JPH0230413A - 釣合回転装置及び動的補正釣合装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野１ 本発明は、種々の質量中心を持つ回転体の釣合またはバ
ランスを取る装置に関し、特に釣合を取る手段を有する
釣合回転装置と動的に釣合の補正をする動的補正釣合装
置に関する。

［従来の技術］ 多くの製造業において、より高い生産性及び精密性を獲
得しようとする場合にはいろいろと困難な問題を解決し
なければならない。輪郭ヘット゛で固定被加工物を加工
するような工作機械においても、円形の部品を効率的に
且つ正確に製造できる装置を設計し且つ製造する試みが
なされている。

このような輪郭工作機械の典型的なものとしては、デイ
ビス　ツールデビイジョン　オブ　ＡＭＣＡインターナ
ショナル　コーポレーション（ｔｈｅＤａｖｉｓ　ＴＯ
ＯＩ　Ｄｉｖｉｓｉｏｎ　ｏｆ　　ＡＭＣＡ　　Ｉｎｔ
ｅｒｎａｆｉｏｎａｌ　Ｃｏｒｐｏｒｅｆｉｏｎ）によ
って製作されたＮ＋＋ｍｅｖｉｂｏｒｅ工作機械かある
（Ｎｕｍｅｖｉｂｏ＋ｅは同社の商標）。

［発明か解決しようとする課題］ 最近の輪郭ヘッドで被加工物を加工する工作機械では輪
郭ヘッドを高速で回転させることが要求されている。従
って、輪郭ヘッドは正確に釣合がとられていなければな
らない。アンバランス状態すなわち正確に釣合いがとれ
ていない場合には、加工形状が不正確なものとなってし
まう。穴の寸法が変化するものや、テーパの付いた回転
面（ｓｕｒ［ａｃｅｓ　０１　ｒｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）
を輪郭ヘッドによって形成する場合には、輪郭ヘッドの
送り台及び切削工具を回転軸線から径方向に変化させる
必要かあるが、この場合に輪郭ヘッドを正確な釣合の状
態にするためには、これに対応してカウンタバランス力
を変化させる必要がある。

輪郭ヘッドが比較的小さくなると、釣合の問題は更に悪
くなる。多くの場合、特別な被加工物を加工するために
輪郭ヘッドのために必要とされる覆い体が、送り台及び
切削工具を適当に釣合せるために十分な質量を確保する
ことを非常に困難にさせている。さらに、輪郭ヘッドの
回転速度や送り台および切削工具の移動距離が比較的大
きい場合には問題は一層深刻となる。

このような問題に対処するものとして、例えば米国特許
第４．５７７、５３５号明細書に開示された工作機械を
あげることかできる。この工作機械では、輪郭ヘッド内
に一対の釣合重りが配置されていて、送り台及び切削工
具が回転軸の径方向に移動すると、これに対応して釣合
重りが反対方向に移動するように構成されている。この
工作機械の釣合作用は一般的には満足すべきものである
が、最高作業速度か望まれる最高作業速度よりも幾分低
い。

また、米国特許第４．６２０．４６４号明細書には釣合
がとられた中ぐりヘッドが開示されているが、この装置
では切削工具の移動距離か非常に制限されている。また
その他の公知の釣合装置でも、径方向に移動可能な部品
の位置の変化及び高速輪郭ヘッドの径方向に移動可能な
部品の重さの変化を十分に補正することかできない。

［課題を解決するための手段］ 上記課題を解決するために、本発明の釣合回転装置では
、中心軸線のまわりに回転するようになっているをハウ
ジングと、前記ハウジング内に保持されて前記中心軸線
と直交する平面内で前記中心軸線に向かってまたは該中
心軸線から離れるように往復移動する送り台き、前記送
り台と同じ平面内で往復移動するために前記ハウジング
及び前記送り台内に往復移動可能に収容された釣合重り
手段と、前記ハウジンク゛に装着され且つ前記送り台に
よって駆動され、前記送り台が前記中心軸線に向かった
り該中心軸線から離れる往復動作をするときに釣合を取
るために、前記送り台とは反対の方向に前記送り台と同
期して前記釣合重り手段を往復移動させる釣合手段とを
備えている。

また本発明は、主軸台と、該主軸台内に中心軸線のまわ
りを回転するように配置されたフランジを有するスリー
ブと、前記スリーブ内に配置されて前記中心軸線に沿っ
て往復移動する主軸と、前記スリーブ内で前記主軸を往
復移動させる第１−の制御手段とを備えて被加工物に回
転面を加工する機械内で用いられる動的補正釣合装置を
対象とする。該装置は、スリーブに取付けられて該スリ
ブと共に回転するハウジングと、被加工物を加工する切
削工具を備え、前記ハウジング内に収容されて前記中心
軸線と直交する平面内で前記中心軸線に向かってまた該
中心軸線から離れるように往復動作をする送り台と、前
記スリーブ内の前記主軸の往復移動に応答して前記送り
台を往復移動させる第１の駆動手段と、前記ハウジング
内に収容されて前記中心軸線とほぼ直交する平面内を往
復移動する釣合重り手段と、前記ハウジングに取代けら
れ且つ前記送り台によって作動し、前記釣合重り手段を
前記送り台の往復動作と同期させて月つ前記送り台とは
反対方向に前記釣合重り手段を往復移動させる第１のシ
リンダ手段とからなる。

［作用］ 本発明によれは、広範囲の速度変化、質量中心の偏心及
び多くの異なった質量の偏心部品でも、動作可能な動的
補正釣合装置を得ることができる。

これは流体駆動の釣合重り手段とザーボ制御の調整装置
を含む装置によって達成される。

動的補正釣合装置は、中心軸線のまわりに回転するよう
に装着された工作機械のに輪郭ヘッド内に組込むことか
できる。輪郭ヘッドは、公知の主軸台の回転スリーブに
装着される。輪郭ヘッドは、スリーブに固定されて案内
されるハウジングを備えている。ハウジングにはほぼＴ
字型の通路が形成されていて、この通路内を送り台が中
心軸線の径方向に往復移動する。この送り台には切削工
具か取イ」けられている。

送り台および切削工具を径方向に往復移動させるために
、輪郭ヘッドは、スリーブ内に配置された主軸によって
駆動される第１の駆動機構を備えている。主軸は通常の
数値制御システムに制御されて、中心軸線に沿って往復
移動する。主軸と送り台との間に配置された駆動機構は
、当業者に公知のワインドアップ歯車列（ｗｏｕｎｄ−
ｕｐ　　ｇｅａｒ　１ｒａｉｎ）のようなバックラッシ
のないものが好ましい。

