駆動軸lの先端伺近に
1車11と歯車12がキー13により一体に回転するよ
う取りつけられている。歯車11には歯車3が、また歯
車12には1車7が噛み合っており、歯車3と歯車7に
は内周側にギアを形成した回転輪6が噛み合っている。
1車11と歯車12がキー13により一体に回転するよ
う取りつけられている。歯車11には歯車3が、また歯
車12には1車7が噛み合っており、歯車3と歯車7に
は内周側にギアを形成した回転輪6が噛み合っている。
ここで1回転輪6内側のギアは歯車3および歯車7と噛
み合っている部分とも同一の形状であるが、歯車3と歯
車7および薗隼11と歯車12はわずかに記数を違えて
あシ、当然径も異っている。ただしすべての歯車の歯の
形状、ピッチは同一である。山車3はころがシ軸受5に
より、静止側に固定された腕4に回転自由に取り付けら
れている。また歯車7はころがり軸受lOによシ従動軸
8に一体に取り付けられた円板9に支持されておシ、自
転、公転が可能になっている。
み合っている部分とも同一の形状であるが、歯車3と歯
車7および薗隼11と歯車12はわずかに記数を違えて
あシ、当然径も異っている。ただしすべての歯車の歯の
形状、ピッチは同一である。山車3はころがシ軸受5に
より、静止側に固定された腕4に回転自由に取り付けら
れている。また歯車7はころがり軸受lOによシ従動軸
8に一体に取り付けられた円板9に支持されておシ、自
転、公転が可能になっている。
次にこの動作を説明する。歯車11の歯数を札、歯車1
2の歯数をN!、歯車3の歯数N11.菌車7の歯数N
41回転輪6内側のギアの歯数をN、とする。
2の歯数をN!、歯車3の歯数N11.菌車7の歯数N
41回転輪6内側のギアの歯数をN、とする。
駆動軸lが毎分n、回転すると、歯車30回転数13、
回転輪6の回転数n、は 1 n3=−−−n。
回転輪6の回転数n、は 1 n3=−−−n。
8
N、 N。
nl+= −nR= −n。
N! N!
したがって歯車7の公転の回転数をnとすると。
n =−I N、 −N、 i n。
2N。
このことがら従動軸8の回転数はnとなυ、歯車11と
両車12の菌数の差に大きく依存することがわかる。そ
の減速比は 荀−フ;−IN、−N、l となり、へ、とN、の差金非常に小嘔くとれは、極めて
高い減速比が得られることになる。
両車12の菌数の差に大きく依存することがわかる。そ
の減速比は 荀−フ;−IN、−N、l となり、へ、とN、の差金非常に小嘔くとれは、極めて
高い減速比が得られることになる。
以上に説明したように本発明のお回転減速装置は、それ
ぞれ噛み合っている複数のギアの噛み合い速度の差を利
用して、減速させるので、少ない歯車数で効果的に減速
させることができ、その減速比は歯数の取り方によシ数
十分の−から数百分の−までにもなる。特に同じ減速比
の遊星歯車群と比べると、その歯車数Fi極端に少なく
することができる。
ぞれ噛み合っている複数のギアの噛み合い速度の差を利
用して、減速させるので、少ない歯車数で効果的に減速
させることができ、その減速比は歯数の取り方によシ数
十分の−から数百分の−までにもなる。特に同じ減速比
の遊星歯車群と比べると、その歯車数Fi極端に少なく
することができる。
また特に工業用ロボット等に用いる駆動装置と組み合わ
せれば、より小さい構造で、より大きな力を得ることが
できる。
せれば、より小さい構造で、より大きな力を得ることが
できる。
第1図は本発明の一笑施例の回転減速装置の断る。
1・駆動軸 2・・・ギア
3.7,11.12 −車 4 腕
5.10 ころがり軸受 6・・1回転輪8・・・従動
軸 9・円板 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 (ほか1名) 第1図 第2図 第3図
軸 9・円板 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 (ほか1名) 第1図 第2図 第3図
Claims (1)
- 静止軸にとシつけられ駆動軸の端部に形成された歯部と
噛合う第1の補助歯車群と、この第1の補助歯車群に外
接噛合する回転輪と、この回転輪の一部と前記駆動軸の
外端部とのあいだに配置噛合され回転しうる部材に軸止
された第2の補助歯車群とを備えたことを特徴とする回
転減速装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19344183A JPS6088247A (ja) | 1983-10-18 | 1983-10-18 | 回転減速装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19344183A JPS6088247A (ja) | 1983-10-18 | 1983-10-18 | 回転減速装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6088247A true JPS6088247A (ja) | 1985-05-18 |
Family
ID=16308036
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19344183A Pending JPS6088247A (ja) | 1983-10-18 | 1983-10-18 | 回転減速装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6088247A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015087750A1 (ja) * | 2013-12-12 | 2015-06-18 | Ntn株式会社 | 減速機 |
-
1983
- 1983-10-18 JP JP19344183A patent/JPS6088247A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015087750A1 (ja) * | 2013-12-12 | 2015-06-18 | Ntn株式会社 | 減速機 |
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