JPH0235407Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案はロボツトを用いて溶接を行うロボツト
溶接装置に関する。

（従来技術） 一般に、この種の装置は、相互に連動するアー
ク等によつて溶接を行う溶接ロボツトと溶接すべ
きワークを脱着自在に支持する治具、該治具を待
機位置と溶接位置との間で移動させるハンドリン
グ手段等を備えた溶接設備とを有しており、溶接
設備は溶接ロボツトに故障が発生すると、動作を
停止するようにインタロツクされるようになつて
いる。

したがつて、例えばロボツトが故障した場合に
は、自動による生産ラインが完全に停止し、溶接
設備も動作しないことになる。このため、ロボツ
トに代る溶接装置を用いての溶接もできず、この
結果、ロボツトの修理または交換が完了するまで
は、生産は全く不可能になる。

しかしこのようにロボツトが故障してもその復
旧に要する時間が短ければそれ程影響はないが、
溶接すべきワークが多種であつたり或いはワーク
の溶接線が複雑であつたりする場合には、ロボツ
トの再テイーチングにかなりの時間がかかること
になり、生産に及ぼす影響はかなり大きいものと
なる。

しかもアーク溶接ロボツトは、隙間の小さい部
位を溶接するのに使用されることが多いため、当
然トーチは狭い隙間に突入させられることになる
が、この際トーチはワークや治具からの干渉によ
り芯ずれ等を起すことが多く、したがつてロボツ
トの故障発生の頻度はかなり高いことになり、こ
のことは上記復旧時間の長さと相俟つて生産ライ
ンの稼動率を大幅に低下させることになる。

（考案の目的） 本考案は、上記問題点に鑑み、ロボツトの故障
時にも継続して生産を可能とし、全体としての生
産ラインの稼動率低下を防止しようとするもので
ある。

（考案の構成） 本考案は、溶接ロボツトと、溶接すべきワーク
を脱着自在に支持する治具と、該治具を待機位置
と溶接位置との間で移動させるハンドリング手段
と、前記溶接ロボツト、治具およびハンドリング
手段を所定の順序で動作させる制御回路と、前記
溶接ロボツトの異常を検出して前記治具およびハ
ンドリング手段にインタロツク信号を供給し両者
の動作を停止させる検出手段と、当該溶接ロボツ
トを前記治具およびハンドリング手段とのインタ
ロツクを解除する解除手段とを備えたロボツト溶
接装置において、前記治具を単独に動作させる予
備回路を独立に設置すると共に、該予備回路と前
記制御回路とを切替えるスイツチを設けたことに
よつて、正常時は、溶接ロボツトと溶接設備とを
所定の順序に従つて動作させることにより、溶接
を自動的に行わせ、またロボツトの故障時には、
ロボツトと溶接設備とのインターロツクを解除す
ると共に、スイツチにより制御回路を予備回路に
切替えロボツトとは独立に溶接設備を動作させる
ことによつて生産ラインを継続させようというも
のである。

（実施例） 以下図面に示す実施例を参照しながら本考案を
説明する。第１図に示すように、基台１上には、
ハンドリング手段としての揺動杆２の一端が支承
板１ａを介して揺動自在に枢着されており、該揺
動杆２の他端には、溶接すべきワークをセツトす
るためのワークセツト治具３が取付けられてい
る。同図において、４は治具３にセツトされた本
体ワーク、５は小物ワークである。

上記揺動杆２の他端には、シリンダ６が取付け
られており、該シリンダ６のピストンロツド６ａ
の先端部には、回動部材７の基端部が回動自在に
取付けられており、該回動部材７の両端間は、軸
８を介して揺動杆２の他端に回動自在に取付けら
れている。この回動部材７の先端部には、上記小
物ワーク５が取付けられるようになつており、小
物ワーク５を取付けた状態でピストンロツド６ａ
を伸長させると、小物ワーク５は本体ワーク４に
クランプされるようになつている。

上記基台１の側面には、シリンダ８が取付けら
れており、該シリンダ８のピストンロツド８ａの
先端部には、レバー９の一端が回動自在に取付け
られており、該レバー９の他端は、上記揺動杆２
の一端の回転軸１０に固定されており、該揺動杆
２は、ピストンロツド８ａの伸縮によつて揺動す
るようになつている。

上記基台１上には、さらに揺動杆２の一端から
所定の間隔をおいてストツパ杆１１が立設されて
おり、揺動杆２の他端はストツパ杆１１の先端部
に当接自在となつている。

同図において、１２は溶接ロボツトであつて、
コラム１３の先端部に回動自在に取付けられたア
ーム１３ａの先端部に回転自在に取付けられてい
る。

また同図において、１４は作業者をアーク光か
ら保護するための遮光板であつて、駆動機構１５
に保持され、該機構１５によつて上下動させられ
るようになつている。

上記溶接ロボツト１２には、該ロボツト１２に
発生した故障等の異常を検出するための図示しな
い検出手段が設けられており、溶接ロボツト１２
の異常を検出するとインタロツク信号を発生し、
溶接設備、即ち揺動杆２、ワークセツト治具３及
び遮光板１４の動作を停止させるよううになつて
いる。