回転スリーブ内の主軸が軸線方向に往復移動すると、こ
れに応じて送り台及び切削工具が径方向に移動する。こ
の送り台及び切削工具の径方向の移動により、輪郭ヘッ
ドによって加工される被加工物の穴の直径や外形を変化
させることができる。

加工作業中の送り台及び切削工具の径方向の位置の変化
を補正するために、本発明では送り台及びハウジングの
内部空間領域内に釣合重り手段を収容する。この釣合重
り手段は、送り台と同じ平面内を送り台とは反対方向に
且つ送り台と平行に往復移動する。

送り台と相関的に反対方向に釣合重り手段を移動させる
釣合装置は、ケーシングがハウジングに固定された少な
くとも２つの流体シリンダを有している。一方の第１の
流体シリンダのピストンロッドは送り台と連結され、他
方の第２の流体シリンダのピストンロッドは釣合重り手
段と連結されている。第１の流体シリンダ、すなわち送
り台用流体シリンダのビス）・ン側（ピストンロッドと
反対側）と第２の流体シリンダ、すなわち釣合重り手段
用流体シリンダのピストン側とは、両シリンダ間に閉じ
込められた圧縮不可能な一定量の流体でつながっている
。どちらの流体シリンダもピストンロッド側に液体が収
容される必要はない。

釣合重り手段と送り台とは、ハウジング内における両者
の相対的位置にかかわりなく、それぞれの質量の中心が
、中心軸線に長平方向に沿う回転の中心軸線の径方向反
対側に位置するように設計されている。更に釣合重り手
段の質量の中心は、中心軸線と第２の流体シリンダとの
間に位置している。従って、輪郭ヘッドが中心軸線を中
心に回転すると、釣合重り手段が第２の流体シリンダ内
の流体に遠心力を加えるので、第１および第２の流体シ
リンダのピストンに圧力が発生ずる。しかしながら、送
り台の移動は数値制御されているので、第コ−の流体シ
リンダ内の圧力は送り台の位置に影響を与えない。

数値制御された主軸の移動にともなってノ＼ウジング内
で送り台が径方向に移動すると、第１の流体シリンダの
ピストンも送り台と同じ距輝だけ移動する。そうなると
、第１−の流体シリンダと第２の流体シリンダとの間に
入れられた流体の移動が生じ、その結果、第２の流体シ
リンダのピストンは送り台及び第１の流体シリンダのピ
ストンの移動距離に比例したある距離だけ移動する。ハ
ウジング内の第１−および第２の流体シリンダは、釣合
重り手段が送り台と反対方向に移動するように配置され
ている。釣合重り手段の遠心力によって第２の流体シリ
ンダ内の流体に作用する圧力は、送り台が第１、の流体
シリンダから離れる方向に移動したときに、第１−及び
第２の流体シリンダ内を適当に流体で満だ続ける。した
がって、第１の流体シリンダのピストンは、径方向に動
く送り台及び切削工具を釣合せるために、第２の流体シ
リンダのピストン及び釣合重り手段を移動させるポンプ
よして作用する。

商業的に受は入れられる輪郭ヘッドはスペースが制限さ
れているため、釣合重り手段は複数の構成要素から構成
するのが好ましい。そこでこれらの構成要素は、高密度
材料から形成することが好ましい。そして、釣合重り手
段の質量は送り台及び切削工具ホルダの質量より大きい
ことが好ましい。したかって、送り台を適切に釣り合わ
せるために、釣合重り手段の移動距離を送り台の移動距
離と同じにする必要が無い。送り台と釣合重り手段の移
動距離の比を１以外に設定するためには、第１．の流体
シリンダと第２の流体シリンダのピストンの面積を変え
ればよい。

さらに、本発明においては、送り台を移動させずに不均
衡状態を修正するダイナミックモードすなわち動的補正
で輪郭ヘッドの補正ができる。わずかであるが有害なア
ンバランスすなわち不均衡状態が次のような原因で発生
する。例えは切削工具のような種々の回転部品の前提と
した位置や質］　５ 量が変わったりまたは不正確であった場合や、送り台と
流体シリンダの比率が変わったり不正確であった場合に
、わずかな不均衡が発生する。この不均衡状態を是正す
るのがダイナミックモードである。動的補正を得るため
に、第３の流体シリンダが採用される。この第３の流体
シリンダすなわち補正シリンダは、ピストン側にのみ液
体が供給される単動シリンダとして動作する。第３の流
体シリンダのケーシングはハウジング内に位置決めされ
ている。この第３の流体シリンダのピストン側と第１−
および第２の流体シリンダのピストン側とは閉鎖的に連
通している。それゆえ第１．第２および第３の流体シリ
ンダとこれらの流体シリンダとを連結する通路内には、
規定量の流体が封入される。

第３の流体シリンダのピストンロッドは、補正リングに
接続されている。この補正リングは主軸台のスリーブと
一緒に回転するようにスリーブの外周にガイドされてい
る。そして補正リングはスリーブとハウジングに対して
往復移動する。補正リングがスリーブ上を軸線方向に移
動して、第３の流体シリンダのピストンがハウジングに
対して移動する。第３の流体シリンダのピストンが移動
すれば、第３の流体シリンダ内の流体量が変化する。輪
郭ヘッドが回転しているときには第２の流体シリンダの
ピストンロッドに釣合重り手段から遠心力が加わってい
るので封入された流体には圧力が発生する。この流体圧
が、補正リングが第３の流体シリンダのピストンを移動
させた場合でも、第３の流体シリンダのピストン側が常
に流体で満されることを保障する。これは送り台の移動
は数値制御されているので、第２および第３の流体シ１
ノンダ内の流体量が変化しても第１の流体シリンダのピ
ストンの位置は変わらないからである。このようにして
、釣合システムの設計能力内にある不均衡状態が、送り
台を動かすことなく補正できる。補正リングが軸線方向
に移動するときに第３の流体シリンダのピストンロッド
との接続部分に集中荷重が加わるのを避けるために、ハ
ウジングの補正リングに対応する位置に円周方向はぼ等
間隔て３つまたはそれ以上の第３の流体シリンダを設け
ることが好ましい。

補正リングを軸線方向への往復移動には、主軸台に固定
された環状のねじ部が利用される。カラは、この環状の
ねじ部のねじと係合するねじを備えている。またこのカ
ラーには、歯車の歯が形成されており、この歯は適当な
駆動歯車列を介してターボモータに接続される。サーボ
モータを駆動するとカラーは主軸台に固定された環状の
ねじ部に対して回転する。その結果、カラーは主軸台に
対して軸線方向に移動することとなる。補正リングかカ
ラーとともに軸線方向に移動するように、補正リングは
カラーにスラスト軸受によって接続されている。サーボ
モータを駆動するとカラーが主軸台に対して回転する。

カラーに形成されたねじ部と主軸台に固定された環状の
ねじ部とによってカラーは軸線方向に移動する。カラー
とともに補正リングも軸線方向に移動し、補正リングの
移動によって第３の流体シリンダのピストンが移動する
。このようにして送り台を動かすことなく釣合重り手段
の径方向の位置を変化させることかできる。なお、カラ
ーと補正リングとの間のスラスト軸受は、サーボモータ
が駆動されると、カラーと補正リングとの間に相対的な
回転を生じさせる。

輪郭ヘッドに動的補正釣合を行うためにサボモータを制
御するために、公知の加速度計（ａｃｃｅｌｅ＋ｏｍｅ
ｔｅｒ）が主軸台に取付けられている。この加速度計は
制御回路内に配置されていて、少なくとも主軸台の最大
のコンプライアンスの平面内の不均衡力またはアナバラ
ンス力を検知する。加速度計から出力された信号は、ト
ラッキングフィルタに供給される。トラッキングフィル
タは、主軸速度の振動数以外のすべての振動数の信号を
除去する。

）・ラッキングフィルタから出力された信号でサーボモ
ータを制御する。したがって、動的補正釣合では主軸速
度または主軸の回転と同じ周波数を有し且つ主軸台の最
大のコンプライアンスの平面内で振動を発生する振動の
みを補正する。

し実施例］ つぎに本発明の実施例を図面を参照して説明する。

第１図には、本発明が適用される、輪郭ヘッド１を有す
る数値制御工作機械５が示されており、この輪郭ヘッド
１は数値制御工作機械５の主軸台３に取付けられている
。ただし、本発明は工作機械にのみ適用されるものでは
ない。

数値制御工作機械５は基礎９上に据付けられており、数
値制御工作機械５のベツド７と基礎９との間には複数の
レベリツク゛ジヤツキ１１が配置されている。ベツド７
からは垂直柱１３が上方に延ひており、この垂直柱１３
には主軸台３を上下方向すなわちＹ軸に沿って往復可能
に案内する複数の垂直路１５が形成されている。これら
の垂直路１５の面は１つの垂直平面を形成している。

ベツド７にはサドル１７が取付けられていて、このサド
ル１７は各垂直ガイド１５の面によって形成されたを垂
直平面に平行なＷ軸に沿った第１の水平方向に往復移動
するものである。サドル１゜７は、テーブル１９を往復
移動可能に載置して案内する複数の案内路を備えている
。テーブル１．９は、サドル」−７の移動方向に直交す
るＸ軸に沿った水平方向に移動する。

符号２１は被加工物を示す。被加工物２ｊ−はテーブル
１９に直接固定することもできるが、図示のように、公
知のロータリ・テーブルや作業変更供給パレット（ｗｏ
ｒｋ　ｃｈａｎｇｉｇｎ　ｐａｌｌｅｔ）　）のような
取付具２３をテーブル１９に取付け、この取イ」具２３
に被加工物２１を締付固定するようにしてもよい。被加
工物２１には、数値制御工作機械５によって加工される
べきテーパの付いた回転面２５が代表的な例として示し
である。２７は回転面２５の水平軸２７である。図には
面２５を孔として描いているが、本発明は被加工物２１
に穴を加工する場合に限定されるわけでなく、被加工物
２王の外側に回転面を加工する場合にも適用可能である
。

第４図には主軸台３に取付けられた輪郭ヘッド１の詳細
が示されている。主軸台３の内部には、スリーブ３７か
ベアリング３９によって軸支されている。スリーブ３７
はＺ軸を形成する中心軸線３１の回りを回転する。スリ
ーブ３７の回転動作は、スリーブ３７にキーによって連
結されたプルギヤ４１−によって行われる。プルギヤ４
１は第１図に示されたモータ４３によって駆動される適
当な駆動歯車列（図示せず）吉噛合って回転する。

被加工物２　］、への穴２５の加工は、輪郭ヘッド１に
よって行われる。輪郭ヘッド１は中心軸線３１を中心に
回転するように主軸台３に取付けらでいる。輪郭へラド
」−は、工具台３２に締付は固定された切削工具２９を
備えている。工具台３２は送り台３３に固定されている
。ここで第２図を参照して送り台３３の動きを説明する
と、送り台３３は中心軸線３１と直交する平面において
ハウジング３５内で上下方向（矢印３４で示した方向）
に往復運動を行う。送り台３３は、ハウジング３５の開
口端部３６と閉塞された底部３８との間を矢印３４の方
向に往復移動する。送り台３３を往復運動させる機構に
ついては後に説明する。

再び第４図を参照して主軸台３に取付けられた輪郭ヘッ
ド１−について説明すると、輪郭ヘッド１−を主軸台３
に対して回動自在に装着するために、輪郭ヘッド↑のハ
ウジング３５かスリーブ３７に連結されている。ハウジ
ング３５とスリーブ３７との連結構造は次のとおりであ
る。ハウジング３５にはパイロット４５が形成されてお
り、このパイロット４５はスリーブ３７の孔にぴったり
と嵌まっている。そしてねじ４７でハウジング３５とス
リーブ３７とを固定している。

スリーブ３７内を軸線方向に摺動する主軸４９か設けら
れ、この主軸４９は駆動歯車列５１を介して送り台３３
を駆動して、送り台３３を往復移動させる。駆動歯車列
５１は、送り台３３の内側面５４に設けられたスライド
・ラック部５３と、このスライド・ラック５３と主軸４
９との間に設けられた２組の噛合い歯車５５．５７とか
ら構成されている。主軸４９の先端部分５８は平板状に
形成され、この先端部分５８にラック５９が設けられて
いる。したかって、主軸４９すなわちラック５９がスラ
イドすると歯車５５．５７を介してラック５３すなわち
送り台３３が往復移動することとなる。