本発明において、さらに重要なことは、溶接ロ
ボツト１２の故障発生時における該ロボツト１２
と溶接設備とのインタロツクを解除させるための
図示しない解除手段が設けられている、というこ
とである。

つまり、上記構成に係る装置は、２つの図示し
ない電気回路を備えている。即ち、その１つは溶
接ロボツト１２の正常時に使用される制御回路で
あつて、この制御回路によつてワークセツト治具
３、揺動杆２、遮光板１４、溶接ロボツト１２は
所定の順序で動作する。またその２つは溶接ロボ
ツト１２の故障時に使用される予備回路であつ
て、この予備回路によつてワークセツト治具３が
単独に動作する。しかして前記制御回路と予備回
路とはスイツチによつて切替えられるようになつ
ており、溶接ロボツト１２に故障が発生した場合
には、前記インタロツク解除手段により溶接ロボ
ツト１２と溶接設備とのインタロツクを解除した
後、前記スイツチにより制御回路を予備回路に切
替えるようにする。

第２図ａは、正常時の制御回路に従つた場合の
動作の流れを示すブロツク線図を示し、同図ｂは
故障時の予備回路に従つた場合のブロツク線図を
示すもので、スイツチＳにより一方から他方に切
替えられるようになつている。

次に上記構成に係る装置の作用について述べ
る。

上記スイツチＳにより、正常時の制御回路を閉
成させておき、ワークセツト治具３に溶接すべき
本体ワーク４と小物ワーク５とをセツトする。こ
のとき、揺動杆２は、第１図に実線で示すよう
に、作業者がワーク４，５をセツトし易いように
基台１に対し垂直状態つまり立上り位置にある。

次いで、図示しない起動釦をオンに操作する
と、シリンダ６が作動し、ピストンロツド６ａが
伸長するため、回動部材７が反時計方向に回動
し、これと共に小物ワーク５も同方向に回動し、
小物ワーク５は本体ワーク４にクランプされる。

クランプが終了すると、シリンダ８が作動し、
ピストンロツド８ａが退動することになり、この
結果、レバー９を介して揺動杆２が時計方向に揺
動し、所定角度揺動したところで揺動杆２の他端
はストツパ杆１１の先端部に当接し、揺動杆２の
揺動は停止する。

この後、駆動機構１５が作動し、遮光板１４が
下降し、次いで溶接ロボツト１２がワーク４，５
に接近し、小物ワーク５と本体ワーク４とを溶接
する。

こうして溶接が終了すると、遮光板１４が上昇
し、さらにシリンダ８が作動してピストンロツド
８ａが伸長するため、揺動杆２が反時計方向に揺
動して立上り位置に復帰する。この後、シリンダ
６が作動し、この結果回動部材７が時計方向に回
動するため、該部材７は小物ワーク５から離間す
ることになり、次いで作業者が溶接された本体ワ
ーク４と小物ワーク５とを治具３から取外すこと
により、一連の溶接作業は完了することになる。

溶接ロボツト１２が故障した場合には、スイツ
チＳにより、故障時の予備回路に切替えた後、上
記と同様にしてワーク４，５を治具３にセツトす
る。次いで起動釦をオンに操作すると、小物ワー
ク５はクランプされることになる。この工程まで
は、正常時の動作と同様であるが、以後は溶接設
備は動作せず、つまり揺動杆２は揺動せず、また
遮光板１４は降下しない。

クランプ後、作業者が別途の溶接装置を用い
て、ワーク４，５を溶接し、溶接が完了した後、
クランプ解除釦を操作してシリンダ６を作動さ
せ、回動部材７を小物ワーク４から離間させる。

尚、故障した溶接ロボツト１２が交換を要する
場合には、作業者による溶接作業時に溶接ロボツ
ト１２を交換することが可能である。

（効果） 本考案は、以上から明らかなように、溶接ロボ
ツトに故障等の異常が発生した場合でも、生産を
継続させることが可能であり、したがつて生産不
能の時間を大幅に低減させることができることに
なる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係る装置の正面図、第２ａ図
は正常動作時の動作の流れを示すブロツク線図、
第２ｂ図はロボツト故障時の動作の流れを示すブ
ロツク線図である。 ３……治具、４，５……ワーク、１２……溶接
ロボツト、｛２……揺動杆、１４……遮光板｝（溶
接設備）。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 溶接ロボツトと、溶接すべきワークを脱着自在
   に支持する治具と、該治具を待機位置と溶接位置
   との間で移動させるハンドリング手段と、前記溶
   接ロボツト、治具およびハンドリング手段を所定
   の順序で動作させる制御回路と、前記溶接ロボツ
   トの異常を検出して前記治具およびハンドリング
   手段にインタロツク信号を供給し両者の動作を停
   止させる検出手段と、当該溶接ロボツトと前記治
   具およびハンドリング手段とのインタロツクを解
   除する解除手段とを備えたロボツト溶接装置にお
   いて、前記制御回路に前記治具を単独に動作させ
   る予備回路を併設すると共に、両回路を切替える
   スイツチを設けたことを特徴とするロボツト溶接
   装置。