駆動歯車列５１は、バックラッシュを除去することがで
きるものであることが好ましい。第５図を参照して駆動
歯車列５１の詳細を説明すると、歯車５５はハウジング
３５に支持されたシャツｊ・６１に軸支（ｊｏｕｒｎａ
ｌ）された２つの歯車５５ａ。

５５ｂから構成されている。歯車５７もハウジング３５
に支持されたシャフト６３に軸支された２つの歯車５７
ａ、５７ｂから構成されている。スライド・ラック５３
は、送り台３３の内側面５４に固定されて歯車５７ａと
噛合うラック５３ａと、送り台３３に対して調整可能な
ラック５３台とから構成されている。ラック５３ｂの調
整のために、第４図に示すように、送り台３３に形成さ
れた傾斜面６２とラック５３ｂの一端との間に、くさび
部材６０が配置されている。このくさび部材６０はねじ
８０によって適当に保持されている。ねじ８０を調節す
ることにより、くさび部材６０は傾斜面６２に沿ってス
ライドして、ラック５３ｂの位置を変える。移動ラック
５３ｂを調整ずれば、歯車５７ａ、５７ｂ及び歯車５５
ａ、５５ｂが主軸４９のラック５９及びスライダ・ラッ
ク５３ａに対して回動して、駆動歯車列５１−からすべ
てのバックラッシュが除去される。もし望むなら、くさ
びを用いて駆動歯車列５ゴーに所定量の予荷重を与える
こともできる。

駆動歯車列５１にバックラッシュ防止構造が採用されて
いるので、Ｚ軸に沿った主軸４９の軸線方向の動きは、
Ｚ軸と直交する垂直平面内における送り台３３の動きに
非常に正確に対応する。ハウジング３５内に送り台３３
の位置のフィードバックを与えるために、第５図に示す
ように、輪郭ヘッド１はハウジング３５に装着されたイ
ンダクトシンスケール（Ｉｎｄｕｃｔｏｓｙｎ　５ｃａ
ｌｅ）　６４と送り台３３に装着されたスライダ６６と
を備えている。

インダクトシンスケール６４とスライダ６６を含む数値
制御システムは当業者に公知のものである。

第２図、第５図及び第６図に最も良く示されているが、
ハウジング３５内で送り台３３を正確に案内し、正確に
保持するために、輪郭ヘッド１は複数のシフ（ｇｉｂｓ
）を備えている。第５図に示されたジブ６８，７０は、
送り台３３をハウジング３５に対してＺ軸と平行な方向
に保持する。ジブ７２は、ハウジング３５に取付けられ
たプレート７４に対してＺ軸と直交する方向に送り台３
３を保持する。送り台３３、ジブ６８，７０．７２およ
びプレート７４の各部材間の各接触面には、ハウジング
３５を通り且つ各部材を通って穴あけされた複数の適宜
の通路によって潤滑剤が供給される。ハウジング３５に
対する潤滑剤の供給は、第４図に示されているように主
軸４９と送り台３３との間に接続されたフレキシブル導
管７７を通して行われる。第２図に示されているように
、輪郭ヘッド１には公知のワイパーまたはシール部材７
８が使用され、潤滑剤がスリーブの外部に漏れることお
よびハウジング３５内に汚染物が侵入することを最少限
にしている。

特に第３図、第４図および第５図に明確に示されている
が、送り台３３には４つの内部キャビティ６５，６７．
６９．７王が形成されている。先端のキャビティ６５は
、送り台３３に工具台３２をしっかりと、しかも取外し
できるように取付けるための機構を収容するスペースを
形成している。

この機構は本発明の構成要素を一部を形成するものでは
ないので、詳しい説明はしない。残りの３つのキャビテ
ィは、キャビティ６５の後方に形成されている中央のキ
ャビティ６７と、この中央のキャビティ６７の両端に形
成されている一対の側方のキャビティ６９．７１−であ
る。これらのキャビティ６５，６７．６９．７１はそれ
ぞれ送り台３３の外端７３（第４図）で開１コしている
が、開［」部はプレート７５によって覆われている。ま
たキャビティ６５，６７．６９．７１−は送り台３３の
内側底部７９（第４図）で露出されている。

本発明では、送り台３３．工具台３２及び工具台３２に
装着されたその他の部材が主軸数値制御システムによっ
て中心軸線３王に対して径方向に移動させられたときに
、これらの部材の質量（ｍａ＋＋）を補償するために、
釣合重り機構８１が構成されている。好ましい実施例に
おいては、釣合重り機構８１は液圧シリンダ等の一対の
流体シリンダ８３．８５と釣合重り手段８７とから構成
されている。輪郭ヘッド１の大きさに応じて、少なくと
も１以上の流体シリンダ８３．８５を使用することがで
きる。両流体シリンダ８３及び８５は、それぞれのピス
トンの端部上にのみある液圧流体により作動する単動式
のものである。流体シリンダ８３．８５の各々のシリン
ダケーシングは、ハウジング３５に固定されたマニホー
ルド８６に共に連結されている。このマニホールド８６
には内部通路８８が形成されていて、この内部通路８８
は流体シリンダ８３．８５のピストンの端部側を互いに
連通している。したがって、両流体シリンダ８３．８５
のピストン端部側内及び内部通路８８内には、には一定
量の流体か封入される。

釣合重り手段８７は３つの主要釣合重り要素と幾つかの
小さい部材とから構成されている。第６図および第７図
を参照すると、釣合重り手段８７の中央の主要釣合重り
要素９０は送り台３３の中央のキャビティ６７内をスラ
イドできる断面形状を有している。第５図に示すように
中央キャビティ６７の内側には釣合重り手段８７の中央
の主要釣合重り要素９０を案内するためのＵ字型のレー
ル９３ａ、９３ｂが取付けられている。同様に、側方の
キャビティ６９．７１の内側には、それぞれ主要釣合重
り要素８９．９１を案内するためのレール９５．９７が
取付けられている。釣合重り手段８７と１ノール９３ａ
、９３ｂ、９５．９７との間の摩擦を小さくするために
、主要釣合重り要素８９．９０及び９１−の摺動面」−
にルロン減１（Ｒｕｌｏｎ　ａｎｔｉ−ｆｒｉｃｔｉｏ
ｎ　ｍａｔｅｒｉａｌ）のような低摩擦材をコーティン
グすることが好ましい。

次に、主に第４図、第６図および第７図を参照して送り
台３３と釣合重り手段８７との関係を説明する。主とし
て第７図に示すように、符号９９はベースレッグ１−Ｏ
ｏを有する馬蹄型またはＵ字型のブラケットを示してい
る。流体シリンダ８５のピストンロッド１０３はブラケ
ット９９のベースレッグ１−ＯＯに連結されている。ブ
ラケット９９の前面には、先端プレート」０２が取付け
られている。ブラケット９９の背面の切欠部分には小さ
な後端プレーｈ　ｉ　Ｏ４か取付けられている。先端プ
レート１０２、ブラケット９９及び後端プレート１０４
を延る複数の締結部材は、一対の底板１０６及び１０８
をブラケット９９に固定している。底板１０６及び１０
８は、それぞれ側方のキャビティ６９．７１と整合する
ように配置されている。底板１．０６と主要釣合重り要
素８９の下端との間及び底板１．１０と主要釣合重り要
素９１の下端との間には、それぞれスペーサ１０７，１
１゜０が配置されている。主要釣合重り要素８９及び９
１、は、それぞれねじ１．１２によって底板１＝０６及
び１−０８に固定されている。したかって、釣合重り手
段８７には、ブラケット９９、先端プレー１−１０４、
底板１０６及び１０８、そしてスペーサ１０７及び１１
０も含まれる。スペーサ１０７゜１１０の厚さを変えれ
は、主要釣合重り要素８９及び９１の位置を変えること
ができる。このようにして、最適な釣合重り手段８７の
位置を得ることができて、送り台３３上の工具の位置の
変化の変量を調節することができる。

第４図に示すように、流体シリンダ８３のピストンロッ
ド十０１は、送り台３３の内側端部または底部７９に締
結されたナツト１１４によって、送り台３３に接続され
ている。

数値制御される主軸４９の往復移動は、駆動歯車列５１
−を介して送り台３３を往復移動させるので、流体シリ
ンダ８３内の流体がマニホールド８６へ排出されたり、
マニホールド８６がら流体シリンダ８３内に流体が吸入
される。この場合には同時にマニホールド８６から流体
シリンダ８５内に流体が流れ込んだり、流体シリンダ８
５内の流体がマニホールド８６へ引出される。したがっ
て、ブラケット９９、先端プレー１−１０２、後端プレ
ー　１−１０４、底板１０６及び１０８、スペーサ１０
７、］暑−０、主要釣合重り要素９０．そして主要釣合
重り要素８９．９１は一斉に、しかも送り台３３の移動
方向とは反対方向に往復移動する。

第１図ないし第６図において、送り台３３及び工具台３
２は、径方向外側への最大移動位置、ずなわち中心軸線
３１−から径方向に最も離れた設計位置に示されている
。この場合において、圧シリンダ８３のピストンロッド
１０１−は−杯に延びており、流体シリンダ８５のピス
トンロッド１０３は一杯に引っ込んでいる。主軸４９か
軸線方向前方に移動して送り台３３か中心軸線３１に向
かって移動すると、ピストンロッド１０１は流体シリン
ダ８３内に押込まれる。これにより、流体シリンダ８３
から排出された流体はマニホールド８６の内部通路８８
を通って流体シリンダ８５内に流込む。ピストンロッド
１０３は流体シリンダ８５から押出されて、ピストンロ
ッド１０３は釣合重り手段８７を中心軸線３１に向って
移動させる。

その結果送り台３３は反対方向に移動する釣合重り手段
８７を包み込むようになる。釣合重り手段８７は、送り
台３３と同じ一般的回転平面（ｇｅｎｅｒａｌ　ｐｌａ
ｎｅａｔ　ｒｏｔａｔｉｏｎ）内に位置しているため、
回転速度か大きい場合における動的不均衡（ｄｙｎａｍ
ｉｃ　ｉｍｂａｌａｎｃｅ）による問題は最小限になる
。

輪郭ヘッドか回転していない場合には、流体シリンダ８
３．８５およびマニホールド８６内の液体の圧力は、Ｐ
ｓｉを単位とするゲージで測定するとＯとなる。主要釣
合重り要素８９，９０及び９１看ま、それぞれの質量中
心が中心軸線３１と流体シリンダ゛８５との間に位置す
るように設計されている。したがって、輪郭へラド１−
が回転すると、釣合重り手段８７はピストンロッド１．
０３に遠心力を作用させる。ピストンロッド１０３に作
用スるノＪは流体に圧力を加える。この流体の圧力は、
送り台３３がハウジング３５の閉塞端部３８及び流体シ
リンダ８３から離れる方向に移動したときに、流体シリ
ンダ８３内を流体で適当に満たすことを保障する。流体
シリンダ８５内の流体に作用する力は、輪郭ヘッド十の
回転速度の２乗に比例して増加するので、十分な流体が
適切な釣合作用のために常に得られる。

本発明の特徴は、送り台３３の移動距離と釣合重り手段
８７の移動距離とが等しい必要がないことである。釣合
重り手段８７の移動距離を、送り台３３の移動距離に対
して釣り合い的に比例させることかできる。好ましくは
、流体シリンダ８３及び８５を比例面積（ｐｒｏｐｏｌ
ｉｏｎａｌ　ａｒｅａ＋）で設計することにより、釣り
合い的に比例させることかできる。図示した実施例では
、流体シリンダ８５が流体シリンダ８３よりピストンの
面積が大きい。

したがって送り台３３が所定の距離移動した場合、釣合
重り手段８７の移動距離は送り台３３の移動距離より小
さくなる。

釣合重り手段８７の移動距離が送り台３３の移動距離よ
り小さくても釣合状態が維持されるようにするためには
、主要釣合重り要素８９．９０及び９１を高密度材料か
ら作れはよい。このような高密度材料として適当なのは
カーボンタングステン合金粉末（ｃａｒｂｏｍ　ｔｏｎ
ｇｓｔｅｎ　ａｌｌｏｙ　ｐｏｗｄｅｒ）であり、これ
を融解して主要釣合重り要素８９９０及び９１の特定の
形にする。このカーボンタングステン合金粉末は鋼の約
２．６倍の密度を有している。釣合作用を行う部材の質
量を最も大きくするためには、先端プレート１０２、後
端プレー１・１０４、底板１−０６及び１．０８そして
スペーサ１０７もまた高密度利ネミ１から形成される−
くきである。

高密度材料で主要釣合重り要素８９．９０及び９１を形
成すると、これらがハウジング３５や送り台３３内に占
めるスペースを小さくすることができ、またこれらは中
心軸線３１−に比較的に近い径方向の位置で適切に機能
するという利点かある。

高密度材料を使用することと移動距離を比例させること
は、送り台の移動距離は比較的大きいが覆いは小さい輪
郭ヘッド１の設計に非常に重要になる。

送り台３３か径方向の最大移動距離位置にあるときには
、釣合重り手段８７は送り台３３の内側端部７９から比
較的大きく離れている。第６図に最も明確に示されてい
るように、送り台３３から突出している釣合重り手段８
７の部分を案内するために、一対のキー１０５がハウジ
ング３５の底部３８の近くに取付けられている。一対の
キー１−０５が、底板１０６，１０８に形成された補足
の切り欠き溝に嵌まっていて釣合重り手段８７を案内す
る。それゆえ、第３図および第５図に最も明確に示され
ているように、レール９３ａ、９３ｂ。

９５．９７から突出している釣合重り手段８７の部分に
対し支持・案内作用が行われることとなる。

本発明では、送り台３３の動作と対応せずに、釣合重り
手段８７の径方向の位置を調節することができる動的に
補正釣合を行う。このような釣合重り手段８７の調整は
、不均衡が存在すると第１図の被加工物２１に円形でな
い孔２５を形成することになる成る条件下において、適
切な均衡状態を作り出すのに重要である。

実施例において、動的補正（ｄｙｎａｍｉｃ　ｃｏｍｐ
ｅｎ＋ａｌｉｏｎ）は、流体シリンダ８３及び８５に対
して設けられた少なくとも１つの、好ましくは複数の補
正シリンダを備えた装置で実施される。第８図を参照す
ると、ハウジング３５内にケーシング１１１がしっかり
と保持された補正シリンダ１−０９が示されている。補
正シリンダ１０９は、ピストンロッド１］７側には流体
か供給されない単動式のものである。好ましくは３台の
補正シリンダ１０９を用いる。その場合、３台の補正シ
リンダ１０９は、ハウジング３５のまイつりに周方向に
等間隔をあけて設けられることが好ましい。しかしなが
ら、特別な用途では、必要に応じて３台より多くの補正
シリンダを設けらることかできる。補正シリンダ１０９
内の流体は、ハウジング３５に穴あけで形成された内部
通路１−１５に、Ｏ−リング］−１゜３のようなシール
を介して出入りする。内部通路１−１−５はハウジング
３５と一体に形成しなくてもよい。すべての補正シリン
ダ１０９の内部通路１１５は接続されており、各補正シ
リンダ１０９は互いに流体で接続されている。さらに、
これらの内部通路１１−５はハウジング３５内において
マニホールド８６の内部通路８８と連通している。

したがって、２つの流体シリンダ８３と流体シリナダ８
５との間に閉じ込められた流体には、各補正シリンダ１
０９に接続された内部通路内に閉じ込められる流体が含
まれる。圧縮できない流体の閉じ込められた体積で、ど
れか１つのシリンダのピストンを移動させると、これに
対応してその他のシリンダのピストンは移動することに
なる。

各補正シリンダ１０９のピストンを転移させるために、
各補正シリンダ１０９のピストン口・ノド１１７はそれ
ぞれ１つの補正リング１１９に接続されている。第８図
に示した構成では、補正リング千１９はほぼ環状の形状
を有しており、スリーブ３７のフランジ１２３の外周部
１２１−に嵌メラれている。補正リング１１−９には各
補正シリンダ」。０９のピストンロッド１．１７に対応
して各ピストンロッド１］−７を受は入れるローブ（ｌ
ｏｂｅ）　、１゜２５が形成されている。これらのロー
ブ１２５は、スリーブ３７のフランジ１２３の外周部１
−２１に形成された対応する切欠部〕−２７内にそれぞ
れ嵌合されている。補正リング」−１９とノ＼ウリング
３５との間には複数のピン（図示せず）か延びており、
補正リング１１９はノｚｆ）リンク３５とともに回転す
る。

補正リング１１９はＺ軸方向に沿って／）ウジング３５
に対して軸線方向に移動することができる。

補正リング１１９が軸線方向に移動すると、補正シリン
ダ１０９内のビスＩ・ンか移動してピストン側の流体の
量か変化し、これに対応して流体シリンダ８３及び８５
内の流体の量も影響を受けて変化する傾向にある。しか
しながら、加工状態においては、送り台３３は主軸４９
と駆動歯車列５１の数値制御下にある。それゆえ、補正
シリンダ１０９から流体シリンダ８３に、追加の流体が
入っることはない。各補正シリシタ１０９内の流体量の
全体の変化は、流体シリンダ８５内のでのみ調整される
。したがって、補正リング１１−９がスリブ上を軸線方
向に移動すると、流体シリンダ８５のピストンロッド１
０３が変位して、釣合重り手段８７の位置が影響を受け
る。

補正リング１１９をハウジング３５に対して軸線方向に
往復移動させるためには、例えばラック・アンド・ピニ
オンのような種々の手段を用いることかできる。図示の
構成では、主軸台３と補正ｊリンクＪ−１９との間のね
じ接続（ｔｈｒｅａｄｅｄ　ｃａｎｎｅｃｔｉｏｎ　）
によって補正リングｉ　］−９か軸線方向に動かされる
。補正リング十１９の外周にはスラスト軸受」−２９が
配置されている。前方部材］３１−ａ及び後方部材１３
１ｂから構成される環状のカラー１３１が、このスラス
ト軸受１−２９の外周上に嵌合されている。後方部材１
３１ｂの内周（こ（よ雌ねじ部１−３５が形成されてい
る。主軸台３の前端面にはリング１３７が固定され、こ
のリンク゛１−３７の上にはカラー１３１の後方部材’
１３１ｂの雌ねじ部１３５と噛み合う雄ねじ部が形成さ
れている。補正リング１１−９及び補正シリンダ゛↑０
９のすばやい応答を得るために、これらのねいよ約１、
２７ｃｍ　（０，５ｉｎｃｈｅｓ　）のよう（こ、とヒ
較ＣＪ大きし）ピッチ（ｌｅａｄ）を有することか好ま
し５ｔ。（為ま、カラー１３１を中心軸線３１−を中心
として回転させると、カラー１３１はスラスト軸受１２
９及び補正リング１］、９と一緒に中心軸線３１−に沿
って軸線方向に移動する。その結果、補正リング１−１
９の移動に吉もなってピストン口・ンドＩＪ−７カく移
動し、このピストンロッド１−１７の移動に対応して流
体シリンダ８５が作動するのである。

カラー１．３１．を回転させてビスＩ・ンロ・ノド１１
７を移動させるために、カラー１３１の後方部材１３　
ｌ　ｂの外周には外部歯車の歯」−３９が形成されてい
る。この歯１３９はケーシング１，４４に適宜に軸支さ
れたシャフト１４３に取イス１けられた歯車子４１とか
み合っている。ケーシング１４４は主軸台３の下側に取
付けられ、第１図に示すように大きなカバー１４６で覆
われている。歯１４１を有する歯車は、バラクラ・ノシ
が無い減速装置１４７の出力端に取付けられた歯車１−
４５とかみ合って駆動される。この減速装置１４７はノ
くツクラック防止カプリング１５」。を介してサーボモ
ータ１．４９により駆動される。シャフト］−４３の後
端にはレゾルバ」−５３がギヤ結合されている。

サーボモータ１−４９が第１−の方向に回転すると、歯
車１−４５及び１−４１を介してカラー１．３１−が回
転量その結果、補正リング」↑９が主軸台３から離れる
方向に、すなわち第８図において左側に移動する。サー
ボモータ１４９の回転量とこれに対応する補正リング１
１−９の移動量とかレゾルノく１５３によってモニタさ
れる。補正リングｉ　］　９が主軸台３から離れる方向
に移動すると、補正シリンダ１０９から流体か排出され
流体シリンダ８５内に流れ込む。その結果、ピストンロ
ッド１０３が延びて釣合重り手段８７は、更に外端７３
に向って送り台３３内に付勢される。釣合重り手段８７
の質量の中心は中心軸線３↑と流体シリンダ８５との間
に位置しているので、輪郭ヘッド１、に作用する釣合力
は減少する。

同様に、サーボモータ１４９が第１の方向と反対の第２
の方向に回転すると、補正リング１１−９は主軸第３の
方向に移動し、補正リング１１９は各補正シリンダ１０
９のピストンロッド」−１７を引張る。釣合重り手段８
７によって流体シリンダ８５内の流体に作用する遠心力
は、補正シリンダ１０９内が流体で満された状態で残る
ことを確実にする。なる。また、送り台３３にはサーボ
・ロック（ｓｅｒｖｏ　１ｏｃｋ）が作用しているので
、流体シリンダ８３内に追加の流体が流れ込むことはな
い。

その結果、釣合重り手段８７は送り台３３の底部７９に
向って中心軸線３工から離れるようにわずかに移動し、
送り台３３が動くことなしに、釣合重り手段８７による
釣合力は僅かに増加する。

サーボモータ１４９の機能は、送り台３３の径方向の位
置を単に変位させるだけではバランスさせるこ吉のでき
ない輪郭機械の振動を補正することにある。本発明にお
いては、補正されるべき振動を感知するために、数値制
御工作機械５には公知の加速度計１−５５が取付けられ
ている（第１図参照）。第１図では、輪郭ヘッド１−は
主軸台３に取（−Ｊけられているので、加速度計１５５
も主軸台３に取付けられている。加速度計４゜５５は１
つの平面以上の複数の平面内の振動を感知できることが
好ましい。複数の平面内の振動の感知は、最初の取付に
おいて、種々の不均衡な平面内で釣合重り部を調整する
ために用いることができる。本発明の動的補正釣合動作
の間においては、基礎９に対して最もコンプライアンス
の大きい平面内のみの不均衡が通常要求される。したが
って、もし必要なら、一つの平面内のみにおける補正の
ための加速力に対応する信号を出方するために、加速度
計４５５を使用することかできる。動的補正釣合動作を
輪郭ヘッド１に採用する場合には、主軸台３のコンプラ
イアンスは水平面で最大となる。したがって輪郭ヘッド
１を作動させている間の動的補正釣合動作は、水平面に
発生ずした不均衡に限られことになる。

加速度計１５５によって感知される所望の平面内のアン
バランスな複数の力を補正するために、９図に示すとお
り加速度計１５５からの信号がトラッキングフィルタ１
５７に送られる。トラッキングフィルタ１５７は、回転
しているスリーブ３７と同じ周波数の振動信号を除いて
、すべての振動信号を阻止するように構成されている。

その結果、スリーブ３７と同じ周波数で且つ不安定また
はインバランスな所定の平面内で作用する主軸台３の振
動に対応する信号が、これらの振動を補正するために回
転するサーボモータ１４９に供給される。このようにし
て、送り台３３を径方向に移動させる必要なしに、釣合
重り手段８７によって振動が補正される。

［発明の効果］ 本発明によれは、広範囲で速度が変化したり、構成要素
の移動距離が大きい場合にも正確な釣合状態を確保する
ことができる。また本発明によれば、構成要素の取付位
置や質量の相違により発生するわずかな不均衡を、送り
台を移動させることなく補正することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の動的補正釣合を用いた典型的工作機械
の側面図、第２図は第１−図の２−２線図、第３図は第
２図の３−３線断面図、第４図は輪郭ヘッドおよび主軸
台の部分の断面図、第５図は第４図の５−５線断面図、
第６図は第４図の６−６線断面図、第７図は第４図の７
−７線断面図、第８図は動的補正装置を備えた機械の一
部切欠き断面図、第９図は制御回路のブロック図である
。 １−・・・輪郭ヘッド、３・・・主軸台、５・・・数値
制御工作機械、２９・・・切削工具、３］、・・・中心
軸線、３３・・・送り台、３５・・・ハウジング、３７
・・・スリーブ、４９・・・主軸、５１１・・・駆動歯
車列、６５，６７゜６９．７１・・・キャビティ、８３
・・・第１の流体シリンダ、８５・・・第２の流体シリ
ンダ、８７・・・釣合重り手段、８８，１１５・・・内
部通路、１０１，１０３、］］７・・・ピストンロッド
、１０９・・・補正シリンダ（第３の流体シリンダ）、
１１９・・・補正リング、１２１・・・フランジの外周
部、１−２３・・・フランジ、１．２９・・・スラスト
軸受、１３１・・・カラー　１３５・・・雌ねじ部、１
．３７・・・リング、１４９・・・サーボモータ、１５
５・・・加速度計。

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. （１）中心軸線のまわりに回転するようになっているハ
   ウジングと、 前記ハウジング内に保持されて前記中心軸線と直交する
   平面内で前記中心軸線に向かってまたは該中心軸線から
   離れるように往復移動する送り台と、 前記送り台と同じ平面内で往復移動するために前記ハウ
   ジング及び前記送り台内に往復移動可能に収容された釣
   合重り手段と、 前記ハウジングに装着され且つ前記送り台によって駆動
   され、前記送り台が前記中心軸線に向かったり該中心軸
   線から離れる往復動作をするときに釣合を取るために、
   前記送り台とは反対の方向に前記送り台と同期して前記
   釣合重り手段を往復移動させる釣合手段とを備えてなる
   釣合回転装置。
2. （２）前記釣合手段は、 前記ハウジングに装着され前記送り台に接続された１本
   のピストンロッドを有する少なくとも１本の第１の流体
   シリンダと、 前記ハウジングに装着され前記釣合重り部材に接続され
   た１本のピストンロッドを有する少なくとも１本の第２
   の流体シリンダと、 前記第２の流体シリンダと前記第１の流体シリンダとの
   間に流体を連通させる通路手段とからなり、 前記送り台が移動すると、前記第１の流体シリンダの前
   記ピストンロッドが前記送り台の移動距離に対応する距
   離だけ移動して、前記第１の流体シリンダと前記第２の
   流体シリンダとの間で流体の移動が生じ、前記第２の流
   体シリンダの前記ピストンロッド及び該ピストンロッド
   に接続された前記釣合重り手段が対応する距離だけ移動
   することを特徴とする請求項１に記載の釣合回転装置。
3. （３）前記送り台には少なくとも１つのキャビティが形
   成されており、 前記釣合重り手段は前記キャビティ内に少なくとも部分
   的に収容される少なくとも１つの釣合重り要素からなり
   、 前記ハウジング内で前記送り台が往復移動する間前記釣
   合重り要素が前記送り台内ですくなくとも部分的に往復
   移動することを特徴とする請求項２に記載の釣合回転装
   置。
4. （４）主軸台と、 該主軸台内に中心軸線のまわりを回転するように配置さ
   れたフランジを有するスリーブと、前記スリーブ内に配
   置されて前記中心軸線に沿って往復移動する主軸と、 前記スリーブ内で前記主軸を往復移動させる第１の制御
   手段とを備えて被加工物に回転面を加工する機械内で用
   いられる動的補正釣合装置であって、 前記スリーブに取付けられて該スリーブと共に回転する
   ハウジングと、 前記被加工物を加工する切削工具を備え、前記ハウジン
   グ内に収容されて前記中心軸線と直交する平面内で前記
   中心軸線に向かってまた該中心軸線から離れるように往
   復動作をする送り台と、前記スリーブ内の前記主軸の往
   復移動に応答して前記送り台を往復移動させる第１の駆
   動手段と、前記ハウジング内に収容されて前記中心軸線
   とほぼ直交する平面内を往復移動する釣合重り手段と、 前記ハウジングに取付けられ且つ前記送り台によって作
   動し、前記釣合重り手段を前記送り台の往復動作と同期
   させて且つ前記送り台とは反対方向に前記釣合重り手段
   を往復移動させる第１のシリンダ手段とからなる動的補
   正釣合装置。
5. （５）前記第１のシリンダ装置は、 前記送り台の往復移動に応答して移動するように前記送
   り台に接続されたピストンロッドを有する少なくとも１
   本の第１の流体シリンダと、前記釣合重り手段に接続さ
   れたピストンロッドを有する少なくとも１本の第２の流
   体シリンダと、該第２の流体シリンダと前記第１の流体
   シリンダとの間を接続して前記第１及び第２の流体シリ
   ンダの間に一定量の流体を閉じこめる流体接続手段とか
   らなり、 前記送り台の移動による前記第１の流体シリンダの前記
   ピストンロッドが移動によって、前記第２の流体シリン
   ダの前記ピストンロッド及び前記釣合重り手段が移動す
   ることを特徴とする動的補正釣合装置。
6. （６）前記送り台を移動させることなく前記釣合重り手
   段を前記ハウジング内で移動させる補正手段を更に備え
   てなる動的補正釣合装置。
7. （７）前記補正手段は、 前記スリーブの前記フランジに装着されて、該スリーブ
   と共に回転しするが該フランジ上を往復移動するように
   なっている補正リングと、 前記ハウジングに対して前記補正リングを往復移動させ
   る往復移動手段と、 前記ハウジングに装着されて前記補正リングの往復移動
   に応答して前記釣合重り手段を移動させる第２のシリン
   ダ手段とからなる動的補正釣合装置。
8. （８）前記第２のシリンダ装置は、前記ハウジングに固
   定されて前記補正リングに接続されたピストンロッドを
   有する少なくとも１本の補正シリンダからなり、 前記補正シリンダは前記第１の流体シリンダ及び前記第
   ２の流体シリンダとの間にある前記流体接続手段と連通
   しており、 前記第１の制御手段の制御によって前記送り台の移動が
   阻止されいるときに、前記補正リングが移動すると前記
   補正シリンダ内の流体が移動して前記第２の流体シリン
   ダの前記ピストンロッド及び前記釣合重り手段が移動す
   る請求項７に記載の動的補正釣合装置。
9. （９）前記往復移動手段は、前記主軸台に固定されたね
   じ手段と、 該ねじ手段のねじと係合するカラーと、 該カラーに前記補正リングを回転可能に結合する軸受部
   材と、 前記カラーを前記ねじ手段に対して選択的に両方向に回
   転させて、該カラー、前記軸受部材及び前記補正リング
   を往復移動させる第２の駆動手段とからなる請求項８に
   記載の動的補正釣合装置。
10. （１０）前記往復移動手段は、 前記主軸台に取付けられたサーボモータと、前記主軸台
    に取付けられこの主軸台の不均衡状態に応じた信号を発
    生する加速度計と、 この加速度計から出力された信号に応答して前記サーボ
    モータを作動させる第２の制御手段と前記サーボモータ
    の作動に応じて前記補正リングを往復移動させる第２の
    駆動手段とからなる請求項７に記載の動的補正釣合装置
    。